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ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO
DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA
CARRERA DE INGENIERA EN ELECTRNICA,

AUTOMATIZACIN Y CONTROL
PROYECTO DE GRADO PARA LA OBTENCIN DEL TITULO EN

INGENIERA
DISEO Y ELABORACIN DE GUAS DE PRCTICA PARA

IMPLEMENTAR CONTROLADORES MEDIANTE LGICA DIFUSA
EN EL PLC COMPACT LOGIX L43
Autor:
HENRY DAVID CHVEZ ZAPATA
SANGOLQU- ECUADOR
2011
II
CERTIFICACIN
Certifico que el siguiente proyecto de grado titulado DISEO Y ELABORACIN DE

GUAS DE PRACTICA PARA IMPLEMENTAR CONTROLADORES MEDIANTE LGICA
DIFUSA EN EL PLC COMPACT LOGIX L43 fue realizada en su totalidad por el
Sr. Henry David Chvez Zapata como requerimiento parcial a la obtencin del ttulo de
INGENIERA ELECTRNICA, AUTOMATIZACIN Y CONTROL, bajo la direccin de:

___________________________________
___________________________________
ING. VICTOR PROAO
ING. ALEJANDRO CHACN
DIRECTOR
CODIRECTOR
III
AGRADECIMIENTO
Agradezco a Dios sobre todas las cosas, debido a que sin la gracia y las
bendiciones de l no hubiera sido factible superar con xito un peldao ms.
A mi papito ngel Polivio Chvez, por darme el apoyo, la voluntad y sobre todo el
carcter, para salir adelante ante los retos que se presentan en la vida.
A mi mamita Mara del Carmen Zapata, por ser fuente de inspiracin, sabidura,
constancia y fe, que han sido y sern pilares fundamentales para seguir adelante.
A mis hermanos Polo y Shirley, por estar presentes, pendientes y preocupados de
m en todo momento.
Especial agradecimiento a, Alberto Arvalo y familia por haberse convertido ms
que amigos en otra familia, que llevar con alegra en mi corazn, Gracias por ser
fuente de admiracin y anhelo.
Al grupo de los fantsticos 4, Julio Carrin, David Bravo, Mara Augusta Illescas,
gracias por formar parte de la lnea de amistad y haber superado junto a m,
distintas barreras durante toda la carrera.
A Betsab Castellanos, por ser mi todo, quien estuvo a mi lado desde el principio y
ahora culminacin de la carrera.
A mis amig@s y familiares por llenarme de su esencia y compartir tanto alegras
como tristezas junto a m.
A mis orientadores Ing. Vctor Proao, Ing. Alejandro Chacn, por haber puesto las
esperanzas y haber tenido confianza durante la realizacin del proyecto, gracias
por las herramientas impartidas durante mi formacin profesional.
Especial agradecimiento a todos quienes conforman y prestan sus servicios a la
Escuela Politcnica del Ejrcito, por haber sido parte de mi formacin.
IV
DEDICATORIA
Dedico esta ingeniera a mis padres, quienes han sido muestra de constancia,
voluntad y perseverancia, quienes me han enseado que todo esfuerzo tiene su
recompensa y cualquier meta que me proponga, con cario, paciencia, amor y
dedicacin podr alcanzar. Han sido ellos los que han constituido una base slida
y un pilar de soporte para mi formacin personal, de carcter y acadmica.
Esto es solo una muestra de correspondencia hacia todo lo que han hecho por m,
estoy seguro que a futuro tendrn ms muestras de felicidad, porque nada es
suficiente para agradecer todo lo que han hecho, LOS AMO PAPITOS.
Esta tesis tambin est dirigida para la Escuela Politcnica del Ejrcito, para que
siga manteniendo su nivel acadmico. Para m es muy grato poder haber hecho
un aporte mediante estas guas para la universidad, que estoy seguro que sabrn
darles el mejor uso para formar da a da profesionales con bases slidas en
diferentes mbitos especialmente en Automatizacin y Control.
Dedico este trabajo en son de agradecimiento, al Ing. Vctor Proao, debido a que
a ms de ser un profesor, tutor o director se ha convertido en un gran amigo quien
supo formarme, apoyarme y guiarme para la culminacin de la carrera.
PRLOGO
Una alternativa para la obtencin de controladores, es mediante el uso de lgica

difusa que ha cobrado una gran fama en las ltimas dcadas, debido que permite
obtener la solucin a problemas, mediante el razonamiento humano; a partir de
conocimientos inciertos, vagos o borrosos, Si la temperatura est muy alta
entonces enfriar mucho .
Esta lgica fue estudiada por primera vez en la Universidad de Berkeley

(California) por el ingeniero Lofty A Zadhe quien dijo: Conforme la complejidad de
un sistema aumenta nuestra capacidad para ser precisos y construir instrucciones
sobre su comportamiento,
disminuye hasta el umbral ms all del cual, la
precisin y el significado son excluyentes. Esto quiere decir, que mientras ms

complejo es el problema, su solucin por capacidad resolutiva del ser humano
disminuye y cada vez se torna menos precisa, por lo que naci la alternativa del
uso de lgica difusa.
Al ver el potencial de esta lgica, problemas complejos se pueden resolver de

forma lingstica por lo que se han embebido cada vez a ms artefactos como
ejemplo el PLC COMPACT LOGIX L43, el cual ser usado para la aplicacin de la
teora difusa en el desarrollo de controladores de este tipo, ocupando el software
FUZZY DESIGNER de ALLEN BRADLEY para agregar un bloque de lgica difusa
al lenguaje escalera del RS-LOGIX 5000.
VI
En el captulo 1 se detallan los conceptos bsicos de la teora difusa y los distintos
esquemas para el rea de automatizacin y control como son:
Sistema de control realimentado con controlador difuso.
Supervisor difuso de controladores PID.
Conmutador inteligente de controladores convencionales.
En el captulo 2 se presenta al software FUZZY DESIGNER con sus principales

herramientas para formar sistemas de lgica difusa. Se indica la funcionalidad del
mismo para generar y exportar el sistema al lenguaje escalera del RsLogix 5000
mediante la instruccin Add-On.
En el captulo 3 se indican las 4 guas de laboratorio diseadas para los

estudiantes que cursen la asignatura de Control Inteligente, ocupen los
conocimientos tericos en implementaciones escalables a nivel industrial con el
uso de PLCs de la familia Logix 5000 de RockWell Automation.
Las guas propuestas son:
Manipulacin y comprobacin de funcionalidad del software FUZZY

DESIGNER.
Anlisis del controlador difuso utilizando la herramienta FIS EDITOR de

MATLAB.
Implementacin del controlador difuso tipo PI en el PLC Compact Logix.
Simulacin del supervisor difuso tipo PD.
En el captulo 4, se encuentran las conclusiones obtenidas del proyecto, y las

recomendaciones realizadas para las personas que utilicen los temas tratados en
esta tesis.
VII
NDICE DE CONTENIDO
CAPTULO 1 ........................................................................................................... 1
1. LGICA DIFUSA PARA CONTROL DE PROCESOS ..................................... 1
1.1. Introduccin. ............................................................................................... 1
1.2. Historia ....................................................................................................... 4
1.3. Fundamentos de la lgica difusa ................................................................ 6
1.3.1. Conjuntos difusos. ............................................................................... 8
1.3.1.1.
Caractersticas...................................................................................................13
1.3.1.2.
Propiedades.......................................................................................................23
1.3.2. Operaciones entre conjuntos difusos................................................. 25

1.4. Sistemas de lgica difusa. ........................................................................ 29
1.4.1. Fusificacin ........................................................................................ 31
1.4.2. Reglas difusas ................................................................................... 33
a) Reglaatmica................................................................................................................43
b) Reglacompuesta...........................................................................................................43
c)
Reglasencadenadas......................................................................................................44
d) Reglasparalelas.............................................................................................................45
e) Reglasconexcepciones.................................................................................................45
f)
Reglasgraduales............................................................................................................45
g)
Reglasconflictivas.........................................................................................................46
1.4.3. Inferencia ........................................................................................... 46

1.4.4. Salida ................................................................................................. 50
1.
SistemadelgicadifusatipoMamdani........................................................................50
2.
SistemadelgicadifusatipoTakagiSugeno................................................................63
1.5. Potencial de la lgica difusa ..................................................................... 67

1.6. Esquemas difusos en el rea de control de procesos .............................. 69
1.6.1. Sistema de control realimentado con controlador difuso. .................. 70
1.6.3. Supervisor difuso de controladores PID ............................................ 72
1.6.3. Conmutador inteligente de controladores convencionales. ............... 73
VIII
CAPTULO 2 ......................................................................................................... 75
2. FUZZY DESIGNER ........................................................................................ 75
2.1. Descripcin de Fuzzy Designer ................................................................ 75
2.2. Interface del Software. ............................................................................. 77
2.2.1. Men principal ...................................................................................... 78
2.2.2 Barra de herramientas........................................................................... 86
2.2.3. Visualizacin en rbol del proyecto ...................................................... 88
2.2.4. Entorno de trabajo ................................................................................ 89
2.2.5 Barra de estado ..................................................................................... 91
2.3. Componentes sistema difuso ................................................................... 92
2.6.3. Puerto de entrada (IP) ....................................................................... 93
2.6.3. Variable lingstica de entrada (ILV) .................................................. 96
2.6.3. Puerto de salida (OP) ........................................................................ 99
2.6.3. Variable lingstica de salida (OLV) ................................................. 100
2.6.3. Variable Takagi-Sugeno de salida (OTSV) ...................................... 103
2.6.3. Bloque de reglas (RB) ..................................................................... 104
2.4. Editor de funciones de pertenencia (TE) ................................................ 106
2.6.3. Barra de herramientas. .................................................................... 107
2.6.3. Zona de representacin grfica de conjuntos difusos...................... 110
2.6.3. Zona de representacin grfica del grado de membreca. .............. 111
2.5. Editor de reglas (RE) .............................................................................. 111
2.6.3. Barra de herramientas. .................................................................... 112
2.6.3. Zona de reglas ................................................................................. 114
2.6. Grficos entrada salida .......................................................................... 114
2.6.3. Grficos 2D ...................................................................................... 115
2.6.3. Grficos 3D. ..................................................................................... 119
2.7. Simulacin del sistema difuso. ............................................................... 124
2.8. RSLogix 5000 Instruccin Adicional (Add-on). ....................................... 126
2.6.3. Generar la funcin Add-on. ........................................................... 127
2.6.3. Importar funciones Add-on a los proyectos del RSLogix 5000. ..... 130
2.6.3. Configuracin en RSLinx del servidor DDE. .................................... 134
IX
2.6.3. Modificacin y Sintonizacin de parmetros de sistemas difusos en
lnea.. 135
CAPTULO 3 ....................................................................................................... 139
3. GUAS DE LABORATORIO ......................................................................... 139
3.1 MANIPULACIN Y COMPROBACIN DE
FUNCIONALIDAD DEL
SOFTWARE FUZZY DESIGNER .................................................................... 141
3.1.1
TEMA: .............................................................................................. 141
3.1.2
OBJETIVOS:.................................................................................... 141
3.3.3. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA ................................................... 141

3.3.4. LISTADO DE SOFTWARE .............................................................. 142
3.1.3
ACTIVIDADES ................................................................................. 142
3.2. ANLISIS DEL CONTROLADOR DIFUSO

UTILIZANDO
LA
HERRAMIENTA FIS EDITOR DE MATLAB .................................................... 148
3.2.1. TEMA: .............................................................................................. 148
3.2.2. OBJETIVOS:.................................................................................... 148
3.2.5. HERRAMIENTA FIS EDITOR.......................................................... 149
3.2.6. PLANTA DE TEMPERATURA PCT-2 ............................................. 152
3.2.7. MODELO MATEMTICO ................................................................ 153
3.2.8. ACTIVIDADES ................................................................................. 156
3.3. IMPLEMENTACIN DEL CONTROL DIFUSO TIPO PI EN EL PLC
COMPACT LOGIX ........................................................................................... 159
3.3.1. TEMA: .............................................................................................. 159
3.3.2. OBJETIVOS:.................................................................................... 159
3.3.3. LISTADO DE ELEMENTOS ............................................................ 160
3.3.4. LISTADO DE SOFTWARE REQUERIDO ....................................... 160
3.3.5. ESTACIN PS-2800 ....................................................................... 161
3.3.6. ACTIVIDADES ................................................................................. 164
3.3.6.1.
TRABAJOPREPARATORIO................................................................................164
3.3.7.2.
TRABAJOPRCTICO.........................................................................................166
X
3.4. SIMULACIN DEL SUPERVISOR DIFUSO TIPO PD ........................... 167
3.4.1. TEMA: .............................................................................................. 167
3.4.2. OBJETIVOS:.................................................................................... 167
3.4.3. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA...................................................... 167
3.4.4. MARCO TERICO .......................................................................... 168
3.4.5. ACTIVIDADES ................................................................................. 170
CAPTULO 4 ....................................................................................................... 173
4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ............................................... 173
4.1. Conclusiones. ......................................................................................... 173
4.2. Recomendaciones.................................................................................. 176
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS .................................................................... 178
ANEXOS ............................................................................................................. 180
Anexo 1............................................................................................................ 180
Control difuso para lavadora ........................................................................ 180
Anexo 2............................................................................................................ 191
Obtencin de las constantes fsicas y validacin del modelo matemtico para
la planta de temperatura PCT-2. .................................................................. 191
Anexo 3............................................................................................................ 204
PLC Compact Logix L43, mdulos de entradas y salidas anlogas ............ 204
Anexo 4............................................................................................................ 213
Configuracin y comunicacin PLC Compact Logix L43 .............................. 213
Anexo 5............................................................................................................ 223
Control difuso tipo PI de temperatura en el PLC , resultados obtenidos. .... 223
NDICE DE FIGURAS
NDICE DE TABLAS
GLOSARIO
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
CAPTULO 1
1. LGICA DIFUSA PARA CONTROL DE PROCESOS
1.1.
Introduccin.
La lgica difusa es ampliamente utilizada en diferentes ciencias como: biologa,

matemtica, computacin etc.
Uno de los campos de aplicacin ms explotado de la lgica difusa est en el

desarrollo de controladores en el rea de control de procesos donde se requiere
mantener la variable controlada en puntos de consigna deseados.
Existen varias formas para el diseo de controladores dentro, de los ms conocidos y

aplicados a nivel industrial son: los controladores clsicos PID, pero estos necesitan
de un modelo matemtico del comportamiento del sistema para el clculo de sus
constantes kp, ki y kd.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
Pero qu ocurre cuando no se puede modelar el proceso por distintas situaciones:

complejidad, variabilidad, inexactitud, partes desconocidas y que no sean medibles
de forma fiable. En general, cuando se requiera representar y operar con conceptos
que tengan imprecisin, existen otras alternativas basadas en el conocimiento del
experto a travs de la inteligencia humana, su lgica y deduccin para lograr
controlar el sistema. Una de estas tcnicas es el uso de sistemas de lgica difusa.
Si bien es cierto, la terminologa difusa es para la mayora oculta, sta se la ocupa de

forma inconsciente a diario porque
es el pilar fundamental en la que se toma
decisiones en lo cotidiano del razonamiento humano.
Toda la teora difusa se fundamenta en la ampliacin de los conjuntos clsicos, y la

ley del medio excluido, que dice: un elemento pertenece o no pertenece y no puede
tener trminos medios, stos trminos medios son representables en los conjuntos
difusos mediante grados de pertenencia dentro de ellos. Esto permite asemejarlo al
lenguaje, pensamiento y razonamiento aproximado. Es decir, asignando grados de
membreca a los elementos dentro de conjuntos que se los asocia con etiquetas
lingsticas para expresar los estmulos que son subjetivos y dependen de la
estimacin de cada uno por ejemplo: Poco, Mucho, Frio, Caliente, Rpido,
Pequeo, etc.
Las personas son
por naturaleza seres lgicos basados en deduccin
de
operadores lgicos Y, O y NO, esto es aplicable en matemtica para encontrar la

relacin de dos o ms elementos. En la teora de lgica clsica existe una limitante
puesto que no se puede establecer la relacin en funcin de los grados de
pertenencia de los elementos del conjunto, para ello se ocupa la lgica difusa para
encontrar la relacin de los elementos en funcin de la pertenencia dentro de los
conjuntos.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
El conocimiento se basa en la experiencia y pericia sobre algn caso en particular

por ejemplo SI la velocidad es alta, Y hay un objeto cerca ENTONCES se debe
frenar mucho, este tipo de reglas SI-ENTONCES son unin de proposiciones
asociados a sistemas deductivos, la relacin de estas se aplica con lgica difusa
para el tratamiento de operadores lgicos e implicacin, la respuesta obtenida es
funcin del grado de activacin de la conclusin de la regla para generar la salida
aplicable a la resolucin del problema.
El conjunto de todo este proceso de la representacin de datos vagos, borrosos o

ambiguos, inciertos, imprecisos en conjuntos difusos, las proposiciones para la
formulacin de reglas, la aplicacin de deduccin mediante lgica difusa para la
obtencin del resultado se conoce como sistema de lgica difusa.
Los sistemas de lgica difusa pretenden dar exactitud a partir de la inexactitud del
conocimiento, como se mencion anteriormente, sta teora es usada para el
desarrollo de controladores difusos basados en el conocimiento, experiencia, pericia,
y prctica del experto para la formulacin de reglas sobre la mejor accin de control a
tomar para lograr el comportamiento deseado en el proceso.
CAPITULO
1.2.
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
Historia
La figura 1.1 detalla la lnea cronolgica de los principales creadores que

contribuyeron al desarrollo de la teora y aplicaciones de la lgica difusa [1].
322AC
Aristteles
yPlatn
XXRussel
Ludwing
XVIIHumey
Kant
1987
Omron
1968Zadeh
1920
Lukasiewicz
1974
Assiliany
Mandami
1993LIFE
Figura 1. 1 Lnea cronolgica de los principales autores para el desarrollo de la lgica difusa.
A continuacin se explica los aportes que han dado los diferentes autores:
La lgica difusa se lleva trabajando desde la poca de Aristteles y Platn en el siglo

322 AC aproximadamente, ellos fueron los primeros en considerar que las cosas no
tienen que ser de un cierto tipo o dejar de serlo si no que tienen un rango de
ambigedad intermedio y que existen diferentes grados de verdad y falsedad, En la
escala de blanco y negro hay infinita cantidad de grises.
[1] http://www.dma.fi.upm.es/java/fuzzy/tutfuzzy/introduccion2.html, Tutorial de introduccin de lgica

borrosa
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
En el siglo XVII David Hume e Immanuel Kant, concluyeron que el razonamiento se

adquiere en base a las experiencias del diario vivir, tambin se encontr
contradicciones en la lgica clsica por ejemplo: la materia puede ser dividida
infinitamente pero al llegar a un punto esta no se la puede dividir ms.
Luego a principios del siglo XX, Bettrand Russell filsofo y matemtico britnico,
divulg que la lgica produce contradicciones como es el caso de las vaguedades del
lenguaje ya que con las mismas palabras se puede dar a entender distintas cosas y
expresar modos y maneras diferentes, Durante el mismo tiempo Ludwing
Wittgenstein llego a la conclusin que la vaguedad puede tener varios rangos.
En 1920 Jan Lukasiewicz, empez a desarrollar la lgica difusa y la teora de los

conjuntos con infinitos grados de membreca que oscilan entre 0 y 1, desarroll la
primera lgica de vaguedades.
El trmino Borroso fue dado a conocer en el ao de 1968 por Lofti Asier Zadeh en
su tesis fuzzy sets (Conjuntos difusos) en donde se estudi: Los problemas de la
lgica tradicional, la paradoja del conjunto de Bertrand Russell, el principio de
incertidumbre de la fsica cuntica de Werner Heisenberg, la teora de los conjuntos
borrosos de Max Black y la aportacin de Jan Lukasiewiz. Para tres aos ms tarde
crear un formalismo para manejar de forma ms precisa y eficiente la forma del
razonamiento humano, y en 1971 realiz la publicacin de "Quantitative
Fuzzy
Semantics" en donde se detallan los elementos formales de la metodologa de la

lgica difusa.
En 1974 Assilian y Mamdami disearon el primer controlador difuso para una

mquina de vapor en el Reino Unido en la cual mediante reglas lgicas regulaba
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
automticamente la cantidad de vapor y de temperatura de la caldera de acuerdo a la

velocidad y presin de la mquina.
El Fuzzy boom se da cuando se empiezan a comercializar los primeros

controladores difusos desarrollados por Omron en el ao de 1987.
En 1993, se crean organizaciones como la LIFE (Laboratory for International Fuzzy
Engineering Reserch), en colaboracin del gobierno, universidades e industrias. El
primer controlador difuso industrial implementado
se lo hizo en una planta
depuradora de agua para la inyeccin qumica.
En la actualidad, cada vez ms electrodomsticos se han embebido con lgica

difusa como es el caso de lavadoras (lavadora Lg modelo WF-S5207PP FUZZY
LOGIC), aires acondicionados (Samsung AWT18QKF Window Air Conditioner),
secadoras (Secadora Samsung DV448AGP/WE375A7P/XAA) entre otros.
1.3.
Fundamentos de la lgica difusa
La lgica difusa, es una lgica matemtica basada en la teora de conjuntos, permite

realizar operaciones en ellos y estn fuera de las definiciones de la lgica clsica.
La lgica difusa es una lgica multivalente2 que se extiende de la clsica o bivalente3.
Nota: La representacin numrica del razonamiento humano se lo hace

mediante la lgica difusa.
2
Lgica multivalente.- Lgica que permite infinitos valores intermedios y aproximados de verdad y
falsedad.
3
Lgica bivalente.- Lgica que permite nicamente Valores falsos o verdaderos.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PAR A
CONTR OL
DE
PROCESOS
En la figura 1.2 se observ

va la comp
paracin en
ntre las do
os lgicas, la clsica y la
a.
difusa
Clsica
Difusa
Bivalente
Mul tivalente
Dos
valoresde
umbral
nV
Valores
inteermedios
Exacto
Aprroximado
Figura
F
1. 2 Comparacin
C
entre
e
la lgica
a clsica y la lgica difusa
Como
o conclusion
nes de la diferencia en
ntre los doss tipos de l
gica se tie
ene:
La lgica clsica no se aproxim

ma al razon
namiento h
humano deb
bido a que sta
solo pued
de tomar do
os valores de umbral verdadero
o o falso, por lo cual no
permite re
epresentar las estimac
ciones de ccada person
na en grado
os de verda
ad.
a difusa es
e ms aproximada a dicho razonamie
ento y permite
La lgica
cuantificar la percep
pcin del conocimient
c
to a travss de conjun
ntos difuso
os en
grados de
e verdad ap
proximados.
e tratamien
nto matem
tico de la lgica
l
difussa se requie
ere el uso d
de:
Para el
1.3.1. Con
njuntos difu
usos.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
1.3.2. Operaciones entre conjuntos difusos.
1.3.1. Conjuntos difusos.

