ESIME ZACATENCO

Modelo de Estado-Espacio de Sistemas

TEORA DE CONTROL IV

SISTEMAS LINEALES MEDIANTE VARIABLES DE ESTADO

En el ao 1960 R. Kalman introdujo el lgebra lineal y los modelos con variables
de estado en la teora de sistemas. El mostr la potencia de dicho modelo en los problemas
de control automtico y en los problemas de estimacin y de filtraje. La gran ventaja que
ofrece es que se pueden manejar sistemas con varias entradas y varias salidas, tales como
sistemas para controlar aviones, satlites, automviles de inyeccin ptima de combustible,
y otros semejantes.
La descripcin de estado espacio es directa en su derivacin usando el Lagrangiano
o el Hamiltoniano de un sistema fsico, los cuales dependen de las energas cintica y
potencial del sistema. Una vez que se obtiene la descripcin, las tcnicas modernas
permiten el diseo de una variedad de esquemas de control para muchas aplicaciones. El
diseo a menudo se basa en mtodos matriciales, para lo cual se cuenta con una serie muy
amplia de paquetes comerciales, entre los que destacan ORACLS, IMSL, MATRIX,
MathCAD y sobre todo MATLAB. En la teora de control clsica los sistemas
multivariables son tratados cerrando un solo lazo de control a la vez. En contraste, en la
teora de control moderno las ganancias se calculan a partir de las matrices del sistema, de
tal modo que todos los lazos de control se cierran simultneamente.
Una de las desventajas iniciales de mtodo moderno era la gran cantidad de clculos
a realizar, pero con los avances de las computadoras en cuanto a velocidad,
almacenamiento y abaratamiento, dicha desventaja ha desaparecido, por lo que se puede
decir que la teoria de control moderno y la computadora guardan una relacin muy estrecha
entre s.
Sistemas continuos en el tiempo
El modelo lineal de variables de estado

Ax + Bu

(1.1)

donde el punto denota derivada con respecto al tiempo, ofrece una gran simplicidad,
lo que ha permitido el diseo de sistemas de control com mltiples entradas y mltiples
salidas (MIMO) de manera directa.
La funcin x(t) es el estado del sistema. El estado describe donde se almacena la
energa en un sistema. Por ejemplo, en un diagrama a bloques los estado son las salidas de
los integradores. En un circuito los estados son los voltajes en los capacitores y las
corrientes en los inductores. La seal u(t) es la entrada de control.
El modelo de estado viene dado por ecuaciones diferenciales de primer orden. La
diferencia con la teora de control clsico estriba en x(t) y u(t) son vectores, no escalares.
Denotamos el nmero de componentes de x como n y el de u como r; lo que implica que A
es una matriz cuadrada de orden n y B es una matriz de n por r. Se acostumbra llamar a A la

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matriz del sistema o de la planta y a B la matriz de entrada o de control. Cuando A y B son

constantes el sistema ser invariante en el tiempo.
Para resolver la ecuacin (1.1), es necesario conocer u(t) as como la condicin
inicial x(0). La definicin de estado es la informacin mnima requerida para determinar la
trayectoria del sistema a partir de t = 0 junto con el conocimiento de u(t).
La ecuacin de salida
y = Cx + Du

(1.2)

describe como la salida medida y(t) se obtiene del estado x(t) y de las entradas u(t).
Las salidas pueden ser elegidas en cierto grado por el diseador del sistema, dependiendo
de los sensores que tenga disponibles. El numero de componentes del vector de salida es m.
La matriz C, de orden m por n, es llamada matriz de salida o de medicin, y la matriz D, de
m filas por r columnas, se llama matriz de transmisin directa.
Por lo tanto el modelo de estado espacio viene dado por las matrices A, B, C y D lo
que produce una representacin muy conveniente para un sistema con r entradas y m
salidas. La siguiente figura muestra un diagrama a bloques del modelo de estado espacio
dado por (1.1) y (1.2). Notar que hay n integradores, puesto que tenemos un diagrama a
bloques de vectores. Cada salida de un integrador es un componente del estado.

Figura 1.1 Diagrama a bloques de un sistema lineal mediante variables de estado

Matriz de Transferencia
La matriz Gs (s) que relaciona a la salida y(t) con el vector de entrada u(t), en el
dominio de Laplace es una matriz de orden m x r, que la llamaremos matriz de
transferencia.
Y(s) = Gs (s)U(s)

(1.3)

La ecuacin (1.3) se puede expresar de manera explcita como

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Y1 ( s )
Y ( s )
2

.
.

Y m ( s )

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U (s )
G 11 ( s ) G 12 ( s) L G1r ( s ) 1

U 2 ( s)
G 21 ( s) G 22 ( s ) L G 2 r ( s) .

