INFORME DE LABORATORIO DE CONTROL, NO.

4, 3 DE DICIEMBRE 2013

Practica 4: Control PID

Gallardo Alvaro,
Estudiante,Unal, Hernandez Yicely, Estudiante,Unal, Molina Sadid, Estudiante,Unal
261982,261988,261786
{ajgallardog,ykhernadezg,fsmolinas}@unal.edu.co

ResumenEn esta practica se da la caracterizacion mediante

simulacion de los compensadores tipo PI y PID por medio
de diferentes modelos como son de ganancia ultima, FOPDT,
IAE e ITAE dando a conocer el efecto de los parametros
Kc, Ti y Td en la parte proporcional, integral y derivativa
respectivamente. Tambien se da la sintonizacion, simulacion y
por ultimo implementacion de controladores tipo PI y PID en un
motor lego desde diferentes modelos para luego comparar con la
simulada.
senal
Palabras clavesProporcional, Integral, Derivativo, Raices, Polos, FOPDT, ITAE, IAE, PID, Sntesis Directa, Cancelacion polocero, Compensador.

I. I NTRODUCCI ON
STE informe muestra el analisis teorico y experimental
que se hace a las combianciones usadas de control Proporcional, Integral y Dervativo, apicados a sistemas de posicion y
velocidad implementados en un motor LEGO. A lo largo del
informe se se observan los mtodos de sintonizacion y diseo
de los diferentes tipos de controladores, que pueden ser Ideal,
Serie o Paralelo. Se hace una comprobacion experimental de el
ajuste de los sistemas de control tomando datos de la salida del
motor LEGO y comparando con simulaciones en MATLAB.
Se muestra el diseno de controladores para que los sitemas
cumplan con requerimientos dados.

Fig. 2.

Respuesta al sistema intercambiador de calor en lazo abierto.

De la figura 2 se puede deducir que el sistema

intercambiador de calor simulado tiene un
comportamiento sobreamortiguado con un tiempo
muerto de 2 segundos y tarda alrededor de 40 segundos
para alcanzar su valor estable.
Con el comando rlocus de MATLAB se obtuvo el diagrama del lugar geometrico de las races mostrado en la
figura 3, con esta grafica se observa que existe un polo
no dominante de valor -2.5.

II. P R ACTICA
A. 4.1 Metodos clasicos de sintonizacion PID
1. Se implemento en Simulink el diagrama observado en
la figura 1 que representa el modelo de un sistema
intercambiador de calor que presenta un retardo de 2
segundos en la medicin de la temperatura del producto
caliente para simularlo.

Fig. 1.

2.

Modelo en lazo abierto del sistema intercambiador de calor.

La respuesta en lazo abierto del sistema simulado se

presenta en la figura 2.

Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional

Daniela Gomez, Monitora de Laboratorio de Control

Fig. 3.
calor

Lugar geometrico de las races para el sistema intercambiador de

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Con la figura 2 se calculo el modelo matematico de

primer orden mas tiempo muerto FOPDT:
k
et0 s
s + 1
3
= (t2 t1 )
2
t0 = t2

G(s) =

Fig. 5.

Sistema intercambiador de calor con implementacion PID paralelo

Fig. 6.

Compensador PID disenado

Donde k es la ganancia en estado estable del proceso,

y t1 y t2 son los valores de tiempo en donde se ha
alcanzado el 28.3% y 63.2% del estado estable.
De acuerdo a la figura 2 se obtuvieron los valores de k,
t1 y t2 .
k = 1.24
t1 = 4.897
t2 = 8.688
Con la variacion de Kc se observa que entre mayor
sea el valor de Kc, el sistema va aproximarse mas a la
referencia produciendo un error de estado estacionario
mas pequeo, sin embargo la desventaja de aumentar el
valor de Kc, es que la oscilacion del sistema en estado
transitorio aumenta considerablemente.

Con estos datos se calcula la aproximacion FOPDT:

3
(t2 t1 ) = 5.6865
2
t0 = t2 = 3.0015
1.24
e3.0015s
G(s) =
5.6865s + 1
=

La respuesta del sistema al variar el parametro T i del

controlador integral, dejando a Kc = 1 (controlador
proporcional es constante) y Td=0, se muestra en la
Figura 8.

En la figura 4 se ilustra una comparacion entre el sistema

intercambiador de calor original y el sistema aproximado
con el modelo FOPDT.