Los conjuntos difusos son agrupaciones de elementos que comparten con cierto
grado de membreca4 una propiedad entre s.
Estos conjuntos difusos nacen como extensin de los clsicos y permiten definir
parmetros: ambiguos, borrosos, imprecisos, incompletos, en general no bien
definidos.
Nota: Los conjuntos clsicos son un subconjunto de los difusos, cuya funcin
de pertenencia asigna nicamente 1 o 0 como grados de membreca o
sus elementos.
En la ecuacin (EC 1) se muestra la representacin difusa por la

funcin de pertenencia de los conjuntos clsicos.
0,
1,
0,
a
b
Grado de membreca.- Escala asignada del 0(no pertenece en absoluto) al 1(pertenencia total) por
la funcin de pertenencia a los elementos del conjunto, y representan el porcentaje de verdad o

falsedad dentro de l.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PAR A
CONTR OL
DE
PROCESOS
En la figura 1.3 se en
ncuentra grraficado el conjunto clsico po
or su
funcin de perrtenencia.
Figura 1. 3 Representac
cin difusa de
e los conjunto
os clsicos.
Como se obse
erva los ele
ementos de
el conjunto clsico tienen o no tienen
perrtenencia dentro de l, es decir, el grado de
e membrecca asignado
o por
la funcin
f
de pertenencia
p
a siempre sser 0 o 1, ssin valores intermedio
os.
La fig
gura 1.4 muestra
m
la comparaci
c
n entre loss dos tipos de conjuntos (clsico
os vs
difuso
os).
Conjuntos
Clsicos
Conjuntos
Difusos
Elementosclaros
yprecisos
Rep resenta
elem
mentos
ambbiguos
Lmitedefinido
Limiiteabierto
Perteneceono
Infinnitogradode
mem
mbresia
Tomasolovalores
de"0"o"1"
Valooresenel
ranggode"0"y"1"
Razonamiento
matemtico
Seaacercamsala
preccisindel
razoonamiento
hum
mano
Figura 1. 4 Comparacin de definiciin entre conjjuntos clsico

os y conjuntoss difusos.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
10
Como se observa: los conjuntos clsicos tratan predicados matemticos5 con dos
valores de umbral a diferencia de los conjuntos difusos
los cuales permiten
representar valores intermedios de forma ambigua.
Ejemplo [6]: Diferencias entre los conjuntos clsicos vs los difusos.

Sea A, el conjunto de todos los nmeros enteros mayores a 10, ecuacin (EC
2):
10
Sea B, el conjunto de todos los nmeros enteros mucho mayores a 10,

ecuacin (EC 3):
" "
: ,
10
La principal diferencia entre los dos conjuntos est en:
La relacin (EC 2) est completamente definida en el conjunto A. Todos los

nmeros tiene dos posibilidades, pertenece o no.
La relacin (EC 3) no est lo suficientemente definida en el conjunto B, La

razn es la generalidad del trmino mucho mayores.
5
Predicados matemticos.- Son reglas o sentencias lgicas que sacan como resultado un grado de
verdad.
[6] Zdenko Kovacic, Stjepan Bodgan, FUZZY CONTRLLER DESIGN,Theory and Applications
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
11
Est claro que 11, 12, 1178 y 2906 son elementos del conjunto A.
Las personas pueden dar como elementos del conjunto B a los trminos 25 y
100 pero para otras esos no pertenecen al conjunto si no los siguientes 11345
y
2310 .El problema est en cmo determinar el menor entero con la
caracterstica mucho mayor a 10.
Como conclusin a lo anterior se tiene que el conjunto B es difuso.
Para la representacin matemtica de los conjuntos difusos se lo realiza mediante un

par ordenado cuya primera posicin denota al elemento, y la segunda, el grado de
membreca dentro del conjunto (EC 4).
"F"
Dnde:
" ", es el nombre del conjunto difuso.
, es el elemento.
, es el grado de membreca.
, es la funcin de pertenencia.
, es el universo.
Otra forma de representacin matemtica es mediante una suma de pares como

indica la ecuacin (EC 5).
CAPITULO
1:
LGICA
"F"
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
12
Donde:
, no debe considerarse como operador matemtico, si no como separador

de elementos.
, es el nmero de trminos del conjunto.
Nota: Los pares en los que el grado de membreca sea cero no se incluyen para
ninguna de las dos representaciones matemtica de los conjuntos difusos.
Ejemplo: Representacin matemtica para el conjunto difuso alto aplicado a

personas que se visualiza en la figura 1.5.
Figura 1. 5 Representacin grfica del conjunto difuso alto
La representacin matemtica para el conjunto difuso Alto es:
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
Siguiendo la ecuacin ( EC 4):

"Alto" 1.75,0.25 , 1.8,0.5 , 1.85,0.75 , 1,1.9
Siguiendo la ecuacin ( EC 5):

"Alto"
0.25
1.75
0.5
1.8
0.75
1.85
A continuacin se detalla:
1.3.1.1. Caractersticas.
1.3.1.2. Propiedades.
Asociadas a los conjuntos difusos.
1.3.1.1.
Caractersticas
Las caractersticas que tienen los conjuntos difusos son 7:
a) Universo de discurso.
b) Valor o Etiqueta lingstica.
c) Funcin de pertenencia.
d) Altura.
e) Conjunto normalizado.
f) Soporte del conjunto.
g) Ncleo del conjunto.
h) Ejemplo de todas las caractersticas.
1
1.9
13
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
14
a) Universo de discurso.
Es el rango de accin de los conjuntos difusos. Est comprendido en valores reales
precisos, y conocidos.
b) Valor o Etiqueta lingstica

Son adverbios de cantidad y representan el nombre dado a los conjuntos difusos
para asociarlos de forma lingstica a la
cotidianidad del razonamiento humano
Caliente, Muy frio, Tibio, etc.
Nota: Las etiquetas lingsticas ms utilizadas se presentan en la tabla 1.1:

Variable
Valoresoetiquetaslingsticas
Temperatura Muyfrio Frio Tibio Caliente Muycaliente
Velocidad
Muylento Lento Normal Rpido MuyRpido
Cantidad
Muypoco Poco Normal Mucho Demasiado
Tabla 1. 1 Etiquetas lingsticas ms usadas.
Es fundamental el contexto en el que se trabajan los conjuntos difusos porque es el

asociado a la cuantificacin de sus elementos.
Ejemplo: No es el mismo contexto Alto aplicado, a personas que a edificios.
Cuando se usan diversos conjuntos difusos referidos al mismo contexto se conoce

como marco de conocimiento.
El marco de conocimiento tiene que cumplir con las siguientes dos caractersticas:
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
15
Cubrimiento.o Cualquier elemento del universo de discurso debe pertenecer a al

menos a una etiqueta lingstica que lo represente en algn sentido.
Solidez semntica.o Los conjuntos difusos del contexto representan una parte del
universo de discurso, identificado por su etiqueta lingstica.
o Los conjuntos del contexto son lo suficientemente disjuntos, es
decir, cada trmino tiene un significado claramente distinto de los
dems.
o El nmero de los conjuntos del contexto es pequeo [7]: se
recomienda un mximo de 7.
c) Funcin de pertenencia
Permite representar grficamente como una funcin al conjunto difuso y es la
encargada de asignar los grados de membreca a los elementos del conjunto.
Nota: Cualquier funcin de pertenencia es vlida, su definicin exacta

depende: del concepto a definir, del contexto al que se refiera y de la
aplicacin. En general, es preferible usar funciones simples, debido a
que simplifican muchos clculos [8].
La figura 1.6 muestra varios tipos de funciones de pertenencia

[7] J. Galindo Gmez, Conjuntos y Sistemas difusos (Lgica difusa y Aplicaciones), cp. 3.
[8] J. Galindo Gmez, Conjuntos y Sistemas difusos (Lgica difusa y Aplicaciones), Cap 1.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PAR A
CONTR OL
DE
PROCESOS
16
Figura
a 1. 6 Grficas
s tpicas de fu
unciones de pertenencia:
p
1 Triangularr,2 trapezoidal,3 Gaussiana,
4 tipo S, 5 - pu lso
Como
o se observ
va, las funciiones de pe
ertenencia pueden optar varias fo
formas, de e
entre
las cu
uales las m
s utilizada
as [9] son 5:
5
1) Fun
ncin trape
ezoidal.
2) Fun
ncin tipo S.
S
3) Fun
ncin trape
ezoidal invertida.
4) Fun
ncin tipo S invertida.
5) Fun
ncin pulso
o
1. Funcin trapezoida
t
al
La ec
cuacin (EC
C 6) muestrra un conjun
nto difuso A separad
do en parte
es por la fun
ncin
de pe
ertenencia trapezoidal.
[9] Allen Bradley, Ro

ockwell Autom
mation, FUZZY DESIGNER
R, pg 31.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
1,
1,
0,
"A"
PARA
,
,
CONTROL
,
,
,
DE
PROCESOS
17
(EC 6) Separacin por partes del conjunto difuso A por la funcin de pertenencia trapezoidal.
La figura 1.7 muestra la representacin grfica de la funcin de pertenencia

trapezoidal del conjunto difuso A.
Figura 1. 7 Funcin de pertenencia tipo trapezoidal.
Nota: En general, la funcin trapezoidal se adapta bastante bien a la

definicin de cualquier concepto, con la ventaja de su fcil definicin
representacin y simplicidad de clculos[10].
2. Funcin tipo S
La ecuacin (EC 7) muestra un conjunto difuso A separado en partes por la funcin
de pertenencia tipo S.
[10] J. Galindo Gmez, Conjuntos y Sistemas difusos (Lgica difusa y Aplicaciones), Cap 1
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
2
"A"
0,
1,
PARA
3
2
3
2
0,
CONTROL
DE
,
,
PROCESOS
18
(EC 7) Separacin por partes del conjunto difuso por la funcin de pertenencia tipo S.
La figura 1.8 indica la representacin grfica de la funcin de pertenencia tipo S del

conjunto difuso A.
Figura 1. 8 Funcin de pertenencia tipo S
3. Funcin Trapezoidal invertida

La ecuacin (EC 8) muestra el conjunto difuso A separado en partes por la funcin
de pertenencia trapezoidal invertida.
"A"
1,
0,
1,
,
,
,
,
,
(EC 8) Separacin por partes del conjunto difuso A por la funcin de pertenencia trapezoidal.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
19
La figura 1.9 indica la representacin grfica de la funcin de pertenencia trapezoidal

invertida del conjunto difuso A.
Figura 1. 9 Funcin de pertenencia tipo trapezoidal invertida.
4. Funcin tipo S invertida

de pertenencia tipo S invertida.
2
"A"
1,
0,
1,
3
2
3
2
,
,
(EC 9) Separacin por partes del conjunto difuso A por la funcin de pertenencia tipo S invertida.
La figura 1.10 indica la representacin grfica de la funcin de pertenencia tipo S

invertida del conjunto difuso A.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
20
Figura 1. 10 Funcin de pertenencia tipo S invertida
5. Funcin Pulso
de pertenencia tipo pulso.
"A"
1,
0,
(EC 10) Separacin por partes del conjunto difuso A por la funcin de pertenencia tipo pulso.
La figura 1.11 indica la representacin grfica de la funcin de pertenencia tipo pulso

del conjunto difuso A.
Figura 1. 11 Funcin de pertenencia tipo pulso
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
21
d) Altura
Es el grado de membreca ms alto asignado por la funcin de pertenencia como se
indica en la ecuacin (EC 12).
e) Conjunto normalizado
El conjunto es normalizado si existe algn elemento
con grado de membreca
de 1, o la altura del conjunto es igual 1.
Como se muestra en la ecuacin (EC 13).
"F "
f) Soporte del conjunto

Elementos de x que pertenecen a F con grado de membreca mayor a cero como
se observa en la ecuacin (EC 14).
"F "
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
22
g) Ncleo del conjunto

Elementos de x que pertenece al conjunto difuso con grado de membreca de 1,
lgicamente
F " Soporte " " como se muestra en la ecuacin (EC 15).
"F "
h) Ejemplo de todas las caractersticas

El ejemplo tomado para mostrar todas las caractersticas de los conjuntos
difusos ser sobre la edad de una persona como se observa en la figura 1.13.
uF (x)
JOVEN
VIEJO
MEDIANA EDAD
0.5
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
X= EDAD
Figura 1. 12 Ejemplo variable lingstica edad de una persona
El eje x del grfico es la edad en aos de la persona [0 a 90].

El eje y del grfico es la escala de grados de membreca [0 a 1].
El universo de discurso est comprendido de 0 a 90 aos.
En la tabla 1.2 se observan los conjuntos difusos del ejemplo con sus
caractersticas.
CAPITULO
1:
Valor o
etiqueta
lingstica
Joven
Mediana
edad
Viejo
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
23
Caractersticas conjuntos difusos del ejemplo

Funcin de
pertenencia Altura Normalizado Soporte Ncleo
Tipo S
1
SI
[0, 40]
[0,20]
Tipo S
Tipo S
1
1
SI
SI
[20, 80] [40,60]

[60, 90] [80,90]
Tabla 1. 2 Caractersticas de los conjuntos difusos del ejemplo.
1.3.1.2.
Propiedades
Las propiedades de los conjuntos difusos son 7:

a) Conmutativa.
b) Asociativa.
c) Idempotencia.
d) Distributiva.
e) Condiciones de frontera.
f) Involucin.
g) Transitiva.
Sean A, B, C conjuntos difusos en el universo de discurso X las propiedades
aplicadas a estos son:
a) Conmutativa
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
b) Asociativa
c) Idempotencia
d) Distributiva
e) Condiciones de frontera o lmite
f) Involucin

g) Transitiva

PROCESOS
24
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
25
1.3.2. Operaciones entre conjuntos difusos

De igual manera que en la lgica clsica, en la difusa se tiene operaciones para
buscar la relacin de los elementos que forman parte de los conjuntos.
Las operaciones ms importantes son 3 [11]:

a) Interseccin.
b) Unin.
c) Complemento.
d) Ejemplo matemtico de las operaciones entre conjuntos difusos.
a) Interseccin
La Interseccin de los elementos de los conjuntos difusos, asocia el mnimo grado
de membreca que estos tienen como se muestra en la ecuacin (EC 30).
Ejemplo:
En la tabla 1.3
muestra dos ejemplos de interseccin de
conjuntos difusos .El conjunto A y el conjunto B estn

graficados en la parte superior siendo la lnea continua los
y la lnea punteada los
, respectivamente.
[11] www.profesaulosuna.com/.../LOGICA%20DIFUSA/.../logica%20difusa.ppt, Lgica difusa.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
Ejemplo 1
DE
PROCESOS
26
Ejemplo 2
Tabla 1. 3 Ejemplos de interseccin de conjuntos difusos
El resultado de la operacin ocupando la ecuacin (EC 30) se

visualiza en la parte inferior. La respuesta es el menor grado de
membreca que tienen ambos conjuntos en cada punto del eje x.
b) Unin
La unin de los elementos de los conjuntos difusos, asocia el mximo grado de
membreca que estos tienen como se indica en la ecuacin (EC 31).
Ejemplo:
En la tabla 1.4 muestra dos ejemplos de unin de conjuntos

difusos .El conjunto A y el conjunto B estn graficados en la parte
superior siendo la lnea continua los
, respectivamente.
y la lnea punteada los
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
Ejemplo 1
DE
PROCESOS
27
Ejemplo 2
Tabla 1. 4 Ejemplos de unin de conjuntos difusos
El resultado de la operacin ocupando la ecuacin (EC 31) se

visualiza en la parte inferior y como se observa, la respuesta es
el mximo valor de membreca que tienen ambos conjuntos en
cada punto del eje x
c) Complemento
El complemento de un conjunto difuso, es 1 menos el grado de membreca del
conjunto como se observa en la ecuacin (EC 32).
Ejemplo:
En la tabla 1.5 indica dos ejemplos de complemento de un

conjunto difuso, el conjunto difuso A (Lado izquierdo) y B (Lado
derecho) estn graficados en la parte superior, respectivamente.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
Ejemplo 1
DE
PROCESOS
28
Ejemplo 2

Tabla 1. 5 Ejemplos del complemento de conjuntos difusos
El resultado de la operacin se visualiza en la parte inferior, como se

observa la respuesta es en forma de espejo, ocupando la ecuacin (EC
32).
d) Ejemplo matemtico de las operaciones entre conjuntos difusos

Sean los siguientes conjuntos difusos A y B en el universo de discurso discreto
1,2,3,4,5,6,7,8 .
El resultado de las operaciones entre los conjuntos A y B se muestra en la tabla 1.6.

Operaciones
Interseccin
Unin
complemento
ConjuntoA
ConjuntoB
A(x)={(1,0.1),(2,0.2),(3,0.5),(4,1),(5,0.4),(6,0.2)}
B(x)={(3,0.1),(4,0.2),(5,0.5),(6,1),(7,0.4),(8,0.2)}
(AB)={(3,0.1),(4,0.2),(5,0.4),(6,0.2)}
(AB)={(1,0.1),(2,0.2),(3,0.5),(4,1),(5,0.5),(6,1),(7,0.4),(8,0.2)}
A(x)={(1,0.9),(2,0.8),(3,0.5),(5,0.6),(6,0.8)}
B(x)={(3,0.9),(4,0.8),(5,0.5),(7,0.6),(8,0.8)}
Tabla 1. 6 Ejemplo operaciones entre conjuntos difusos
CAPITULO
1.4.
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
29
Sistemas de lgica difusa.
Un sistema es un conjunto de partes o elementos organizados y relacionados que

interactan entre s.
La lgica es una ciencia que se encarga del estudio de las formas correctas de
inferencia o deduccin.
Lo difuso permite trabajar y operar a nivel de ambigedad expresados en trminos

lingsticos (Conjuntos difusos).
Entonces el sistema de lgica difusa es el conjunto de partes o elementos

relacionados entre s, el cual permite inferir o deducir el resultado a partir de datos
ambiguos.
Nota: EL sistema de lgica difusa proporciona una manera simple y elegante

de obtener una conclusin a partir de informacin de entrada vaga,
ambigua, imprecisa, con ruido o incompleta..[12]
ENTRADAS
SALIDA
Reglas difusas
.
.
.
.
.
.
Fusificacin
.
.
.
Inferencia
Salida
SISTEMA DE LOGICA DIFUSA

Figura 1. 13 Partes fundamentales de los sistemas de lgica difusa.
[12] http://members.tripod.com/jesus_alfonso_lopez/FuzzyIntro.html, Lgica difusa Introduccin y
conceptos bsicos.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
30
El sistema de lgica difusa trata de emular como las personas toman decisiones a
partir de los estmulos subjetivos a la percepcin propia de cada individuo.
Esto se logra matemticamente en la inferencia apoyada en las reglas difusas.
El procesamiento matemtico de la inferencia lo realiza con datos ambiguos

expresados como elementos de conjuntos difusos.
Los datos externos que entran al sistema son numricos y exactos, deben ser
codificados como datos ambiguos para que se los puedan tratar en la etapa de
inferencia, esto se lo realiza en la fusificacin.
El resultado entregado por la inferencia est expresada como grado de veracidad del
cumplimiento de la regla.
Este resultado debe ser trasformado a un dato numrico en la etapa de salida.
Las partes fundamentales de los sistemas de lgica difusa se muestran en la figura

1.13.
Las partes del sistema de lgica difusa son 4:
1.4.1. Fusificacin
1.4.2. Reglas difusas
1.4.3. Inferencia
1.4.4. Salida
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PAR A
CONTR OL
DE
PROCESOS
31
1.4
4.1. Fusificacin
La fus
sificacin es
e el proce
eso de eva
aluar o codificar las e
entradas nu
umricas en las
funcio
ones de pertenencia
p
de los conjuntos
c
difusos pa
ara obtene
er el grado
o de
memb
breca dentro de ellos..
A con
ntinuacin se
s detallarn dos ejem
mplos de fussificacin.
Ejemplo 1:
1 En la figura 1.14 se
s muestra
a el conjuntto difuso A con funci
n de
pertene
encia tipo ra
ampa.
Figura 1. 14 Ejemplo de Fusificacin
En donde:
Eje
E x repres
senta el soporte del co
onjunto difu
uso A.
El
E eje y rep
presenta loss grados de
e membreca.
Se obs
serva una entrada
e
no difusa con
n un valor numrico d
de 5,
este va
alor es fusiificado en la funcin de pertene
encia tipo ra
ampa
y obtien
ne un grado
o membrecca o salida difusa de 0
0,5.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
32
Ejemplo 2: Retomando el ejemplo 1.3.1.1 literal h) el cual se refera sobre la

edad de una persona:
uF (x)
VIEJO
MEDIANA EDAD
0.5
0
10
20
30
50
40
60
70
80
90
X= EDAD
Figura 1. 15 Ejemplo literal 1.3.1.1 literal h)
Como se observa:
Cuando una persona tiene 30 aos, sta va a pertenecer

con un grado de membreca de 0.4 a los conjuntos difusos
joven y mediana edad.
Una persona de 45 aos solo va a pertenecer con un

grado de membreca de 1 al conjunto difuso mediana
edad.
Una persona de 20 aos va a pertenecer con un grado de

membreca de 0.9 al conjunto difuso joven, y tambin al
conjunto difuso de mediana edad pero con un grado de
membreca de 0.1.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
33
1.4.2. Reglas difusas

Antes de la definicin del significado de regla difusa, se requieren de los siguientes
conceptos:
Variable lingstica.
T-norma, S-norma.
Operadores lgicos.
Proposicin.
o Variable lingstica.A continuacin se indica:
Definicin terica.
Definicin formal.
Utilidad de las variables lingsticas.
Definicin terica.- La variable lingstica es aquella variable que toma

etiquetas lingsticas, palabras o sentencias a diferencia de la variable
matemtica que toma un valor numrico.
Ejemplo: Retomando el ejemplo 1.3.1.1 literal h) el cual se refera sobre

la edad de una persona.
Sea Edad una variable, S:
Edad = Es viejo o Edad = joven o Edad = mediana edad, esta

variable ser lingstica por que toma un valor o etiqueta
lingstica.
Edad = 65 aos, esta variable ser numrica porque toma un

valor numrico.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
34
Definicin formal.- La variable lingstica es una quntupla ordenada de

elementos como se observa en la ecuacin (EC 33):
Variable lingstica
N, U, T N , G, M
Dnde:
N, es el nombre de la variable.
U, es el universo de discurso.
T(N), Es el conjunto de etiquetas lingsticas que puede tomar N.
G, Es la gramtica para generar las etiquetas de T(N). ejemplo:

muy, no muy, poco, mucho, etc.
M, Es una regla semntica que asocia cada elemento de T(N) con

un conjunto difuso en U de entre todos los posibles: M: T(N) -> F(U).
Ejemplo:
Retomando el ejemplo 1.3.1.1 literal h) el cual se

refera sobre la edad de una persona.
Variable lingstica
N, U, T N , G, M
Variable lingstica
Edad, 0 90 , Joven Mediana
Joven Edad 15
Viejo , " ",
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
35
Utilidad de las variables lingsticas[13]:
Es una forma de comprimir informacin puesto que puede tomar

muchos valores posibles.
Ayuda a caracterizar fenmenos que estn mal definido o son

complejos de definir o ambas cosas.
Es un medio de trasladar conceptos o descriptores lingsticos a

descripciones numricas.
Relaciona o traduce el proceso simblico a proceso numrico.
o T-norma, S-norma: Establecen modelos genricos para las operaciones de

unin e interseccin, las cuales deben cumplir las siguientes propiedades
bsicas: Conmutativa, Asociativa y condiciones de frontera.
Nota: Para cada T- Norma existe una S- Norma dual o conjugada y viceversa.
Se dar ms detalle sobre estos modelos genricos en:
T- Norma.
S Norma.
T-Norma: Modelo genrico para la funcin min (), Corresponde a la

operacin de interseccin (AND) y producto del grado de membreca de los
elementos de los conjuntos difusos.
[13] J. Galindo Gmez, Conjuntos difusos y Sistemas difusos (Lgica difusa y Aplicaciones), Cap. 5
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
36
La T - Norma para los conjuntos difusos A y B, es:
Interseccin
A B
Producto
A x B x
S-Norma: Modelo genrico para la funcin mx ( , corresponde a la

operacin de unin (OR) y suma de los grados de membreca de los
elementos de los conjuntos difusos.
La S - Norma para los conjuntos difusos A y B, es:
Unin
A B
Suma
A x
B x
Operadores lgicos
Los operadores lgicos son evaluados como operaciones entre conjuntos difusos
utilizando lgica difusa:
Los operadores ms utilizados son:
NO (NOT), o Complemento o negacin.
Y (AND), o Interseccin, lo que corresponde a una T- Norma.
O (OR), o Unin, lo que corresponde a una S- Norma.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
37
o Proposicin[14]
Proposicin es cualquier enunciado lgico al que se le puede asignar un grado de
verdad o falsedad, dentro de un conjunto de valores posibles.
Existen 6 tipos de proposiciones:

I. Proposiciones atmicas
II. Proposiciones compuestas
III. Proposiciones cualificadas
IV. Proposiciones cuantificadas
V. Proposiciones categricas.
VI. Proposiciones no categricas
De las cuales las ms usadas son: las proposiciones atmicas y compuestas por
su simpleza.
I.
Proposiciones atmicas
Proposiciones simples de la forma X es A.