M
M
M
.

G m1 ( s ) G m2 (s ) L G mr ( s ) U r ( s )

TEORA DE CONTROL IV

(1.4)

El elemento Gij(s) de Gs (s) es la funcin de transferencia que relaciona la salida i,

con la entrada j. La matriz de transferencia Gs (s) est relacionada con las matrices A, B, C
y D del siguiente modo
La transformada de Laplace de (1.1) y (1.2) viene dada por:
sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s)
Y(s) = CX(s) + DU(s)

(1.5)
(1.6)

Al igual que cuando se define la funcin de transferencia, se toma a la condicin

inicial x(0) como cero o nula. Eliminando a X(s) de (1.5) y (1.6) nos resulta
Y(s) = [C(sI A)-1B + D]U(s)

(1.7)

Comparando (1.3) y (1.7) resulta que

Gs (s) = C(sI A)-1B + D

(1.8)

Para pasar del modelo de estado espacio a la funcin de transferencia se puede usar
el comando ss2tf de MATLAB o con ALIN, empleando el comando inicia seguido de F9.
Discretizacin de un sistema continuo
Como se mencion al principio la gran ventaja de la teora de control moderno es
poder aplicar la computadora digital al control de los sistemas, por lo que es esencial poder
expresar el modelo matemtico de manera discreta en el tiempo por lo que se crea un ndice
entero k, tal que el tiempo se exprese mediante: t = kT, donde T es el periodo de muestreo y
k es k-simo periodo de muestreo del proceso por parte del algoritmo de control digital.
El procedimiento usual es retener la entrada de control u(t) entre periodos de
muestreo, lo que quiere decir que se le mantiene constante. Ello se logra empleando
retenedores de orden cero (ROC) en la salida de la computadora, o sea a la entrada del
proceso, segn muestra la figura siguiente. Entonces la seal de control u(t) est dado en
trmino del control en tiempo discreto:
u(t) = u(k) ; kT # t < (k+1)T

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Tambin en la figura se exhibe el muestreador de periodo T que se agrega a las

salidas del proceso para su alimentacin al computador. Estos dispositivos de conversin
A/D generan las muestras
y(k) = y(kT)
en la salida. Si definimos el estado en los periodos de muestreo x(k) como x(kT)
tendremos el modelo discretizado
x(k+1) = Fx(k) + Gu(k)
y(k) = Cx(k) + Du(k)

(1.9)
(1.10)

Figura 1.2 Planta con un muestreador retenedor de orden cero

La matriz de estado F, de n por n, viene dada por la serie convergente
F

= e AT

= I + AT +

1 2 2 1 3 3
1 j j
A T + A T + .. +
A T L
2!
3!
j!

(1.11)

La nueva matriz de control viene dada por

G

BT +

1
1
1
AB T 2 + A 2 BT 3 + L + A j 1BT j + L
2!
3!
j!

(1.12)

Basados en las dos ecuaciones anteriores es fcil escribir un programa que discretice
el modelo continuo, en efecto usaremos el comando c2d de MATLAB (ALIN tambin
brinda dicha capacidad) para discretizar los modelos que se estudiarn aqu. Las matrices C
y D no cambian al discretizar el modelo.
Los polos del sistema continuo son los valores principales de A. Los polos del
sistema discretizado son los valores principales de la matriz F. Si los valores principales de
A se denotan por i, entonces los valores principales de F, vienen dados por:
zi = exp(iT)

(1.13)

Sin embargo
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zi

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= e Re(i )T e Im( i )T

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= e Re( i )T [ cos(Im(i )T ) + j sen(Im(i )T ) ]

(1.14)

donde el segundo factor tiene magnitud de uno. Se concluye que si el sistema

continuo es estable tambin lo ser el sistema discretizado, ya que si los polos continuos
estn en el lado izquierdo del plano s, los polos discretos estarn dentro del crculo unitario.
Ello implica que la estabilidad se preserva al discretizar.
Caso 1: Modelo de Estado-Espacio de un circuito a base de amplificadores
operacionales.
Examinemos un sistema con dos seales de entrada y dos seales de salida. El
sistema es de tercer orden y las variables de estado son las salidas de los amplificadores
operacionales.