Se observa que con un integrador el valor de

estado estacionario llega a la referencia, siendo as un
valor de error nulo. Para menores valores de T i el
sistema tiende a oscilar mas en su estado transitorio
hasta un punto donde pasa a ser inestable. Para mayores
valores de T i, el tiempo de establecimiento aumenta.
Por u ltimo se procedio a variar el parametro Td

Fig. 4.

3.

Comparacion sistema original con aproximado FOPDT

Al sistema de intercambio de calor (la planta) se le

diseno un compensador PID paralelo con realimentacion
unitaria, como se muestra en la figura 5.
El diseno del compensador PID en paralelo se
ilustra en la figura 6.
Para mirar el efecto que tienen los parametros
Kc, Ti y Td del compensador PID en el lazo de control,
se varan de forma independiente estos parametros. Se
inicio variando Kc eliminando el efecto del controlador
integral y derivativo en el compensador, se obtuvieron
las grficas mostradas en la figura 7.

Fig. 7.

Graficas obtenidas de la variacion del parametro Kc

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controlador proporcional, de esta forma se elimino

la accion integral y derivativa del sistema. Con este
controlador se vario la ganancia proporcional hasta
lograr que el sistema oscilara con amplitud constante.
Como se puede ver en la figura 10, se encontro que el

Fig. 10.
Fig. 8.

Respuesta del sistema con control proporcional con Kc=3.28

Graficas obtenidas de la variacion del parametro Ti

anulando el factor integrador del compensador y con

Kc = 1 obteniendo las graficas mostradas en la figura 9.

sistema mantena oscilaciones sostenidas con un valor

de Ku = 3.28 y el periodo de oscilacion es Tu = 10seg.
Despues de haber encontrado estos valores procedemos
a calcular los parmetros para el compensador PI y PID
usando las relaciones de la figura 11.

Se observa que el valor de T d afecta directamente

Al usar las relaciones de la figura 11 obtenemos

Fig. 11.

Respuesta del sistema con control proporcional con Kc=3.28

que para el compensador PI sus parmetros van a ser

Kc = 1.4909 y Ti = 8.33. En la figura figura 12 vemos
la respuesta un compensador PI con los parametros
anteriores.
Fig. 9.

Graficas obtenidas de la variacion del parametro Td

en el tiempo de estabilizacion, con una compensador

proporcional y derivativo se llega al estado estacionario
mas rapidamente, como desventaja entre mayor sea el
valor de T d, el sistema tendera a oscilar mas en el
tiempo transitorio.
4.

Para poder sintonizar los compensadores, lo primero

que se prosiguio fue a buscar la ganancia u ltima y
tiempo u ltimo del sistema, para esto se coloco un

Para el compensador PID se utilizo nuevamente

las relaciones de la figura 11, y se obtuvieron los
siguientes parametros Kc = 1.92941176471, Ti = 5,
Td = 1.25. Dichos parametros son para un compensador
PID serie, por tal motivo los parametros se calculan
para un compensador PID paralelo, obteniendo:
Kc = 2.41176470588
Ti = 6.25
Td = 1

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Fig. 14.
Respuesta del sistema del compensador PID con tiempo de
asentamiento de 1/4

Ti (P ID) = 5.9680
Fig. 12. Respuesta del sistema del compensador PI con tiempo de asentamiento de 1/4

Td (P ID) = 1.4920
El resultado se obtiene en las graficas de la figura 15.
Como ilustra figura 15, para el compensador PI se

En la figura 13 vemos la respuesta un compensador

PID con los nuevos parametros calculados.
Si comparamos las figuras Figura 12 y Figura 13

Fig. 15.

Fig. 13.
Respuesta del sistema del compensador PID con tiempo de
asentamiento de 1/4

podemos ver que el compensador que se estabiliza mas

rapido es el PID, pero a cambio el valor del sobrepico
del controlador PID es mucho mayor, debido a la accion
derivativa del compensador.
5. Al modelo FOPDT hallado anteriormente se le calculan
los compensadores con las relaciones que muestra la
figura 14.
Los nuevos parametros obtenidos para los compensadores PI y PID respectivamente fueron:
Kc (P I) = 1.3771

