Sintonización de Estabilizadores de Potencia (PSS)

Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Automtica
Proyecto Fin de Carrera
Sintonizacin de Estabilizadores de Potencia (PSS) en

Sistemas Multimquina.
Autora:
Isabel Surez Gmez
Director:
Carlos Fabin Gallardo Quingatua
Madrid, Julio 2009
Agradecimientos
Quisiera dedicar este Proyecto que con tanto esfuerzo, fsico y mental, he conseguido
terminar:
En primer lugar, a mi director Carlos Gallardo, por toda su ayuda, dedicacin y comprensin,
que han hecho posible este trabajo.
En segundo lugar, a mi gente, que me ha ofrecido apoyo incondicional en todo momento:

A mi madre, hermana y mi familia, por soportar los momentos de desnimo y levantarme.
A mis compaeros y amigos: Rebe Pul, Alex Coco, Manolo, Emilio, Juana, Ral, Elena,
Azu, Javi, Antonio, Hctor, Jos Mara, Marta, David, Montse, Fanny, Ana, Laura, Pepe,
Irene, Sara, Anita porque en todo momento han tenido una palabra de aliento para m, por
hacerme fciles los momentos duros.
A la Secta: Paco, Esther, Marta, Juampi, Vctor, Isidro, Victorcillo porque se lo deba.
A Ivn, porque ha sabido combatir con grandes dosis de paciencia y amor los malos ratos y
por esos fines de semana solitarios.
Por ltimo, debo hacer una mencin especial a Ely, porque este trabajo es el fruto de su
inagotable insistencia.
Gracias a todos.
Resumen
La presentacin de este trabajo se centra en el anlisis de la estabilidad de los sistemas de

potencia multimquina y las oscilaciones que experimentan cuando se encuentran
interconectados entre s mediante lneas de transmisin de gran longitud o extremadamente
dbiles.
En la primera parte del trabajo, desarrollada en el Captulo 4, se realiza un anlisis de pequea

seal a un sistema elctrico, en distintas condiciones de operacin, que se corresponden con
distintas demandas energticas reales: Punta, Valle, Llano. El estudio realizado consiste en la
bsqueda de un punto de operacin estable a partir de un sistema con modos de operacin
poco amortiguados. El sistema analizado es un modelo reducido basado en la red de 345 kV
del Noreste de EEUU, conocido como Sistema New England, al que se le han aadido algunas
modificaciones.
Tras este anlisis, en la segunda parte del trabajo, desarrollada en el Captulo 5, se propone
una metodologa de control mediante la aplicacin, sintonizacin y coordinacin de
Estabilizadores de Sistemas de Potencia (PSS), para la amortiguacin de los modos de
oscilacin que con ms frecuencia se dan en este tipo de sistemas, las oscilaciones entreplantas y locales. Esta metodologa se aplica en el caso concreto de demanda Valle, donde se
detectan modos poco amortiguados. El proceso consiste en aplicar, mediante Ensayo y Error,
pequeas modificaciones a los parmetros del sistema con el fin de modificar en el plano
complejo los autovalores identificados como poco amortiguados, y desplazarlos as hacia la
izquierda del plano. Los parmetros sobre los que se acta son la ganancia y las constantes de
tiempo de los estabilizadores a instalar en los generadores del sistema, elegidos segn su
Factor de Participacin. Una vez seleccionados estos parmetros para cada PSS, se realiza una
coordinacin global, que llevar al sistema a conseguir un estado estable y amortiguado.
Por ltimo, se realiza una comprobacin del funcionamiento de la sintonizacin de todos los
estabilizadores instalados, provocando una falta en uno de los nudos del sistema, y analizando
la respuesta de los controladores ante la perturbacin generada. Con esta simulacin se
3
demuestra que una buena sintonizacin y coordinacin de estabilizadores en un sistema

multimquina interconectado puede ayudar a mejorar la amortiguacin de oscilaciones entreplantas y locales en un punto de operacin determinado, y bajo unas condiciones dadas, e
influir de alguna manera sobre los modos entre reas.
Sin embargo, tambin se demostrar que esta sintonizacin slo es vlida para el punto de
operacin elegido, y que si este punto de operacin vara, es necesaria una nueva
sintonizacin.
ndice General
Agradecimientos
Resumen
ndice General
ndice de Figuras
1. Introduccin ................................................................................................................................11
1.1. Estabilidad en Pequea Seal........................................................................................................11
1.2. Planteamiento de Objetivos............................................................................................................15
1.3. Estructura del Proyecto Fin de Carrera.......................................................................................16
2. Antecedentes................................................................................................................................................17
2.1. Clasificacin de Estabilidad...........................................................................................................17
2.2. Anlisis de Pequea Seal..............................................................................................................28
2.2.1. Modelo de Espacio de Estado...........................................................................................28
2.2.2. Anlisis de Autovalores y Estabilidad...........................................................................31
2.2.3. Autovectores y Matrices Modales...................................................................................33
2.2.4. Factores de Participacin...................................................................................................34
2.3. Tcnicas y Dispositivos para Amortiguar Oscilaciones........................................................35
2.3.1. Estabilizadores de Potencia PSS......................................................................................35
2.3.2. STATCOM.............................................................................................................................38
2.3.3. SVC...........................................................................................................................................39
2.3.4. UPFC........................................................................................................................................45
2.4. Sintonizacin de Estabilizadores de Potencia...........................................................................51
2.4.1. Prueba y Error........................................................................................................................52
2.4.2. Control Robusto....................................................................................................................80
2.4.3. Regulador Lineal Cuadrtico............................................................................................88
2.4.4. Residuos..................................................................................................................................92
2.4.5. Algoritmos Genticos..........................................................................................................98
2.4.6. Partcula Swarm..................................................................................................................103
3. Modelos del Sistema Elctrico............................................................................................................106