Figura 1.3 Sistema con dos entradas y dos salidas, de tres variables de estado
Se consideran amplificadores operacionales ideales, esto es, con impedancia de
entrada infinita, ancho de banda infinito y ganancia muy alta.
Las matrices de estado y de control son:

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1
R1 C3

1
R1 C 2
1

R 2 C1

2 R1C1

R 3C 3
0

1
=
R1C1
0

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0
2

R1C 3
0

Las matrices de salida y de transmisin directa son:

C =

1 0 0

0 1 0

0 0

0 0

Sustituyendo los valores de los elementos del circuito:

0
50

100
0

66 . 66 50
0
50

= 100
0

0
100

Para obtener la respuesta del sistema anterior se puede usar MATLAB:

A =
0
0
-50.0000

-100.0000
-66.6667
0

0
-50.0000
-50.0000

B
0
-100
0
C = [1

0
0
-100
0

0 ;0

0];

Figura 1.4 Respuesta al escaln unitario con MATLAB

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D = zeros(2);
t = 0:0.001:0.65; %Para definir la variable tiempo
[Y1,X1] = step(A,B,C,D,1,t); %Respuesta al escaln unitario en u1:
plot(t,X1(:,1)) %Para ver grfica de primera variable de estado
plot(t,X1(:,2))

Figura 1.5 Respuesta com MATLAB para escaln unitario

% Las figuras pueden ser enviadas al Portapapeles de donde pueden ser
pegadas desde PAINT para aadirles anotaciones, flechas, etc.
plot(t,X1(:,3))
[Y2,X2] = step(A,B,C,D,2,t); %Para obtener respuesta para u2
plot(t,X2(:,1))

Figura 1.6 Respuesta al escaln en u2

plot(t,X2(:,2))
plot(t,X2(:,3))
eig(A)

1.0e+002 *

-0.0468 + 0.4804i
-0.0468 - 0.4804i
-1.0731

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Como puede apreciarse los polos dominantes son complejos

y su parte real es muy pequea en relacin con su parte
imaginaria lo que produce un sistema bajo amortiguado,
estable pero muy oscilatorio.
Para obtener la funcin de transferencia se usa el comando ss2tf de
MATLAB:
[num1,den1] = ss2tf(A,B,C,D,1) % para U1(s):
num1 =

1.0e+005 *
0
0

0.0000
-0.0010

den1 =

0.1000
-0.0500

5.0000
0.0000

1.0e+005 *

0.0000

0.0012

G11 ( s ) =

0.0333
10 , 000 s

+ 116 .6 s

2.5000

+ 500 ,000

3,333 .3 s

=
250 , 000

Y1(s) /U1(s)

[num2,den2] = ss2tf(A,B,C,D,2) % Para U2(s):

num2 =

1.0e+005 *
0
0

den2 =

-0.0000
-0.0000

0.0000
0.0500

-5.0000
-0.0000

%Para Y1(s)
%Para Y2(s)

%Denominador comn para Y1(s)y Y2(s):

1.0e+005 *
0.0000

0.0012

0.0333

2.5000

Representacin en la forma discreta:

x(k+1) = Fx(k) + Gu(k)
y(k) = Hx(k) + Du(k)
T = 0.004;
%Periodo de muestreo de 4ms
[F,G] = c2d(A,B,T)
F =
0.9976
0.0171
-0.1812

-0.3509
0.7637
0.0343

0.0733
-0.3509
-0.0048

-0.0048
0.0343
-0.3623

0.0343
-0.1583
0.8165

G =

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eig(F) %Los polos en el dominio de z deben estar dentro del crculo

unitario para que el sistema sea estable.
0.9634 + 0.1874i
0.9634 - 0.1874i
0.6510

=
=
=

0.981511.01
0.9815-11.01
0.65100

La magnitud de los polos se obtiene con abs(eig(A)) y el ngulo en grados

con 180*angle(eig(A))/pi.
H = C;

%La matriz de salida es idntica para el caso discreto

Caso 2: Circuito con fuente dependiente (3er. Orden)

Se definen las variables de estado como: x1 = voltaje en capacitor 1, x2 como voltaje en
capacitor 2 y x3 como corriente en el inductor. La salida y es la cada de voltaje en R3.

Figura 1.7 Circuito activo de tercer orden

Las matrices de estado y de entrada son:

( R1 + R 2 )C1

R1

L ( R1 + R2 )

0
0

1
L

11 ( R1 + R2 ) C1

11C 2

R1 R2

1

+ R3
L 11 ( R1 + R2 )

R1

( R + R )C
2
1
1
0

R2

L ( R1 + R2 )

Las matrices de salida y de transmisin directa son:

C = [ 0 0 R3 ]

D = 0

Sustituyendo valores de los elementos:

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0
333 .3

0
0
3. 333 10

30 ,303

45 , 455
10 , 606

C = [ 0 0 1000]

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333 . 3

0
6 .666

D = 0

%Con MATLAB:
R1 = 1000;
R2 = 2000;
R3 = 1000;
C1 = 1E-6;
C2 = 2*1E-6;
L = 0.1;
format long
A = [-1/((R1+R2)*C1) 0 -R1/(11*((R1+R2)*C1));0 0 1/(11*C2);
R1/(L*(R1+R2)) -1/L -(R1*R2/(11*(R1+R2)) +R3)/L]
1.0e+004 *
-0.0333333333
0
0.0003333333