Compensador PI y PID usando el modelo FOPDT

da un tiempo de asentamiento mas demorado que el

compensador PID por la parte derivativa sin embargo
presenta menor sobre pico maximo y oscilacion en el
tiempo transitorio. Ambos compensadores son capaces
de establecerse en la referencia, esto debido al integrador.
6. Con las relaciones mostradas en las figura 16 y figura 17
se hallaron las constantes para los compensadores PI
Y PID. Calculando los nuevos parametros para el

Fig. 16. Formulas de sintonizacion PI con criterios IAE e ITAE para cambios
en el setpoint

Ti (P I) = 9.9367
compensador PI, con las tecnicas de sincronizacion IAE
e ITAE obtenemos respectivamente:
Kc (P ID) = 1.8362

Kc (IAE) = 1.0609

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Kc (IT AE) = 1.3454

Ti (IT AE) = 7.9048
Td (IT AE) = 0.9619
Fig. 17. Formulas de sintonizacion PID con criterios IAE e ITAE para
cambios en el setpoint

En la Figura 19 se encuentran las simulaciones correspondientes al compensador PID bajo los dos criterios de
optimizacion. Se observa en la figura 19 que la senal de

Ti (IAE) = 6.6818

Kc (IT AE) = 0.8497

Ti (IT AE) = 6.0232
En la figura 18 se encuentran las simulaciones
correspondientes al compensador PI bajo los dos
criterios de optimizacion. Como se puede notar en la

Fig. 19. Respuesta del sistema con un compensador PID mediante los criterios
de optimizacion ITAE e IAE

Fig. 18. Respuesta del sistema con un compensador PI mediante los criterios
de optimizacion ITAE e IAE

figura 18, la senal de salida con el compensador PI

bajo el criterio de IAE nos da una respuesta con un
sobrepico menor pero con un tiempo de subida mayor
comparado con el PI bajo el criterio de IAE. Respecto
al tiempo de estabilizacion, por los dos criterios, es casi
igual.
Calculando los nuevos parametros para el compensador
PID, con las tecnicas de sincronizacion IAE e ITAE
obtenemos respectivamente:
Kc (IAE) = 1.5278
Ti (IAE) = 8.4588
Td (IAE) = 1.0976

salida con el compensador PID bajo el criterio ITAE no

sobrepasa el valor de referencia, oscila muy poco antes
de que se estabilice. Con el criterio de IAE el sistema
se comporta de manera similar pero con un sobrepaso
pequeo. Por los dos criterios, la respuesta se estabiliza
casi al mismo tiempo.
7. Comparando el metodo de ganancia u ltima y el modelo
FOPDT, se pudo observar que para estos compensadores
PI se observaba un sobrepaso considerable en las
respuestas, para el metodo de ganancia u ltima vimos
un sobrepico de un 25% aproximadamente, mientras
que con el metodo de FOPDT obtuvimos un sobrepico
de 10%. Ahora si comparamos los compensadores PID
usando los anteriores metodos obtenemos que para el
metodo de ganancia u ltima se obtuvo un sobrepico de
aproximadamente 55%, mientras que con el metodo de
FOTDT se obtuvo un sobrepico de aproximadamente
un 25%, por lo cual se puede decir que con el metodo
FOTDT se obtiene menores valores para sobre picos
para razon de asentamiento de 1/4.
Al usar estos metodos en los compensadores PI
vemos que las respuestas antes de que se estabilicen
tiene un componente oscilatorio importante, ya que con
facilidad el sistema puede volverse inestable, por lo cual
es indispensable elegir adecuadamente los parametros

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Kc y Ti Para los compensadores PID vemos que

podemos estabilizar el sistema mucho mas rapido, pero
a cambio de esto por la accion derivativa del sistema
se producen sobre picos mas grandes que los obtenidos
en los compensadores PI, y con estos compensadores
se usan para optimizar el desempeno en del estado
transitorio y estacionario del sistema.
Fig. 20.

