Control Automtico

Discretizacin de reguladores y plantas

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Contenido

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

Discretizacin a partir de la funcin de

transferencia en tiempo continuo

Por respuesta invariante al impulso

Por retenedor de orden cero (ZOH)
(
)
Por Tustin o transformacin bilineal
Por mapeo de polos (solo para SISO)

Ejemplos
Ejercicios
Ej i i

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.5

Amplitude

Esquema de un control digital

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

y(t)

Computador

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Escogencia del periodo de

muestreo

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

El periodo de muestreo Ts debe ser escogido

para que sea menor que una dcima parte de

la constante de tiempo dominante, del
sistema que se espera en lazo cerrado
1
Ts Tdom.
10

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Escogencia del periodo de

muestreo

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Condiciones de la conversin

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Dos funciones continuas son discretizadas y se

encuentran en cascada
x(t)
X(s)

x*(t)
T X(z)

G1(s)

v(t)
V(s)

v*(t)
T V*(s)
V(z)

y(t)
Y(s)

G2(s)

y*(t)
T Y(z)

Y ((zz )
G( z)
G1 ( z ) G2 ( z ) G1 ( s ) G2 ( s )
X ( z)
Dos funciones
f
continuas en cascada son

discretizadas; G(s) = G1(s)G2(s)

x(t)
X(s)

x*(t)
T X(z)

G1(s)

v(t)
V(s)

G2(s)

y(t)
Y(s)

Y ((zz )
G( z)
G ( s ) G1 ( s )G2 ( s )
X ( z)

y*(t)
T Y(z)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Condiciones de la conversin

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Procedimiento:

x(t)
X(s)

Combinar todos los elementos continuos que se

encuentren directamente conectados en cascada
en una nica funcin G(s)
y*(t)
y(t)
x*(t)
T X(z)

G1(((s)
K(z)
))

u*(t)
T U ((z))

G2(((s)
G(s)
))

T Y(z)
y(t)
Y(s)

Considerar como si la funcin G(s), tiene

adems, paralelamente a su salida continua, una
( ) = Y(z)/U(z)
( ) ( )
salida muestreada. G(z)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

El sistema hbrido de control

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

y(t)
r(t) +

x*(t)

R(s)

X(z)

G1(s)
K(z)

u*(t)
T U (z)

G2(s)
G(s)

y*(t)

T Y(z)
y(t)
Y(s)

H(s)
()

Y ( z)
K ( z )G ( z )
K ( z ) G ( s )
T ( z)

R ( z ) 1 K ( z )GH ( z ) 1 K ( z ) G ( s ) H ( s )

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Transformacin por respuesta

invariante al impulso

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Combinar
C
bi
ttodos
d llos elementos
l
t continuos
ti
que se
encuentren directamente conectados en cascada
en una nica funcin G(s)
( )

Representar G(s) en fracciones parciales

Convertir
C
ti cada
d ffraccin
i parcial
i l a su fforma en Z
usando la transformada Z de la funcin exponencial
muestreada y con ayuda de tablas.

Le

at

( s a)

e 1 e

at

akT

Tiene problemas de
aliasing
g
dependiente de T

1
aT

z 1

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Respuesta invariante al impulso

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

P
Para
races

simples
i l
n

Ri
G( z)
piT 1
(
1

e
z )
i 1

Para races repetidas

j

G( z)
i 1

( 1)l 1 Ril l 1
1

l 1
piT 1
(
l

1
)!
(
1

e
z )
p

l 1

i
mi

No mantiene
N
ti
lla
respuesta ante
escaln. El factor
de escala es T

Impulse Response

0.7

0.5

Amplitude

Ejemplo 1: Discretizacin de
una planta por respuesta inv.