0
0
-0.0010000000

-3.0303030303
4.5454545455
-1.0606060606

B = [1/(C1*(R1+R2));0;R2/(L*(R1+R2))]
1.0e+002 *
3.3333333333
0
0.0666666667
C = [0

R3]
0

1000

D = 0;
x0 = [5 0 0.005]'; %Condiciones iniciales
t = 0:0.001:0.015;
y = initial(A,B,C,D,x0,t) %Respuesta a las condiciones iniciales
5.00000000000000
1.08394357485109
0.71087342493114
0.44894878397576
0.26561129517121
0.13786042107093
0.04940438357282
-0.01129570503725
-0.05241153466482
-0.07972933145942
-0.09734539425799
-0.10815886504720
-0.11422084334659
-0.11698172287903

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-0.11746642064118
-0.11639851914340
eig(A)
1.0e+004 *
-0.03446288565293
-1.05531046112403
-0.00416604716243

El sistema slo tiene races reales negativas, por lo que su respuesta es estable y sobre
amortiguada.
Funcin de Transferencia
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
num =

1.0e+006 *
0

den =

0.006666666667

3.333333333334

0.00000000000033

1.0e+008 *

0.000000010
0.000109393939
0.0409090909
1.51515151515
Obviamente, los polos de la funcin de transferencia son los valores
principales de la matriz A:
Format short
roots(den) = 1.0e+004 *
-1.0553
-0.0345
-0.0042

Discretizacin del modelo

T = 0.001;
%Periodo de muestreo de un ms.
[F,G] = c2d(A,B,T)
F =
0.7103077143
0.0109277758
0.0002213140

0.0218555516
0.9619224141
-0.0009043533

-2.0119461658
4.1106968295
-0.0045253632

G =
0.2678367340
0.0271498100
0.0006830392
H = C;
eig(F)
0.708483
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0.959195
0.000026
Respuesta a las condiciones iniciales en el caso discreto:
[Yd,Xd] = dinitial(F,G,H,D,x0,26);
[y Yd(1:16)]
5.0000
1.0839
0.7109
0.4489
0.2656
0.1379
0.0494
-0.0113
-0.0524
-0.0797
-0.0973
-0.1082
-0.1142
-0.1170
-0.1175
-0.1164

%Para comparar casos continuo y discreto:

5.0000
1.0839
0.7109
0.4489
0.2656
0.1379
0.0494
-0.0113
-0.0524
-0.0797
-0.0973
-0.1082
-0.1142
-0.1170
-0.1175
-0.1164

Caso 3: Sistema pasivo de cuarto orden con dos entradas y dos salidas
Se acostumbra representar el voltaje de cada capacitor y la corriente en cada
inductor mediante sendas variables de estado, por lo que en este caso hay tres variables de
estado para la cada de voltaje en los tres capacitores y una variable de estado ms para la
corriente en el inductor.

Figura 1.8 Sistema de cuarto orden, con dos entradas y dos salidas
Las matrices de estado y de entrada vienen dadas por:

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1
R1 C1
1
L
0
0

1
C1
R2

L
1
C2
1
C3

0
1

L
0
0

R3 C 3

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1
R C
1 1
= 0
0

0
0
1

R3 C3
0

Las matrices de medicin y de transmisin directa son:

C

1 0 1 1

1
0 0 0

0 0

0 0

Usando MATLAB:
R1 = 10000;
R2 = 5000;
R3 = 20000;
C1 = 10E-6;
C2 = 2E-6;
C3 = 10E-6;
L = 0.2;
A = [-1/(R1*C1) -1/C1 0 0; 1/L -R2/L -1/L
0 1/C3 0 -1/(R3*C3)] = 1.0e+005 *
-0.0001
0.0001
0
0
eig(A) =

-1.0000
-0.2500
5.0000
1.0000

0
-0.0001
0
0

-1/L;0 1/C2 0 0;

0
-0.0001
0
-0.0001

1.0e+004 *

-2.4859
-0.0143
-0.0009
-0.0004
format long
eig(A)
1.0e+004 *
-2.48591948847648
-0.01430461214020
-0.00087345420702
-0.00040244517630
B = [1/(R1*C1) 0;0 0;0 0;0 1/(R3*C3)]
10
0
0
0