Compararacion los criterios de optimizacion IAE

y ITAE
Lo fundamental que trata el sistema de control feedback
es el de minimizar el error en la salida. Si observamos
las respuesta que obtuvimos al usar estos metodos
de sincronizacion en compensadores PI, se ve que el
sobrepico usando el metodo IAE es de 10%, y luego
si miramos la respuesta obtenida por el criterio de
optimizacion ITAE se observa que el sobrepico es
de aproximadamente 5%, por lo cual se obtiene en
ambos casos sobre picos no muy altos, lo cual es bueno
para el sistema. Por otra parte al ver la componente
oscilatoria del sistema, vemos que ambos sistemas
oscilan muy poco, por el criterio de optimizacion IAE
solo vemos el sobre pico una oscilacion y se estabiliza,
y por el criterio de ITAE solo se observa el sobrepico
y rapidamente cuando hace la oscilacion y pasa por la
referencia se estabiliza.
Al observar las respuestas obtenidas por los
compensadores PID usando estos criterios vemos
algunos detalles interesantes. El primero de ellos es sin
lugar a dudas el sobre pico, ya que al usar el criterio
ITAE el sobre pico no sobrepasa el valor de referencia,
y en el caso del criterio de IAE el sobre paso es muy
mnimo no mayor al 3%. Por lo que se obtiene para
ambos caso sobre picos bajos en el estado transitorio.
Si miremos la respuesta de estabilizacion de estos
sistemas, vemos que ambos se estabilizan en tiempo
similares, y que por poco la que estabiliza mas rapido
es el compensador por metodo de ITAE.

Estructura de compensador PI

Al hallar la funcion de transferencia del sistema de lazo

cerrado mostrado en la figura20 se llega a la siguiente
expresion:
GT (s) =

8.5342Kc (Ti s + 1)
Ti s(0.0557s + 1) + 8.5342Kc (Ti s + 1)

Simplificando la expresion anteriormente hallada queda

finalmente de la siguiente forma: figura
GT (s) =

s2 +

8.5342Kc (Ti s+1)

0.0557Ti
1+8.5342Kc
c
s + 8.5342K
0.0557
0.0557Ti

Se sabe que para sistemas de segundo orden la expresion

general esta dada por:
GT (s) =

s2

De la comparacion entre la expresion general y la

funcion de transferencia del sistema de lazo cerrado se
obtienen la siguientes relaciones:
1 + 8.5342Kc
2wn =
0.0557
8.5342K
c
wn2 =
0.0557Ti
Como el parametro esta vinculado directamente con
el sobrepico(M p) para una funcion de segundo orden,
entonces M p debe ser menor o igual al 7%:
Mp e

B. 4.2 Control PID por Sntesis, Cancelacion POLO-CERO y

LGR
1. Obteniendo la funcion de trasferencia del Motor LEGO,
usando el archivo registrovel.nxc y la herramienta
ident de MATLAB, se obtiene las siguiente parametros:
G(s) =
2.

8.5342
0.0557s + 1

Se diseno un compensador PI con estructura como la

que se muestra en la figura 20 para el control de la
velocidad del motor LEGO, el metodo de sntesis directa
fue empleado para encontrar los parametros del compensador Kc y Ti , de manera que se cumpliera un sobrepico
porcentual menor al 7%, un tiempo de establecimiento
de 0,5seg (criterio del 5%) y error permanente cero con
una entrada tipo escalon, la funcion G(s) utilizada es la
funcion de transferencia encontrada en el item 1.

Kwn2
+ 2wn s + wn2

12

100%

Despejando la relacion anterior queda que 0.6461,

para no tener un sobrepico limitado al requerimiento
maximo se considero:
= 0.7
. El parametro wn se encuentra relacionado con el
tiempo de estabilizacion ts que es de 0.5 seg mediante
la ecuacion:
3.2
0 < < 0.69
ts
=
wn
Despejando e sta u ltima ecuacion:
wn = 9.9058
Reemplazando wn y , finalmente los parametros del
compensador son:
Kc = 0.026

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Ti = 0.0393
Al simular el sistema de lazo cerrado en la herramienta
simulink se obtiene el resultado de la figura 21, se
puede observar que ante una entrada paso unitario el sobrepico es del 5.1%, a los 0,5seg la velocidad es el 4,8%
del valor en estado estacionario, siendo e ste un valor
muy cercano al que se requera. Empleando Utilizando

Fig. 22.

Respuesta del motor LEGO mediante metodo sntesis

G(s) =

Ti s + 1
Ti
Kc s

! 