3.1. Sistema New England....................................................................................................................106
3.2. Modelo del Generador de Rotor Cilndrico GENROU.......................................................107
3.3. Modelo del Sistema de Excitacin Tipo IEEE DC1A.........................................................110
3.4. Modelo del Estabilizador IEEEST.............................................................................................113
3.5. Modelo del Controlador de Velocidad TGOV1....................................................................115
3.6. Modelo de la Carga........................................................................................................................116
4. Anlisis Preliminar de Estabilidad del Sistema..............................................................................118
4.1. Anlisis en Pequea Seal sin PSS............................................................................................119
4.2. Estabilidad Transitoria sin PSS...................................................................................................133
5. Metodologa para la Sintonizacin y Coordinacin de Estabilizadores de Potencia......141
5.1. Anlisis en Pequea Seal con PSS..........................................................................................146
5.2. Estabilidad Transitoria con PSS.................................................................................................153
5.3. Anlisis del Funcionamiento del PSS para Distintas Condiciones de Carga................155
6. Conclusiones.............................................................................................................................................159
6.1. Conclusiones Relativas a la Sintonizacin de Estabilizadores de Potencia..................159
6.2. Aportaciones Originales................................................................................................................160
6.3. Sugerencias para Trabajos Futuros............................................................................................160
Apndices..........................................................................................................................................................161
A Datos del sistema de New England en PSS/E...........................................................................161
A.1. Datos estticos del sistema New England (.raw) ..........................................................161
A.2. Datos dinmicos del sistema New England (.dyr) .......................................................168
B Algoritmo implementado en Matlab................................................................169
Bibliografa.......................................................................................................................................................170
ndice de Figuras
1. Captulo 1.....................................................................................................................................................11
1.1. Oscilaciones entre reas..................................................................................................................13
1.2. Oscilaciones locales..........................................................................................................................13

1.3. Oscilaciones entre mquinas..........................................................................................................13
1.4. Modos de control...............................................................................................................................14
1.5. Modos de torsin...............................................................................................................................15
2. Captulo 2.....................................................................................................................................................17
2.1. Clasificacin de Estabilidad de un Sistema de Potencia.......................................................17
2.2. Representacin del Espacio de Estado........................................................................................30
2.3. Autovalores y Respuesta Asociada..............................................................................................32
2.4. Generador conectado a una barra infinita..................................................................................35
2.5. Estabilizador de Potencia................................................................................................................36
2.6. Estabilizador con seal de entrada velocidad, diagrama de bloques del sistema.....37
2.7. Modelo de estabilizador para aplicacin computacional......................................................37
2.8. Control de Fase del STATCOM con amortiguacin de la oscilacin, donde es el
desfase entre la tensin AC del controlador VSC y la tensin en su bus V....................38
2.9. Sistema de una Mquina con SVC...............................................................................................40
2.10.
Oscilaciones sin amortiguacin .......................................................................................42
2.11.
Diagrama de Bloques para el anlisis de oscilaciones...............................................42
2.12.
Diagrama Esquemtico de un UPFC..............................................................................45
2.13.
Esquema Unifilar del sistema de estudio.......................................................................46
2.14.
Diagrama de Bloques del sistema de control del UPFC...........................................48
2.15.
Modos de oscilacin de baja frecuencia del sistema estudiado como funcin de
transferencia de potencia (UPFC fuera de servicio) ..............................................................49

2.16.
Localizacin del modo entre-rea cuando el controlador de amortiguacin
entre-reas auxiliar est activado..................................................................................................49

2.17.
Estabilizador con Entrada Velocidad. Diagrama de Bloques..................54
2.18.
Modelo Simplificado de Mquina Simple con Bus Infinito....................................54
2.19.
Estabilizador de Entrada Potencia: Caso Ideal y Caso Real....................................59
2.20.
Test de Margen de Ganancia.............................................................................................74
2.21.
Implementacin Funcional de Velocidad Extra..........................................................77

7
2.22.
Mediciones del Espectro en las Peores Localizaciones de Ruido.............79
2.23.
Efecto del Filtro Torsional Calculado sobre el Ruido Medido en la Peor
Localizacin para un PSS de Entrada Frecuencia...................................................................79

2.24.
Estructura del sistema bajo estudio.................................................................................83
2.25.
Diagrama de Bloques del generador y PSS..................................................................84
2.26.
Sistema de lazo cerrado de control H robusto............................................................84
2.27.
Generador j-simo con PSS...............................................................................................95
2.28.
Efecto de la Compensacin del Residuo en el modo i-simo del generador
j-simo......96
2.29.
Diagrama de Bloques de la Funcin de Transferencia de un Sistema
Multimquina.........100
2.30.
Distribucin de Probabilidad de Autovalores............................................................104
2.31.
Regin de Distribucin de Autovalores Deseada.....................................................105
3. Captulo 3...................................................................................................................................................106
3.1. Sistema de New England 10 generadores, 39 nudos modificado.....................................106
3.2. a. Mquina simple, sistema de bus infinito sin AVR...........................................................109
b. Mquina simple, sistema de bus infinito sin AVR...........................................................109
3.3. Sistema de Excitacin Tipo DC1A............................................................................................110
3.4. Modelo del Estabilizador Tipo IEEEST..................................................................................113
3.5. Modelo de la turbina y controlador de velocidad..................................................................115
4. Captulo 4...................................................................................................................................................118
4.1. Requerimiento de amortiguamiento..........................................................................................118
4.2. Autovalores Demanda Valle........................................................................................................120
4.3. Oscilacin Demanda Valle...........................................................................................................120
4.4. Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Valle...................................................121
4.5. Autovalores Demanda Llano.......................................................................................................122
4.6. Oscilacin Demanda Llano..........................................................................................................122
4.7. Autovalores Demanda Punta Estable........................................................................................123
4.8. Oscilacin Demanda Punta Estable...........................................................................................123
4.9. Autovalores Demanda Punta Inestable.....................................................................................124
4.10.
Oscilacin Demanda Punta Inestable ..........................................................................124
4.11.
Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Punta Inestable. Modo
Inestable.........125
4.12.
Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Punta Inestable. Modo Poco
Amortiguado.....................................................................................................................................125
4.13.
Autovalores Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS....................................126
4.14.
Oscilaciones Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS...................................127
4.15.
Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin
PSS......................................................................................................................................................128
4.16.
Autovalores Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS...................................128
4.17.
Oscilaciones Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS..................................129
4.18.
Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Llano, Falta en el Nudo 4,
sin PSS................................................................................................................................................129
4.19.
Autovalores Demanda Punta Estable, Falta en el Nudo 4, sin PSS....................130
4.20.
Oscilaciones Demanda Punta Estable, Falta en el Nudo 4, sin PSS...........131
4.21.
Autovalores Demanda Punta Inestable, Falta en el Nudo 4, sin PSS.................131
4.22.
Oscilaciones Demanda Punta Inestable, Falta en el Nudo 4, sin PSS................132
4.23.
Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Punta Inestable, Falta en el
Nudo 4, sin PSS...............................................................................................................................132

4.24.
Grfico de Potencias de Salida en los Generadores de los Nudos 30, 31, 32, 33,
34 para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS..........................................................133

4.25.
Grfico de Potencias de Salida en los Generadores de los Nudos 35, 36, 37, 38
para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS................................................................134

4.26.
Grfico de Conexin entre reas para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin
PSS......................................................................................................................................................135
4.27.
34 para Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS.........................................................136

