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LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

La idea consiste en convertir de alguna forma la Ecuacin Diferencial


Ordinaria en una ecuacin algebraica en general ms sencilla de resolver y
luego invertir el proceso de forma que obtengamos la solucin buscada.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------Una ecuacin diferencial ordinaria (comnmente abreviada "EDO") es la
que contiene una funcin desconocida de una variable independiente y
relaciona con sus derivadas:

una sola variable independiente (a diferencia de las ecuaciones


diferenciales parciales que involucran derivadas parciales de varias
variables), y

una o ms de sus derivadas respecto de tal variable.

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------Las transformadas integrales nos permiten realizar esta conversin. Para


tener una idea de que es una transformada integral, consideremos el
espacio R[a,b] de las funciones f (x) integrables segn Riemann en [a,b] y K
(x,t) una funcin integrable en [a,b], para todo t A c R.
En estas condiciones, podemos definir para cada una de las funciones de
R[a,b] un funcional, esto es, una funcin definida sobre el espacio de
funciones, tal que:

En resumen, siendo f(x) una EDO, multiplicndola por el ncleo e integrando


en el intervalo [a,b], podemos hallar una expresin algebraica F(t) en
general ms sencilla de resolver, y luego invertir el proceso de forma que
obtengamos la solucin buscada de f(x). Notar cmo, pasamos de tener
como variable independiente x a tener t.

Transformada Integral de Laplace


Sea f una funcin definida en el intervalo [0, ), se define la Transformada
de Laplace como como un funcional:

En sistemas de control la Transformada de Laplace nos va a permitir


transformar Ecuaciones Diferenciales en Fracciones de Polinomio,
simplificando la parte matemtica del anlisis de sistemas. En otras
palabras, nos va a permitir pasar del dominio del tiempo donde estn
definidas las ecuaciones que rigen el comportamiento del sistema dinmico,
al dominio de la frecuencia (dominio complejo).

donde la integral se entiende en el sentido impropio, o sea que se va a


cumplir que:

Por lo tanto, la transformada de Laplace se nos queda como:

Variable Compleja S
Un nmero complejo est formado por una parte real y una parte
imaginaria, ambas constantes con el tiempo para cada punto del espacio
complejo. En el caso en el que la parte real y/o la parte imaginaria varen se
denomina variable compleja.
Para el caso que nos ocupa, vamos a usar la notacin S para hacer
referencia a la variable compleja.
S=

+ j

siendo la parte real y j la parte imaginaria.


Teorema de Euler

Tabla de Transformadas de Laplace ms usuales

Transformada de Laplace en Ecuaciones Diferenciales Ordinarias.


Como ya hemos definido antes, una EDO es aquella que contiene una
funcin desconocida de una variable independiente y relaciona con sus
derivadas:

una sola variable independiente (a diferencia de las ecuaciones


diferenciales parciales que involucran derivadas parciales de varias
variables), y

una o ms de sus derivadas respecto de tal variable.

Se dice que una ecuacin diferencial es lineal si puede ser escrita como
una combinacin lineal de las derivadas de y.

siendo, tanto ai(x) como r(x) funciones continuas de x. La funcin r(x) es


llamada el trmino fuente; si r(x) = 0 la ecuacin diferencial lineal es
llamada homognea, de lo contrario es llamada no homognea.
Expresin general Ecuacin Diferencial Ordinaria Lineal No Homognea:

Si aplicamos a cada trmino, de la EDO Lineal anterior, la propiedad de la


Transformada de Laplace de una derivada, considerando despreciable la
funcin en el tiempo cero, obtenemos:

Vemos como se simplifica la expresin al pasar al dominio de la frecuencia


en una simple relacin algebraica, que es lo que bamos buscando.

Teorema del Valor Final. Teorema del Valor Inicial.


La representacin grfica de una funcin temporal f(t) tiene un valor inicial y
otro valor final en el que se estabiliza.