0
0
0
5

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C = [1 0 -1 1;0 0 0 1];
D = zeros(2);
t = 0:0.001:1.2;
Se define una matriz para aplicar la excitacin en ambas entradas (u 1 = sen(4t) y u 2 = 2*cos(4t) ):
U = [sin(4*pi*t) ; 2*cos(4*pi*t)]';
[Y,X] = lsim(A,B,C,D,U,t); %Se consideran CI nulas
plot(t,Y(:,1))
%Para grfica de y1(t)

Figura 1.9 Respuesta de y1 a entradas tipo senoidal

plot(t,Y(:,2))

Figura 1.10 Respuesta de y2 a entradas tipo senoidal

save mod3 %Se salvan las matrices en archivo mod3.mat

Discretizacin del modelo de cuarto orden

T = 0.002; %Periodo de muestreo de 2 ms
[F,G] = c2d(A,B,T)
F =
0.9464466667
0.0001493195
0.1705025856
0.0339256788

-2.9863897726
-0.0042804018
15.2729540344
3.0203154515

0.0341005171
-0.0001527295
0.8277431724
-0.0342753554

0.0339256788
-0.0001510158
-0.1713767770
0.9559499011

G =
0.0194528161
0.0000034100
0.0017542420
0.0003496766

Profr. Salvador Saucedo

0.0001748382
-0.0000017138
-0.0008800506
0.0097747435

Grupo 9A1M

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Modelo de Estado-Espacio de Sistemas

TEORA DE CONTROL IV

H = C;
k = 0:600; %Para tener 600 periodos de muestreo
Ud = [sin(4*pi*k*T); 2*cos(4*pi*k*T)]'; %Se discretiza la misma
excitacin usada en el caso continuo
[Yd,Xd] = dlsim(F,G,H,D,Ud); %Se resuelve modelo discreto
[Y(1:2:23,:) Yd(1:12,:)] %Para contrastar soluciones continua y discreta
se despliegan los primeros doce valores:
0
-0.0172
-0.0296
-0.0384
-0.0444
-0.0484
-0.0508
-0.0521
-0.0525
-0.0522
-0.0515
-0.0503

0
0.0196
0.0383
0.0564
0.0740
0.0912
0.1081
0.1246
0.1408
0.1567
0.1725
0.1879

0
-0.0174
-0.0300
-0.0389
-0.0450
-0.0491
-0.0516
-0.0529
-0.0534
-0.0531
-0.0524
-0.0513

0
0.0195
0.0383
0.0564
0.0740
0.0912
0.1081
0.1246
0.1408
0.1568
0.1725
0.1880

Caso 4: Sistema mecnico con amortiguamiento viscoso. Respuesta a la

frecuencia.
Si un sistema mecnico presenta friccin newtoniana entonces se producirn fuerzas
que se oponen al movimiento en el sentido contrario a la velocidad a la que est sujeto el
elemento que disipa la energa, en este caso el amortiguador viscoso. El sistema que
veremos aqu cuenta con dos grados de libertad pues cada masa que se mueve de manera
independiente sobre una lnea representa un grado de libertad, por lo que el sistema es de
cuarto orden. La constante de rigidez de los resortes viene dada por ki.

Figura 1.11 Sistema con excitacin forzada de dos grados de libertad

Para este sistema las ecuaciones de movimiento se obtienen al aplicar la segunda ley
de Newton a cada masa
..

M 1z 1 + k1z1 + k 2( z1 z 2 ) + b1 z1 + b2 ( z1 z 2 ) =
..

M 2 z 2 + k3 z 2 + k 2( z 2 z1 ) + b3 z 2 + b2 ( z 2 z1 )

Profr. Salvador Saucedo

f1
=

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f2

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TEORA DE CONTROL IV

Si definimos a las variables de estado: x1 = desplazamiento de masa 1= z1, x2 =

velocidad de masa 1, x3 = desplazamiento de masa 2 = z2 y a x4 como la velocidad de la
segunda masa resulta:

x 1
x2

x3

x4

( k1 + k 2 ) / M 1

k2 / M2

( b1 + b 2 ) / M 1

k2 / M1

b2 / M 2

(k 3 + k 2 ) / M 2

x1

b2 / M 1
x2 +
x3
1

(b 3 + b2 ) / M 2 x 4
0

0 0

1 / M 1 0 f1
0 0 f 2

0 1 / M 2

Si suponemos que tenemos sensores de posicin (en mm) y de velocidad (en mm/s)
slo para la segunda masa, tendremos la ecuacin de salida

y1
y
2

x1

0 0 1000 0 x 2

x
0 0 0 1000 3

x4

Valores de los elementos

k1 = 1,000N/m
k2 = 2,000N/m
k3 = 500N/m
M1 = 10kg
M2 = 5kg
b1 = 40Ns/m
b2 = 50Ns/m
b3 = 20Ns/m