Dnde:
X, es una variable lingstica que toma como etiqueta lingstica a A.
A, es un conjunto difuso del marco de conocimiento.

Ejemplo: Perro es blanco.
[14] J. Galindo Gmez, Conjuntos y Sistemas difusos(Lgica difusa y Aplicaciones), Cap 6
CAPITULO
II.
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
38
Proposiciones compuestas
Las proposiciones compuestas nacen de la unin de proposiciones atmicas,

mediante conectivos como son los operadores lgicos o implicadores.
Si P y Q son proposiciones atmicas, las posibles proposiciones compuestas

pueden ser:
Conjuncin
Disyuncin
Implicacin
Doble implicacin
min ,
,
,
Otras conectivos
,
,
Ejemplo: X es A AND Y es B THEN Z es C.
III.
Proposiciones cualificadas
Proposiciones simples de la forma es
que X es A.
Dnde:
A, Es un conjunto difuso del marco de conocimiento.

, Permite asignar la cualificacin o el grado de verdad de la
proposicin como se observa en la ecuacin (EC 38).
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
39
Existen 4 formas de cualificacin:

-
Verdad

Muy verdad

Falso
1
Ms o menos
.
En la figura 1.16 Se observa las tendencias de
para expresar la
cualificacin de la proposicin.
Figura 1. 16 Tendencias de
para expresar la cualificacin de la proposicin.
Ejemplo: Es muy verdad que el Perro es blanco.
IV.
Proposiciones cuantificadas
Son las proposiciones que usan cuantificadores difusos como: Muchos,
Pocos, La mayora etc. en sus enunciados.
Ejemplo: La Mayora de
" "
CAPITULO
V.
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
40
Proposiciones categricas
Son aquellas proposiciones que no tienen ni cualificadores ni cuantificadores,
pueden ser tanto atmicas como compuestas.
Ejemplos:
x es y
X es A AND y es B NOT z es R
VI.
Proposiciones no categricas
Son aquellas proposiciones que no tienen que ser verdad siempre.
Ejemplo: El mar es dulce.
Una vez definido los conceptos anteriores se proceder con la definicin de regla
difusa.
Regla difusa
Una regla difusa es aquella que asocia variables lingsticas con la unin de
proposiciones mediante: T Normas, S Normas,
operadores e implicadores
lgicos, para representar la solucin proveniente de la pericia y conocimiento del

experto en algn caso en particular.
Nota: En general las reglas son un modo de representar estrategias o

tcnicas apropiadas cuando el conocimiento proviene de la experiencia
o de la intuicin (Careciendo de demostracin matemtica o fsica)[15].
Formato regla:
[15] J. Galindo Gmez, Conjuntos y sistemas difusos(Lgica difusa y Aplicaciones). Cap 6
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
41
Dnde:
El
, Es una proposicin que representa la o las
variables lingstica de entrada al sistema difuso con sus posibles valores

lingsticos a tomar.
El
, Es una proposicin que representa la
variable de salida del sistema difuso con su valor deseado.
SI, y ENTONCES, Son implicadores lgicos.
El con junto de reglas difusas forma la base de reglas y esta guarda el conocimiento
del experto para resolver un problema.
Nota: Para la resolucin de un problema se puede partir considerando todas las

combinaciones
de
reglas
difusas
que
sean
posible
establecer
tericamente, sin embargo entre todas esas reglas habr algunas que no
tengan sentido fsico y otras que no se ajusten a las caractersticas del
problema a resolver, y se debern seleccionar de entre todas las reglas
posibles, el conjunto de reglas ms adecuadas al problema en
consideracin.[16]
Pasos para la generacin de reglas difusas.
Tipos de reglas difusas.
[16] Luis Llano, German Zapata, Sistema de inferencia difuso para identificar eventos de falla en tiempo
real del STE usando Registros SOE, pg 5.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
42
o Pasos para la generacin reglas difusas

Se requiere de 3 pasos para la generacin de reglas:
1. Identificar las variables que intervienen (Ejemplo: Temperatura, Nivel,
Velocidad, posicin etc.) y sus posibles valores lingsticos a tomar
asociados a los conjuntos difusos de entrada y salida.
2. Identificar las relaciones que inducen las proposiciones es decir, eliminar la
falta de conocimiento del sistema.
3. Representar cada relacin en una regla difusa.
o Tipos de reglas difusas

Existen 7 tipos de reglas difusas:
a) Regla atmica
b) Regla compuesta
c) Reglas encadenadas
d) Reglas paralelas
e) Reglas con excepciones
f) Reglas graduales
g) Reglas conflictivas
De las cuales las dos primeras son las ms usadas (Atmicas y compuestas) por
su simpleza.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
43
a) Regla atmica
Una regla difusa atmica son dos proposiciones: una del antecedente y la otra de
su consecuente, expresada en forma SI - ENTONCES.
Ejemplo:
En la figura 1.17 se muestra una regla difusa atmica.

Figura 1. 17 Regla difusa atmica.
Como se observa:
X es una variable lingstica de entrada, y tiene como valor o

etiqueta lingstica a A.
Y es la salida y toma como valor a B.
b) Regla compuesta
Una regla difusa compuesta es la unin mediante conectores lgicos de dos o
ms proporciones de las variables lingsticas de entrada con su consecuencia,
expresada en forma SI ENTONCES.
Nota:
Esta forma induce relaciones difusas en sus proposiciones (P)

definidas con una T-norma T o unas S-norma S, sobre las
variables (xi), que toman las etiquetas lingsticas (Ai) como
muestran las ecuaciones (EC 43 y EC 44) respectivamente.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
44
Conjunciones (Interseccin, AND):

1,
Disyunciones (Unin, OR):

1,
Ejemplo:
En la figura 1.18 se muestra una regla difusa compuesta.

Figura 1. 18 Regla difusa compuesta
En donde:
x,y,z son variables lingsticas de entrada, y tiene como valor

o etiqueta lingstica a A, B, C respectivamente.
r es la salida y toma como valor a R.
c) Reglas encadenadas
Son reglas en las que el consecuente de una de ellas es igual al antecedente de
la otra.
Ejemplo:

CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
45
d) Reglas paralelas
Son reglas que no estn encadenadas, es decir, la una no depende de la otra y
trabajan de forma individual.
Ejemplo:

1 1
2 2
e) Reglas con excepciones

Son reglas que en su enunciado existen excepciones como: excepto, pero, etc
,
Traduccin:

,
Ejemplo:
SI se abre mucho la vlvula, ENTONCES la temperatura ser

alta EXCEPTO que haya poco combustible.
f) Reglas graduales
Son aquellas reglas en las que en sus enunciados muestran condiciones
graduales de cambio en las variables lingsticas de la misma.

Ejemplo:
CUANTO MS se abra la vlvula, ENTONCES MAYOR

temperatura.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
46
g) Reglas conflictivas
Son reglas inconsistentes que pueden generar problemas o malos resultados,
pues, suelen representar informacin contradictoria. Existen 2 tipos de reglas
conflictivas:
Reglas con el mismo antecedente y consecuente

Ejemplo:
SI temperatura es Alta ENTONCES Abrir Poco La

Vlvula.
SI temperatura es Alta ENTONCES Abrir Mucho La

Vlvula.
Reglas encadenadas en ambos sentidos negando un consecuente

Ejemplo:
Si temperatura es Alta ENTONCES Abrir Poco la

Vlvula.
SI Vlvula esta poco Abierta ENTONCES Bajar

Temperatura.
1.4.3. Inferencia
La inferencia es un mtodo de deduccin encargado de interpretar los valores de las
entradas fusificadas, mediante reglas que permiten modelar la pericia humana para
la solucin de problema.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PAR A
CONTR OL
DE
PROCESOS
47
La infferencia es la encarga
ada de tom
mar la sem
ntica de la
a regla, pa
ara encontrrar la
relaci
n difusa entre
e
las varriables de entrada
e
y sa
alida [17]:
Nota: La
a tarea del sistema de
e inferencia
a es tomar los gradoss de membreca
de las entrada
as fusificad
das y apoy ado en la base de re
eglas generrar la
salida del siste
ema difuso ocupando lgica difusa.[18]
La infferencia pa
ara la regla SI A es Ai Entonce
es B es B
Bi , se com
mporta com
mo el
esque
ema mostra
ado en la fig
gura 1.19.
Figura 1. 19 Esq
quema genera
al de inferenccia.
onde:
En do
A, es la va
ariable de entrada.
e
B, es la va
ariable de salida.
s
SI A es Ai
A Entonces
s B es Bi , regla difussa que se ccumple.
n.
, denota
a la cualific
cacin de verdad
v
de la
a proposici
[17] J. Galindo
G
Gme
ez. Conjuntos
s y sistemas Difusos(Lgic
D
ca difusa y Ap
plicaciones). C
Cap. 6
[18] http
p://members.ttripod.com/jes
sus_alfonso_
_lopez/FuzzyI ntro2.html, In
ntroduccin y conceptos b
sicos
de lgica difusa.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
Ai es el dato de entrada, ste obtiene una cualificacin
DE
PROCESOS
48
o grado de membreca
dentro de los posibles conjuntos difusos que puede tomar la variable A (1), este
grado de membreca lo toma la inferencia para obtener la solucin la cual est
apoyada en la regla difusa para encontrar la relacin entrada, salida (2) y poder
obtener la conclusin del consecuente de la regla expresado en grado de verdad o
cualificacin
, para obtener la respuesta final en B (3).
A continuacin se detallar:
Inferencia en forma matemtica.
Inferencia en forma grfica.
Para la regla: X es A, Entonces Y es B:
Inferencia en forma matemtica:

,
, ,
Dnde:
, Es la relacin difusa de los grados de membreca en los conjuntos
difusos
dado por
para todo
,
elementos de las entradas
, donde
respectivamente,
es la funcin dada por: una t-norma o una
S-Norma o las funciones de implicacin de las proposiciones mostradas en el

literal 1.4.2.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
49
Inferencia en forma grfica.
En la figura 1.20 se muestra de forma grfica la inferencia difusa de la regla:
u Ax , u B y
Figura 1. 20 Inferencia difusa para Si x es A Entonces Y es B
Como se observa:
En el eje X se encuentra el antecedente (x es A).
En el eje Y el consecuente (Y es B).
La lnea entre cortada denota la entrada al conjunto difuso A con su respectivo

grado de membreca
, y la salida generada para la inferencia
En el recuadro A X B estn todos los posibles puntos de relacin entre los

grados de membreca de A y B dado por la diagonal (cuadro de inferencia).
La inferencia toma la semntica de la regla .La implicacin ENTONCES es la que

guarda la relacin
regla expresado como
y entrega como resultado el grado de activacin de la

.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
50
1.4.4. Salida
Segn el tipo de salida, los sistemas de lgica difusa se dividen en 2 tipos:
a) Sistema de lgica difusa tipo Mamdani
b) Sistema de lgica difusa tipo Takagi-Sugeno
1. Sistema de lgica difusa tipo Mamdani

El sistema de lgica difusa tipo Mamdani [19], se caracteriza porque la salida es
difusa, es decir, est expresada como elemento del nuevo conjunto difuso resultante,
formado por la activacin de los conjuntos difusos de salida; en las reglas aplicadas
por la inferencia, de acuerdo a
las condiciones presentes en las entradas del
sistema.
El conjunto difuso resultante se genera mediante la agrupacin de los conjuntos

difusos de salida activados, es decir, aquellos conjuntos que tengan grado de
membreca superior a 0.
Nota: Para poder ocupar la salida del conjunto difuso resultante es necesario
pasar lo difuso a un valor numrico mediante la defusificacin o
decodificacin.
Un conjunto difuso resultante se visualiza en la figura 1.21.
[19] www.cesca.es/promocio/congressos/.../LogicaDifusaTecnica.pdf, Conceptos de seguridad, lgica

difusa.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
51
Figura 1. 21 Conjunto difuso resultante del proceso de inferencia
En donde:
El rea sombreada, es el conjunto difuso resultante.
El dato real de la defusificacin se denota con y*.
, variable lingstica de salida.
, universo de discurso de la salida.
, Valor real de salida luego de la defusificacin.
, es la posicin en la que la altura (Aj)=1.

, es la posicin en la que la altura (Aj+1)=1.
, conjunto difuso de salida.
, conjunto difuso de salida.
, rea obtenida de la activacin de la consecuencia de las reglas en proceso
de inferencia (Conjunto difuso resultante).
Grados de membreca.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
52
Defusificacin.
Ejemplos de defusificadores.
Funcionamiento del sistema difuso tipo Mamdani.
Ejemplo sistema difuso tipo Mamdani.
o Defusificacin.
Es el proceso inverso a la fusificacin, permite sacar el valor real del grado de
membreca de un elemento del conjunto difuso.
Si solo se conocen los grados de membreca como datos dentro de varios

conjuntos difusos y se quiere reconstruirlos para obtener una salida coherente
con todos ellos, se procede a usar un mtodo de defusificacin.
Existen varios mtodos de defusificacin como se observa en las figuras 1.22 y

1.23:
Figura 1. 22 MCA vs CA
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
53
Figura 1. 23 Comparacin entre SOM MOM LOM
Los principales mtodos de defusificacin20 son:
Centro promedio (CA)
Mximo del centro promedio (MCA)
Media de mxima (MOM)
El ms pequeo de la mxima (SOM)
El ms grande de la mxima (LOM)
Ejemplo de los defusificadores
El valor de salida calculado por este mtodo, es igual a la media ponderada

promedio de las posiciones de los centros de los miembros de salida
de las funciones de pertenencia Aj, ponderados por su nivel de activacin real. El
valor de la salida se calcula de la ecuacin (EC 46).
20
Allen Bradley, Rockwell Automation, FUZZY DESIGNER, pg 38
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
54
En dnde:
Salida defusificada.
Es el mximo grado de cumplimiento sobre todas las reglas con el
consecuente .
Es la posicin del centro de la funcin de pertenencia
Es el nmero mximo de los conjuntos difusos de salida activados
Mximo del centro promedio (MCA)[21]
Este mtodo trabaja por el centro de gravedad de la activacin de cada conjunto

difuso de salida, ponderado por la altura del mismo. Como sigue en la ecuacin
(EC 47):
En dnde:
, Salida defusificada.
, Altura Conjunto difuso i.
, Centro de gravedad conjunto difuso i Para su clculo referirse a la

ecuacin (EC 48).
N, Nmero de conjuntos difusos activados.

Resolucin de la ecuacin (EC 48) para el trapecio mostrado en la figura 1.24.

[21] J. Galindo Gmez, Conjuntos y sistemas difusos(Lgica difusa y Aplicaciones), Cap 3
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
55
Figura 1. 24 Conjunto difuso Bi (Trapecio) con altura Hi
Sea Bi un conjunto difuso con funcin de pertenencia trapezoidal y una altura de

Hi.
Para el clculo del centro de gravedad del trapecio tiene:

2
3
2
2
1 0
6
3
2
1
0
6
3 2
1 0
3 2
6
2 2
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
56
Con (EC 51) y (EC 52) reemplazando en (EC 50) se obtiene:

3
1
3
0
2
3 2
0
1 0
Media de Mxima (MOM)
Este mtodo obtiene el valor medio del intervalo que maximizan al conjunto
difuso resultante, como se observa en la figura 1.25.
Figura 1. 25 Media de mxima (MOM)
El ms pequeo de la mxima (SOM)
Este mtodo obtiene el valor ms pequeo
del intervalo que maximizan al
conjunto difuso resultante como se observa en la figura 1.26.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
57
Figura 1. 26 Pequea de mxima (SOM)
El ms grande de la mxima (LOM)
Este mtodo obtiene el valor ms grande del intervalo que maximiza al conjunto
difuso resultante, como se observa en la figura 1.27.
A(y)
...
...
Y
y*
Figura 1. 27 Grande de mxima (LOM).
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
58
o Ejemplo de defusificadores[22]:
Sea el rea sombreada el conjunto difuso resultante A,
formado por la
activacin de los conjuntos difusos A1 y A2 como se muestra en la figura 1.28.
Figura 1. 28 Ejemplo mtodos de defusificacin
De acuerdo a los mtodos de defusificacin la salida numrica se indica en

la tabla 1.7.
Mtodo
CA
MCA
MOM
SOM
LOM
Salida
defusificada
2.3
2.48
1.5
0.5
2.5
Tabla 1. 7 Salidas defusificadas del ejemplo de defusificadores.
Los clculos de la salida defusificada de acuerdo a los distintos

defusificadores se muestran a continuacin.
[22] J. Galindo Gmez, Conjuntos y sistemas difusos(Lgica difusa y Aplicaciones), Cap 3
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
PROCESOS
1 0.5 0.5
1 0.5
2 0.25 0.25

2 0.25
0.5 1.5 0.24 4

0.75
DE
2.3
Mxima del centro promedio (MCA)
1
1
0.5
1
0.5
0.25
0.25
3 2
0
1
3
2
2.5
2
2
0.5
0
3 3 2.5
1
22.5
15
1.5
4.44
3 2.5
0.5 0
116.56
26.25
2
2
1 0
6.25
2.5
2
3 7 6.25
2
7 6.25
2.5 2
0 0.5
2.5 2
59
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
0.5
1
0.5
DE
0.25
0.25
PROCESOS
60
0.5 1.5 0.25 4.44

0.5 0.25
CONTROL
2.48
Media de mximos (MOM)

Los grados de membreca mximos entre A1 y A2 corresponden al
conjunto difuso A1, estos se encuentran en:
0.5 2.5
0.5 2.5
2.5
0.5
2
1.5
0.5
2.5
Pequeo de mximos (SOM)
Grande de mximos (LOM)
o Funcionamiento del sistema de lgica difusa tipo Mamdani

En la figura 1.29 muestra el esquema completo del sistema tipo Mamdani.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
61
Figura 1. 29 Sistema de lgica difusa tipo Mamdani
Como se observa en la figura se requieren de 5 pasos para el funcionamiento global

del sistema de lgica difusa tipo Mamdani.
1. El dato real numrico presente es evaluado en los conjuntos difusos de

entrada para obtener el grado de membreca dentro de ellos.
2. El mecanismo de inferencia difusa toma una por una las reglas de la base de
reglas del sistema, para comprobar el grado de cumplimento o activacin de la
regla mediante lgica difusa, encargada de evaluar las entradas difusas y
encontrar la relacin que existe entre entradas/salida.
3. El grado de cumplimiento de cada regla, es expresado directamente en el
consecuente de ella para obtener la activacin de los conjuntos difusos de
salida.
4. Debido a que se pueden disparar ms de una regla en el proceso de
inferencia, se activarn ms de un conjunto de salida a la vez. Todos los
conjuntos de salida activados son agrupados para encontrar el conjunto difuso
resultante.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
62
5. Una vez obtenido el conjunto difuso resultante es necesario pasarlo a un valor

numrico que guarde relacin con ste, mediante cualquier mtodo de
defusicacin para encontrar la salida final numrica de l.
o Ejemplo sistema difuso tipo Mamdani

En la figura 1.30 muestra de manera detallada el ejemplo de funcionamiento del
sistema difuso tipo Mamdani.
Figura 1. 30 Ejemplo del sistema tipo Mamdani.
Las reglas ocupadas para este ejemplo son las siguientes:

SI AX1 es A11 y AX2 es A12 ENTONCES Y es B1.
SI AX1 es A21 y AX2 es A22 ENTONCES Y es B2.
En donde:
AX1, AX2, B1, B2 son variables lingsticas.
A11, A21, A12, A22 B1, B2 son conjuntos difusos.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
63
De acuerdo a los 5 pasos mostrados en el funcionamiento del sistema tipo Mamdani

se tiene:
1. x1 y x2 son entradas numricas, en el proceso de fusificacin se obtienen los

grados de membreca para los conjuntos difusos A11, A12, A21, A22.
2. El proceso de inferencia apoyado en la base de reglas obtiene mediante lgica
difusa el nivel de activacin de cada regla, a partir del mnimo (t-norma) de los
grados de membreca de los conjuntos difusos del antecedente A11, A12,
A21, A22.
3. El grado de cumplimiento de cada regla, es expresado directamente en el
consecuente de ella para obtener los grados de membreca de los conjuntos
difusos de salida B1 y B2.
4. Gracias a la agrupacin se forma el conjunto difuso resultante de salida.
5. Para sacar el valor numrico que guarde relacin con el conjunto difuso
resultante de salida se aplica un mtodo de defusificacin para obtener el
valor real y* a la salida del sistema difuso tipo Mamdani.
2. Sistema de lgica difusa tipo Takagi-Sugeno

El sistema de lgica difusa tipo Takagi- Sugeno se caracteriza porque la salida
generada es una funcin f(x), este resultado ya es un valor numrico real por lo que
no necesitan proceso de defusificacin a la salida como es el caso del sistema tipo
Mamdani.
Nota: Las proposiciones del consecuente de las reglas son una funcin f(x).
Ejemplo: Si el Agua esta fra ENTONCES y = (x).
En donde:
y ,es una variable numrica, y toma valores en funcin de x.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
64
En esta seccin se detalla:
Salida sistema tipo Takagi-Sugeno.
Funcionamiento del sistema tipo Takagi-Sugeno.
Ejemplo Sistema Takagi-Sugeno.
o Salida sistema tipo Takagi-Sugeno

La salida se calcula del promedio de todas las reglas que tengan grado de activacin
mayor a 0 por su respectiva funcin f(x) como se muestra en el a ecuacin (EC 52).
,.
En donde:
- i-ensima entrada lingstica.
dof - Grado de membreca al conjunto i-ensimo.
f
,.
, Funcin i-ensima.
Para dos variables lingsticas se tiene:
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
65
o Funcionamiento sistema de lgica difusa tipo Takagi-Sugeno

La figura 1.31 muestra de manera detallada el ejemplo del funcionamiento del
sistema difuso tipo Takagi -Sugeno.
Figura 1. 31 Sistema de lgica difusa tipo Takagi Sugeno
Como se observa en la figura se requieren de 3 pasos para el funcionamiento global

del sistema de lgica difusa tipo Takagi - Sugeno.
1. El dato real numrico presente es evaluado en los conjuntos difusos de

entrada para obtener el grado de membreca dentro de ellos.
2. La inferencia toma una por una las reglas de la base de reglas del sistema,
para comprobar el grado de cumplimento o activacin de la regla mediante
lgica difusa, encargada de evaluar las entradas difusas y encontrar la
relacin que existe entre entradas/salida.
3. El grado de cumplimiento de cada regla, es expresado como porcentaje de
validacin de cada f(x) del consecuente de la regla. Para generar la salida del
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
66
sistema se calcula el promedio de todas las reglas que tengan grado de

activacin mayor a 0 por su respectiva funcin f(x).
o Ejemplo funcionamiento sistema difuso tipo Takagi- Sugeno.

