PORTACLETA

Diseo y Fabricacin de un
Brazo Robtico

Ingeniera Electromecnica

Estudiantes:

Sergio
Terceros

Mnica Aparicio

Materia: Proyecto de Diseo

Docente: Ing. Rolando Daz
Fecha: Junio de 2015

Cochabamba Bolivia

ndice
1. Resumen
Ejecutivo
..
2. Introduccin
.
2.1. Descripcin de la
Necesidad
..
2.2.

Definicin del

Problema
.
2.3. Objetivos
Especficos
.
2.4.
Justificacin
.
2.5.
Delimitaciones

3. Marco
Terico
.
4. Ingeniera del
Proyecto

4.1.
Materiales
.
4.2.
Clculos
..
5. Construccin

6. Conclusiones

7. Recomendaciones

8. Bibliografa

9. Planos
..

1. Resumen Ejecutivo.
El objetivo del presente proyecto fue disear y fabricar un brazo robtico
que se pueda acoplar a una silla de ruedas para ayudar a la persona
discapacitada a hacer actividades como comer papas fritas entre otras.
La justificacin para realizar esta actividad fue aplicar y profundizar todo
lo aprendido en los cursos de Diseo Mecnico I y II.
Se construy un prototipo de brazo robtico usando servomotores,
trupan,

2. Introduccin.
2.1. Descripcin de la Necesidad.
La necesidad que motiva este proyecto surge de los problemas que
tienen las personas en sillas de ruedas al no poder comer sin ayuda de
otras personas. Por tanto se plante la solucin de disear un brazo
robtico, el cul sea lo suficientemente fcil de manipular de manera
que mejore la calidad de vida de las personas discapacitadas, y en un
futuro hasta mejoren su productividad laboral.
2.2.

Definicin del Problema.

Se debe disear un brazo robtico el cual cumpla la funcin de un brazo

con sus diferentes articulaciones: hombro, codo, mueca y dedos. Las
dimensiones del brazo robtico deben ser las precisas para poder

acoplarse a una silla de ruedas y pueda fcilmente transportar un chisito

desde un plato ubicado al lado de la silla hasta la boca de la persona
discapacitada. La operacin del brazo robtico debe ser lo ms simple
posible como para que una persona que slo puede mover los dedos
pueda usarlo con facilidad.

2.3.

Objetivos Especficos.

Hacer estudios bibliogrficos sobre la fsica detrs de un brazo

robtico.
Disear un brazo robtico que cumpla con todos los requisitos

establecidos.
Dibujar planos de cada pieza del brazo robtico.
Construir un prototipo del brazo.
Documentar la informacin y resultados recopilados a lo largo del
proyecto.

2.4.

Justificacin.
Se realiz este proyecto para aplicar todo lo aprendido en los cursos
de Diseo Mecnico I y II y llevar estos conocimientos a la realidad.

2.4.

Delimitaciones.
Reducir al lmite los costos del brazo robtico.
El brazo robtico debe acoplarse a una silla de ruedas.

3. Marco Terico.
Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable,
con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma
total del mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo. Las partes
de

estos

manipuladores

brazos

son

interconectadas

travs

de

articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional, como un

movimiento de traslacin o desplazamiento lineal. El efector final, o mano
robtica, se puede disear para realizar cualquier tarea que se desee como
puede ser soldar, sujetar, girar, etc.

La mayora de los brazos robticos utilizados en la actualidad estn montados

sobre una base que est sujeta al suelo. Los brazos robticos estn disponibles
en una amplia gama de tamaos, formas y configuraciones fsicas.
A continuacin se muestran algunos modelos de brazos robticos:

brazo robot AL5B

El brazo robot AL5B forma parte de la nueva serie de brazos robticos

metlicos que sustituyen a los antiguos de plstico. Estos brazos tienen
todos caractersticas muy similares en cuanto a funcionalidad y aspecto,
estando la principal diferencia en el tamao y la capacidad de carga. El
brazo est formado por piezas de aluminio que se acoplan directamente
a los servos formando una estructura muy slida que ejecuta los
movimientos con gracia y soltura y una repetitividad muy buena. El
brazo

tiene

ejes,

pero

Brazo-robot con mando Cebek

se

puede

ampliar

un

sexto

eje.