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Encuentre el modelo en tiempo discreto para

la planta P(s) mostrada, con T = 0.1s

4
P( s)
( s 1)( s 4)

Evaluando los residuos para los polos

P = [ -4 -1]
R = [-4/3 4/3]

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Ejemplo 1: cont.
cont

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Evaluando

Ri
4/3
4/3
P( z )

piT 1
4*0.1 1
1*0.1 1
z ) (1 e
z ) (1 e
z )
i 1 (1 e
2

4 / 3* z
4 / 3* z
P( z )

( z 0.6703) ( z 0.9048)
0.31269 z
P( z )
( z 0.6703)( z 0.9048)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Por retenedor de orden cero

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Se combina la funcin de transferencia del

retenedor de orden cero con la de la planta.

y(k)

u(k)

1 e
Z
s

u*(t)
ZOH

sT

G(s)
( )

G (s)
* G ( s ) (1 z 1 ) * Z

y(t)
Mtodo preferible
para sistemas con
tiempo muerto

El resultado se descompone en fracciones

parciales y cada fraccin se transforma a Z.

Impulse Response

0.7

0.5

Amplitude

Ejemplo 2: Discretizacin de
una planta por ZOH

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Encuentre el modelo en tiempo discreto para

la planta P(s) mostrada, con T = 0.1s

4
P( s)
( s 1)( s 4)

Descomponiendo en fracciones parciales

P(s)/s los residuos y polos son:

R = [ 0.3333
0 3333 -1.3333
1 3333 1
1.0000]
0000]
P = [-4 -1 0]

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Ejemplo 2: cont.
cont

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Despus de transformar cada fraccin parcial

aplicando el periodo de muestreo T = 0.1s

0.33
1.33
1

P ( z ) (1 z )
( 4*0.1) 1
(1*0.1) 1
0 1
(
1

e
z
)
(
1

e
z
)
(
1

e
z )

Sumamos,
S
aplicamos
li
ell ffactor
t (1 - z-11),
)

factorizamos y simplificamos:
0.01699 ( z+0.8466)
P( z )
, T 0.1s
( z-0.9048)( z-0.6703)

Impulse Response

0.7

0.5

Amplitude

Por el mtodo de Tustin o

transformacin bilineal

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Partimos de la relacin de definicin de z

z e sT
Despejamos s y desarrollamos la serie de

potencias
po
e c as de
del logaritmo
oga
o

No tiene p
problemas
de aliasing
dependiente de T

1
s ln z
T
2 ( z 1) 2 ( z 1) 3
2 ( z 1) 5
s

3
5
T ( z 1) 3T ( z 1)
5T ( z 1)

Finalmente aproximamos al primer trmino

2 ( z 1)
s
T ( z 1)

Impulse Response

0.7

0.5

Amplitude

Ejemplo 2: Discretizacin de
una planta por Tustin

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Encuentre el modelo en tiempo discreto para

la planta P(s) mostrada, con T = 0.1s

4
P( s)
( s 1)( s 4)

Sustituyendo
P( z )

2 ( z 1)
2 ( z 1)
(
1)(
4)
0.1 ( z 1)
0.1 ( z 1)

0.0079365( z 1) 2
P( z )
( z 0.6667)( z 0.9048)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.5

Amplitude

Por mapeo de polos y ceros

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Solo para sistemas SISO. Se sustituye cada polo

de la forma (s - pi) por ( z epiT ) y cada cero de
l fforma (s
la
( - zi) por ( z eziT ).
) Finalmente
Fi l
t se
ajusta la ganancia K para una respuesta igual,
tpicamente a frecuencia cero
cero. G ( s )
s 0 G ( z ) z 1
q

G ( s) K

(s z )
i

i 1
n

(s p )
i

i 1

n>q

G ( z ) K ( z 1)
1

( n q 1)

= en dom.
analgico = s
en el dom. discreto.

(z e

ziT

(z e

piT

i 1
n

i 1

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.5

Amplitude

Por mapeo de polos y ceros

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

La ganancia K se calcula como

n

K1 KB

(z e

piT

i 1

( z 1)

( n q 1)

(z e
i 1

K B G ( s ) s 0 K

ziT

z 1

i 1
n

i 1

sT
Se satisface exactamente la relacin z e

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

0.5

Amplitude

Ejemplo 4: Discretizacin de
una planta por mapeo z = esT

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Encuentre el modelo en tiempo discreto para

la planta P(s) mostrada, con T = 0.1s

4
P( s)
( s 1)( s 4)
Los datos del sistema continuo son:

P = [-4 -1 ]
n = 2; q = 0
KB = P(0) = 1

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.5

Amplitude

Ejemplo 4: cont.
cont

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

Evaluamos las frmulas

P ( z ) K * P ( z )
1

P ( z )