8.5342
0.0557s + 1

Para realizar la cancelacion de polo-cero se debe cumplir

que:
Ti = 0.0557
Fig. 21.
sntesis

Simulacion del sistema con los parametros hallados por el metodo

el archivo controlPIvel.nxc y reasignando las variables

teniendo en cuenta que que para disear el compensador
se utilizo el modelo ideal y en el archivo se implemento
c
o
como paralelo, kp=-0.026 y ki= K
Ti =0.6601, se ejecut
en el motor LEGO y se obtiene como respuesta la figura
22. Al observar la respuesta del motor se ve que el
sobrepico es mayor al esperado, a los 0.5seg se obtiene
que si se encuentra dentro del criterio del 5%. Estos
errores en el sobrepico se debe a que no se considera
factores como la friccion y desgastamiento del motor. El
error en estado estacionario tanto en la simulacion como
en la respuesta del motor es cero debido a que se utiliza
un controlador tipo integral.
3. Se diseno un compensador PI con estructura como la
que se muestra en la figura 20 para el control de la
velocidad del motor LEGO, en e ste caso se considero
el metodo de cancelacion polo-cero para encontrar los
parametros del compensador Kc y Ti , de manera que
se cumpliera un sobrepico porcentual menor al 7%, un
tiempo de establecimiento de 0,5seg (criterio del 5%)
y error permanente cero con una entrada tipo escalon,
la funcion G(s) utilizada es la funcion de transferencia
encontrada en el item 1. La funcion de transferencia del
sistema de lazo abierto es la siguiente expresion:



8.5342
Kc Ti s + Kc
G(s) =
Ti s
0.0557s + 1

Ahora la funcion de lazo cerrado es:

8.5342
G(s) = 0.0557
Kc s
A partir de e sta funcion de lazo abierto se obtiene la de
lazo cerrado:
1
GLC (s) = 0.0557
8.5342Kc s + 1
Se observa que la funcion de transferencia de lazo
cerrado es de primer orden por lo tanto para la respuesta
de e ste sistema no hay un sobrepico y por lo tanto el
requerimiento de que el sobrepico sea menor al 7% se
cumple, el tiempo de establecimiento ts para una funcion
de primer orden es igual a 3 :
0.0557
8.5342Kc
3 0.0557
ts = 3 = 0.5 =
8.5342Kc
=

Al despejar el parametro Kc de la expresion anterior se

tiene que:
Kc = 0.0404
Se simula nuevamente el sistema de lazo cerrado de
la figura 20 con los nuevos parametros encontrados
para el compensador y como resultado la figura 23, en
e sta figura se observa que no hay un sobrepico y a
los 0.5seg se puede apreciar que el valor de la salida
se encuentra exactamente en el 5% del valor de la

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velocidad en estado estacionario, tambien se ve que el

error es cero en estado estacionario ante una entrada
paso. Utilizando nuevamente el archivo controlIP vel

tipo:
s2

n2
+ 2n s + n2

De los requisitos de diseno se puede obtener resolviendo la siguiente ecuacion:

Mp = e

1 2

Se pide que M p = 0.07 entonces = 0.4559

Se calcula el lugar geometrico de las Races, as observar donde se deben ubicar los polos para obtener
el sobrepico deseado y calcular el valor de Kp. Para
calcular los polos de la planta se usa el comando roots
de MATLAB, en el denominador de la funcion de
transferencia:
k
s( s + 1)
Con k = 8.5342 y = 0.0557

Fig. 23. Simulacion con parametros hallados por el metodo cancelacion

polo-cero

y reasignando las variables teniendo en cuenta que que

para disear el compensador se utilizo el modelo ideal y
en el archivo se implemento como paralelo, kp=0.0404
c
o en el motor LEGO y como
y ki= K
Ti =0.715,se ejecut
resultado se tiene la figura 24, en e sta figura se aprecia
que no hay sobrepico y que a los 0.5seg el valor de
salida se encuentra en el 5% del valor de la velocidad
en estado estacionario.

Obteniendo los polos s1 = 17.9533 s2 = 0, a partir

de estos se calculan los parametros para dibujar el
lugar geometrico de las races. Como no hay ceros y 2
polos n = 2, el numero de asntotas es 2, se calcula el
centroide con la ecuacion:
=

(s1 + s2 ) (0)
2

De la que se obtiene = 8.97666, seguido se calculan

los a ngulos de las asntotas respecto al eje real con la
siguente ecuacion:
i =

2i + 1
180o
2

Con i = 0, 1. Se obtiene 0 = 90o y 1 = 270o .