4.28.
para Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS...............................................................136

4.29.
Grfico de Conexin entre reas para Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin
PSS......................................................................................................................................................137
4.30.
34 para Demanda Punta Estable, Falta en el Nudo 4, sin PSS..........................................138

4.31.
para Demanda Punta Estable, Falta en el Nudo 4, sin PSS................................................139

4.32.
Grfico de Conexin entre reas para Demanda Punta Estable, Falta en el
Nudo 4, sin PSS...............................................................................................................................139

9
5. Captulo 5...................................................................................................................................................141
5.1. Diagrama de Bloques de Funcin de Compensacin ..........................................................144
5.2. Diagrama de Flujo de la Metodologa desarrollada..............................................................145
5.3. Grfico de Factores de Participacin para Demanda Valle................................................147
5.4. Grficos de Factores de Participacin para Demanda Punta Inestable, modo
inestable.............................................................................................................................................147
5.5. Grficos de Factores de Participacin para Demanda Punta Inestable, modo entrereas.....................................................................................................................................................148
5.6. Generador Conectado a Bus Infinito.........................................................................................149
5.7. Ganancias ptimas elegidas por Ensayo y Error para la Sintonizacin de los PSS...149
5.8. Tabla de Constantes de Tiempo ptimas elegidas por Algoritmo implementado en
Matlab.................................................................................................................................................150
5.9. Respuesta en Frecuencia del Generador del Nudo 30. Diagrama de Bode...................151
5.10.
Respuesta en Frecuencia del Generador del Nudo 31. Diagrama de Bode..151
5.11.
Coordinacin de todos los PSS......................................................................................152
5.12.
34 para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, con PSS.........................................................153

5.13.
para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, con PSS...............................................................154

5.14.
Grfico de Conexin entre reas para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, con
PSS .....................................................................................................................................................154
5.15.
Oscilaciones Demanda Llano, anlisis con PSS.......................................................156
5.16.
34 para Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, con PSS........................................................157

5.17.
para Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, con PSS..............................................................157

5.18.
Grfico de Conexin entre reas para Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, con
PSS......................................................................................................................................................158
10
1. Introduccin.
1.1. Estabilidad en Pequea Seal.

En la actualidad los sistemas elctricos interconectados son sistemas muy grandes, no
lineales, con muchos modos de oscilacin poco amortiguados. Si el amortiguamiento de
estos modos es pequeo o negativo, las oscilaciones resultantes producidas por una
perturbacin pueden llevar a la prdida de sincronismo de los generadores ocasionando
un malfuncionamiento del sistema y posiblemente un apagn. Adems, las oscilaciones
demasiado grandes provocan que las tensiones sobrepasen los lmites establecidos, los
sensores detectan estos cambios y envan seales para que acten los sistemas de
control y proteccin. Por lo tanto, al salir de operacin elementos del sistema, la red se
debilita apareciendo problemas como sobrecargas, bajas tensiones, e inestabilidad de
tensin.
El sistema est continuamente sujeto a perturbaciones de pequea magnitud como

cambios de carga y generacin provocando desequilibrios que causan oscilaciones en el
ngulo del rotor de las mquinas sncronas. Por esta razn, estas oscilaciones deben ser
amortiguadas ya sea por los elementos de control del sistema, o de alguna otra manera
como una actuacin directa sobre los parmetros del sistema, con el fin de evitar la
prdida de sincronismo de las mquinas que podra conducir a inestabilidad transitoria
[1].
Las perturbaciones inherentes en los sistemas elctricos provocan desequilibrios entre el

par mecnico y el par electromagntico de las mquinas, que se manifiestan en forma de
crecientes oscilaciones angulares de algunos generadores que pueden llevar a la prdida
de sincronismo. El cambio en el par electromagntico de una mquina sncrona despus
de una perturbacin est compuesto por un componente sincronizante del par, en fase
con la desviacin del ngulo del rotor, y un componente amortiguante del par en fase
con la desviacin de la velocidad [1].
11
La inestabilidad que puede resultar se manifiesta de dos maneras:

a) Oscilaciones crecientes del ngulo del rotor debido a la falta de par
amortiguante.
b) Aumento del ngulo del rotor en forma no oscilatoria o no peridica debido a la
falta de par sincronizante.
Actualmente el problema de estabilidad de pequea seal esta nicamente asociado con
un amortiguamiento insuficiente de las oscilaciones. La inestabilidad no peridica ha
sido eliminada, principalmente, con el uso de reguladores de tensin de accin continua
en los generadores; sin embargo, este problema puede ocurrir cuando los generadores
operan con excitacin constante debido a la accin de la intensidad de campo [2].
Las oscilaciones pueden aparecer de tres formas distintas [3]:
a) Oscilaciones debido a perturbaciones pequeas: Este tipo de oscilaciones

aparecen cuando el modo de amortiguamiento llega a ser negativo, est
ocasionado por cambios graduales en las condiciones del sistema.
b) Oscilaciones debido a perturbaciones grandes: Estas oscilaciones aparecen como
consecuencia de la salida de una lnea o un generador bajo condiciones
desfavorables, ocasionndose con la reduccin repentina del amortiguamiento de
algn modo del sistema, y
c) Oscilaciones forzadas: Estas oscilaciones aparecen debido a un funcionamiento
en isla del sistema.
En sistemas elctricos grandes, los problemas de estabilidad de pequea seal pueden

ser de diferentes tipos [4]:
a) Modos entre reas: Estas oscilaciones involucran en un rea a un grupo de

mquinas que tienen un comportamiento coherente entre ellas y que oscilan en
oposicin frente a un grupo de generadores en otra rea del sistema. Estas reas
estn interconectadas por una lnea de transmisin que constituye un enlace
dbil. Estas oscilaciones se encuentran entre 0.2 y 0.7 Hz [4]:
12
Xg1
XL
Xg2
Eg1
Eg2
Fig. 1.1: Oscilaciones entre reas.
b) Modos locales: Una mquina oscilando contra las restantes de la misma rea, el
trmino local se usa porque las oscilaciones estn localizadas en una central
elctrica o en una pequea parte del sistema de potencia. Caracteriza a las
oscilaciones del ngulo del rotor de un grupo de generacin o una central, frente
al resto del sistema. En estos problemas de oscilacin de tipo local, las
oscilaciones se encuentran entre 0.8 y 1.8 Hz [4]:
Eo
Xg
XL
Eg
Fig. 1.2: Oscilaciones locales.
c) Modos entre mquinas: ocurren cuando las unidades de una central elctrica
oscilan una contra la otra. Su rango de frecuencia est entre 1.5 y 3 Hz. Estas
oscilaciones son una consecuencia de las interacciones de los controles de las
unidades y no de los lmites de estabilidad de la transferencia de potencia. En
esta clasificacin tambin puede incluirse las oscilaciones entre centrales de
generacin muy cercanas [4]:
Xg1
Eo
XL
Eg1
Xg2
Eg2
Fig. 1.3: Oscilaciones entre mquinas.
13
d) Modos de control: Inestabilidades generadas en los propios sistemas de control,