Se trata de un autentico brazo-robot con cinco grados de libertad. Equipado

con 5 motores independientes, las palancas de la unidad de control controlan
la rotacin de la base, el movimiento del codo y de la mueca, y la apertura y
cierre de la pinza.
Puede agarrar, liberar, levantar, bajar y girar. Una luz de bsqueda en la pinza
aumenta la diversin cuando funciona en la oscuridad.
Se suministra con su mando por cable. Es ideal para prcticas de Ciclos
Formativos y de robtica.

Brazo Robtico multipropsito VMS

El brazo robtico VMS es el ms avanzado brazo robtico del mercado

debido a su tamao y flexibilidad. El brazo es controlado hidrulicamente
y por tanto es rpido, silencioso, robusto y suave.

Brazo robtico de LEGO

Brazo Robtico controlado por la mente

MANUS

MANUS ha conseguido un cierto liderazgo en Europa, construido en

Holanda en el centro de investigacin TNO. Este robot ha sido diseado
para poder manipular los objetos dentro de su rea de trabajo,
controlado por un dispositivo de entrada, normalmente un joystick,
controlado por el usuario mediante los limitados movimientos residuales
de su mano. El joystick, junto a un pequeo teclado de seleccin de
opciones, es el dispositivo utilizado tambin para el guiado de la silla.
Los requisitos de su diseo mecnico son, por una parte su
compactibilidad, el robot es plegable para no dificultar la movilidad del
usuario mientras no lo usa, y por otra parte su alcance. Su estructura
con la base cilndrica y telescpica le permite alcanzar objetos del suelo,
adems de realizar diferentes tipos de manipulaciones en su entorno.
MANUS es tambin un producto comercial y entre sus usuarios se ha
demostrado su utilidad tanto para operar en un entorno laboral como

domestico para el cuidado personal.

KINOVA, el brazo robot asistencial

Kinova es una empresa de robtica canadiense que fabrica un ligero

brazo robot para montar en una silla de ruedas o una mesa y que se
controla desde un joystick. Permite a una persona con discapacidad
comer, beber, abrir puertas y armarios, afeitarse, lavarse los dientes o
rascarse;

entre

otras

cosas;

sin

utilizar

las

manos.

4. Ingeniera del Proyecto.

4.1.

Materiales.

CANTID

TIPO

AD
1
1
1
1
2
11
13
13
1
4.2.

Tubo redondo Acero SAE

1010
Tubo redondo Acero SAE
1010
Plancha
Tubo Slido Nylon
Ruedas
Tornillos
Tuercas
Volandas
par de Frenos de Bicicleta
Clculos.

Dimensiones generales:

ESPES

(mm

OR

(mm)

38

1.2

32

1.6

35
200
7
7
7
-

2
TOTAL

Precio (Bs.)

60
200
2
2
2
70
Bs.

Finalmente se tiene una vista final de prototipo:

Clculo de las Soldaduras:

--Manubrio
Se calcula la soldadura del manubrio para el peor de los casos:
F = 20Kg

Primera parte:

F = 20Kg

Caso 2: filete a torsin plana

De tabla:

A=1.414 hr =

Ju =

J=

2 r

0.135h

= 1.765 x 10-4

0.707 h Ju = 1.248 x 10-4 h

Cortante primario:
'

V
200
=
A 0.135 h

Cortante secundario: torsin

'

'=

Mr 2000.070.0304
=
J
1.248 x 104 h

Cortante total:

( ' + cos 45 )2+( '' sin 45 )2

total=
''

Con h = 3mm y con factor de seguridad = 2 se tiene:

total=305.9 Mpa

Por lo tanto se usar un electrodo E6013 y se har una soldadura en

todo el contorno exterior del tubo.
Segunda parte:
Caso 3: filete a flexin con cortante por torsin