En la figura 1.32 muestra de manera detallada el ejemplo del funcionamiento del
sistema difuso tipo Takagi Sugeno.
Figura 1. 32 Ejemplo sistema tipo Takagi- Sugeno.
Las reglas ocupadas para este ejemplo son las siguientes:

SI AX1 es A11, AX2 es A12 ENTONCES Y1=f1(x1, x2).
SI AX1 es A21 y AX2 es A22 ENTONCES Y2=f2(x1, x2).
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
67
En donde:
AX1, AX2, son variables lingsticas de entrada.
A11, A21,A12, A22 son conjuntos difusos.
De acuerdo a los 3 pasos mostrados en el funcionamiento del sistema tipo Takagi Sugeno se tiene:
1. Como se observa x1 y x2 son entradas numricas, en el proceso de

fusificacin se obtiene los grados de membreca para los conjuntos difusos
A11, A12, A21, A22.
2. El proceso de inferencia apoyado en la base de reglas obtiene mediante
lgica difusa el grado de membreca del consecuente (DOF) a partir del
producto (t-norma) de los grados de membreca de los conjuntos difusos del
antecedente.
3. la salida se obtiene del promedio de cada una de las reglas, multiplicado por
la funcin dada, utilizando la ecuacin (EC 53).
1.5.
Potencial de la lgica difusa
La teora difusa es ampliamente utilizada en distintas ramas como: Electrnica,

Medicina, Redes, Biologa, Mecnica, entre otras.
A continuacin se detallarn algunas de las aplicaciones:
CAPITULO
1:
En mecnica se aplic
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
68
Sistema de lgica difusa para determinar la geometra
optima de la herramienta de corte en operaciones de maquinado.[23]
En Biologa Modelizacin mediante lgica difusa del mecanismo biolgico regulador

de la glucemia.[24]
En redes de la informacin seguridad de redes de datos utilizando lgica difusa.[25]
Para Control y automatizacin Controlador difuso de grado de inclinacin para un

avin.[26]
Otras de las aplicaciones estn en electrodomsticos como las lavadoras bajo el

sello de Logic Fuzzy estas lavadoras mediante la cantidad de ropa, nivel y tipo de
suciedad controla automticamente el nivel de agua, cantidad de detergente, tiempo
de lavado y secado de forma automtica e Inteligente para dar un mejor lavado y
cuidado a las prendas de vestir. La lgica difusa utilizada para el control de este tipo
de electrodomsticos se detalla en el anexo 1.
[23]
www.ing.unal.edu.co/~ogduarte/Archivos/geometria.doc, Sistema de Lgica difusa para
determinar la geometra optima de la herramienta de corte en operaciones de maquinado.
[24]
http://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/1202/1/CASEIB02.pdf, Modelizacin mediante lgica
difusa del mecanismo biolgico regulador de la glucemia.
[25]
http://www.cesca.es/promocio/congressos/radware/LogicaDifusaTecnica.pdf,
Conceptos
avanzados de seguridad: Lgica difusa.
[26] Chimbo, Christian Leonardo Naranjo, Estudio y modelacin de un controlador difuso de grado de
inclinacin para un avin, Tesis de grado para la obtencin de ttulo, Universidad Escuela politcnica
del Ejrcito, 2003.
CAPITULO
1.6.
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
69
Esquemas difusos en el rea de control de procesos
El objetivo primordial del control es mantener las variables de un proceso en

condiciones deseadas.
Las formas tradicionales ocupan una aproximacin matemtica para encontrar el

modelo de comportamiento del proceso y poder disear el controlador.
En situaciones donde sea difcil o imposible la obtencin de dicho modelo

matemtico es ms factible usar alternativas como controladores difusos, los cuales
utilizan colecciones de reglas para describir el estado del sistema y dar el mejor
curso de accin de control a tomar en el proceso, con el fin de lograr los resultados
deseados.
Nota: El diseo de sistemas difusos
se basa exclusivamente en el
conocimiento, pericia y experiencia del experto sobre el proceso.
Para la obtencin de esquemas difusos se requiere de 7 pasos divididos en dos

partes:
Anlisis.
Diseo.
o Anlisis
1. Definir los objetivos, las restricciones y el comportamiento del sistema.
2. Identificar las variables lingsticas de entrada y salida con sus respectivos
universos de discurso.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
70
o Diseo
3. Definir los conjuntos difusos de cada variable de entrada y salida lingstica.
4. Definir las reglas.
5. Definir el marco de los procedimientos empleados (Inferencia).
6. Especificar la salida del sistema (Defusificacin).
7. Verificar si la solucin es compatible con los objetivos del paso 1, caso
contrario regresar al paso 3.
Existen 3 esquemas que utilizan lgica difusa en el rea de control de procesos estos
esquemas son:
1.6.1. Sistema de control realimentado con controlador difuso.

1.6.2. Supervisor difuso de controladores PID.
1.6.3. Conmutador inteligente de controladores convencionales.
1.6.1. Sistema de control realimentado con controlador difuso.
Este esquema sigue la teora de control realimentado, es decir, compara el valor de

la variable controlada con su valor deseado, en funcin del resultado, el controlador
modifica la variable manipulada para tomar la accin de control sobre la planta para
alcanzar el punto de consigna.
Nota: El sistema difuso ocupado para este esquema es de tipo Mamdani.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
71
En la figura 1.33 muestra el lazo de control realimentado, ocupando un controlador

difuso.
ESTADOS
DEL PROCESO
e(t)
CONSIGNA
de ( t )
dt
e ( t ) dt
CONTROLADOR
DIFUSO
VARIABLE
MANIPULADA
PROCESO
VARIABLE CONTROLADA
Figura 1. 33 Lazo de control difuso realimentado
Como se observa:
o Al controlador difuso entran los estados del proceso, de acuerdo a la base de
reglas este modifica la variable manipulada para llevar la variable controlada a
puntos de consigna deseados.
Dependiendo de las entradas que tenga el controlador difuso, ste puede ser de tipo:
Proporcional (Control difuso tipo P)
Proporcional Integral (Control difuso tipo PI)
Proporcional derivativo (Control difuso tipo PD)
Proporcional derivativo integral (Control difuso tipo PID)
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
72
1.6.3. Supervisor difuso de controladores PID

Cuando las condiciones y caractersticas del comportamiento del proceso cambian
debido a: desgaste, condiciones de trabajo o factores externos, el controlador clsico
PID presenta menor desempeo debido a que se modifica el modelo matemtico
para el que fue sintonizado.
La supervisin difusa supervisa los cambios y modifica dinmicamente las

constantes KP, KI o KD del controlador clsico PID para que su desempeo no se
vea afectado por dichos cambios.
Nota: Este esquema ocupa sistemas de lgica difusa tipo Mamdani, para la
obtencin de las constantes del controlador PID clsico.
En la figura 1.41 muestra el esquema del supervisor difuso.
de ( t )
dt
e ( t ) dt
de ( t )
dt
e ( t ) dt
Figura 1. 34 Supervisor difuso de controladores PID
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
73
Dependiendo de las constantes del controlador clsico que modifique el supervisor

difuso, puede ser de tipo:
Proporcional (Supervisor difuso P)
Proporcional Integral (Supervisor difuso PI)
Proporcional derivativo (Supervisor difuso PD)
Proporcional derivativo integral (Supervisor difuso PID)
1.6.3. Conmutador inteligente de controladores convencionales.

Varios controladores analticos se disean para trabajar bajo condiciones
especficas.
Cuando se requiere trabajar en dichas condiciones, el conmutador inteligente de

controladores convencionales decrementa la influencia de los menos ptimos y da
ms peso de accin a los que son ms idneos.
Nota: Para este esquema se utiliza sistemas de lgica difusa tipo TakagiSugeno.
En la figura 1.55 se indica el esquema del conmutador inteligente.
CAPITULO
1:
LGICA
DIFUSA
PARA
CONTROL
DE
PROCESOS
74
de ( t )
dt
e ( t ) dt
Figura 1. 35 Conmutador inteligente de controladores convencionales
Como se observa tiene 3 controladores, el supervisor incrementa o decrementa el

peso de accin de control de cada uno dependiendo de los estados del proceso y
punto de consigna, para obtener la variable manipulada ms idnea en las
condiciones especficas que se requiera trabajar.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
75
CAPTULO 2
2. FUZZY DESIGNER
2.1.
Descripcin de Fuzzy Designer27
Fuzzy Designer es un paquete de software de Allen Bradley para el diseo de

sistemas difusos en las siguientes aplicaciones:
Automatizacin Industrial
Sistemas de control
Diagnstico de proceso
Sistemas inteligentes de monitoreo
Toma de decisiones
Este programa incluye una biblioteca de componentes que permiten disear sistemas
difusos de estructura jerrquica, descomponiendo lo complejo en partes ms
pequeas y simples.
27
Allen Bradley, Rockwell Automation, FUZZY DESIGNER.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
76
Un sistema difuso creado en FUZZY DESIGNER puede ser exportado a los

proyectos creados para los controladores de la familia Logix 5000 de Allen Bradley
(Control Logix 5xxx y compact Logix 5xxx).
En la figura 2.1 se observa el esquema de los pasos para utilizar estructuras difusas
en las distintas aplicaciones.
Figura 2. 1 Uso de la lgica difusa para proyectos en RsLogix 5000
CAPITULO
2.2
2.
2:
FUZZY
DESIGNER
77
Interfa
ace del Sofftware.
La intterface del programa se

s muestra
a en la figurra 2.2 como
o se observva tiene 5
reas
claram
mente defin
nidas:
1. Men prin
ncipal.
h
as.
2. Barra de herramienta
3. Visualizac
cin en rbol del proye
ecto.
d trabajo.
4. Entorno de
e
5. Barra de estado.
Figura
F
2. 2 Programa
P
Fuzzzy Designer.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
2.2.1. Men prin

ncipal
Las distintas pes
staas del men
m
principal se mue
estran en la
a figura 2.3.
Figura 2. 3 Men prrincipal
Las pestaas de
el men prin
ncipal son:
1. Pestaa Project.
2. Pestaa Edit.
3. Pestaa View.
4. Pestaa Tools.
5. Pestaa Window.
6. Pestaa Help.
A con
ntinuacin se
s detallan las opcione
es que pose
ee cada una:
1. Pestaa Project
ermite traba
ajar con los
s proyectos.
Pe
En
n la figura 2.4
2 se indica
a el submen de la pe
estaa Pro
oject del men princip
pal.
78
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
Figura 2. 4 Subm
men de la pe
estaa Proje
ect
Las opciones de
el submen son:
New.- Cre
ea un Nuev
vo proyecto.
Open.- Ab
bre un proy
yecto existe
ente.
Close.- Cierra
C
el pro
oyecto activ
vo.
Close All.- Cierra todo los proy

yectos abierrtos.
Save.- Gu
uarda el pro
oyecto activ
vo.
Save All.-- Guarda el proyecto active

a
pero con diferen
nte nombre
e.
Project In
nformation
n.- Indica las propiedad
des del pro
oyecto presente.
Preview.-- Abre la vis

sta previa del
d proyecto
o presente..
Print.- Imprime el prroyecto activo.
Recent Projects.P
Muestra
M
los cuatro proyyectos recie
entes.
Exit.- Cierra la aplica

acin Fuzzy
y Designer .
2. Pestaa Edit
Pe
ermite edita
ar los proye
ectos.
En
n la figura 2.5
2 se visua
aliza el subm
men de la
a pestaa E
Edit del me
en principa
al.
79
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
80
Fig
gura 2. 5 Sub
bmen de la p
pestaa Editt.
Permite hacer
h
mod
dificaciones
s al proye
ecto activo entre lass opcioness del
submen se tiene:
Undo..- Sirve para deshacerr cambios rrecientes.
Redo.- Es aplica
able para el
e regresarr al prxim
mo cambio del historia
al de
cambio
os.
Refres
sh.- Sirve para
p
actualiizar la visua
alizacin de
e la pantalla.
Go to
o Design mode
m
/ Go
G to Mon
nitoring mo
ode.- Cam
mbia el proyyecto
entre el
e modo de diseo y el
e modo de monitorizaccin.
New port
p
o New inputt port.- Ag
grega un pu
uerto de enttrada.
o New output port.- Agrega un p uerto de salida.
v
New variable.o New input Linguistiic Variable
e.- Agrega una variable lingsticca de
entrada.
o New outp
put Linguis
stic Variab
ble.- Agreg
ga una variable lingstica
de salida.
o New outp
put Takagii-Sugeno V
Variable.salida tipo Takagi-Su
ugeno.
Agrega u
una variable de
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
81
o New inte
ermediate Linguistic
c Variable
e.- Agrega
a una varriable
lingstica intermedia
a.
R
Block
k.- Agrega un
u bloque d
de base de reglas.
New Rule
New PID
P Contro
oller.- Agreg
ga un bloqu
ue de contrrolador PID.
3. Pestaa View
Pe
ermite confiigurar el en
ntorno del programa
p
pa
ara mayor ccomodidad
d del usuario
o.
En
n la figura 2.6
2 se indica
a el submen de la pe
estaa View
n principal.
w del men
Fig
gura 2. 6 Sub
bmen de la p
pestaa View
w.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
82
Las opciones del submen son:
Tool Bar.- Permite configurar los conos que aparecern en la barra de

herramientas.
o Hide All Buttons.- Oculta todos los conos.
o Show All Buttons.- Muestra todos los conos.
o Create New Project.- Oculta o muestra el cono de creacin de un
nuevo proyecto.
o Open Project.- Oculta o muestra el cono de abrir un proyecto.
o Save Active Project.- Oculta o muestra el cono de guardar
cambios del proyecto activo.
o Undo.- Oculta o muestra el cono de deshacer.
o Redo.- Oculta o muestra de regresar.
o Refresh Active Project.- Oculta o muestra el cono de actualizar el
proyecto activo.
o Go to Design mode/ Go to monitoring mode.- Oculta o muestra el
cono de modo diseo o modo de monitorizacin.
o Preview.- Oculta o muestra el cono de pre visualizacin.
o Print.- Oculta o muestra el cono de impresin.
o Hide tree View/ Show Tree View.- Oculta o muestra el cono de
visualizacin en rbol de los proyectos.
o New input port.- Oculta o muestra el cono del nuevo puerto de
entrada.
o New Input Linguistic Variable.- Oculta o muestra el cono de
nueva variable lingstica de entrada.
o New Output Port.- Oculta o muestra el cono de nuevo puerto de
salida.
o New Output Linguistic Variable.- Oculta o muestra el cono nueva
variable lingstica de salida.
o New Output Takagi-Sugeno Variable.- Oculta o muestra el cono
de nueva variable de salida tipo Takagi-Sugeno.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
83
o New Rule
e Block.- Oculta
O
o m uestra el ccono de nu
uevo bloqu
ue de
base de re
eglas.
o New PID
D controlle
er.- Oculta
a o muesstra el co
ono de n
nuevo
controlado
or PID.
o Help.- Ocu
ulta o mues
stra el cono
o de ayuda
a.
s Bar.- Ocu
ulta o mues
stra la barra
a de estado
o del progra
ama.
Status
Tree View.- Oc
culta o mu
uestra la b
barra de vvisualizacin
n en rbo
ol del
progra
ama.
4. Pestaa Tools
Pe
ermite traba
ajar visualiz
zar, monitorrear o actua
alizar el pro
oyecto activvo.
En
n la figura 2.7
2 se indica
an el submen de la p
pestaa To
ools del me
en principal.
Fig
gura 2. 7 Submen de la p
pestaa Toolss.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
84
Las opciones del submen son:
Options
o Show in Status Area.- Pone el programa en modo servidor, es
decir, siempre queda activo mientras el sistema operativo este
ejecutndose.
Reset Internal States.- Actualiza los estados internos de las variables,

filtros, controladores PID del proyecto activo.
Process
Membership
Functions.-
Actualiza
la
fusificacin
defusificacin de acuerdo a las funciones de pertenencia de las

variables lingsticas.
Set port order.- Configura el orden de los puertos de la funcin Addon.
Watch.- Abre la ventana de visualizacin de los estados de las

variables de entrada, intermedias y de salida.
Simulation.- Abre la ventana de simulacin en donde se puede

modificar los valores de entradas para observar el comportamiento del
esquema difuso en las salidas.
2D Graph.- Crea el rea de reglas entre una entrada y una salida.
3D Graph.- Crea la superficie de reglas entre dos entradas y una

salida.
Add-on Instruction.- Permite crear monitorizar y sintonizar la funcin

Add-on.
o Instruction Generator.- Crea la funcin Add-on.
o On-line Connection Wizard.- Permite monitorear y sintonizar la
funcin Add-on.
o Import.- Importa la funcin Add-on ya creada al programa
Fuzzy Designer.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
85
5. Pestaa Window
En
n la figura 2.8
2 se indica
pestaa W
Window del men princcipal.
Figu
ura 2. 8 Subm
men de la pe
estaa Windo
ow.
Permite trabajar
t
co
on opcione
es para la visualizaccin de lass ventanass del
proyecto activo,
a
sta
as opciones
s son:
Tile
e.- Organiz
za las venta
anas abierttas en el en
ntorno de trrabajo en fforma
de matriz.
Ca
ascade.- Orrganiza las
s ventanas abiertas en
n el entorno de trabajjo en
forma de casc
cada.
Arrrange Icon
ns.- Organiz
za los cono
os del ento
orno de trab
bajo.
Min
nimize All..- Minimiza
a todas las vventanas d
del entorno de trabajo.
Ma
aximize All.- Maximiza
a todas las ventanas a
al entorno d
de trabajo.
Re
estore All.-- Vuelve todas las vventanas
a su tam
mao origin
nal al
enttorno de tra
abajo.
6. Pestaa Help
n la figura 2.9
2 se indica
pestaa He
elp del men principa
al.
En
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
86
Fig
gura 2. 9 Sub
bmen de la p
pestaa Help
p.
Las opciones de
el submen son:
Co
ontents.- Co
ontenido de
e ayuda.
Ind
dex.- ndice
e de ayuda.
Search.- Bsqueda de ayuda

a
oduct Activation.- Si
S el progrrama no sse encuenttra activado se
Pro
visualiza esta opcin en donde se lo activa.
Ab
bout.- Inforrmacin sob
bre el progrrama.
2.2.2 Barra de herramient

h
tas
La ba
arra de herrramientas permite un
n acceso r
pido a loss componen
ntes princip
pales
del prrograma, co
omo se mue
estra en la figura 2.10
0.
arra es conffigurable pa
ara ocultar o mostrar los conos mediante lla pestaa View
La ba
del men princip
pal.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
87
Figura 2. 10
0 Barra de He
erramientas.
En la tabla 2.1 se
s indica el cono, nom
mbre y desccripcin de
e los princip
pales eleme
entos
de la barra de he
erramientas
s.
#
1
cono
Nombre
Create Ne
ew
Descripc
cin
Crea un n
nuevo proye
ecto.
Project
2
Open Pro
oject
Abre un p
proyecto an
nteriormente
e creado.
Save Actiive
Guarda e
el proyecto a
activo.
Project
4
Undo
Deshace cambios he
echos en e
el proyecto.
Redo
Regresarr al prximo
o cambio de
el historial d
de
cambios.
Refresh Active
A
Actualiza el proyecto
o activo.
Project
7
Go to Monitoring
Cambia e
entre el mo
odo de mon
nitorizacin y
Mode../ Design
D
el modo d
de edicin.
Mode
8
Preview
Muestra una vista previa del esquem

ma
difuso cre
eado.
Print
Imprime e
el esquema
a difuso.
CAPITULO
10
2:
FUZZY
DESIGNER
Hide tree View
88
Oculta o muestra la barra de visualizacin

en rbol de los proyectos abiertos.
11
New Input Port
Agrega un puerto de entrada al esquema

difuso.
12
13
New Input
Agrega una variable lingstica de entrada
Linguistic Variable
al esquema difuso.
New Output Port
Agrega un puerto de salida al esquema

difuso.
14
15
New Output
Agrega una variable lingstica de salida al
Linguistic Variable
esquema difuso.
New Output
Agrega una variable de salida tipo Takagi-
Takagi- Sugeno
Sugeno al esquema difuso.
Variable
16
17
New Intermediate
Agrega una variable lingstica intermedia
Linguistic Variable
al esquema difuso.
New Rule Block
Agrega un bloque de base de reglas al

esquema difuso.
18
19
New PID
Agrega un controlador PID al esquema
Controller
difuso.
Help
Muestra la ventana de ayuda acerca del

programa.
Tabla 2. 1 Principales elementos de la barra de herramientas.
2.2.3. Visualizacin en rbol del proyecto