tales como reguladores de tensin, reguladores de velocidad y control de tensin
en la red. Sus frecuencias de oscilacin son mayores a 4 Hz [4]:
Fig. 1.4: Modos de control.
e) Modos de torsin: Inestabilidades generadas por interaccin de elementos de

potencia de la red (compensadores en serie), o elementos de control de la red
(controles de sistemas HVDC) con los modos naturales mecnicos de las
turbinas. Su rango de frecuencia est entre 10 y 46 Hz [4]:
Fig. 1.5: Modos de torsin.
Este trabajo se concentra en los modos de oscilacin locales y entre-mquinas, que son
los que aparecen con mayor frecuencia en los sistemas reales, y se analizar el efecto
influido en los modos entre-reas.
14
1.2. Planteamiento de Objetivos.

Aunque se han escrito y existen numerosos estudios que analizan los sistemas elctricos
multimquina y su estabilidad ante perturbaciones de gran magnitud y de pequea seal,
la utilizacin de Estabilizadores de Potencia (PSS) como mtodo para amortiguar las
oscilaciones provocadas por estas perturbaciones no est muy extendida. Esto se debe
principalmente a la dificultad para sintonizar sus parmetros para diferentes condiciones
de carga y adaptarlos al sistema, de of rma que produzcan un efecto sobre estas
oscilaciones, cuyos efectos pueden llegar a daar componentes del sistema.
En este trabajo, los objetivos propuestos se han fijado principalmente sobre la

estabilidad y amortiguacin del sistema, incidiendo de forma especial en los modos de
oscilacin que ms se experimentan en sistema elctricos interconectados: los modos
locales y entre-mquinas.
El objetivo principal es conseguir la amortiguacin de oscilaciones electromecnicas de

baja frecuencia del sistema. Mediante la aplicacin de Estabilizadores de Potencia, se
actuar sobre las oscilaciones correspondientes a los modos locales y se estudiar la
influencia de esta actuacin sobre los modos entre-reas.
Para ello, se utilizarn Estabilizadores de Potencia de entrada velocidad (),
recomendados para la amortiguacin de oscilaciones locales, y se analizar su ubicacin
dentro del sistema. Una vez elegidos los generadores donde se instalarn los
Estabilizadores de Potencia,
se realizar
la
sintonizacin de los parmetros
correspondientes a estos dispositivos, y la coordinacin entre todos los Estabilizadores

de Potencia instalados, para comprobar su funcionamiento global en el sistema.
Se presenta en este trabajo el desarrollo de una metodologa que engloba pequea y gran
seal, aplicada para la sintonizacin de PSS instalados en los generadores del sistema de
potencia. Con este trabajo se intentar demostrar que con una sintonizacin y
coordinacin adecuadas de los Estabilizadores de Potencia es posible amortiguar las
oscilaciones provocadas por los modos locales, y as influir de alguna manera en los
modos entre-reas.
15
1.3. Estructura del Proyecto Fin de Carrera.

El desarrollo del presente proyecto se centra en la siguiente estructura:
Captulo 2: Representa la base sobre la que se ha centrado este trabajo. En este captulo
se presentan los conceptos fundamentales referidos a la estabilidad de los sistemas de
potencia y su clasificacin, as como el correspondiente anlisis de pequea seal. Se
realiza tambin un breve estudio sobre las tcnicas y dispositivos ms utilizados en la
actualidad para la amortiguacin de oscilaciones. Por ltimo se desarrollan de forma
particular los distintos mtodos a utilizar para la sintonizacin de los Estabilizadores de
Potencia.
Captulo 3: En este captulo se presentan los modelos utilizados para el estudio de

pequea seal.
Captulo 4: Este apartado presenta una metodologa que se aplicar para la coordinacin
y sintonizacin de estabilizadores de potencia en sistemas multimquina, y que consiste
en modificar el punto de operacin y analizar el sistema bajo distintas condiciones de
funcionamiento.
Asimismo se har un anlisis del sistema intacto para averiguar bajo qu condiciones se
necesita amortiguacin y la intervencin de los estabilizadores de potencia.
Captulo 5: En este captulo se analizar, como caso concreto, qu ocurre cuando, una
vez analizado y amortiguado el sistema para un punto de operacin, se produce en l
una falta o perturbacin. Se estudia de esta forma la reaccin de los PSS sintonizados.
Tambin se analizar el funcionamiento de los PSS sintonizados y coordinados para un
punto de operacin diferente del elegido en el anlisis particular.
16
2. Antecedentes.
2.1. Clasificacin de Estabilidad.

La inestabilidad transitoria ha sido el problema de estabilidad ms dominante en la
mayora de los sistemas, y tambin el enfoque de la industria. Al mismo tiempo que los
sistemas elctricos han evolucionado a travs de un continuo crecimiento de
interconexiones, nuevas tecnologas y controles, e incremento de operaciones en
condiciones de gran presin, han ido surgiendo distintas formas de inestabilidad en los
sistemas. Problemas como la estabilidad de tensin, estabilidad de frecuencia y las
oscilaciones entre-reas preocupan en la actualidad ms que en el pasado. Esta situacin
ha llevado a la necesidad de revisar la definicin y clasificacin de estabilidad de los
Sistemas Elctricos.
Clasificacin de Estabilidad en Sistemas Elctricos
Estabilidad de ngulo
Estabilidad de Frecuencia
Corto Plazo
Estabilidad Oscilatoria
(Pequea Seal)
Estabilidad de Tensin
Largo Plazo
Estabilidad Transitoria
(Gran Seal)
Estabilidad de Tensin ante

grandes perturbaciones
(Gran Seal)
Estabilidad de Tensin ante

pequeas perturbaciones
(Pequea Seal)
Corto Plazo
Corto Plazo
Inestabilidad
no oscilatoria
Inestabilidad
oscilatoria
Modos
Entre reas
Modos
Locales
Modos Entre
Plantas
Modos de
Control
Modos
de Torsin
Fig. 2.1. Clasificacin de Estabilidad de un Sistema de Potencia
17
Largo Plazo
Definicin de Estabilidad
A) Definicin:
Estabilidad de un Sistema Elctrico se define como la capacidad de un Sistema de