( z 1)
- 4* 0 .1
-1* 0 .1
(z e
)(z e
)

P (1) 63.7486

( 2 - 0 -1)

K 1 1 / 63.7486

0.015687( z+1)
P( z )
, T 0.1s
( z-0.6703)( z-0.9048)

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.5

Amplitude

Respuesta al impulso

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Pt ti
Ptustin
Pmatched

0.6

0.5

Am
mplitude

Se puede
observar
b
que
solamente la
forma
invariante al
impulso
conserva este
tipo de
respuesta
t

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.5

Amplitude

Respuesta al escaln

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Step
p Response
p
1

A
Amplitude

Todas las
f
formas
conservan la
respuesta ante
un escaln
excepto la
invariante al
impulso, que lo
h
hace
solo
l sii es
escalada por T

P
Pzoh
Ptustin
P
Pmatched
h d

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

3
Time (sec)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.5

Amplitude

Respuesta ante rampa

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Respuesta ante rampa

2.5

2
A
Amplitude

Todas las
f
formas
conservan la
respuesta ante
una rampa
excepto la
invariante al
impulso.

1.5
P
Pzoh
PTustin
Pmatched

0.5

0
0

0.5

1.5

2
Time (sec)

2.5

3.5

Impulse Response

0.7

0.5

Amplitude

Ejemplo 5: Discretizacin del

regulador PID

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

El PID ideal se puede discretizar por los

mtodos de

La aproximacin
p
trapezoidal
p
a la integral
g y la
aproximacin de Euler a la derivada

Transformacin bilineal o mtodo de Tustin

((s z kT))

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Discretizacin del PID por

aproximaciones a la I y D

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Partimos de la expresin para el PID en el

dominio del tiempo continuo

t

d
m(t ) K P e(t ) K I e( )d K D e(t ) m0
dt
0

Obtenemos la forma posicional del algoritmo

del PID

e(k ) e(k 1)
(e(k ) e(k 1)Ts

Int prev. K d
m0
m ( k ) K P e( k ) K i
Ts
2

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

Discretizacin del PID por

transformacin bilineal

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Partimos
P ti
de
d lla expresin
i para ell PID en ell

dominio de la frecuencia compleja

KP
K PID ( s ) K P
s K PTd
Ti s
2 ( z 1)
Sustituimos
s

T ( z 1)

y obtenemos la forma de velocidad del

algoritmo
l it
d
dell PID
K PTs
K PTd
e(k ) 2e(k 1) e(k 2)
m(k ) m(k 1) K P e(k ) e(k 1)
e( k )
Ti
Ts

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Amplitude

La forma de velocidad del PID

discreto

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

La forma de velocidad del PID se puede

simplificar a
m(k ) m(k 1) A e(k ) B e(k 1) C e(k 2)

donde las constantes A, B y C dependen de

KP, Ti, Td y del tiempo de muestreo TS
Tambin se puede llegar a esta forma si
restamos la forma posicional del PID
evaluada en k y en k-1
Esta forma es menos propensa al windup

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Ejercicios

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Obtenga y compare los modelos discretos,

con el periodo de muestreo T dado para las

funciones G(s), F(s) y H(s); por los cuatro
mtodos vistos en clase.
3 * e s*0.4
G ( s)
; T 0.2s
( s 1)( s 2)
( s 0.4)( s 3)
F (s)
; T 0.05s
s ( s 9)
( s 3)
H (s)
; T 0.1s
2
s ( s 1)

Impulse Response

0.7

P
Pimp
Pzoh
Ptustin
Pmatched

0.6

Referencias

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

4
Time (sec)

Bollinger,
B lli
JJohn
h G
G., D
Duffie,
ffi N
Neilil A
A.. C
Computer
t C
Control
t l off

Machines and Processes, Addison-Wesley, USA, 1988.

Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico,
Automtico , Ed. 7,

Prentice Hall, 1996, Mxico.

http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/clase/3.0SistemasdeCo

ntrolenTiempoDiscreto.pdf
t l Ti
Di
t df
http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/toolbox/contro

l/manipmod/f2 3161 html

l/manipmod/f2-3161.html