La barra de Visualizacin en rbol de proyectos permite observar los componentes
del esquema difuso, creado en un proyecto en forma jerrquica, como se observa en
la figura 2.11.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
89
La ba
arra se pued
de mostrar /ocultar me
ediante doss formas:
Con el co
ono Hide trree view/ Show tree viiew de la b
barra de he
erramientass.
Mediante la pestaa
a View dell men prin
ncipal con la opcin tool bar > Hide
e view.
tree view// Show tree
Figura 2. 11 Barra de visualizacin

v
en rbol de p
proyectos.
d trabajo
2.2.4. Entorno de
El enttorno de trrabajo es el
e espacio dedicado
d
p
para crear e
el esquema
a jerrquico
o del
sistem
ma difuso, anexando sus distinttos elemen
ntos de la barra de herramienttas o
desde
e la pestaa
a Edit del men princ
cipal.
Los elementos
e
del sistem
ma difuso son: pue
ertos de e
entrada/ sa
alida, varia
ables
lings
sticas de entrada/
e
sallida, variables lingstticas interm
medias, bloq
que de basse de
reglas
s, bloque de
e controlad
dor PID com
mo se indica
a en la figurra 2.12.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
90
Figura 2. 12 Ento
orno de trabajo, distintos ellementos del esquema difu
uso.
En la tabla 2.2 se
s visualiza el cono, nombre
n
y d escripcin de los distintos eleme
entos
para crear
c
sistem
mas difusos
s en el ento
orno de trab
bajo.
#
1
2
cono
Nom
mbre
Input port
p
Descriipcin
Pu
uerto de en trada de la funcin A
Add-on.
Input
Va
ariable ling
stica de e
entrada, fussifica el da
ato
Linguiistic
de
e entrada a este bloque.
variab
ble
3
Input
Va
ariable ling
gstica de
e entrada, sirve para
interm
mediate intterconectarr la salida d
de un bloque de regla
as
4
variab
ble
co
on otro.
Rule block
b
Blo
oque en do
onde se programa la
as reglas d
del
sis
stema de in
nferencia difusa.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
Outpu
ut
Va
ariable ling
stica de ssalida, defusifica el da
ato
linguis
stic
en
ntregado de
e la base de
e reglas.
91
variab
ble
6
Outpu
ut
Sa
alida tipo T
Takagi-Sug
geno su resultado esst
Taka-
da
ado en funccin de las entradas f((entradas).
Sugen
no
Variab
ble
7
PID
Blo
oque PID clsico en donde lass constante
es
contro
oller
Kp
p, Ki y Kd
d son varriadas por un sistem
ma
Block
diffuso.
Outpu
ut port
Pu
uerto de en trada de la funcin A
Add-on.
Tabla 2. 2 Elementtos para crearr sistemas diffusos.
e
2.2.5 Barra de estado
En la figura 2.13
3 se muestra la barra de
d estado
Figu
ura 2. 13 Barrra de estado Fuzzy Design
ner.
b
indica
a informaci
n importan
nte sobre e
errores y esstados del p
programa.
Esta barra
Estad
dos visibles.
Design Mode.
M
- Es
s el modo en donde
e se puede
e disear el proyecto
o sin
ninguna restriccin, se pueden ocupar tod
das las herrramientas d
de edicin.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
92
Monitoring Mode. - Se usa para monitorizar y sintonizar el sistema difuso, no

permite cambios en la estructura del sistema difuso.
2.3.
Componentes sistema difuso
Los componentes para el diseo de sistemas difusos en Fuzzy Designer estn

representados grficamente en bloques, en el entorno de trabajo, para:
Aadir.- Existen dos formas para aadir bloques :

o Mediante la pestaa Edit del men principal. Se selecciona el
componente requerido y ste aparece en el entorno de trabajo.
o Seleccin del cono en la barra de herramientas. Seleccionar el
cono del componente deseado, dar clic en el entorno de trabajo
donde se desea ubicarlo.
Seleccionar.
o Dar un clic sobre un bloque existente. Los bloques anteriormente
seleccionados, automticamente se deseleccionan.
o Para seleccionar mltiples objetos grficos, dar un clic y dibujar un
cuadro limitador sobre los objetos a seleccionar o tener presionado
la tecla CTRL mientras se selecciona individualmente con un clic.
Quitar.
o Seleccionar en el entorno de trabajo el o los bloques a eliminar y
presionar DEL o BACKSPACE del teclado.
o En la barra de visualizacin en rbol dar clic derecho sobre el
componente deseado y seleccionar DELETE.
Mover.- Seleccionar el o los bloques, dar un clic sobre un bloque

seleccionado, desplazarlo a la posicin deseada.
Redimensionar.- Esta opcin es vlida para un bloque a la vez. Sobre

cualquier esquina del bloque seleccionado desplazar el ratn a la posicin
deseada.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
93
Lo
os principalles compon
nentes parra crear un
n sistema d
difuso en F
Fuzzy Designer
so
on:
3.1. Puerto de entrada

a.
2.3
2.3
3.2. Variable lingstic
ca de entrad
da.
2.3
3.3. Puerto de salida.
2.3
3.4. Variable lingstic
ca de salida
a.
2.3
3.5. Variable de salida
a tipo Takag
gi-Sugeno.
2.3
3.6. Bloque
e de reglas.
2.6
6.3. Puerto
o de entrad
da (IP)
Al dar clic de
erecho en Properties
sobre el cono de pu
uerto de sa
alida, cread
do en
el entorno de
e trabajo, se
e desplegarr la ventan
na indicada
Figu
ura 2. 14 Ven
ntana general de las propie
edades del pu
uerto de entra
ada
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
94
Como se observa IP tiene 2 pestaas en sus propiedades:
Pestaa General
Cuadro Port general.- Configura los parmetros generales del

Puerto de entrada:
o Port name.- Especifica el nombre del Puerto de entrada, ste
aparecer como parmetro cuando se cree la funcin Add-on.
o Use filter.- La seal de entrada puede ser filtrada por un filtro
definido por el usuario,
o Butterworth Low pass Filter.- Si la opcin se encuentra activa
se aplicar a la seal de entrada un filtro pasa bajo de tipo
Butterworth.
o Filter with Specific Transfer Function.- Si se encuentra active
se puede definir los parmetros de cualquier filtro deseado.
o Get Transfer Function.- Si se encuentra activo Butterworth
Low pass Filter del cuadro Port general, con este botn
permite obtener los parmetros del numerador y denominador
del filtro Butterworth en las casillas
del cuadro Filter with
Specific Transfer Function
Cuadro Butterworth Low pass Filter.- Permite configurar el filtro

pasa bajo si se encuentra activo Butterworth Low pass Filter del
cuadro Port general.
o Filter Order.- Configura el orden del filtro pasa bajos
Butterworth.
o Cutoff Frequency.- Configura la frecuencia de corte del filtro
pasa bajos Butterworth.
Cuadro Filter with Specific Transfer Function.- Permite configurar

los parmetros de cualquier tipo deseado si se encuentra activo Filter
with Specific Transfer Function del cuadro Port general.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
95
o Numerrator Coeffficients.- C
Coeficientess del nume
erador del filtro.
Los co
oeficientes tienen qu
ue ir separrados con espacio d
de la
siguien
nte manera: bo b1 . . bm.
o Denom
minator Co
oefficients..- Coeficien
ntes del de
enominado
or del
filtro. Los
L coeficie
entes tienen
n que ir sep
parados co
on espacio de la
siguien
nte manera: a0 a1 . . an.
Pestaa Des
scription
La
as opciones
s de la pestaa Des
scription d
del cuadro de propied
dades de IP se
ob
bserva en la
a figura 2.15.
Figura 2. 15
1 Pestaa D
Description del
d cuadro de propiedades del Puerto de entrada.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
96
Dentrro de esta pestaa

p
se tiene:
Port Description
D
n.- Permite ingresar la
a descripci
n de IP ,
sta ser u
usada
como descripcin de entra
ada cuand o se anexxe la funcin Add-on al
lengua
aje de escalera del RS
SLogix 5000
0.
Botn
n Reset Filtter State.- Sirve para actualizar a los estad
dos iniciale
es del
filtro im
mplementad
do.
Botn
n Ok.- Acep
pta las propiedades an
nexadas.
Botn
n Cancel.- Sirve
S
para cerrar la ve
entana de p
propiedade
es del Puertto de
entrada, los camb
bios realiza
ados no serrn aplicado
os.
2.6
6.3. Variab
ble lingsttica de enttrada (ILV)
Al dar clic
c derecho sobre
s
el cono de varia
able lingsstica de entrada, cread
do en
el entorno
o de trabajo
o, y selecc
cionando P
Properties se despleg
gar la ven
ntana
indicada en
e la figura 2.16.
Figura 2. 16
1 Cuadro ge
eneral de prop
piedades de la
as variables llingsticas de
e entrada.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
97
Como se observa IL
LV tiene 5 pestaas
p
en
n sus propiiedades co
omo se deta
alla a
continuacin:
Pestaa General.- Co
onfigura loss parmetro
os generale
es de ILV:
o Variable name.- Nombre
N
de
e la variable
e lingstica
a.
o Input link.- Sele
ecciona ell enlace ccon: Puertto de entrada,
Variablle lingstic
ca de salida
a, Salida tipo Takagi Sugeno; segn
se req
quiera, cua
ando es selecciona
ado cualqu
uiera de e
estos
componentes; el enlace se visualizar
intercone
ectando loss dos
componentes en el
e entorno d
de trabajo.
Pestaa Unit.- Especifica las uniidades de ingeniera d

de ILV.
Los
da tipo Ta
s compone
entes: varia
able lingsstica de sa
alida y salid
akagiSugeno aplica la misma
a pestaa con las m
mismas con
nfiguracione
es, la
pes
staa se vis
sualiza en la
l figura 2.1
17.
Figura 2. 17 Pestaa Unit de las propiedades de variable liingstica de entrada.
o Predeffined.- Cua
ando se en
ncuentra acctiva se pue
ede selecccionar
la unida
ad de la listta de unida
ades predeffinidas.
Variable
V
of.- Tipo de variable.
In.- Unidad
des de la va
ariable sele
eccionada e
en Variable
e of.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
98
o User defined.d
Cuando
C
se e
encuentra e
el usuario puede definir la
variable
e que dese
ee.
Pestaa Ran
nge.- Indic
ca el rango
o de ILV
El component
c
te: Salida tipo Takagi Sugeno ap
plica la mism
ma pestaa
a con
las mismas co
onfiguracion
nes, la pesttaa se visualiza en la
a figura 2.18.
Fig
gura 2. 18 Pe
estaa Range
e de las prop
piedades de vvariable lingstica de entra
ada.
Las opciones de la pestaa

p
son
n:
o Minimu
um.- Indica
a el lmite in
nferior de la
a variable.
o Maxim
mum.- Indica
a el lmite ssuperior de la variable.
o Rescalle Memberrship.- Si se encuen
ntra activa la casilla ttodas
las funciones de
d pertene
encia de la variablle se esccalan
autom
ticamente
al
rang
go
selecciionado,
ccaso
contrario,
mantienen sus po
osiciones co
onfiguradass.
Pestaa Terrms
Configura el tipo y nme
ero de funcio
ones de pe
ertenencia q
que tendr ILV.
El componentte: Variable
e lingstica
a de salida
a aplica la misma pesstaa
n las misma
as configura
aciones, la pestaa se
e Indica en la figura 2..19.
con
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
99
Fig
gura 2. 19 Pe
estaa Terms de las prop
piedades de vvariable lingstica de entrrada.

p
son
n:
o Count..- Indica el nmero
o de funcciones de pertenenccia y
conjunttos difusos que tendr
la variable
e lingstica
a de entrada.
o Type.- Tipo de funcin de pe
ertenencia que tendr
n los conju
untos
difusos
s, stas pue
eden ser : T
Trapezoidales o tipo S
S.
e salida tam
Para la
a variable lin
ngstica de
mbin aplicca el tipo pu
ulso.
Cuando
o se abre el cuadro de propied
dades de u
una variable ya
existen
nte en la pe
estaa Terrms , el n
mero , tipo
o y nombre
es se
visualiz
zan pero no
o son modifficables.
o Names
s.- Selecci
n de las ettiquetas ling
gsticas prredefinidas.
escription.- Permite dar una b

breve descrripcin sob
bre la
Pestaa De
varriable
2.6
6.3. Puerto
o de salida
a (OP)
Al dar clic de
erecho sob
bre el cono
o de puerto
o de salida
a creado en
n el entorn
no de
abajo , y seleccionando Properrties se de
esplegar la ventana indicada e
en la
tra
fig
gura 2.20.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
100
Figu
ura 2. 20 Pestaa Genera
al de las prop
piedades de P
Puerto de salida.
Co
omo se obs
serva OP tie
ene dos pestaas en ssus propied
dades:
Pestaa Generral.- Config

guracin ge
eneral de O
OP.
o Port name.- Nombre
e de OP, e
el nombre indicado a
aparecer ccomo
parmetro
o cuando se
e cree la fun
ncin Add--on.
nte del sistema
o Input Link.- Indica el enlace con otro componen
difuso, pu
ude conec
ctarse con
n: Variable
e lingsticca de entrada,
Variable lin
ngstica de salida, Sa
alida tipo T
Takagi-Suge
eno.
na descripccin a
Pestaa Description.- En esta pesttaa se puede dar un
OP. La
L descripc
cin indicad
da tambin
n aparecerr cuando en el leng
guaje
escale
era del RSL
Logix 5000 al momento
o de importtar la funci
n Add-on .
2.6
6.3. Variab
ble lingsttica de salida (OLV)
Al dar clic de
erecho sob
bre el cono
o de variable lingsticca de salid
da, creado en el
ntorno de trabajo
en
y seleccion
nando Pro
operties se
ar la ven
ntana
e desplega
ind
dicada en la
a figura 2.2
21.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
101
Figura 2. 21 Pestaa General de las propiedad

des de variablle lingstica d
de salida.
Co
omo se obs
serva OLV
V tiene 5 pe
estaas en sus propie
edades, como se deta
alla a
co
ontinuacin:
Pestaa General.
.- Configura
acin generral de OLV
V.
o Variable nam
me.- Nombre
e de la variiable.
o Fuzzy Inferen
nce Algoritthm.- Se activa al seleccionar C
Compute Output
Alg
gorithm .Es
specifica el algoritmo de inferen
ncia difusa a ser apliccado.
Puede ser : MANDAM
MI- MINIMU
UM- MAND
DAMI-PRO
ODUCT, FU
UZZY
AR
RITHMETIC
C.
o De
efuzzificatio
on Algorithm.- Seleccciona el m
mtodo de defusificacin a
serr aplicado puede
p
ser: CA,
C MCA, S
SOM, MOM
M, LOM.
o Co
ompute Output Fuz
zzy Set.- Si se e
encuentra activa permite
seleccionar ell tipo de infferencia difu
usa.
n del tipo de unidad de ingenie

era que te
endr
Pestaa Unit.- Configuraci
OLV.
Pestaa Range.
Configura el
e rango de
e la variable
e.
La pesta
a Range se muestra
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
102
Figura 2. 22 Pestaa
P
Rang
ge de las pro
opiedades de variable ling
stica de salida.

p
son
n:
o Min
nimum.- Lmite superrior de la va
ariable.
o Ma
aximum.-Lmite inferio
or de la variiable.
o De
efault Value.- Valor defusificado
d
o que tendr OLV si ninguna de las
reg
glas se cum
mple.
o Re
escale Mem
mbership of
o the Appl ied Terms.- Si se enccuentra actiive la
cas
silla todas las funcion
nes de pe rtenencia d
de la varia
able se esccalan
auttomticame
ente al rang
go seleccio
onado, caso
o contrario mantienen
n sus
pos
siciones co
onfiguradas.
Pestaa Terms.- Configura el tipo y n

numero de funciones de pertene
encia
que tendrr OLV.
Pestaa Descriptio
on.- Perm
mite dar una
a breve desscripcin so
obre la varia
able.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
103
2.6
6.3. Variab
ble Takagi--Sugeno de salida (O
OTSV)
Al dar clic derecho
d
sob
bre el con
no de salid
da tipo Takkagi-Sugeno creado e
en el
en
ntorno de trabajo, y seleccionando Pro
operties se
e desplega
ar la ven
ntana
ind
dicada en la
a figura 2.2
23.
Figura 2.. 23 Pestaa General de las propieda des de salida

a tipo Takagi-Sugeno.
o se observ
va tiene 4 pestaas como se deta
alla a contin
nuacin:
Como
Pe
estaa Ge
eneral.- Combinacin
n general de OTSV
o Variab
ble name.- Nombre de
e la variable
e.
o Availa
able Input link.l
Enlac
ce con distintos compo
onentes de
el sistema d
difuso
puede
e ser conecttado a: Pue
erto de entrrada, Salida
a de variab
bles lingstticas,
Salida
a del bloque
e de reglas.
o Botn
n Add Pin.-- Conexin del bloque con otros ccomponenttes del siste
ema.
o Botn
n Remove Pin.- Rem
mueve el en
nlace selecccionado d
de lista Ap
pplied
Input Links.
L
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
104
o Botn
n Connect..- Dar clic para efectu
uar la cone
exin de lo
os compone
entes
del sis
stema difuso
o anteriorm
mente menccionados co
on OTSV.
Pestaa Unit.- Configuraci

n del tipo de unidad de ingenie
era que te
endr
OTSV.
Pestaa Range.
Configurac
cin del ran
ngo de salid
da de OTSV
V.
dir una bre

eve descripcin sobrre la
Pestaa Descripttion.- Perrmite aad
variable.
2.6
6.3. Bloqu
ue de reglas (RB)
Al dar clic de
erecho sob
bre el cono
o de bloque
e de reglass creado en el entorn
no de
tra
abajo, y se
eleccionand
do propieda
ades se de
esplegara lla ventana indicada e
en la
fig
gura 2.24.
Figu
ura 2. 24 Pesttaa General de las prop
piedades del b
bloque de reg
glas.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
105
Como
o se obserrva RB tiene 3 pesta
aas en ssus propied
dades com
mo se deta
alla a
contin
nuacin:
Pestaa General.
. Configuracin genera
al de RB
o Blo
ock Name.- Nombre de
d RB.
o T-n
norm Type
e.- Selecci
n del tipo de norma q
que tendr
RB puede
e ser:
MIN
N y PRODU
UCT.
Pestaa Links
La pesta
a Links de
d las propie
edades de RB se visu
ualiza en la figura 2.25
5.
Fig
gura 2. 25 Pes
staa Links de las propie
edades del blo
oque de regla
as.
Dentro de
e Links en las propied
dades de R
RB se tiene:
Pesta
a Applie
ed Input L
Logical Lin
nks.- Mue
estra la listta de
entrada
as lgicas que
q tendr el bloque.
Pesta
a Applie
ed Output Logical Links.- Mue
estra la listta de
salidas
s lgicas qu
ue tendr ell bloque..
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
106
Combo box New Logical Link.- Seleccin de entre todas las

variables que pueden ser usadas como entradas/salidas de RB.
Botn Add Link.- Al presionar el botn se aadir el enlace

lgico a las entradas y salidas y aparecer la conexin entre los
distintos componentes del sistema difuso en el entorno de
trabajo.
Botn Delete Link .- Seleccionar un enlace de entre la lista

Applied Input Logical Links o Applied Output Logical Links, al
presionar el botn se borrar el enlace.
Pestaa Description.- Permite aadir una breve descripcin sobre el

bloque de reglas.
2.4.
Editor de funciones de pertenencia (TE)
Al crear las variables lingsticas, tanto de entrada como salida, se crean los
conjuntos difusos con las funciones de pertenencia de forma automtica. Para
modificar el nmero de conjuntos difusos, etiquetas lingsticas, funciones de
pertenencia; se accede al TE, para ello, dar doble clic sobre la variable y se abrir
el editor como se muestra en la figura 2.26.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
107
Figura 2.. 26 Editor de

e funciones de
e pertenencia
a de entradass y salidas ling
gsticas
Co
omo se obs
serva l TE tiene 3 sec
cciones:
amientas.
1.-- 2.4.1. Barra de herra
2.-- 2.4.2. Zon
na de representacin grfica
g
de cconjuntos d
difusos.
3.-- 2.4.3. Zon
na de representacin grfica
g
del g
grado de m
membreca.
A continuaci
n se indica
a cada una de ellas.
6.3. Barra de herram

mientas.
2.6
La barra de
d herramiientas perm
mite el acce
eso a las h
herramienta
as del TE ccomo
se indica en la figura
a 2.27.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
108
Figurra 2. 27 Barra
a de herramientas del edito
or de funcione
es de pertene
encia.
En la tablla 2.3 se in
ndica el co
ono, su nom
mbre y una
a breve desscripcin de los
elementos
s de la barrra de herram
mientas del TE.
#
1
cono
No
ombre
Add Term
Descrip
pcin
Aade un nuevo
o conjunto
o difuso, e
el
cuadro de propied
dades de fu
unciones de
e
pertene
encia se a
abre para
ingresar la
a
configu
uracin.
2
Dele
ete Term
Elimina
a
la
funccin
de
pertenencia
a
seleccio
onada en el rea 2 del TE, La
a
tecla DEL realiza la misma fu
uncin.
3
Inverrse Term
Aade una funcin de pertenencia

a
inversa
a, esta opcin es solo vlida para
a
ILV.
Convert Terms
Si las ffunciones d
de pertenen
ncia son de
e
to Trrapezoid
tipo S con esta opcin se

e las puede
e
converttir a trapezo
oidales.
Convert Terms
Si las fu
unciones d
de pertenen
ncia son tipo
o
to S function
trapezo
oidales con
n esta opccin se las
puede cconvertir a tipo S.
Nex
xt Term
Selecciiona la funccin adyace

ente.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
Term Properties
109
Abre el cuadro de configuraciones de

propiedades
de
la
funcin
de
pertenencia seleccionada. Lo mismo se

puede realizar dando doble clic sobre la
etiqueta lingstica de un conjunto
difuso.
8
Shift select
Term Left
Mueve
el
grfico
del
grado
de
pertenencia de la funcin seleccionada

hacia la izquierda.
Shift select
Mueve
el
grfico
del
grado
de
Term Right
pertenencia de la funcin seleccionada

hacia la derecha.
10
Term DOFs
Optimiza el ancho de los grficos de
Table Auto
grado de pertenencia de todos los
Range
11
Zoom Out
conjuntos difusos.
Regresa el grfico de funciones de
pertenencia al estado original.
Para acercar a una rea en especfico
del universo de discurso, con el mouse,
dibujar una lnea en el rea a visualizar.
12
Hide Term
Names
13
Variable Properties
Esconde todas las etiquetas lingsticas

de todos los conjuntos difusos.
Abre el cuadro de propiedades de la
variable.
14
Help
Muestra informacin sobre el TE.
Tabla 2. 3 Elementos de la barra de herramientas del editor de funciones de pertenencia.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
110
2.6
6.3. Zona de represe
entacin grrfica de c
conjuntos d
difusos.
rrea dedicad
da para la representac
r
cin grfica
a de la variable lingstica, en donde
se
e especifica
a:
Nombrre de variab
ble.
Conjun
ntos
difus
sos
(Cantiidad,
funcciones
de
e
pertenen
ncia,
etiqu
uetas
lings
sticas, sopo
orte, univers
so de discu
urso).
-
Unidad
d de la variable.
Po
osee una barra
b
deslizable con el cursor del mouse
e para pod
der observvar la
pe
ertenencia y la salida asociada
a
en
n un punto deseado.
Al dar doble clic sobre la etiqueta lingstica se abrir e

el cuadro d
de propieda
ades,
fun
nciones de pertenenciia como, se
e muestra e
en la figura 2.28.
Figura
F
2. 28 Cuadro
C
de pro
opiedades de funciones de
e pertenencia.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
111
All se puede asignar la etiqueta lingstica deseada, indicar el tipo de funcin de

pertenencia que tendr, el soporte y los vrtices de la misma. Para aceptar
cambios, presionar el botn OK; al presionar el botn Cancel, los cambios
realizados no se aplicarn.
2.6.3. Zona de representacin grfica del grado de membreca.