Potencia de recuperar un estado de equilibrio operacional para una condicin inicial de
operacin dada, despus de estar sujeto a una perturbacin fsica, con el mayor nmero
de variables acotadas, de tal forma que prcticamente el sistema completo permanezca
intacto [2].
B) Discusin y Elaboracin:
Un Sistema Elctrico es un sistema no lineal que opera en un ambiente de cambio

constante;
las cargas,
potencias
de
salida,
y parmetros
imp
ortantes varan
continuamente. Cuando el sistema se somete a una perturbacin, su estabilidad

depender de las condiciones iniciales de operacin, as como de la naturaleza de la
perturbacin. La estabilidad de un sistema es una propiedad del movimiento del sistema
alrededor de un equilibrio establecido, esto es, las condiciones iniciales de operacin.
En un equilibrio establecido, las fuerzas en oposicin que existen en el sistema son
iguales instantneamente.
Los sistemas elctricos estn sujetos a un amplio rango de perturbaciones, pequeas y

grandes. Las pequeas perturbaciones se dan continuamente, en forma de cambios en la
carga; el sistema tiene que ser capaz de ajustarse a las nuevas condiciones y operar de
forma satisfactoria. Tambin tiene que ser capaz de sobreviv
ir a numerosas
perturbaciones de naturaleza severa, como un cortocircuito en una lnea de transmisin,
o una prdida importante del generador. Una perturbacin grande podra llevar a
cambios estructurales, debido al aislamiento de los elementos responsables de la falta.
En un equilibrio establecido, un sistema podra ser estable para una (gran) perturbacin
fsica determinada, e inestable para otra. Sin embargo, disear un sistema que sea
estable a cualquier posible perturbacin no es prctico. Para el diseo, las
eventualidades se seleccionan respecto a su alta probabilidad de ocurrencia. De ah que
la estabilidad a grandes perturbaciones siempre se refiere a un escenario de
perturbaciones especfico.
18
La respuesta del sistema a una perturbacin podra implicar a muchos componentes del
equipo. Por ejemplo, una falta en un elemento crtico seguido de su aislamiento por los
rels de proteccin ocasiona variaciones en el flujo de potencia, tensin en los buses, y
velocidad del rotor. Cuando se produce variacin de tensin, actuarn los dos
generadores y reguladores de tensin en la red, cuando vara la velocidad del rotor,
actuarn los gobernadores, y las variaciones de tensin y frecuencia afectarn a las
cargas. Por tanto, los disposit ivos utilizados para proteger equipos individualmente,
podran responder a modificaciones de variables del sistema y causar el disparo del
equipo, debilitando de este modo el sistema y posiblemente levndolo
l
a la
inestabilidad.
Si el sistema es estable despus de una perturbacin, ste alcanzar un nuevo estado de

equilibrio conservando la integridad del sistema, es decir, con prcticamente todos los
generadores y cargas conectadas a travs de un nico sistema de transmisin contiguo.
Algunos generadores y cargas podran desconectarse por el aislamiento de los
elementos que han fallado, o por un disparo intencionado para preservar la continuidad
de operacin de la mayor parte del sistema. Los sistemas interconectados, con
determinadas perturbaciones severas, tambin podran dividirse intencionadamente en
dos o ms islas, para proteger en lo posible tanto la generacin como la carga. Las
acciones de los controles automticos y los posibles operarios del sistema restaurarn
finalmente el sistema a su estado normal. Por otra parte, si el sistema es inestable, se
generar una situacin fuera de control; por ejemplo, un incremento progresivo en la
separacin angular de los rotores de los generadores, o una disminucin progresiva de la
tensin en los nudos. Una condicin inestable en el sistema podra llevar a un apagn en
cascada y a un corte de una gran parte del sistema.
Los sistemas elctricos estn continuamente experimentando fluctuaciones de pequea

magnitud. Sin embargo, para evaluar la estabilidad cuando estn sujetos a una
perturbacin especfica, generalmente es vlido asumir que el sistema est inicialmente
en un verdadero estado de operacin de rgimen permanente.
19
Clasificacin de Estabilidad en Sistemas Elctricos.
Un sistema elctrico moderno tpico es un proceso multivariable de gran orden, cuya

respuesta dinmica est influenciada por una amplia variedad de dispositivos con
diferentes caractersticas y porcentaje de respuestas. Estabilidad es una condicin de
equilibrio entre fuerzas opuestas. Dependiendo de la topologa de la red, las condiciones
de operacin del sistema y la forma de la perturbacin, los distintos grupos de fuerzas
opuestas podran experimentar un resistente desequilibrio que conducira a diferentes
formas de inestabilidad.
A) Necesidad de clasificacin
La estabilidad es esencialmente un nico problema; sin embargo, las distintas formas de

inestabilidad que un sistema podra experimentar no pueden ser propiamente entendidas
y tratadas de forma efectiva, considerndolo como tal. Debido a la alta dimensionalidad
y complejidad de los problemas de estabilidad, analizar tipos especficos de problemas
ayuda a hacer suposiciones simplificadas, utilizando un grado apropiado de detalle de
la representacin del sistema y tcnicas analticas apropiadas. El anlisis de estabilidad,
incluyendo la identificacin de los factores clave que contribuyen a la inestabilidad y la
elaboracin de mtodos para mejorar la operacin estable, se facilita enormemente con
la clasificacin de la estabilidad dentro de categoras apropiadas. Por lo tanto, la
clasificacin es esencial para un anlisis prctico significativo y para la solucin de
problemas de estabilidad.
B) Categoras de Estabilidad
La clasificacin de Estabilidad se basa en las siguientes consideraciones:
La naturaleza fsica del modo resultante de inestabilidad, segn indica la

principal variable del sistema en la que puede ser observada la inestabilidad.
El tamao de la perturbacin considerada, que influye en el mtodo de clculo y

prediccin de estabilidad.
Los dispositivos, procesos y el espacio de tiempo que tienen que ser tomados en
consideracin para evaluar la estabilidad.
20
La Fig. 2.1 presenta la clasificacin de estabilidad, identificando sus categoras y

subcategoras. A continuacin se describen las diferentes formas del fenmeno de
estabilidad.
B.1) Estabilidad de ngulo de Rotor
La estabilidad de ngulo del rotor se refiere a la capacidad de las mquinas sncronas de