TEOREMA DEL VALOR FINAL


Este teorema se aplica si y solo si, existe

esto es, el lmite cuando la funcin temporal tiende a infinito converge a un


valor definido.
Si todos los polos de S F(S), (esto es, de la ecuacin diferencial expresada
el plano complejo) se encuentra en el semiplano izquierdo del plano
complejo, existe el lmite anterior. Sin embargo, si S F(S) tiene polos sobre
el eje imaginario o en el semiplano derecho del plano complejo, la ecuacin
diferencial contendr funciones temporales oscilantes o exponencialmente
crecientes y no existir el lmite.
Por tanto, dependiendo de la posicin de los polos en el plano complejo,
podemos determinar si un sistema dinmico es estable o no lo es. El
Teorema de Valor Final SOLO SE APLICA EN CASOS ESTABLES, y
plantea que el comportamiento en estado estable de un sistema dinmico
es igual que el comportamiento de S F(S) alrededor de S = 0:

TEOREMA DEL VALOR INICIAL


El teorema del valor inicial nos permite conocer el valor de una funcin
temporal f(t) en el instante de tiempo t = 0+ (tiempo ligeramente mayor que
t = 0). La aplicacin de este teorema no est limitada a la posiciones de los
polos, es decir, a la estabilidad del sistema dinmico.
El teorema del valor inicial plantea que el valor inicial de un sistema
dinmico coincide con:

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Estos dos teoremas, del valor inicial y del valor final, nos
proporcionan una verificacin conveniente de la solucin, ya que
nos permiten predecir el comportamiento del sistema en el dominio
del tiempo sin necesidad de realizar antitransformadas.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Antitransformada de Laplace
Una vez que conocemos el comportamiento del sistema dinmico en el
plano complejo, debemos invertir el proceso de transformacin para obtener
los resultados en el dominio del tiempo (del cual hemos partido).

Para transformar la solucin del dominio complejo al dominio del tiempo


usamos la Antitransformada de Laplace.

En la prctica, no se utiliza esta expresin para hallar el resultado en el


dominio del tiempo, sino que se usan tablas de antitransformadas comunes.
Para trabajar con estas tablas se debe partir de una expresin compleja
cuya forma sea reconocible de inmediato en las tablas. Sin embargo, en la
mayora de las ocasiones, es posible que la funcin compleja en cuestin no

aparezca en la tabla. En estos casos hay que expandir dicha funcin en


fracciones parciales.

EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES


La clave est en el denominador de la funcin de transferencia. Lo que debe
de hacerse de pende centralmente de l.

1) Primeramente debemos estudiar si el denominador de la funcin de


transferencia es mayor que el numerador. Si esto no es as, se
efecta la divisin del cociente hasta que se cumpla que el
denominador sea mayor que el numerador.
2) Tomamos el denominador de la Funcin de Transferencia y lo
igualamos a cero. Si las races de esta expresin (denominadas polos
de la funcin de transferencia) son:

Polos Reales Simples


En este caso, al igualar a cero el denominado, tenemos
distintos nmeros reales como races.
En este caso, la funcin de transferencia se puede expresar
como:

donde Ak

Polos Reales Mltiples


En este caso, al igualar a cero el denominado, tenemos un
mismo nmero real como raz.

Si Q(x) tiene un factor lineal repetido k veces de la forma (a1x


+ b1)k, entonces la descomposicin en fracciones parciales
contiene k trminos de la forma:

Polos Complejos Conjugados


En este caso, al igualar a cero el denominado, tenemos
nmeros complejos conjugados como races.
Dos nmeros complejos son conjugados si tienen el mismo
mdulo y opuestos sus argumentos.

+ j

= j

En estos casos vamos a tratarlos igual que lo polos conjugados


simples. Una vez obtenida la funcin temporal, para eliminar la
parte imaginaria, aplicaremos las expresiones del teorema de
Euler.