Permite observar de manera grfica el grado de cumplimiento de 0 a 1 en forma
de termmetro, la pertenencia de la variable en cada uno de los conjuntos
difusos. Una variable puede poseer membreca en ms de un conjunto difuso a la
vez.
2.5.
Editor de reglas (RE)
La base de reglas guarda el conocimiento lingstico de pericia del sistema difuso,

estn son del tipo IF THEN, y guarda una relacin entre las entradas con las
salidas.
Para ingresar al editor de reglas de Fuzzy Designer, dar doble clic sobre el
componente: Bloque de reglas del entorno de trabajo o de la visualizacin tipo
rbol.
En la figura 2.29 muestra el editor con 7 reglas anexadas.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
112
Figura 2. 29 Editor de
e reglas.
Como se observa tie

ene dos parrtes:
1.- 2.5.1. Barra de herramienta

h
as.
2.- 2.5.2. Zona de reglas
r
A continua
acin se ind
dica estas partes.
6.3. Barra de herram

mientas.
2.6
La barra de
d herramientas perm
mite el acce
eso a las h
herramienta
as del RE ccomo
se indica en la figura
a 2.31.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
113
Figura 2. 30 Barra de
e herramienta s del editor de reglas
ndica el co
ono, el nom
mbre y una
a breve desscripcin de los
En la tabla 2.4 se in
s de la barrra de herram
mientas del RE.
elementos
#
1
cono
Nom
mbre
cripcin
Desc
Generates
s Possible Genera d e forma au
utomtica las posible
es
Rulles
reglas ressultantes d
de la comb
binacin de
el
nmero d
de conjunto
os difusos que tenga
an
las variables.
Shift Select
S
Rule
e Up
La regla sseleccionad
da se la puede move
er
Rule Down
D
una posic in hacia a

abajo.
Shift Select
S
Las regla
as seleccio
onadas se las puede
Rule
e To
mover a una posici

n deseada indicando
Hide Co
olumns
Ba
ar
una posic in hacia a

arriba.
Shift Select
S
Require Position
5
La regla sseleccionad
da se la puede move
er
la posicin
n en la lista
a.
Oculta el g
grfico de g
grado de cumplimientto
que tienen
n todas las reglas.
Auto
o Fit
Optimiza el ancho d
de todas la
as columna
as
Columns
de la base
e de reglas.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
Show Rules
114
Muestra todas las reglas como texto.
as Text
8
Help
Muestra informacin sobre el editor de

reglas.
Tabla 2. 4 Elementos de la barra de herramientas del editor de reglas.
2.6.3. Zona de reglas

El editor de reglas muestra las siguientes columnas:
Index.- Muestra el nmero de la regla en todo el listado.
Active.- Tiene una casilla para activar o desactivar la ejecucin de una

regla. El visto indica que la regla se encuentra activa.
Rule DOF.- Muestra el grado de cumplimiento de cada una de las

reglas.
IF.- Muestra las etiquetas lingsticas de los antecedentes.
Then.- Muestra las etiquetas lingsticas de los consecuentes.
RW.- Columna para indicar el peso de las reglas, siendo 1 el mximo

peso posible ,si se cumplen dos reglas al mismo tiempo el que tenga
mayor peso ser la ejecutada.
2.6.
Grficos entrada salida
Son herramientas muy usadas debido a que nos permite ver la activacin de la
salida de acuerdo al valor de las entradas, se pueden crear dos tipos de grfico:
2.6.1. Grficos 2D
2.6.2. Grficos 3D
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
115
2.6
6.3. Grfic
cos 2D
Vis
sualiza la relacin
r
de una entrad
da con una salida, parra crear el g
grfico, diriigirse
al men princ
cipal > tolo
os > 2D Gra
aph y apare
ecer la ve
entana de cconfiguraci
n de
ntrada y salida como se
s observa en la figura
a 2.31.
en
Figura 2. 31 Propiedadess Grfico 2D
o se obserrva tanto en
e X Axis
s como en
n Y Axis se ingressa las varia
ables
Como
lings
sticas con el
e rango de
el universo de
d discurso
o que se de
esea grafica
ar.
Tiene
e un sliderr que perm
mite atenu
uar o acen
ntuar la m
malla de fo
ondo, una vez
config
gurado esto
o, pulsar ell botn Crreate, para
a generar e
el grfico y aparecer
una
ventana parecida
a mostrada
a en la figurra 2.32 con el grfico rrequerido.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
Figura
a 2. 32 Grficco 2D
Como se visualiza, tiiene dos rreas claram

mente definiidas:
1.-- Barra de herramienta
h
as
2.-- Zona de Grfico
G
1.- Barra de herram

mientas
La barra de
d herramie
entas tiene 3 conos co
omo se mu
uestra en la
a figura 2.33
3.
Figura
a 2. 33 Barra de herramien
ntas del Grficco 2D
116
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
117
En la tabla 2.5 se muestra el cono, nombre y descripcin de los elementos de

la barra de herramientas del Grfico 2D.
cono
Nombre
Descripcin
Zoom In
Acerca la imagen.
Zoom Out
Aleja la imagen.
Zoom To
Cuadra la imagen de acuerdo al tamao
Fit Window
de la pantalla.
Tabla 2. 5 conos barra de herramientas Grfico 2D
2. Zona de grfico.
Es el rea asignada donde se crear el grfico en 2D al dar clic derecho se
despliegan las propiedades, como se muestra en la figura 2.34.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
118
Figura
F
2. 34 Propiedades Grficos 2D
Las opciones de las propiedade

es de grficco se detallan a contin
nuacin:
a la imagen
n.
Zoom In.- Acerca
Zoom Out. - Aleja la imagen

n.
C
la imagen de acuerdo a
al tamao d
de la
Zoom To Fit Window. - Cuadra
pantalla.
h Line.- Con
nfiguraciones de la ln
nea del grffico.
Graph
o Thin. - La lne
ea se hace delgada.
e gruesa.
o Thick.- La lnea se hace
olor.- Camb
bia el color .
o Co
o De
efault Settin
ng.- Regres
sa a las configuracion
nes por deffecto.
Graph
h Axis.- Co
onfiguracion
nes de los e
ejes del gr
fico.
o Bo
ounds Visib
ble.- Visualliza los lmites.
o Bo
ounds Colo
or.- Cambia
a de color la
a numeracin de los lmites.
o Grid Visible.-- Hace visib
ble la malla
a.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
119
o Grid Color.- Cambia

C
de color la ma
alla.
umeracin de los ejess.
o Values Visiblle.- Hace visibles la nu
o Values Colorr.- Cambia de color la numeraci
n de los eje
es.
efault Settin
ng.- Regres
nes por defe
ecto.
o De
Path.- Configurac
ciones de trrayectoria.
o Ac
ctive Point Visible.- Hace
H
visible
e el punto.
o Ac
ctive Point Color.- Ca
ambia de co
olor.
o Path Visible.- La hace visible.
v
o Path Color.- Le cambia de color.
o Cle
ear Path.- La
L borra.
o De
efault Settin
ng.- Regres
nes por defe
ecto.
Graph
h Propertie
es.- Abre el cuadro de propiedade
es de grficcos 2D.
2.6
6.3. Grfic
cos 3D.
Vis
sualiza la relacin
r
de dos entrad
das con una
a salida, pa
ara crear el grfico diriigirse
al men princ
cipal ( tolos
s > 3D Grap
ph ) y apare
ecer la ve
entana de cconfiguraci
n de
en
ntradas y salida como
o se observ
va en la figu
ura 2.35.
Figura 2. 35 Propiedadess Grfico 3D
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
120
Como
o se observ
va tanto en
n X Axis ,en Y Axiis como e
en Z Axis se ingresa
a las
variab
bles lingstticas con el rango del universo d e discurso que se dessea graficarr.
Tiene
e un sliderr que perm
mite atenu
uar o acen
ntuar la m
malla de fo
ondo, una vez
config
gurado esto
o, pulsar ell botn Crreate, para
a generar e
el grfico y aparecer
una
ventana parecida
a mostrada
a en la figurra 2.36 con el grfico rrequerido.
Figura
a 2. 36 Grficco 3D
Como se visualiza tie

ene dos re
eas clarame
ente definid
das:
h
as
1.-- Barra de herramienta
2.-- Zona de Grfico
G
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
121
1.- Barra de herram

mientas
d herramie
entas se mu
uestra en la
a figura 2.3
37.
La barra de
Figura
a 2. 37 Barra de herramien
ntas del Grficco 3D
En la tabla
a 2.6 se mu
uestra el cono, nombrre y descriipcin de lo
os elemento
os de
la barra de herramientas del Grrfico 3D.
#
1
cono
Nombre
Descripci
n
Rotate leftt
Gira la im
magen en ttorno al ejje vertical
hacia la izq
quierda.
Rotate Rig
ght
Gira la im
magen en ttorno al ejje vertical
hacia la de
erecha.
Rotate Up
p
Gira la ima
agen en to
orno al eje horizontal
hacia arriba
a.
Rotate Do
own
Gira la ima
agen en to
orno al eje horizontal
hacia abajo
o.
Rotate CC
CW
Gira la ima
agen en sen
ntido anti ho
orario.
Rotate CW
W
Gira la ima
agen en sen
ntido horario
o.
Tabla 2.
2 6 conos ba
arra de herram
mientas Grffico 2D
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
122
2. Zona de
d grfico.
Es el rea
a asignada
a donde se crear el grfico en 3D al dar clic derech
ho se
despliegan las propie
edades, como se mue
estra en la ffigura 2.39.
Figura
F
2. 38 Propiedades Grficos 3D
es de grficco se detallan a contin

nuacin:
Las opciones de las propiedade
Zoom In.- Acerca

a la imagen
n.
n.
Zoom Out. - Aleja la imagen
Zoom To Fit Window. - Cuadra

C
la imagen de acuerdo a
al tamao d
de la
pantalla.
e left.- Gira
a la imagen en torno a l eje vertica
al hacia la izquierda.
Rotate
Rotate
e Right.- Gira
G la image
en en torno
o al eje verttical hacia la derecha.
Rotate
e Up.- Gira la imagen en torno all eje vertica
al hacia arriba.
Rotate
e Down.- Gira
G la imag
gen en torno
o al eje verrtical hacia a
abajo.
Rotate
e CW.- Gira
a la imagen
n en sentido
o horario.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
Rotate CCW.- Gira la imagen en sentido anti horario.
Graph Grid.- Configuraciones de la malla del grfico.

o Visible.- Oculta o muestra la malla.
o Color.- Cambia el color.
o Default Setting.- Regresa a las configuraciones por defecto.
Graph Texture.-. Cambia la textura de la imagen.

o Single Color.- Imagen en un solo color.
o Gradient.- Imagen en dos colores.
o Shadow.- Imagen en un solo color con sombras.
o None.- Sin color.
o Color 1.- Seleccin del color 1.
o Color 2.- Seleccin del color 2.
Graph Axis.- Configuraciones de los ejes del grfico.

o Bounds Visible.- Visualiza los lmites.
o Bounds Color.- Cambia de color la numeracin de los lmites.
o Grid Visible.- Hace visible la malla.
o Grid Color.- Cambia de color la malla.
o Values Visible.- Hace visibles la numeracin de los ejes.
o Values Color.- Cambia de color la numeracin de los ejes.
Path.- Configuraciones de trayectoria.

o Active Point Visible.- Hace visible el punto.
o Active Point Color.- Cambia de color.
o Path Visible.- La hace visible.
o Path Color.- Le cambia de color.
o Clear Path.- La borra.
Graph Properties.- Abre el cuadro de propiedades de grficos 3D.
123
CAPITULO
2.7
7.
2:
FUZZY
DESIGNER
124
Simulacin del sistema

s
diffuso.
El pro
ograma permite simular de form
ma esttica la relacin
n entre las entradas y las
salida
as entregad
das por la inferencia del
d sistema
a difuso, Essta herramie
enta ayuda
a a la
sinton
nizacin de parmetros y visualiz
zacin del ccomportamiiento de la lgica difussa.
Para ingresar al simulador en el men

principal e
en la pesta
aa Tools > Simulation se
egara la ve
entana indicada en la figura 2.49
9.
desple
Figura
F
2. 39 Simulador
S
Fu zzy Designerr
o se muestrra en la figu
ura tiene 4 secciones:
s
Como
1. Puertos
s de entrad
da.
2. Compo
onentes inte
ermedios,
3. Puertos
s de salida..
4. Valor de entrada.
ertos de en
ntrada.
1. Pue
Los puertos
p
de entrada son las entra
adas al sisttema difuso
o y toman e
el valor rea
al del
proce
eso y los pa
asan a la eta
apa de fusificacin.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
125
Se crean como parmetro al momento de importar la funcin Add-on generada con

Fuzzy Designer al lenguaje escalera del RS-Logix 5000.
En la columna 1 se muestra el listado de los puertos de entrada (Nombre y valor

real).
2. Componentes intermedios.
Los posibles componentes intermedios son: Variable lingstica de salida y Salida
tipo Takagi- Sugeno.
La columna 2 muestra el listado de todos los componentes intermedios con el

resultado real obtenido, luego del proceso de inferencia difusa.
3. Puertos de salida.
Los puertos de salida toman el resultado de los componentes intermedios y los
pasan como salida del sistema difuso.
Se crean como parmetro al momento de importar la funcin Add-on generada con

Fuzzy Designer al lenguaje escalera del RS-Logix 5000.
La columna 3 muestra el listado de todos los puertos de salida con su valor real.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
126
4. Valor de entrada.
sta es el rea dedicada para la entrada de simulacin, tiene 3 casillas:
Minimum. Lmite inferior del universo de discurso de la entrada.
Value. Permite ingresar el valor deseado por teclado para la entrada, ste
debe estar comprendido entre el lmite superior e inferior.
Maximum. Lmite superior del universo de discurso de la entrada.,
Permite ingresar el valor por mouse del valor deseado en la entrada mediante el
slider de modificacin.
2.8.
RSLogix 5000 Instruccin Adicional (Add-on).
Fuzzy Designer permite crear sistemas de lgica difusa para controladores de

Rockwell Automation de la familia 5000. Gracias a la exportacin de la aproximacin
difusa diseado en una instruccin Add-on
En la figura 2.40 se muestra
el ciclo de creacin, monitorizacin y uso de la
instruccin difusa para uso en controladores de la familia Logix5000.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
127
Figura 2.
2 40 Usos de
el programa Fuzzy
F
Designe
er con el prog
grama RsLog
gix 5000
A con
ntinuacin se
s presenta
a la gua de usuario pa
ara:
2.8.1. Generar la
a funcin A
Add-on.
unciones A
Add-on a lo
os proyecto
os del RSLo
ogix 5000.
2.8.2. Importar fu
cin en RSLinx del servidor DEE
E.
2.8.3. Configurac
2.8.4. Modificacin y Sinton
nizacin de parmetro
os de sistem
mas difusoss en lnea.
2.6
6.3. Generrar la funciin Add-o
on.
Un
na vez crea
ado el sistema de lgic
ca difusa ess factible generar la in
nstruccin AddOn
n.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
128
Pa
ara poder crear
c
la instrruccin Ad
dd-On, el ssistema difu
uso debe prresentar lass
sig
guientes co
ondiciones de
d diseo:
Todos los bloque

es del sistem
ma difuso tiienen que e
estar conecctados.
s
difu
uso tiene qu
ue tener po
or lo menoss un Puerto de entrada
ay
Todo sistema
un Pue
erto de salida.
Todas las reglas tienen que estar comp

pletes (No se valida la
as reglas co
on
antece
edentes y consecuenc
c
cias en blan
nco).
Todo bloque
b
de reglas
r
al me
enos debe poseer una
a regla.
Todas las variables lingsticas al men

nos deben tener un conjunto difusso.
Para gene
erar la instruccin diffusa, dirigirsse en el me
en principa
al; a la pesstaa
(Tools> Add-on
A
Instrruction>Insttruction Generator), co
omo indica la figura 2..41.
Figura
F
2. 41 Generar
G
instru
uccin Difusa.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
129
Se visualizar la ve
entana que
e se muesstra en la figura 2.42
2 en dond
de se
etros de la instruccin
i
configura los parme
.
Figura 2. 42 Creacin
C
instrruccin Difusa
a
El mismo no
ombre usad
do en el proyecto de Fuzzy De
esigner ser
tomado ccomo
no
ombre de la instrucc
cin Add-O
On, pero se lo pue
ede cambia
ar tomando en
cu
uenta:
be excederr las 40 letra

as.
No deb
Debe empezar
e
co
on una letra
a, no se ace
epta espaccios entre pa
alabras.
No de
ebe tener el
e mismo nombre
n
de una instru
uccin prop
pia del RSL
Logix
5000 por
p ejemplo
o PID.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
130
Ottros parme
etros a configurar son:
Add-O
On Instructio
on Major Revision.R
V
Versin ma
ayor de la instruccin
n por
defecto aparece 1.
Minor Revision.- Versin me

enor de la in
nstruccin por defecto
o aparece 1
1.
Vendo
or.- Nombre
e del creado
or de la insttruccin .
Revision Note.- Comentario