F = 20Kg

M=
14Nm

De tabla:

A=1.414 h r =

Ju =

J=

Iu =

I=

2 r

'

= 1.765 x 10-4

0.707 h Ju = 1.248 x 10-4 h

r3

= 8.826 x 10-5

0.707 hIu

Cortante primario:

0.135h

V 5925.93
=
A
h

= 6.24 x 10-5 h

Cortante secundario:
'

'=

Mr 2000.0840.0304
=
I
6.24 x 105 h

Cortante secundario: por torsin

'

' torsin =

Mr 2000.070.0304
=
J
1.248 x 105 h

Cortante total:

( ' )2 +( '' )2+( ' ' torsin )2

total=

Con h = 6.5mm y con factor de seguridad = 2 se tiene:

total =328.14 Mpa

Por lo tanto se usar un electrodo E6013 y se har una soldadura en

todo el contorno exterior del tubo.
--Pieza Eje Ruedas
Se calcula la soldadura de una de las piezas con aletas para el peor de los
casos:

F = 800N

Primer caso: doble filete en traccin

Tensin de Von Mises:

1.196 F 1.196800
=
hL
h 0.03

' = 2 +3 2

0.623 F 0.623800
=
hL
h 0.03

Con h = 3mm y un factor de seguridad = 2 se tiene:

' =384.6 Mpa

ad

por lo tanto se usa un electrodo E6013 y se hace una soldadura en

todo el largo de la aleta.

--Pieza Eslabn
Se calcula la soldadura de una de las piezas con aletas para el peor de los
casos:

F = 800N

Tercer caso: filete a flexin

De tabla:

A=0.707 h L=

Iu =

I=

L3
12

0.707 hIu

0.707*h*0.04

0.043
12

= 5.33 x 10-6

= 3.768 x 10-6 h

Cortante primario:
'

V
800
=
A 0.02828 h

Cortante secundario:

' '=

MY 8000.1490.02
=
6
I
3.768 x 10 h

Cortante total:

' 2
( ' ) +( ')
total =
2

Con h = 4mm y un factor de seguridad = 2 se tiene:

total=316.6 Mpa

Por lo tanto se usar un electrodo E6013 y se har una soldadura en todo el

largo de la aleta.
Clculo de tornillos

Para todos los casos se tiene un perno de 8[mm] de dimetro que se sujeta por
una 2 planchas de 3[mm] y 2 planchas de 1.6 que corresponden a los lados de
los tubos, son las que ejercen una fuerza sobre el perno como se muestra en la
figura:

Como la fuerza total mxima en cualquiera de las uniones mencionadas es de

80[kg], se tiene que cada plancha soporta F/2[kg] lo cual corresponde a 40[kg].

Por tanto la cortante se calcula como:

Donde A corresponde al dimetro interno del perno M8 segn tabla. As mismo

se tiene que la tensin mnimo de falla del perno de grado 8.8 es 600Mpa por
tanto el perno resiste.

5. Construccin.
A continuacin se muestran fotografas tomadas durante el avance del
proyecto.

6. Conclusiones.

7. Recomendaciones.
Como recomendaciones se sugiere lo siguiente:
Construir la bicicleta en aluminio para reducir considerablemente

el peso.
Darle un acabado Cromado para evitar la oxidacin.
Reemplazar el mecanismo de apriete de tuercas por el mecanismo
de botones para que el armado y desarmado sea ms rpido y

sencillo.
Usar llantas y no ruedas para reducir el peso de la bicicleta.

8. Bibliografa.
Joseph Edward Shigley, DISEO EN INGENIERA MECNICA.
madrid.bicicritica.com/bicicletas-plegables
labicikleta.com/cual-es-la-mejor-bicicleta-plegable/

http://www.soitu.es/soitu/2009/03/24/hartosdelcoche/1237912631_37
7441.html

9. Planos.