Graficando se obtiene el diagrama mostrado en la figura
25 con = 8.97666.
Para comprobar se ejecuta el comando rlocus(motor)
en MATLAB, del cual se obtiene la grafica mostrada
en la figura 26.
Se sabe que = n , entonces se calcula n = 19.688.
Teniendo la frecuencia natural, se obtiene de lazo cerrado de control proporcional que:
n2 =

kp k

De la cual se obtiene kp = 2.52981.

Fig. 24.

4.

Respuesta del motor LEGO usando metodo cancelacion polo-cero

Se sabe que la planta es de primer orden tipo 1, y

el controlador es proporcional, entonces la funcion de
transferencia de lazo cerrado es de segundo orden del

Para comprobar el diseo se simula en Simulink, con el

diagrama que se muestra en la figura 27.
La respuesta obtenida en la simulacion se observa en la
figura 28.

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Fig. 27. Diagrama de lazo abierto y lazo cerrado de control de posicion

realizado en Simulink

Fig. 25. Diagrama de lazo abierto y lazo cerrado de control de posicion

realizado en Simulink

Fig. 28. Diagrama de lazo abierto y lazo cerrado de control de posicion

realizado en Simulink

Del resultado de la simulacion se puede observar que

le sobrepico maximo es el 20% de la respuesta estabilizada, comprobando que los requerimientos de diseo
se cumplen. Para implementar el el Brick, se usa el
archivo controlP IDpos.nxc, anulando las constates de
Integral y Derivativo, y ajustando la constate de control
proporcional a la kp que se obtuvo. Las modificaciones
en el codigo se muestran a continuacion:
const float kp = 2.5298;
//Ganancia Proporcional
Fig. 26. Diagrama de lazo abierto y lazo cerrado de control de posicion
realizado en Simulink

const float ki = 0.00;

//Ganancia Integral
const float kd = 0.00;
//Ganancia Derivativa

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10

de sntesis directa se despeja la ecuacion de controlador.

Se sabe que:
Gc Gp
GLC =
1 + Gc Gp
Separando las fucniones en Nuerador y Denominador:
GLC =

Np Nc
Dc Dp + Nc Np

Teniendo la planta:
Gp (s) =

k
s( s + 1)

Con = 0.056412 y k = 8.3860. Se despeja de la

ecuacion de lazo cerrado la ecuacion de controlador y
se obtiene:
GLC
Gc =
Gp (1 GLC )
Reemplazando las funciones de trasferencia de lazo
cerrado y de la planta y simplificando se obtiene:
Gc (s) =
Fig. 29. Diagrama de lazo abierto y lazo cerrado de control de posicion
realizado en Simulink

const float Tf = 0.05;

El resultado de la implementacion se muestra a

continuacion en la figura 29, comparado con el de
simulacion.
Observando la salida del sistema implementado se observa que el sobrepico es del 20%, pero tiene un error
de estado estacionario constante no nulo, lo que hace
que el comportamiento no sea el esperado.
5. Se necesita un controlador que estabilice la salida en un
tiempo de 0.3 segundos, tenga un sobrepico del 7% y un
error de posicion nulo, de estas condiciones se pueden
obtener parametros de un sistema que se comporta como
uno de segundo orden, descrito por la siguiente ecuacion:
n2
s2 + 2n s + n2
Sus parametros se pueden obtener con las siguientes
ecuaciones:

ts =

Observando
el
algoritmo
utilizado
en
el
controlP IDpos.nxc se observa un PID paralelo,
cuya funcion de trasferencia es equivalente a:
(TD kp + kD )s2 + (kp + TD ki )s + ki
TD s2 + s
Comparando las funciones de trasferencia se observa
que si ki = 0 las estructuras concuerdan, entonces se
obtiene:
(TD kp + kD )s + kp
P IDparalelo =
TD s + 1
P IDparalelo =

//Tao del filtro pasa bajo

accin derivativa

Mp = e

( s + 1)n2
k(s + 2n )

1 2

1
ln(50)
n

Cumpliendo los requerimientos se obtiene = 0.6461

y n = 20.1833. Con los parametros se obtiene la respuesta de lazo cerrado deseada, entonces por el metodo

Reconstruyendo Gc (s) en un formato similar al

P IDparalelo se obtiene:
P IDparalelo =

n
n
2k s + 2k
1
2n s + 1

De la cual se obtiene:
kp =
TD =
kD =

n
2k
1
2n

2 n 1
4k 2

Reemplazando los valores de k, , y n se obtiene:

kp = 1.8626, TD = 0.03834 y kD = 0.0336, que son
los valores del controlador PD que esta implementado
en el Brick.
Se comprueba el resulatado por simulacion en Simulink
con el diagrama que se muestre en la figura 30
El resultado de la simulacion se muestra en la figura