; N = newton = 1kg-m/s

con MATLAB:
k1
k2
k3
M1
M2
b1
b2
b3

=
=
=
=
=
=
=
=

1000
2000
500
10
5
40
50
20

A = [0 1 0 0;-(k1+k2)/M1 -(b1+b2)/M1 k2/M1 b2/M1;0 0 0 1;k2/M2 b2/M2 (k3+k2)/M2 -(b3+b2)/M2]

0
-300
0
400
eig(A)

1
-9
0
10

0
200
0
-500

0
5
1
-14

%Valores principales del sistema

-9.5000 +24.6931i
-2.0000 + 9.7980i

Profr. Salvador Saucedo

-9.5000 -24.6931i
-2.0000 - 9.7980i

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Como las races slo tienen parte real negativa el

movimiento debido a las condiciones iniciales tender a cero
al transcurrir el tiempo.
%Para hallar frecuencias de oscilacin y los coeficientes de
amortiguamiento:
damp(A)
Eigenvalue
Damping
Freq. (rad/s)
-2.00e+000
-2.00e+000
-9.50e+000
-9.50e+000

+
+
-

9.80e+000i
9.80e+000i
2.47e+001i
2.47e+001i

2.00e-001
2.00e-001
3.59e-001
3.59e-001

1.00e+001
1.00e+001
2.65e+001
2.65e+001

Como se aprecia las frecuencias amortiguadas (o

naturales) son 10.0 y 26.5 rad/seg, respectivamente. Como los
dos coeficientes de amortiguamiento son muy bajos(0.2 y
0.359) las frecuencias de resonancia son casi las mismas que
las naturales.
B = [0 0;1/M1 0;0 0;0 1/M2];
C = [0 0 1000 0;0 0 0 1000];
D = zeros(2);

Respuesta a la frecuencia con MATLAB

Para determinar la respuesta de estado permanente cuando se aplica una entrada
senoidal, se puede efectuar el anlisis de Bode para las salidas del sistema para cada una de
las entradas del mismo. Suponer que la entrada i es la senoide
Ui(t) = Uisen(it)
Una vez terminado el transitorio, la salida j vendr dada por
Yj(t) = magji Uisen(i t + faseji)
donde magji es la ganancia de la respuesta en frecuencia de la salida j respecto de la
entrada i, y faseji es el defasamiento entre dicha salida respecto de la misma entrada. La
ganancia y el defasamiento dependen de i , la frecuencia de la entrada.
W = logspace(0,2);
%Para definir 50 valores entre 1 y 100 rad/seg
[mag1,fase1] = bode(A,B,C,D,1,W); %Para u1
[mag2,fase2] = bode(A,B,C,D,2,W); %Para u2
plotyy(W,mag2(:,1),W,mag2(:,2),'semilogx')
title('Ganancia de la respuesta a la frecuencia para fuerza f2')
xlabel('Frecuencia en radianes/seg.')
ylabel('Magnitud en mm/N')
grid on

Profr. Salvador Saucedo

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Figura 1.12 Ganancia de la respuesta en frecuencia para segunda entrada

En la grfica anterior 1 significa la ganancia mag12, con unidades

fsicas de mm/N, y 2 es el valor de mag22. Notar que la escala para 1
(posicin) est en el lado izquierdo y para 2 (velocidad) est en el
lado derecho de la grfica.
plotyy(W,mag1(:,1),W,mag1(:,2),'semilogx')
title('Ganancia de la respuesta a la frecuencia para fuerza f1')
xlabel('Frecuencia en radianes/seg.')
ylabel('Magnitud en mm/N')
grid on
En la teora de control clsico es comn expresar la magnitud en
decibeles o dB, definidos stos como 20log10(mag)

Figura 1.13 Ganancia para la respuesta en frecuencia para la fuerza 1

semilogx(W,fase2)
title('Fase de la respuesta a la frecuencia para fuerza f2')
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ylabel('Grados')
xlabel('Frecuencia en rad/seg.')
grid on

Figura 1.14 Defasamiento de y1 y y2 para la entrada senoidal en f2

semilogx(W,fase1)
title('Fase de la respuesta a la frecuencia para fuerza f1')
ylabel('Grados')
xlabel('Frecuencia en rad/seg.')
grid on

Figura 1.15 Defasamiento de y1 y y2 para la entrada senoidal en f1

En las dos grficas anteriores 1 es el defasamiento en grados de
la salida 1 respecto de la entrada f2 y f1 respectivamente. Y 2 es el
defasamiento en grados de la salida 2 respecto de la entrada f2 y f1
respectivamente.