un sistema interconectado de mantener el sincronismo despus de haber sido sujeto el
sistema a una perturbacin. Depende de la capacidad de mantener/restaurar el equilibrio
entre el par electromagntico y par mecnico de cada mquina sncrona del sistema. La
inestabilidad que podra resultar se da en forma de incremento de oscilaciones del
ngulo de algunos generadores, produciendo una prdida de sincronismo con otros
generadores.
El problema de la estabilidad de ngulo del rotor conlleva el estudio de las oscilaciones

electromecnicas en los sistemas elctricos. Un factor fundamental en este problema es
la forma en que vara la potencia de salida de las mquinas sncronas al cambiar sus
ngulos del rotor. Bajo condiciones de rgimen permanente, existe equilibrio entre el
par de entrada mecnico y el par electromagntico de salida, y la velocidad permanece
constante. Si se perturba el sistema, este equilibrio se altera, dando como resultado una
aceleracin o desaceleracin de los rotores de las mquinas, de acuerdo a las leyes del
movimiento de un cuerpo rotativo. Si temporalmente un generador arranca ms rpido
que otro, la posicin angular de su rotor relacionado con aqul de la mquina ms lenta,
se adelantar. La diferencia angular resultante transfiere parte de la carga de la mquina
lenta a la rpida, dependiendo de la relacin potencia-ngulo. Esto tiende a reducir la
diferencia de velocidad y por tanto, la separacin angular. La relacin potencia-ngulo
es altamente no lineal. Ms all de cierto lmite, un incremento en la separacin angular
se acompaa de una disminucin de transferencia de potencia tal que la separacin
angular se incrementa mucho ms. Si el sistema no puede absorber la energa cintica
correspondiente a las diferencias de velocidad del rotor, se produce la inestabilidad.
Para una situacin dada, la estabilidad del sistema depende de si las desviaciones en
posiciones angulares de los rotores dan como resultado o no suficientes pares de torsin
restauradores. Entre una mquina y el resto del sistema puede darse una prdida de
21
sincronismo, o entre grupos de mquinas, con mantenimiento de sincronismo dentro de

cada grupo despus de separarse del resto.
El cambio en el par electromagntico de una mquina sncrona despus de una

perturbacin puede ser resuelto por dos componentes:
Componente del par sincronizante, en fase con la desviacin del ngulo del rotor.
Componente del par amortiguante, en fase con la desviacin de velocidad.
La estabilidad del sistema depende de la existencia de los dos componentes del par para
cada mquina sncrona. La falta de suficiente par sincronizante da como resultado una
inestabilidad no peridica o inestabilidad no oscilatoria, mientras que la falta de par
amortiguante da como resultado una inestabilidad oscilatoria.
Por conveniencia en el anlisis, es conveniente clasificar la estabilidad del rotor en trminos de
las siguientes dos subcategoras:
1) Estabilidad de ngulo del rotor en Pequea seal (perturbacin pequea): se

refiere a la capacidad del sistema para mantener sincronismo bajo pequeas
perturbaciones. Las perturbaciones pueden considerarse pequeas si se permite la
linealizacin de las ecuaciones del sistema para su anlisis.
a) La estabilidad en pequea seal depende del estado inicial de operacin del
sistema. La inestabilidad que resultara puede ser de dos formas: i)
incremento en el ngulo del rotor a travs de un modo no oscilatorio o no
peridico debido a la falta de par sincronizante, y ii) oscilaciones del rotor
de amplitud creciente debido a la falta de suficiente par amortiguante.
b) En los sistemas elctricos actuales, el problema de estabilidad del ngulo del
rotor en pequea seal est asociado generalmente con un amortiguamiento
insuficiente de las oscilaciones. El problema de inestabilidad no peridica
ha sido eliminado en gran parte por el uso de reguladores de tensin que
actan de forma continua; sin embargo, todava podra darse si os
l
generadores operaran con excitacin constante cuando se someten a las
acciones de los limitadores de excitacin (limitadores de corriente de
campo).
22
c) Los problemas del ngulo del rotor en pequea seal podran ser de
naturaleza global o local. Los problemas locales involucran una pequea
parte del sistema, y son generalmente asociados a oscilaciones del ngulo
del rotor de una mquina contra el resto del sistema. Estas oscilaciones se
conocen como modos locales de oscilacin (planta). El amortiguamiento
(Estabilidad) de estas oscilaciones depende de la robustez del sistema de
transmisin visto desde la planta, sistema de control de la excitacin del
generador y la salida de la planta.
d) Los problemas globales son causados por interacciones entre grandes grupos
de generadores y tienen efectos difundidos. Implican oscilaciones de un
grupo de generadores en un rea oscilando en contra de un grupo de
generadores en otra rea. Tales oscilaciones se conocen como modos de
oscilacin entre reas. Sus caractersticas son muy complejas y difieren
significativamente de los modos de oscilaciones locales. Las caractersticas
de la carga tienen en particular un mayor efecto en la estabilidad de los
modos entre reas.
e) El marco de tiempo de inters en estudios de estabilidad en pequea seal es
del orden de 10 a 20 segundos despus de la perturbacin.
2) Estabilidad del ngulo del rotor en Gran seal (perturbacin grande): se conoce
tambin como estabilidad transitoria, se refiere a la capacidad del sistema
elctrico para mantener sincronismo cuando est sujeto a una perturbacin severa,
como un cortocircuito en una lnea de transmisin. La respuesta resultante del
sistema implica grandes excursiones de los ngulos del rotor del generador y est
influenciada por la relacin no lineal potencia-ngulo.
a) La estabilidad transitoria depende tanto del estado inicial de operacin del
sistema como de la severidad de la perturbacin. La inestabilidad es
generalmente de la forma de una separacin angular no peridica, debida a
un insuficiente par sincronizante, manifestndose como una primera
inestabilidad oscilatoria. Sin embargo, en sistemas muy grandes, podra no
ocurrir siempre con la primera inestabilidad oscilatoria asociada a un solo
modo; podra ser un resultado de superposicin de un modo de oscilacin
lento entre reas, y un modo de oscilacin local, causando una gran
excursin del ngulo del rotor ms all de su primera oscilacin. Tambin
23
podra ser el resultado de efectos no lineales que afectan a un solo modo,