C
de la versiin.
2.6
6.3. Imporrtar funcion
nes Add-o
on a los p
proyectos del RSLog
gix 5000.
Pa
ara Importa
ar la instru
uccin Ad
dd-On creada en ell Fuzzy Designer al RSlog
gix5000. En su barra
a vertical de
d Herramiientas dar clic derecho en Add-On
Ins
struction , seleccionar Import Add-On Insttruction com
mo muestra
a la figura 2
2.43.
Figura 2. 43
3 Importacin
n instruccin A
Add-on al Rs Logix 5000
a Path don
nde se gua
ard la insstruccin diifusa cread
da y dar clic en
Dirigirse al
importar, se visualiza
ar la ventada indicad
da en la figu
ura 2.44.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
131
Figura 2.
2 44 Ventana
a de indicacin de las prop
piedades de la
a instruccin A
Add-On
Al dar Clic
c en Prope
erties, se visualizar
v
la ventana indicada en la figura 2.45;
en la que
e se obserrva, las pro
opiedades al momento de crea
ar la instrucccin
Add-On en el Fuzz
zy Designerr como: No mbre, desccripcin, feccha de crea
acin
en entre otras.
o
Fig
gura 2. 45 Info
ormacin Fun
ncin Add-On
n.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
132
Finalmentte, al pulsa
ar Create la instrucciin Add-On ya se la
a puede occupar
en el lenguaje escale
era del RS--Logix 5000
0.
En la barra de herra
amientas izquierda (Ta
asks > Maiin Task > M
Main Progra
am >
Main Rou
utine ) Y en la barra de
e herramien
ntas superior dirigirse (Pestaa AddON y seleccionar la instruccin
n creada ) ccomo se ind
dica en la figura 2.46.
Figura 2. 46 Uso
o funcin Add
d-On lenguaje
e escalera del Rs-Logix 50
000
Definir el Tag de la
a instrucci
n Add-on
n(nombre del conjun
nto de varia
ables
nguaje esca
alera de la
a instruccin
n importada
a).
para el len
nir un Tag para

p
la insttruccin difu
usa, escrib
bir el nombrre que se d
desea
Para defin
utilizar; por
p ejemplo
o: PIdifuso
o, con clic derecho sseleccionarr New Ta
ag y
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
133
aparecer
la ventan
na indicada en la figu ra 2.47. Co
omo se ob
bserva en Data
type el ta
ag creado ser del tipo
o del nombrre de la insttruccin diffusa.
Fig
gura 2. 47 Ta
ag tipo instrucccin Add-On
n
En la figu
ura 2.48 se
e muestra la concord
dancia de los puertos de entra
ada y
salida del sistema difuso con lo
os parmetrros de conffiguracin d
de la instrucccin
u
en
n el lenguaje escalera del RsLogiix 5000.
Add-on utilizado
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
134
Fig
gura 2. 48 Co
oncordancia puertos
p
de en
ntrada salida d
del sistema difuso con los parmetros d
de
configura
acin de la ins
struccin Add-On del len
nguaje escale
era del RsLogix 5000.
2.6
6.3. Config
guracin en
e RSLinx del servido
or DDE.
Para monitorearr y sintonizar el contro
olador Difu
uso en lnea es necessario estab
blecer
una comunicaci
n DDE enttre RSLinx y Fuzzy De
esigner parra ello:
En el RSLinx dirigirnos a T
Topic config
guration Co
omo muesttra la figura 2.49.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
135
Figura 2. 49
4 Configuraccin DDE.
En el botn Ne
ew definir el nombre del Tpico
o que va a ser aplica
ado al PLC
C por
ejemp
plo tesis, dirigirse al controlado
or y aplicarr el tpico creado me
ediante el b
botn
Apply
y como se
e indica en la figura 2.50.
Figura 2. 50 Ap
plicacin del T
Tpico al PLC
C
Esto perm
mite levanttar el puen
nte de com
municacin entre el RSLinx y otras
plataforma
as de Softw
ware.
6.3. Modificacin y Sintonizac

cin de pa
armetros de sistem
mas difuso
os en
2.6
lnea...
Abrir la aplicacin Fuzzy
F
Desig
gner y dirig
girse en ell men prin
ncipal a (To
ools>
Add-On Instruction>
> On-Line Connection
C
n Wizard) sse despleg
gar la ven
ntana
mostrada en la figura
a 2.51.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
136
Figura 2. 51 Configura
acin comuniccacin Fuzzy Designer
Si el PLC se encuen
ntra conecta
ado directa
amente al ccomputadorr, seleccion
nar la
primera opcin;
o
caso
o contrario se debe detallar la direccin IIP en la qu
ue se
encuentra
a. Y dar clic
c en Next.
En la ventana que se muestra a continuaccin, selecccionar el Tag creado en el

cin Add-O
On y finallmente presionar el b
botn
RSLogix 5000 para la instrucc
a figura 2.5
52.
Connect. Como se indica en la
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
137
Figura 2. 52
5 Conexin del
d sistema diifuso para mo
onitorizacin y sintonizaci
n en lnea
egar una ventana

v
parrecida a la iindicada en
n la figura 2
2.53 en don
nde :
Se desple
Figura 2. 53 Panel de co
onexin en ln
nea de Fuzzyy Designer.
CAPITULO
2:
FUZZY
DESIGNER
138
1.- Barra de
d herramie
entas
2.- Informacin de la
a conexin.
3.- Informacin del periodo
p
de muestreo.
m
1.- Barra de herram

mientas.
estra los conos de la barra de he
erramientass.
En la figurra 2.54 mue
Figura 2. 54
5 conos barrra de herramiientas del pan
nel de conexiin del Fuzzyy Designer.
En la tabla 2.7 mues

stra: el con
no, el nomb
bre y la desscripcin de
e los eleme
entos
de la barra
a de herram
mientas dell panel de cconexin de
e Fuzzy De
esigner.
#
1
cono
Nombre
Descripci
n
Apply Changes to Fuzzy Dessigner perm

mite realiza
ar cambios
Logix
en lnea d
de los par
metros de
el sistema
difuso una
a vez realizados al presionar
este cono
o los cam
mbios hech
hos sern
cargados a
al PLC.
Sampling Period
Cambia el periodo de
e muestreo.
Start Mon
nitoring
Stop Monitoring
Empieza la
a monitorizzacin de evolucin
de entrada
as y salida
as del siste
ema difuso
cargado en
n el PLC
Detiene la monitorizacin.
Help
Abre la ayu
uda.
Tabla 2. 7 conos barra

a de herramie
entas del pane
el de conexi
n del Fuzzy D
Designer.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
139
CAPTULO 3
3. GUAS DE LABORATORIO
En la asignatura de Control Inteligente de la Escuela Politcnica del Ejrcito se

estudia la teora y se practica con lgica difusa en el laboratorio de SERVO
MECANISMOS en donde se puede experimentar con ella en las plantas de
INTECO, pero se requiere dedicar una computadora para la implementacin del
controlador difuso; puesto que, se utiliza el software MATLAB y el ambiente de
trabajo de tiempo real RWT.
Esto genera una limitante al estudiante para aplicaciones a escala real en donde se
tiene normalmente PLCs para realizar las acciones de control a nivel industrial.
Estas guas de prctica tienen como objetivo complementar los conocimientos

tericos y prcticos de sistemas de lgica difusa para que los futuros estudiantes
tengan herramientas de implementacin, a nivel industrial, mediante PLCs de la
familia Logix 5000 de Allen Bradley.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
140
Se proponen 4 guas de laboratorio:
La primera, es introductoria a la teora de lgica difusa y su comprobacin con el

programa FUZZY DESIGNER.
La segunda, permite el anlisis de la respuesta de la variable controlada en relacin

al cambio de los parmetros del controlador difuso.
La tercera, permite la aplicacin prctica de un controlador difuso tipo PI en el PLC

Compact Logix para el control de flujo en la estacin PS-2800 del laboratorio
CIM2000.
En la cuarta, se simula un sistema de lgica para la supervisin difusa tipo PD de un

controlador clsico PID sintonizado por el segundo mtodo de Ziegler Nichols en
donde se pretende constatar las ventajas de usar este tipo de esquemas.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
3.1 MANIPULACIN Y COMPROBACIN DE
141
FUNCIONALIDAD
DEL
SOFTWARE FUZZY DESIGNER
3.1.1 TEMA:
Manipulacin y comprobacin de funcionalidad del software FUZZY DESIGNER.
3.1.2 OBJETIVOS:
Manejar las funciones bsicas del software FUZZY DESIGNER.
Crear sistemas de lgica difusa en FUZZY DESIGNER y en un programa

en MATLAB para el control difuso tipo PI para el control de temperatura.
Comparar la respuesta obtenida en cada parte del sistema de lgica difusa

entre MATLAB y FUZZY DESIGNER.
Simular la respuesta de la planta de temperatura controlada usando su

funcin de trasferencia.
Generar el bloque de instruccin Add-On en el FUZZY DESIGNER.
3.3.3. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

Los sistemas de lgica difusa son ampliamente usados para crear controladores a
base de colecciones de reglas que describen el mejor curso de accin a tomar
dependiendo de los estados del proceso.
Es importante conocer cmo trabajan en conjunto estos sistemas de lgica difusa,

para lo cual, en MATLAB se escribir programas para las distintas etapas del
sistema y su resultado ser comprobado en FUZZY DESIGNER.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
142
3.3
3.4. LISTA
ADO DE SO
OFTWARE
Windo
ows XP.
FUZZY
Y DESIGNE
ER versin
n 16 o supe
erior.
MATLA
AB 7.0 o su
uperior.
3.1
1.3 ACTIV
VIDADES
1. Escriba un
u program
ma en MA
ATLAB que permita rrealizar la fusificacin de
variables del mundo real.
l fusificacin en el pro
ograma pa ra el error d
de tempera
atura.
Obtenga la
debe ser e
expresado en 5
El rango de variacin del errror es de 50C y d
conjuntos difusos (V
Very_negatiive, Negativve, Zero, P
Positive, Verry_Positive).
Aada al Fuzzy Des

signer los bloques: In
nput Port e Input Linguistic Varriable
como mue
estra la figu
ura 3.1.1
Figura 3.1. 1 Etapa de Fusificacin

n en Fuzzy D esigner.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
143
Dnde:
Input Port.- Puerto de entrada al sistema difuso
Input Linguistic Variable.- Encargado de la etapa de fusificacin.
Configurar
los bloques anteriormente mencionados para el error de
temperatura.
Simular al menos 10 valores para la etapa de fusificacin en FUZZY

DESIGNER y comparar los resultados obtenidos con los de MATLAB.
Para el informe:
Cdigo del programa para la fusificacin de variables del mundo real en

MATLAB.
Configuracin realizada en los bloques del FUZZY DESIGNER.
Tabla de comparacin de los 10 datos simulados en FUZZY

DESIGNER con los resultados obtenidos en MATLAB.
2. Escriba un programa en MATLAB, que permita cuantificar la salida del sistema

de lgica difusa en base del error y la integral del error, junto a la base de
reglas.
El rango de variacin de la integral del error es de 50C*s expresado en 5

conjuntos difusos (Very negative, Negative, Zero, Positive, Very positive).
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
144
El rango de la salid
da del siste
ema difuso Seal_de_
_Control es de 7.5
5VDC
o en 5 con
njuntos difu
usos (Veryy negative, Negative, Zero, Possitive,
expresado
Very posittive).
d reglas se
e muestra en
e la tabla 3
3.1.1.
La base de
Seal_d
de_Control
Very_
negative
Negativve
Integra
al_
Errorr Zero
Positive
e
Very_
_
positive
e
Error
Very_
Zero
negative Negativee
Very_
Very_
negative
e negativee Negative
Very_
negative
e Negativee Negative
Zero
Negative Negativee
Negative
Zero
Zero
Positive
Positive
Positive
Positive
Very_
positive
Negative
Zero
Zero
Positive
Positive
Very_
positive
Very_
positive
Positive
Positive
Very_
positive
Tabla
T
3.1. 1 Base
B
de reglas control difu so tipo PI de temperatura..
A
ada y conffigure al Fu
uzzy Design
ner los elem
mentos falta
antes del sistema de l
gica
diffusa (Rule block, Output Varia
able Lingu
uistic, Outp
put Port) para forma
ar el
co
ontrolador difuso
d
tipo PI
P como se muestra en
n la figura 3
3.1.2.
Fig
gura 3.1. 2 Sistema
S
de lg
gica difusa de
el controladorr difuso tipo P
PI.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
145
Dnde:
RULE BLOCK.- Es el que contiene las colecciones de reglas y el

conocimiento del experto para la resolucin del problema.
OUTPUT LINGUISTIC VARIABLE.- Encargado de la etapa de

defusificacin.
OUTPUT PORT.- Puerto de salida del sistema difuso.
Simular para 10 combinaciones de error e integral del error y obtener la salida

del controlador difuso tipo PI en el FUZZY DESIGNER y comparar los
resultados obtenidos con MATLAB.
Para el informe:
Cdigo de la cuantificacin de la salida del sistema de lgica difusa.
Configuracin realizada en los bloques del FUZZY DESIGNER.
Explicacin grfica y analtica de al menos 5 reglas.
Grfico 3D de las variables lingsticas de entrada y salida (Superficie

de reglas), obtenido de FUZZY DESIGNER.
Tabla de comparacin de los 10 datos simulados en FUZZY

DESIGNER con los resultados obtenidos en MATLAB.
3. Simule el controlador difuso tipo PI de un proceso de variacin temperatura

con el programa anteriormente creado utilizando el esquema mostrado en la
figura 3.1.3.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
146
Figura 3.1. 3 Control realimentado de temperatura utilizando un controlador difuso tipo PI
El proceso de variacin de temperatura se lo modela con la funcin de

trasferencia mostrada en el figura 3.1.4.28
5 . 2801
51 . 826 s 1
s 6.667
s 6.667
Figura 3.1. 4 Funcin de trasferencia para el proceso de variacin de temperatura.
Los parmetros de diseo del lazo de control requeridos se indican en la tabla

3.1.2.
28
Byron Acua, Oswaldo Ibarra, DISEO E IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA CONTROLADOR DE

TEMPERATURA PID PARA LA UNIDAD AIR FLOW TEMPERATURE CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA
UTILIZACINDELAHERRAMIENTARTW(REALTIMEWORKSHOP)DEMATLAB.Tesisdegradoparala
obtencindettulo,UniversidadEscuelapolitcnicadelEjrcito,2010.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
147
Parmetro
Resultados
Sobre pico
13.3%
Tiempo de establecimiento
4.30 min
Error en estado estable
0%
Tabla 3.1. 2 Resultados requeridos Controlador difuso tipo PI
Si los resultados son satisfactorios generar la instruccin Add-On en FUZZY

DESIGNER.
Para el informe:
Grfico y parmetros de respuesta de la planta de temperatura controlada.
Instruccin Add-On en digital.
CAPITULO
3.2.
3:
GUIAS
ANLISIS
DE
DEL
LABORATORIO
CONTROLADOR
148
DIFUSO
UTILIZANDO
LA
HERRAMIENTA FIS EDITOR DE MATLAB
3.2.1. TEMA:
Anlisis del controlador difuso utilizando la herramienta FIS EDITOR de MATLAB.
3.2.2. OBJETIVOS:
Disear el controlador difuso tipo PI.
Analizar los efectos en la respuesta de la planta de temperatura PCT2 en

relacin al cambio de los parmetros del controlador difuso.

Se requiere disear un controlador difuso tipo PI en la herramienta FIS EDITOR
de MATLAB para la planta de temperatura PCT-2.
En SIMULINK, simular los efectos en la respuesta de la variable controlada en

relacin al cambio de los parmetros del controlador difuso.
Para la simulacin se utilizar el modelo matemtico de la planta de temperatura.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
149
3.2.4. LISTADO DE SOFTWARE
MATLAB 7.0 o superior.
3.2.5. HERRAMIENTA FIS EDITOR

Para abrir el toolbox FIS EDITOR de MATLAB, escribir en el Command
Window la instruccin fuzzy y se mostrar la ventana mostrada en la figura 3.2.1.
Figura 3.2. 1 Ventana principal FIS EDITOR.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
150
Las partes principales son:

(1).-
Barra de mens.-
Herramientas bsicas del FIS EDITOR, las que
permiten:
Grabar y cargar sistemas de lgica difusa.
Editar el esquema del sistema difuso, es decir, aadir y quitar variables

lingsticas tanto de entrada y de salida.
(2).-
Muestra el esquema grfico del sistema de lgica difusa. Al dar doble clic
sobre los elementos se abren, los editores de funciones de pertenencia y
de base de reglas.
(3).-
Configuraciones de propiedades internas del sistema de lgica difusa.
(4).-
Edita los nombres de las variables lingsticas de entrada y salida

mostradas en el esquema grfico (3).
El editor de funciones de pertenencia se muestra en la figura 3.2.2.
Figura 3.2. 2 Editor de funciones de pertenencia del FIS EDITOR.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
151
Las partes principales son:

(1).- Barra de mens.- Dentro de la pestaa Edit se tienen las funciones para
aadir y eliminar funciones de pertenencia.
(2).-
Zona de representacin grfica de las variables lingsticas de entrada y

salida con sus respectivos conjuntos difusos asociados.
(3).-
Muestra informacin sobre la variable lingstica como: nombre
y tipo.
Permite configurar el universo de discurso y rango de visualizacin de la

variable.
(4).-
Editor individual de cada conjunto difuso, permite modificar: el nombre, su

funcin de pertenencia y parmetros.
El editor de reglas se muestra en la figura 3.2.3.
Figura 3.2. 3 Editor de reglas del FIS EDITOR.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
152
La
as partes prrincipales son:
(1)).- Barra de
d mens.-- En la pesttaa View se puede vvisualizar d
de forma grrfica
la supe
erficie de la base de re
eglas.
(2).- Zona de
e visualizac
cin escrita de las regllas.
e formulaci
n de regla
as.
(3).- Zona de
Para aadir una regla primero selecciona r las prop
posiciones requeridass del
el botn Ad
dd rule.
anttecedente y consecuente, luego presionar e
Nota.- Si
S se requie
ere guardarr el sistema
a de lgica difusa crea
ado dirigirse
e a la
barra
b
de me
ens, en la
a pestaa F
File selecccionar Expo
ort (To diskk).
3.2
2.6. PLANTA DE TEM
MPERATURA PCT-2
La
a planta de
e temperattura PCT2 se muesttra en la ffigura 3.2.4
4, sta permite
sim
mular el pro
oceso de ca
alefaccin, en el cual se pretend
de controlarr la temperatura
de
e flujo de aire a la salid
da.
Figura 3.2. 4 Planta de temperatura de flujo de aiire PCT 2.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
153
Como se observa las principales partes de la planta son:

1) Turbina.- Encargada de generar el flujo de aire, posee una tableta metlica
de obstruccin de aire para 4 diferentes posiciones que determinan la
cantidad de aire que ingresar al proceso.
2) Conducto metlico.- Es un tubo hueco, por el cual fluye, el flujo de aire
provocado por la turbina.
3) Niquelina.- Se encuentra al inicio del conducto metlico, es la encargada
de calendar el flujo de aire.
La niquelina trabaja con un voltaje de 0 a 110VAC.
La interfaz de potencia es la encargada de amplificar el voltaje de entrada
comprendida entre 0 y 10 VDC a 0 y 110 VAC, para la alimentacin de la
niquelina.
4) Sensor de temperatura tipo IC29.- Es el transductor encargado de sensar la
temperatura de flujo de aire a la salida del conducto metlico en un rango
de 20 a 70 C y enva una seal anloga comprendida entre 0 y 5V DC
respectivamente, la respuesta del sensor es lineal en todo el rango de
trabajo del proceso.
3.2.7. MODELO MATEMTICO

La figura 3.2.5 muestra el diagrama de trasferencia de calor producido por la
niquelina y el flujo de aire provocado por la turbina.
29
Transductor de temperatura tipo IC.- Sensor activo de circuito integrado, cuya ventaja principal es
la linealidad.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
154
Figura 3.2. 5 Diagrama intercambio de calor entre niquelina y flujo de aire.
Como se observa la niquelina de resistencia (R) es alimentada por una seal

AC, la potencia producida genera calor (Q1, Q2, Q3), que es trasferida al flujo
de aire (W1).
Considerando que no existen prdidas, las 4 ecuaciones que rigen el modelo

matemtico se muestran a continuacin.
1
Considerando que no existe calor de retorno.

1
2 2
1
3
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
155
Dnde:
Q1,
Calor producido por la niquelina
Q2,
Calor trasferido al flujo de aire
C,
Constante de tasa de intercambio de temperatura [Adimensional].
Cambio de temperatura a la salida del conducto metlico
.
.
.
V,
Voltaje de alimentacin de la niquelina
R,
Resistencia de la niquelina .
W1,
Flujo de masa de aire producido por la turbina
Cv,
Calor especifico del aire a volumen constante
En el anexo 2 se encuentra la obtencin de las constantes fsicas y la

validacin del modelo matemtico para la planta de temperatura PCT-2.
Las constantes fsicas se visualizan en la tabla 3.2.1.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
Constantes
C
V
R
LABORATORIO
156
Valor
28
2.17
35.31
31
donde eselvoltajede
entrada 0 10
0.0022
0.87
2,93
W1
1Watt
0.2389
51.51
Tabla 3.2. 1 Constantes fsicas de la planta de temperatura PCT-2
3.2.8. ACTIVIDADES
1. Diseo del controlador difuso en la herramienta FIS EDITOR.
i.
Defina 5 conjuntos difusos triangulares para cada variable de

entrada y salida lingstica.
ii.
Obtenga y configure la base de reglas.
iii.
Mantenga por defecto todas las configuraciones del controlador

(Implication, And, or method, Agregation, Defuzzification)
iv.
Grabe el controlador.
2. En SIMULINK cree el lazo de control realimentado utilizando el modelo

matemtico.
3. Cargue al Workspace el controlador difuso creado en la actividad 1
escribiendo la instruccin readfis en el Command Window, obtenga los
parmetros de la seal de temperatura y llene la tabla 3.2.2.
4. Estreche los soportes de los conjuntos difusos Negative, Zero y
Positive de la variable lingstica error, llene nuevamente la tabla 3.2.2.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
5. Cambie la base de reglas por
157
la mostrada en la tabla 3.2.1, llene
nuevamente la tabla 3.2.2.
Seal_de_Control
Very_
negative
Error
Very_
negative
Positive
Very_
negative
Zero
Very_
negative
Very_
positive
Negative
Very_
negative
Negative
Zero
Very_
negative
Negative
Zero
Negative
Zero
Positive
Very_
positive
Positive
Very_
positive
Negative
Integral_
Error Zero
Positive
Very_
negative
Very_
negative
Negative
Very_
positive
Zero
Zero
Positive
Positive
Very_
positive
Very_
positive
Very_
positive
Very_
positive
Tabla 3.2. 2 Nueva base de reglas
6. Cambie de 5 a 3 conjuntos difusos triangulares para cada variable

lingstica de entrada, cree nuevamente la base de reglas, llene la tabla
3.2.2.
7. Modifique las funciones de pertenencia de todas las variables lingstica de
entrada y salida de tipo triangular a tipo S, llene la tabla 3.2.2.
8. Cambie el mtodo de defusificacin de Centro promedio (CA) a Media de
mximos (Mom), llene nuevamente la tabla 3.2.2
9. Cambie la T-norma de la implicacin de mnimo a producto, llene
nuevamente la tabla 3.2.2.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
158
Tabla de resultados
Parmetro
Sobre pico
Tiempo
establecimiento
Error en
estado estable
Actividad
6
7
10
Tabla 3.2. 3 Tabla de parmetros de respuesta.
Para el informe:
Diseo del controlador difuso tipo PI explicando el porqu de sus

elementos.
Esquemas grficos de cada actividad con su curva de respuesta de la

variable controlada.
Tabla de parmetros de respuesta obtenidos.
Anlisis de resultados.
CAPITULO
3.3.
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
159
IMPLEMENTACIN DEL CONTROL DIFUSO TIPO PI EN EL PLC

COMPACT LOGIX
3.3.1. TEMA:
Implementacin del control difuso tipo PI en el PLC Compact Logix.
3.3.2. OBJETIVOS:
Implementar un controlador difuso tipo PI mediante un PLC Compact Logix

para el control de flujo en la estacin PS-2800 del laboratorio CIM-2000.
Crear e importar la instruccin Add-On al lenguaje escalera del RS-LOGIX

5000.
Monitorear y sintonizar en lnea el controlador difuso tipo PI.

Controlar la cantidad de flujo de agua corriente para el enjuague en la piscina
B4 de la estacin PS-2800 del laboratorio CIM-2000 con un controlador difuso
tipo PI, los parmetros de desempeo requeridos del proceso controlado son
los siguientes:
Rango de trabajo: 600-900 cm3/min.
Sobre pico: 15%
Tiempo de estabilizacin: 40 seg
Error en estado estable: 50 cm3/min.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
160
3.3.3. LISTADO DE ELEMENTOS
1 PLC LOGIX 5000 (Compact Logix L43).
Mdulos de entradas y salidas anlogas.
Mdulos de entradas y salidas digitales.
Estacin PS-2800.
1 Cable de Ethernet.
Notas importantes:
Antes de empezar a trabajar con los equipos es necesario conocer los

fundamentos tericos y de funcionamiento de los mismos para evitar
accidentes.
La inversin realizada por la ESPE en la adquisicin de estos equipos

constituye un aporte significativo para la comunidad Politcnica ya que
sita a la universidad como una de las mejores equipadas del pas y por
tanto con futuros ingenieros con conocimientos slidos en el manejo de
equipos industriales actuales.
3.3.4. LISTADO DE SOFTWARE REQUERIDO
Windows XP.
RsLinx Classic versin 2.54 o superior.
RsLogix 5000 versin 17 o superior.
FUZZY DESIGNER versin 16 o superior
Wonderware Intouch versin 9.5 o superior.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
161
3.3.5. ESTACIN PS-2800