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Representacin en la forma cannica modal con MATLAB

[A,B,C,D] = canon(A,B,C,D,'modal')
A =
-9.5000
-24.6931
0
0

24.6931
-9.5000
0
0

0
0
-2.0000
-9.7980

0
0
9.7980
-2.0000

B =
0.0569
0.0561
-0.0169
0.0952

-0.1139
-0.1122
-0.0169
0.0952

C =
-23.7099
24.0638
-368.9676 -814.0772
D =
0
0
0
0

69.2783
-258.9633

12.2890
654.2075

EL GIRSCOPO VERTICAL
Una de las aplicaciones ms interesantes de las ecuaciones de movimiento de Euler
es el estudio del girscopo, que ha maravillado a matemticos y fsicos por ms de un siglo.
Este dispositivo es un sensor muy til en aeronaves y satlites espaciales. Su diseo y
control constituyen un problema tecnolgico importante desde hace mas de 50 aos.
En un girscopo ideal el rotor o rueda es mantenido girando a una velocidad
angular constante mediante el uso de un motor que compensa los pares debidos a la
friccin. Suponer que el eje de giro de la rueda es el eje Z. Si asumimos que TzB es tal que

zB = 0 , esto es

Hz = Jzz = constante
Donde Jz es el momento polar de inercia. Si adems suponemos que el rotor del
girscopo es realmente simtrico respecto del eje de giro Z, y puesto que
Jx = Jy = Jd (momento diametral de inercia)
Las primeras dos ecuaciones del girscopo vienen dadas por

xB

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H
yB
Jd

Tx
Jd

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yB

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H
xB
Jd

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Ty
Jd

Figura 1.16 Girscopo de dos grados de libertad.

Donde H = Hz(1 Jz/Jd )
Para usar un girscopo como sensor, la rueda se monta en un sistema apropiado de
soportes (rodamientos) que le permitan moverse respecto de su cubierta exterior. En un
girscopo de dos ejes, la rueda puede moverse con dos grados de libertad respecto de la
cubierta, segn muestra la figura anterior. La cubierta est firmemente sujeta al cuerpo
cuyo movimiento se desea medir.

Figura 1.17 Diagrama a bloques de un girscopo de dos ejes con sistema de captura
El rango de movimiento de una rueda alrededor de sus ejes X y Y relativo a su
cubierta es muy pequeo ( menos de dos grados). Por ello el girscopo debe ser mantenido
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normal a su eje de giro mediante pares (torques) de tal modo que la magnitud de dichos
pares sea proporcional a las velocidades angulares de la cubierta.
Las otras dos ecuaciones para definir la dinmica del girscopo son

dx

dy

= xB xE
= yB yE

donde xE y yE son las velocidades angulares externas que se desean medir con el
girscopo. Las cuatro ecuaciones constituyen las ecuaciones bsicas de un girscopo ideal.
La figura anterior representa el diagrama a cuadros de las cuatro ecuaciones adems de
agregar la realimentacin necesaria para controlar el girscopo. El diagrama exhibe los
pares Tx y Ty generados como funciones de los desplazamientos angulares dx y dy , para
mantener a los mismos dentro del rango previsto. Dichos desplazamientos pueden ser
medidos usando pequeos sensores magnticos instalados en la cubierta, capaces de
detectar pequeas inclinaciones de la misma. El sistema de control que realiza la captura
de la rueda es una parte muy importante de un girscopo con valor comercial.
Las cuatro ecuaciones vistas estn en cierto modo idealizadas por lo que un
girscopo ms prctico presenta otros pares debido a pequeos resortes aadidos a los
soportes de la cubierta, adems de ofrecer resistencia a los cambios de velocidad pues
existen una friccin viscosa, de magnitud pequea pero no del todo insignificante que
genera pares proporcionales a las velocidades angulares.

xB

yB

KQ
H
D
K
T
yB d (xB xE ) D d x
dy + x
Jd
Jd
Jd
Jd
Jd

KQ
Ty
H
D
K
xB d (yB yE ) D d y +
dx +
Jd
Jd
Jd
Jd
Jd

El modelo de estado espacio viene dado por dx/dt = Ao x + Bo u + Ev, donde v es una
variable externa.
Si definimos al vector de estado como

dx

dy
=
xB

yB

x1
x
2
x3

x4

El vector de control u viene dado por [Tx Ty ]t , mientras que el vector externo v,
viene dado por [xE yE]t . Las matrices Bo y E vienen dadas por