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11

Fig. 30. Diagrama de lazo abierto y lazo cerrado de control de posicion

realizado en Simulink

Fig. 32. Diagrama de lazo abierto y lazo cerrado de control de posicion

realizado en Simulink

El resultado de la implementacion se observa en la figura

32.
En el resultado de la implementacion se observa que el
error de estado estacionario es essp = 2, repecto a una
entrada de 100, es decir del 2%. Se calcula la ganancia
de Lazo cerrado como:
Output
kLC =
Input
Fig. 31. Diagrama de lazo abierto y lazo cerrado de control de posicion
realizado en Simulink

Para este caso se obtiene kLC = 0.98.

El tiempo de estabilizacion del sistema implementado es
0.3 segundos, requisito que se cumplio.
El pico maximo en la implementacion llega hasta el valor
107 deg, entonces el sobrenivel porcentual es del:

31.
Se observa en la simulacion que el soprepico maximo
esta cercano al 7%, y que el tiempo de estabilizacion
se acerca a 0.3 segundos, entonces se comprueba que el
diseo cumple los requisitos, se procede a implementar
en el archivo controlP IDpos.nxc teniendo el siguiente
codigo:

107 98
100 = 9.18%
98
El requerimiento del sobrepico maximo tampoco
se cumplio exactamente, pero resulto un valor muy
aproximado, el error fue causado por que la ganancia
del sistema no fue unitaria.
%M p =

const float kp = 1.8626;

//Ganancia Proporcional

En total no se cumplieron 2 de los requerimientos de

diseno: La ganancia unitaria, y como consecuencia de
este el valor del sobrepico maximo.

const float ki = 0.00;

//Ganancia Integral
const float kd = 0.0336;
//Ganancia Derivativa
const float Tf = 0.0383;
//Tao delfiltro pasa bajo
accin derivativa

III. C ONCLUSIONES
Al usar el metodo de sntesis para encontrar los
parametros del compensador no es muy preciso debido
a que hay distintas formulas para hallar wn , mediante

INFORME DE LABORATORIO DE CONTROL, NO. 4, 3 DE DICIEMBRE 2013

las simulaciones el sobrepico es menor al 7%, el error

en estado estacionario es cero y a los 0.5seg el valor
de la velocidad esta dentro del 5% del valor final de
estado estacionario. Al implementar en el motor LEGO
hay un sobrepico mayor al que se esperaba porque
no fue considerada la friccion, antes de los 5seg se
cumplio el requerimiento del 5% del valor final de estado
estacionario y el error es cero en estado estacionario ante
una entrada paso.
Con el metodo de cancelacion polo-cero finalmente una
funcion de transferencia de lazo cerrado de primer orden,
por lo cual no hay un sobrepico, para la simulacion
se cumple como tiempo de estabilizacion a los 0.5
seg y el error en estado estacionario es cero, de igual
manera todos los requerimientos se cumplen en la implementacion en el motor LEGO, por lo tanto el metodo
de cancelacion polo-cero es mas preciso al cumplir todos
los requerimientos exigidos tanto en diseo como en
implementacion.
Al implementar siempre un sistema de control de
posicion en el Brick, el error de estado estacionario
de posicion siempre es constante no nulo, esto es
causado debido a limitaciones fsicas de la construccion
del motor, que agrega polos al sistema que no se
consideran en el diseno y ademas no ejecuta los valores
de velocidad con presicion.
En los casos de control de posicion en los que se pide
como requerimiento un valor de sobrenivel, se observa
que al implementarlo en el Brick, si se supone que la
ganancia del sistema es unitaria, el requerimiento se
cumple a cabalidad, pero como la respuesta estabilizada
no llega a la referencia no se puede cumplir, pero esto
evidencia que el problema esta unicamente en llegar
al valor de referencia y esta dado por las limitaciones
fisicas del motor.
R EFERENCES

[1]
[2]

Burns, Rolad S. Advanced Control Engineering,

ButterworthHeinemann, Oxford, 2001
Rolad S. Advanced Control Engineering,
Butterworth-Heinemann,
Oxford, 2001

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