La estacin de procesos PS-2800 es la encargada de dar el revestimiento de
aluminio a las piezas fabricadas en el laboratorio CIM 2000 de la Escuela
Politcnica del Ejercito.
El proceso consta de 7 piscinas como se muestra en la figura 3.3.1.
Figura 3.3. 1 Piscinas estacin PS-2800.
Como se observa el proceso consta de las siguientes etapas: limpieza,

tratamiento, y secado de las piezas.
En las piscinas B2, B4, y B6 se realiza el control de flujo de agua corriente para el
enjuague.
En la figura 3.3.2 se observa el diagrama P&ID del control de flujo para el

enjuague de la piscina B4.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
162
Figura 3.3. 2 Diagrama P&ID Enjuague piscina B4.
En la tabla 3.3.1 se indica una breve descripcin de los elementos del diagrama
P&ID con su respectiva conexin al PLC.
Elemento
LS 544
SOV 511
Descripcin
Interruptor de nivel bajo del tanque
colector
Vlvula de solenoide, permite el
ingreso flujo de agua la piscina B4
Conexin PLC
Rango
Local:2:I.Data.10
ON/OFF
Local:4:O.Data.10
ON/OFF
VF 531
Vlvula proporcional, Actuador
Local:6:O.Ch0Data
FT 1
Transmisor de flujo, Sensor
Local:5:I.Ch0Data
EM
AP 2
Parada de emergencia
Accionamiento bomba centrifuga P2
Local:2:I.Data.0
Local:3:O.Data.12
0-10
VDC
4-20
mA
ON/OFF
ON/OFF
Tabla 3.3. 1 Conexin elementos diagrama P&ID enjuague piscina 4.
A continuacin se procede a dar ms detalle sobre el sensor y el actuador:
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
163
FT1.- El Sensor de flujo es de tipo rueda de paletas y tiene respuesta

lineal en su rango de operacin.
El lquido es dirigido a la turbina de funcionamiento libre, en una cmara
especialmente diseada dentro del sensor.
La velocidad de rotacin de la turbina es directamente proporcional al
caudal, el paso de cada hoja de la turbina corta un rayo de luz infrarroja,
este bloqueo es detectado electrnicamente y transmitido como pulso de
salida (frecuencia).30
La salida del sensor de flujo es en frecuencia, y requiere de una etapa de
acondicionamiento para pasar de frecuencia a corriente en un rango de 4
a 20mA.
El rango de variacin ocupado del sensor de flujo se indica en la tabla
3.3.2.
SensordeFlujo
Caudal[cm3/min] UnidadescrudasPLC
0
1000
5500
Tabla 3.3. 2 Rango de flujo proceso.
VF531.- La Vlvula proporcional, es el actuador para el control de flujo de

enjuague en las piscinas, la apertura de la misma es directamente
proporcional al voltaje de entrada el cual est comprendido de 0 a
10VDC (cerrada abierta respectivamente)
30
Wendy Eras, Danny Raul, INCORPORACIN DE LA TECNOLOGA COPACTLOGIX DE ALLEN
BRADLEY A LA ESTACIN DE CONTROL DE PROCESOS PS-2800 DEL C.I.M , Tesis de grado

para la obtencin de ttulo, Universidad Escuela politcnica del Ejrcito , 2000.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
164
El rango de trabajo recomendado de la vlvula proporcional es de 2 a 6

VDC debido a que, sta apertura es suficiente para el rango de flujo
requerido.
3.3.6. ACTIVIDADES
Las actividades para esta gua de laboratorio, se encuentran divididas en las
siguientes dos secciones:
3.3.6.1.
TRABAJO PREPARATORIO
1. Crear la instruccin Add-On del controlador difuso con los siguientes datos:
El rango de la seal de error est comprendida entre: 1000 cm3/min,

expresado en 5 conjuntos difusos.
El rango de la seal integral del error est comprendida entre: 500

(cm3/min)*seg, expresado en 5 conjuntos difusos.
El rango de la seal de control est comprendida entre: 4 a 3.5 VDC,

expresado en 5 conjuntos difusos.
Para el informe:
Esquema
del
sistema
de
lgica
difusa
con
sus
respectivas
configuraciones.
Base de reglas a ser usada.
Instruccin Add-On en digital.
2. Crear el programa del PLC el cual deber contener, el esquema de control con
la instruccin Add- On anteriormente creada y debe constar la asignacin de
los tags de las variables de entrada y salida a los mdulos del PLC.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
165
Para el informe:
Programa del PLC, Con descripcin detallada.
Descripcin de las configuraciones realizadas en el proyecto (Mdulos

de entradas y salidas del PLC).
3. Crear
en Intouch un HMI para la visualizacin del flujo de enjuague del
proceso, este debe constar la asignacin de las variables a los tags creados
anteriormente en el programa del PLC.
Debido a que la respuesta del sensor de flujo es muy variante es
recomendable, realizar un promedio del mismo en el script para la
visualizacin en el HMI.
Para el informe:
Archivo en digital del HMI.
Tabla asignacin de Tags.
Script del promedio del flujo.
CAPITULO
3.3.7.2.
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
166
TRABAJO PRCTICO
1. Configurar direcciones de red tanto para el computador y para el PLC.

2. Cargar el proyecto realizado en el preparatorio al PLC.
3. Configurar DDE en el RsLinx
4. Monitorizar y sintonizar el controlador difuso hasta lograr los parmetros
requeridos en el literal 3.2.6.
Entregar:
Curva de respuesta del proceso ya controlado para al menos 3 puntos

de consigna.
Tabla de parmetros obtenidos.
Video de evolucin de los estados en el FUZZY DESIGNER.
CAPITULO
3.4.
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
167
SIMULACIN DEL SUPERVISOR DIFUSO TIPO PD
3.4.1. TEMA:
Simulacin del supervisor difuso tipo PD.
3.4.2. OBJETIVOS:
Evaluar las ventajas de un supervisor difuso.

Debido a que la planta de temperatura tiene una placa metlica de obstruccin de
aire, la cual vara el flujo del mismo dependiendo de su posicin, ocasiona que
un controlador clsico no conserve su mismo desempeo, debido a que se
modifica el modelo matemtico para el cual fue sintonizado.
Se requiere aplicar sistemas de lgica difusa para supervisar los estados del
proceso, y dependiendo de ellos, cambiar dinmicamente las constantes
proporcional y derivativa de un controlador PID clsico sintonizado por el mtodo
de Ziegler Nichols.
3.4.3. LISTADO DE SOFTWARE
MATLAB 7.0 o superior.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
168
3.4.4. MARCO TERICO

Supervisor difuso para controladores PD de sistemas desconocidos
El supervisor difuso incrementa gradualmente las ganancias de las constantes
proporcionales y derivativas del controlador PID clsico, a medida que el error del
sistema se acerca a cero.
Una forma de sintonizacin para obtener la respuesta deseada del sistema es

utilizando el mtodo de Ziegler Nichols.
El supervisor difuso mejora el rendimiento de controladores sintonizados por este

mtodo, debido a que disminuye el sobrepico y tiempo de establecimiento.
En la figura 3.4.1 muestra el esquema del supervisor difuso tipo PD.
de ( t )
dt
de ( t )
dt
e ( t ) dt
Figura 3.4. 1 Esquema supervisor difuso tipo PD.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
169
Como se observa el supervisor, tiene como entrada el error y la derivada del

error, y como salida el valor de Y, que es el encargado de modificar las
constantes KP y KD del controlador PID de acuerdo a las siguientes
ecuaciones.
La lgica para la formulacin de la base de reglas se obtiene de la posible

respuesta de la variable controlada como se muestra en la figura 3.4.2.
35
Variable Controlada
30
25
20
15
10
5
0
-5
200
400
600
800
1000
1200
Figura 3.4. 2 Posible respuesta de la Variable controlada.
Como se observa se tiene 4 zonas.

Zona 1.- El supervisor incrementa gradualmente desde 0 a mximo 1 el valor de
Y para reducir el tiempo de establecimiento.
Zona 2.- El sistema necesita disminuir la seal de control para reducir el
sobrepico, esto se logra decrementando el valor de los parmetros del
controlador, la salida del supervisor en esta regin es negativa.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
170
Zo
ona 3.- Parra que la variable controlada
c
no gane mucho errror positivo, el
sup
pervisor inc
crementa gradualmen
g
nte el valo
or de Y, hasta que sta
enttre en la zona 4.
Zo
ona 4.- Parra nuevam
mente elim
minar el
sobrepico
el supervisor deccrece
gra
adualmente la seal Y
Y hasta lleg
gar al punto
o de consig
gna desead
do.
Pa
ara mayor informacin
n del superv
visor difuso
o tipo PD re
eferirse a la publicacin
n:
A Fuzzy Su
upervisor fo
or PD Conttrol of Unkknown Systtems del a
autor Robe
ert P.
A
Co
opeland and
d Kuldip S Rattan
3.4
4.5. ACTIV
VIDADES
1. Disee un
n superviso
or difuso tip
po PD para
a la planta d
de tempera
atura, usando el
modelo matemtico
m
mostrado en
e la GUIA 2.
En cualq
quiera de la
as 4 posic
ciones de lla tableta metlica m
mostradas e
en la
figura 3.4
4.3. El su
upervisor debe
d
logra
ar que el controlado
or clsico PID
sintonizad
do por el mtodo de
d Zieglerr Nichols mantenga caracterssticas
similares de
d desemp
peo.
Figura 3.4. 3 Posiciones de

d la tableta metlica de o
obstruccin de
e aire de la planta PCT-2
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
171
En la tabla 3.4.1 muestra el valor de tasa de flujo de masa de aire para las 4
posiciones de la tableta metlica.
Posicin de la
W1
tableta metlica
1
2,93
2,51
2,2
1,77
Tabla 3.4. 1 Tasa de flujo de masa de aire para las 4 posiciones de la tableta metlica de obstruccin
de aire.
2. Obtenga las curvas de caracterstica de los parmetros de la seal de

temperatura para una consigna de 35C, usando el controlador clsico PID
sintonizado por Ziegler Nichols, llene la tabla 3.4.2.
Parmetro
Tabletametlica
Posicin Posicin Posicin Posicin
1
2
3
4
Sobrepico
Tiempode
establecimiento
Errorenestado
estable
Tabla 3.4. 2 Tabla de desempeo de parmetros.
3. Obtenga las curvas de caracterstica de los parmetros de la seal de

temperatura para una consigna de 35C, usando supervisin difusa tipo PD
del controlador clsico PID sintonizado por Ziegler Nichols, llene nuevamente
la tabla 3.4.2.
CAPITULO
3:
GUIAS
DE
LABORATORIO
172
Para el informe:
Resumen del PAPER.
Parmetros del sistema de lgica difusa (Conjuntos difusos de entrada y

salida, Base de reglas, superficie de reglas)
Diagrama de SIMULINK.
Anlisis de los resultados obtenidos.
Conclusiones.
CAPITULO
4:
CONCLUSIONES
YRECOMENDACIONES
173
CAPTULO 4
4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
4.1.
Conclusiones.
Con el estudio e investigacin de la teora de lgica difusa y ocupando la
funcionalidad del software FUZZY DESIGNER se logr constatar la
factibilidad de implementar sistemas difusos en el rea de control de
procesos, mediante el PLC Compact Logix L43.
Con ello se realiz cuatro guas de laboratorio para la asignatura de
Control Inteligente, que pretenden dar herramientas a los estudiantes para
la aplicacin de lgica difusa a nivel real.
Se implement controladores difusos en el PLC Compact Logix L43, para

el control de temperatura de aire de salida de la planta de PCT2 y para el
control de flujo de agua corriente para el enjuague de las piezas en la
estacin PS-2800 del laboratorio CIM-2000; obteniendo resultados
deseados en estado estable.
CAPITULO
4:
CONCLUSIONES
YRECOMENDACIONES
174
Los sistemas de lgica difusa emulan la manera en como las personas

toman decisiones en lo cotidiano de su razonamiento, el cual se basa en
reglas del tipo SI- ENTONCES, que asocian variables en cuantificaciones
subjetivas a la percepcin de cada individuo Mucho, Caliente, Rpido,
Pesadoetc.
El software FUZZY DESIGNER es un programa de RockWell Automation,

el cual permite crear sistemas de lgica difusa de forma intuitiva debido a
que tiene programacin grafica en todos los elementos que conforman al
sistema.
Dentro de su principal funcionalidad est en la creacin de la instruccin

ADD-ON para utilizar esquemas difusos en la programacin en escalera
del RsLogix 5000, software utilizado para la programacin del PLC
Compact Logix L43.
El esquema propuesto para las guas de laboratorio fue diseado en

conjunto con el tutor de la asignatura de Control Inteligente, y pretenden
dar destrezas y retos a los estudiantes mediante la siguiente distribucin:
o Tema.
o Objetivos.
o Descripcin del problema.
o Materiales.
o Marco Terico.
o Actividades.
CAPITULO
La
4:
CONCLUSIONES
primera
gua
YRECOMENDACIONES
(MANIPULACIN
COMPROBACIN
175
DE
FUNCIONALIDAD DEL SOFTWARE FUZZY DESIGNER) es introductoria

a la teora difusa y al software FUZZYDESIGNER.
En esta gua los estudiantes realizan un programa en MATLAB de todos
los elementos del sistema difuso, y los resultados obtenidos son
comparados con los obtenidos del simulador del FUZZY DESIGNER.
La segunda gua (ANLISIS DEL CONTROLADOR DIFUSO UTILIZANDO

LA HERRAMIENTA FIS EDITOR DE MATLAB) es analtica debido a que
con ella los estudiantes pueden visualizar los cambios en la respuesta del
sistema a razn del cambio en los parmetros del controlador difuso.
La tercera gua (IMPLEMENTACIN DEL CONTROL DIFUSO TIPO PI EN

EL PLC COMPACT LOGIX) es aplicativa, en ella los estudiantes
implementan un controlador difuso en el PLC para el control de flujo,
constatan la utilidad de la teora difusa para aplicaciones a nivel industrial
donde por lo general se dedican PLCs para la tarea de control.
La cuarta gua (SIMULACIN DEL SUPERVISOR DIFUSO TIPO PD), es

un extra, debido a que en ella los estudiantes aplican teora difusa para
esquemas de control distintos, donde se cambian dinmicamente las
constantes KP y KD, para obtener mejor desempeo en los controladores
PID sintonizados por Ziegler Nichols.
CAPITULO
4.2.
4:
CONCLUSIONES
YRECOMENDACIONES
176
Recomendaciones.
Es importante que para el diseo de controladores, supervisores o
conmutadores inteligentes de controladores locales, se conozca el
comportamiento del proceso para que el diseador sepa cmo afectara si
existiese cambios a la entrada y cul sera la mejor accin de control a
tomar, para formar la base de reglas.
Se recomienda que para la sintonizacin del controlador difuso se est en

lnea con el PLC para poder observar la evolucin de los estados del
proceso y modificar los parmetros del controlador en caliente.
Se recomienda a los estudiantes realizar el trabajo preparatorio previo

donde se estudia la teora y aplicaciones difusas; de igual manera, es
recomendable simular el posible comportamiento del sistema en MATLAB.
Es necesario que el estudiante, conozca la programacin en lenguaje

escalera y bloques funcionales del RSLogix 5000. Adicionalmente se
requiere que est familiarizado con el software Intouch o afn para la
realizacin de un HMI.
Se recomienda al Profesor que use estas prcticas, de todas las

herramientas tericas de lgica difusa en clases para que los estudiantes
no tengan vacos tericos al momento de ocupar sistemas de lgica difusa.
CAPITULO
4:
CONCLUSIONES
YRECOMENDACIONES
177
Se recomienda que la Universidad implemente un laboratorio para la

asignatura de Control Inteligente, con plantas de procesos, PLC con sus
respectivos mdulos de entradas y salidas Anlogas.
REFERENCIAS
BIBLIOGRFICAS
178
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] http://www.dma.fi.upm.es/java/fuzzy/tutfuzzy/introduccion2.html,
introduccin de lgica borrosa.
Tutorial
de
[6] Zdenko Kovacic, Stjepan Bodgan, FUZZY CONTRLLER DESIGN,Theory and

Applications
[7] ,[8],[10],[13],[14],[15],[17],[21],[22] J. Galindo Gmez, Conjuntos y Sistemas

difusos (Lgica difusa y Aplicaciones).
[9],[20] ,[27]Allen Bradley, Rockwell Automation, FUZZY DESIGNER.
[11]
www.profesaulosuna.com/.../LOGICA%20DIFUSA/.../logica%20difusa.ppt,
Lgica difusa.
[12] http://members.tripod.com/jesus_alfonso_lopez/FuzzyIntro.html, Lgica difusa

Introduccin y conceptos bsicos.
[16]Luis Llano, German Zapata, Sistema de inferencia difuso para identificar eventos
de falla en tiempo real del STE usando Registros SOE.
REFERENCIAS
BIBLIOGRFICAS
179
[18] http://members.tripod.com/jesus_alfonso_lopez/FuzzyIntro2.html, Introduccin y

conceptos bsicos de lgica difusa.
[19] www.cesca.es/promocio/congressos/.../LogicaDifusaTecnica.pdf, Conceptos de

seguridad, lgica difusa.
[23] www.ing.unal.edu.co/~ogduarte/Archivos/geometria.doc, Sistema de Lgica

difusa para determinar la geometra optima de la herramienta de corte en
operaciones de maquinado.
[24] http://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/1202/1/CASEIB02.pdf, Modelizacin

mediante lgica difusa del mecanismo biolgico regulador de la glucemia.
[25]
http://www.cesca.es/promocio/congressos/radware/LogicaDifusaTecnica.pdf,
Conceptos avanzados de seguridad: Lgica difusa.
[26] Chimbo, Christian Leonardo Naranjo, Estudio y modelacin de un controlador

difuso de grado de inclinacin para un avin, Tesis de grado para la obtencin de
ttulo, Universidad Escuela politcnica del Ejrcito, 2003.
[28] Byron Acua, Oswaldo Ibarra, DISEO E IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA

CONTROLADOR DE TEMPERATURA PID PARA LA UNIDAD AIR FLOW
TEMPERATURE CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIN DE LA
HERRAMIENTA RTW (REAL TIME WORKSHOP) DE MATLAB., Tesis de grado para
la obtencin de ttulo, Universidad Escuela politcnica del Ejrcito , 2010.
[30] Wendy Eras, Danny Raul, INCORPORACIN DE LA TECNOLOGA

COPACTLOGIX DE ALLEN BRADLEY A LA ESTACIN DE CONTROL DE
PROCESOS PS-2800 DEL C.I.M , Tesis de grado para la obtencin de ttulo,
Universidad
Escuela
politcnica
del
Ejrcito
,
2000.
REFERENCIAS
BIBLIOGRFICAS
180

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ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE INGENIERA EN ELECTRNICA,

PROYECTO DE GRADO PARA LA OBTENCIN DEL TITULO EN

DISEO Y ELABORACIN DE GUAS DE PRCTICA PARA

Certifico que el siguiente proyecto de grado titulado DISEO Y ELABORACIN DE

ING. VICTOR PROAO

ING. ALEJANDRO CHACN

Una alternativa para la obtencin de controladores, es mediante el uso de lgica

Esta lgica fue estudiada por primera vez en la Universidad de Berkeley

disminuye hasta el umbral ms all del cual, la

precisin y el significado son excluyentes. Esto quiere decir, que mientras ms

Al ver el potencial de esta lgica, problemas complejos se pueden resolver de

Sistema de control realimentado con controlador difuso.

Supervisor difuso de controladores PID.

Conmutador inteligente de controladores convencionales.

En el captulo 2 se presenta al software FUZZY DESIGNER con sus principales

En el captulo 3 se indican las 4 guas de laboratorio diseadas para los

Manipulacin y comprobacin de funcionalidad del software FUZZY

Anlisis del controlador difuso utilizando la herramienta FIS EDITOR de

Implementacin del controlador difuso tipo PI en el PLC Compact Logix.

Simulacin del supervisor difuso tipo PD.

En el captulo 4, se encuentran las conclusiones obtenidas del proyecto, y las

1.3.2. Operaciones entre conjuntos difusos................................................. 25

1.4.3. Inferencia ........................................................................................... 46

1.5. Potencial de la lgica difusa ..................................................................... 67

TEMA: .............................................................................................. 141

3.3.3. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA ................................................... 141

ACTIVIDADES ................................................................................. 142

3.2. ANLISIS DEL CONTROLADOR DIFUSO

1. LGICA DIFUSA PARA CONTROL DE PROCESOS

La lgica difusa es ampliamente utilizada en diferentes ciencias como: biologa,

Uno de los campos de aplicacin ms explotado de la lgica difusa est en el

Existen varias formas para el diseo de controladores dentro, de los ms conocidos y

Pero qu ocurre cuando no se puede modelar el proceso por distintas situaciones:

Si bien es cierto, la terminologa difusa es para la mayora oculta, sta se la ocupa de

es el pilar fundamental en la que se toma

decisiones en lo cotidiano del razonamiento humano.

Toda la teora difusa se fundamenta en la ampliacin de los conjuntos clsicos, y la

Las personas son

por naturaleza seres lgicos basados en deduccin

operadores lgicos Y, O y NO, esto es aplicable en matemtica para encontrar la

El conocimiento se basa en la experiencia y pericia sobre algn caso en particular

El conjunto de todo este proceso de la representacin de datos vagos, borrosos o

La figura 1.1 detalla la lnea cronolgica de los principales creadores que

La lgica difusa se lleva trabajando desde la poca de Aristteles y Platn en el siglo

[1] http://www.dma.fi.upm.es/java/fuzzy/tutfuzzy/introduccion2.html, Tutorial de introduccin de lgica

En el siglo XVII David Hume e Immanuel Kant, concluyeron que el razonamiento se

En 1920 Jan Lukasiewicz, empez a desarrollar la lgica difusa y la teora de los

Semantics" en donde se detallan los elementos formales de la metodologa de la

En 1974 Assilian y Mamdami disearon el primer controlador difuso para una

automticamente la cantidad de vapor y de temperatura de la caldera de acuerdo a la

El Fuzzy boom se da cuando se empiezan a comercializar los primeros

se lo hizo en una planta

depuradora de agua para la inyeccin qumica.

En la actualidad, cada vez ms electrodomsticos se han embebido con lgica

Fundamentos de la lgica difusa

La lgica difusa, es una lgica matemtica basada en la teora de conjuntos, permite

La lgica difusa es una lgica multivalente2 que se extiende de la clsica o bivalente3.

Nota: La representacin numrica del razonamiento humano se lo hace

En la figura 1.2 se observ

La lgica clsica no se aproxim

1.3.2. Operaciones entre conjuntos difusos.