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Bo

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0
0
0
0

1 / J d 0

0 1 / J d

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0
1
0
1

Dd / J d 0

0 Dd / J d

La matriz de 4 x 4 de estado Ao , sin captura, viene dada por

Ao

0
0

K D
Jd
K
Q
J d

0
KQ

0
Dd

Jd
K
D
Jd

Jd
H

Jd

0
1
H
Jd

D
d
J d

Suponer que los parmetros del diseo son

H/J d = 2,000 seg-1

KQ/Jd = 40 seg-2

Dd/Jd = 250 seg-1

KD/Jd = 20 seg-2

Si el vector de control se genera mediante Kx, y si hacemos que

K

1580
=
40

40

202

1580

2000

2000
J d
202

La matriz de estado resulta ser Ao Bo K igual a

0
1600

48

1600

1
0

48

Con races complejas repetidas en 24 32j, esto es, polos con frecuencia natural de
40 rad/seg y 0.6 de coeficiente de amortiguamiento. La matriz de entrada B es igual a la
matriz E.
Cul ser la respuesta a un escaln unitario en xE?
Veamos cmo obtener dicha respuesta con MATLAB
t = 0:0.001:0.5;
B
-1
0

0
-1

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250
0
0 250
C = [1 0 0 0; 0 1 0 0];
[Y1,X1] = step(A,B,C,D,1,t);
%Respuesta e escaln unitario para wxE
[Y2,X2] = step(A,B,C,D,2,t);
%Respuesta e escaln unitario para wyE
plot(t,Y1)
grid on
xlabel('tiempo')
title('Respuesta a escaln unitario en WxE')
ylabel('y1 y2')

Figura 1.18 Respuesta del girscopo a una entrada en escaln en wxE

Notar que la entrada en el eje X slo afecta a la salida

correspondiente. Por simetra, un cambio en el eje Y slo
afectar a la salida 2, con la misma dinmica de la figura
1.18. La ganancia esttica que relaciona salida y entrada es
igual a 0.12625s.

PROBLEMAS
1.
Considerar el sistema del pndulo invertido que se monta en un carro que rueda sin
friccin, movido por un motor controlado que produce una fuerza u. Si se consideran slo
pequeos ngulos de giro respecto de la posicin vertical de tal modo de obtener un
modelo lineal, y asumiendo que la masa m del pndulo se concentra en la parte superior
de la varilla, ver pginas 803-805 de [1].
a) Demostrar que las ecuaciones exactas del movimiento son

( M + m) x + md cos md sen

= u

md y cos md y sen + md 2 mgd sen

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= 0

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donde g es la constante gravitacional. El sistema es no lineal. Los valores de los

parmetros son M = 1kg; m = 0.2kg; d = 0.4m; g = 9.8ms-2

Si el estado se define como x = [x1 x2 x3 x4 ]T = [ x x ]T

b) Determinar el modelo de estado espacio (de cuarto orden), asumiendo que hay
un sensor para el desplazamiento x, y otro para el ngulo .
2. La figura siguiente es la analoga elctrica aproximada de un sistema trmico,
donde C1 y C2 son capacidades trmicas de dos masas, R3 es la resistencia al paso de calor
entre ambas masas, mientras que R1 y R2 son resistencias al flujo de calor entre las masas y
la fuente de calor.
Determinar a) Modelo de estado-espacio, tomando al voltaje en los capacitores
como las variables de estado y que existe un sensor de temperatura en la masa 1; y b)
Respuesta al escaln unitario, si R1 = R2 = 20, R3 = 50, C1 = 10 y C2 = 5. Las R tienen
unidades fsicas de grado-s/calora, y las C, de calora/grado.

Suponer que los parmetros del diseo del girscopo son

H/J d = 1,500 seg-1
Dd/Jd = 8 seg-1

KQ/Jd = 30 seg-2
KD/Jd = 20 seg-2

Demostrar que la matriz de estado es:

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Ao

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0
1
0
0
0
0
0
1
=
20 30
8
1500

30 20 1500 8
Las races de Ao se obtienen con el comando eig(Ao):

-8.0251 1500.016i
0.020 0.01342i
Respuesta del girscopo sin captura
Obtener con MATLAB la respuesta a un escaln unitario en xE para corroborar la
inutilidad de un girscopo sin sistema de captura pues presenta dos dificultades serias: la
primera es que una excitacin en uno de los ejes afecta a ambas salidas; la otra es que el
girscopo responde como si fuera un integrador, de manera muy lenta.
Segn indican las races de lazo abierto el girscopo sin captura es inestable. Para
remediar tal situacin se puede agregar amortiguamiento viscoso pero para lograr la
estabilidad se pagara un precio muy alto pues el sistema se hara de respuesta demasiado
lenta.
Respuesta del girscopo con captura
Si el vector de control se genera mediante: Kx, y si hacemos que K presente
ciertas simetras para desacoplar los movimientos de rotacin en ambos ejes, modificamos
mediante ensayos el valor tentativo de K:
K

22
1500
605 30
30 605 1500 22 J d

Obtener con MATLAB matriz de estado, A = Ao Bo K, y la respuesta a un escaln

unitario en xE

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