causando inestabilidad ms all de la primera oscilacin.
b) El marco de tiempo de inters en los estudios de estabilidad transitoria es
generalmente de 3 a 5 seg. despus de una perturbacin, que podra
extenderse a 10-20 seg. para sistemas muy grandes con oscilaciones entre
reas dominantes.
Como se indic en la Fig. 2.1, tanto la estabilidad de ngulo del rotor en pequea
seal, como la estabilidad transitoria se catalogan como fenmenos de corto plazo.
El trmino estabilidad dinmica tambin aparece en documentacin como una clase
de estabilidad de ngulo del rotor. Sin embargo, por parte de muchos autores, se
utiliza para indicar diferentes fenmenos. En Amrica del Norte, se ha utilizado
principalmente para indicar estabilidad en pequea seal en presencia de controles
automticos (particularmente, controles de la excitacin del generador) en
contraposicin a la clsica estabilidad en rgimen permanente sin controles de los
generadores.
En la documentacin Europea, se ha utilizado para indicar estabilidad transitoria, ya
que el trmino estabilidad dinmica puede llevar a confusin.
B.2) Estabilidad de Tensin
La estabilidad de tensin se refiere a la capacidad del sistema para mantener las

tensiones constantes en todos sus buses, despus de haber sido sujeto ste a una
perturbacin, partiendo de una condicin inicial de operacin dada. Depende de la
capacidad de mantener/restaurar el equilibrio entre la carga y la generacin del sistema.
La inestabilidad que podra resultar se dara en forma de una progresiva disminucin o

incremento de tensin en algunos buses. Una de las posibles consecuencias de la
inestabilidad de tensin es la prdida de carga en un rea, o el disparo de lneas de
transmisin y otros elementos, debido a su sistema de proteccin, provocando salidas en
cascada. Tambin podran generarse prdidas de sincronismo de algunos generadores
causadas por estas salidas o por condiciones de operacin que exceden los lmites de la
corriente de campo. El trmino colapso de tensin se utiliza con frecuencia. Es el
proceso por el cual la secuencia de sucesos que acompaan a una inestabilidad de
24
tensin genera un apagn o tensiones anormalmente bajas en una parte significativa del
Sistema Elctrico.
Otro factor importante que contribuye a la inestabilidad de tensin es la cada de tensin

que tiene lugar cuando la potencia activa y reactiva fluye a travs de las reactancias
inductivas de la red de transmisin; esta situacin limita la capacidad de la red de
transmisin para transferir potencia y soporte de tensin.
La estabilidad de tensin es amenazada cuando una perturbacin incrementa la demanda
de potencia reactiva ms all de la capacidad sostenible de los recursos de potencia
reactiva disponible.
Como en el caso de la estabilidad de ngulo del rotor, es muy til clasificar la

estabilidad de tensin en las siguientes subcategoras:
1) Estabilidad de Tensin en gran seal (perturbaciones grandes): se refiere a la

capacidad del sistema para mantener las tensiones constantes despus de una
perturbacin grande, como una falta en el sistema, prdida de generacin o
eventualidades del circuito. Esta capacidad est determinada por el sistema y las
caractersticas de la carga, y por la interaccin de los dos controles continuos y
discretos y las protecciones. La determinacin de la estabilidad de tensin en gran
seal requiere la determinacin de la respuesta no lineal del sistema sobre un
perodo de tiempo suficiente para capturar el funcionamiento y las interacciones
de los dispositivos tales como motores, cambiadores de tomas sin carga de los
transformadores, y limitadores de la corriente de campo del generador. El perodo
de inters para el estudio podra extenderse desde algunos segundos a decenas de
minutos.
2) Estabilidad de Tensin en pequea seal (perturbaciones pequeas): se refiere a la
capacidad del sistema para mantener la tensin constante cuando est sujeto a una
perturbacin pequea, como un cambio incremental en la carga del sistema. Esta
forma de estabilidad est influenciada por las caractersticas de las cargas,
controles continuos, y controles discretos a un instante de tiempo dado. Este
concepto es til para determinar en cada instante como respondern las tensiones
del sistema a pequeos cambios en ste. Con suposiciones apropiadas, las
ecuaciones del sistema pueden ser linealizadas para su anlisis, permitiendo
25
calcular informacin importante sobre la sensibilidad, til para identificar factores

que influyen sobre la estabilidad. Esta linealizacin, sin embargo, no puede
aplicarse en efectos no lineales, tales como controles de cambiadores de tomas
(bandas muertas, pasos discretos de tomas, y retrasos de tiempo). Por lo tanto, se
utiliza de forma complementaria un anlisis combinado lineal y no lineal.
El marco de tiempo de inters en problemas de estabilidad de tensin podra variar

desde algunos segundos a decenas de minutos. Por lo tanto, la estabilidad de tensin
podra ser considerada un fenmeno a corto plazo o a largo plazo como se identific en
la Fig. 2.1.
a) Estabilidad de Tensin a corto plazo: involucra a la dinmica de componentes o

cargas que actan rpido, tales como motores de induccin, cargas controladas
electrnicamente, y convertidores HVDC. El perodo de estudio de inters est
en el orden de muchos segundos, y su anlisis requiere encontrar la solucin a
un sistema de ecuaciones diferenciales apropiado, lo cual es similar a analizar la
estabilidad de ngulo del rotor.
b) Estabilidad de Tensin a largo plazo: involucra a la parte del equipo que acta
ms lenta, tal como cambiadores de tomas de transformadores, cargas
controladas termostticamente, y generadores con limitadores de corriente. El
perodo de inters para su estudio podra extenderse a varios minutos, y se
requieren simulaciones a largo plazo para el anlisis de evaluacin de la
dinmica del sistema.
B.3) Estabilidad de Frecuencia
La estabilidad de frecuencia es la capacidad de un sistema de potencia de mantener la

frecuencia constante tras una perturbacin severa, dando como resultado un
significativo desequilibrio entre generacin y carga.
Depende de la capacidad de mantener/restaurar el equilibrio entre el sistema de

generacin y la carga, con la mnima prdida de carga involuntaria. La inestabilidad que
podra darse tiene lugar en forma de oscilaciones de frecuencia sostenida, que generan
el disparo de unidades de generacin y/o cargas.
26
Las perturbaciones severas en el sistema generalmente dan como resultado grandes

excursiones de frecuencia, flujos de potencia, tensin y otras variables del sistema, y de
este modo, provocan la accin de controles, y protecciones que no estn modelados en
los estudios convencionales de estabilidad transitoria o estabilidad de tensin.
En sistemas interconectados muy grandes, este tipo de situacin est asociado, ms

comnmente, a las condiciones resultantes tras la separacin del sistema en islas.
Generalmente, los problemas de estabilidad de frecuencia estn asociados a respuestas
inadecuadas del equipo, una coordinacin pobre del control y del equipo de proteccin,
o una reserva de generacin insuficiente. En sistemas en isla aislados, la estabilidad de
frecuencia podra ser preocupante con cualquier perturbacin, causando una prdida de
carga o generacin relativamente significante.
Durante las excursiones de frecuencia, las caractersticas de tiempo de los procesos y
dispositivos que se activan pueden variar entre fracciones de segundos (respuesta de los
dispositivos), y varios minutos (controles del generador y protecciones). Por lo tanto,
como se identific en la Fig. 2.1, la estabilidad de frecuencia podra ser un fenmeno de
corto o largo plazo.
Un ejemplo de inestabilidad de frecuencia a corto plazo es la malformacin de una isla
con prdida de carga insuficiente debida a la baja frecuencia, de tal forma que la
frecuencia decaiga rpidamente, causando apagones en la isla en pocos segundos. Las
situaciones causadas por el control de velocidad de la turbina a vapor, o por la
proteccin de la caldera/reactor y los controles, son fenmenos a ms largo plazo, con
un marco de inters oscilando entre decenas de segundos y varios minutos.
27
2.2. Anlisis de Pequea Seal.
Los autovalores de la matriz de estado del sistema elctrico poseen informacin directa
sobre las frecuencias de oscilacin del sistema. Con estas frecuencias es posible estudiar
la estabilidad en pequea seal (estabilidad a perturbaciones de pequea magnitud) en
un punto de operacin determinado.
Este anlisis, que se conoce como Anlisis Modal de un modelo linealizado del sistema,
analiza los autovalores dominantes que influyen en la respuesta dinmica. A
continuacin se resume la teora matemtica sobre la que se basa el anlisis de pequea
seal de sistemas elctricos.
2.2.1. Modelo de Espacio de Estado

Para modelar el comportamiento de sistemas dinmicos [1], se utiliza con frecuencia un
grupo de ecuaciones no lineales ordinarias de primer orden, de la forma:
x i =fi 1 x2 ,x n,..,x
1 2 ;u n,u ,..,u ;t
i=1,2,..
.,n
(2.1)
Donde n es el orden del sistema y r es el nmero de entradas. Si las derivadas de las

variables de estado no son funciones explcitas del tiempo, la ecuacin (2.1) puede
reducirse a:
x f(x,u)
(2.2)
x=Ax+Bu
(2.3)
Donde n es el orden del sistema, r es el nmero de entradas y x, u, f denotan los

siguientes vectores columna:
x1
x
2
x= .
.
x n
2 n
u= .
n n
1
1
f
f
2

f= .
.
n
f
(2.4)
El vector x contiene las variables de estado del sistema elctrico, el vector u contiene las
28
entradas del sistema y x incluye las derivadas de las variables de estado con respecto al
tiempo.
La ecuacin que relaciona la entrada, salida y variables de estado se puede escribir
como:
y=g x,u
(2.5)
y=Cx+Du
(2.6)
Podemos ilustrar el concepto de estado expresando la ecuacin del par de oscilacin de

un generador (en sistema por unidad) como sigue:
2Hd 2
=Tm -Te -K
D
r
0 dt2
(2.7)
Donde H es la constante de inercia a la velocidad de sincronizacin o, t es el tiempo,

es el ngulo del rotor, Tm y T e son el par mecnico y elctrico respectivamente, KD es
el coeficiente de amortiguamiento en el rotor, y r es la desviacin de la velocidad
(en sistema por unidad). De esta manera, expresando la ecuacin (2.7) como una
ecuacin diferencial de segundo orden se tiene:
dr 1
=
-K
Tm -T
e D
r
dt
2H
d
=0 r
dt
(2.8)
Una perturbacin se considera pequea si se pueden linealizar las ecuaciones que

describen la respuesta del sistema [1]. En general, la linealizacin de las ecuaciones de
estado (2.2) y (2.6) alrededor del punto de operacin xo y uo genera las ecuaciones
linelizadas del sistema, dadas por:
=f x+x,u+u
x+x
(2.9)
x=Ax+Bu
y=Cx+Du
(2.10)
29
f1
x
1
A= .
f n
x1
1
1 f
u
1
r
.
. B= .
n f
n
n f
.
1
ru
n x
.
f
n x
.
.
m
1
f 1
1 g
x
u 1
1
. C= .
f m
n g
1 x
u 1
.
n
r
g
x
.
g
x
D= .
.
.
.
g
u
.
(2.11)
f
u
Donde x es la variacin del vector de estado n, y es la variacin del vector de salidas

m, u es la variacin del vector de entradas r, A es la matriz de estado nxn, B es la
matriz de entrada nxr, C es la matriz de salida mxn y D es la matriz de transmisin
directa. Adems tenemos que x = x - xo, y = y - yo y u = u uo.
La Fig. 2.2 representa el diagrama de bloques del espacio de estado, al representar la
funcin de transferencia del sistema con la condicin inicial x = 0.
1
I
s
Fig. 2.2. Representacin del Espacio de Estado
Como ejemplo, las ecuaciones (2.8) se linealizan alrededor del punto de operacin
(o,o):
d
1
r =
m Ts -KD -K
r
dt
2H
d
=0 r
dt
(2.12)
Donde Ks es el coeficiente de par sincronizante.
30
2.2.2. Anlisis de Autovalores y Estabilidad
Una vez que se ha conseguido el espacio de estado para el sistema elctrico en forma
general, dado por las ecuaciones (2.10) y (2.11), se puede calcular y analizar la
estabilidad en pequea seal del sistema [5]. Tomando la Transformada de Laplace de
(2.10) y (2.11), y resolviendo para x(s) y evaluando para y(s) se tiene:
x s =
adj sI-A
det sI-A
x
0 +Bu
s
adj sI-A
y s =C
det sI-A
(2.13)
x
0 +Bu
s +Du
s
(2.14)
Los polos de x(s) y y(s) son las races:

Det sI-A =0
(2.15)
Los valores de s que satisfacen la ecuacin anterior son los autovalores de la matriz A, y
se puede calcular como:
Det A-I =0
(2.16)
Las n soluciones de la ecuacin (2.15) son los autovalores (1,2,...n) de la matriz A

nxn. Los autovalores pueden ser reales o complejos y tienen la forma =j.
Si A es real, los autovalores complejos siempre son pares conjugados, es decir,
=-n j
n
1-2 =j. Podemos estudiar la estabilidad del punto de operacin
(o,o) analizando los autovalores. As, el punto de operacin es estable si todos los
autovalores estn ubicados a la izquierda del eje imaginario del plano complejo.
Si cualquiera de los autovalores aparece en el lado derecho del eje imaginario del plano
complejo, los modos correspondientes son inestables, por lo que el sistema tambin es
inestable. Esta estabilidad se puede comprobar al analizar las car
actersticas
dependientes del tiempo de los modos de oscilacin, ya que corresponde a cada
autovalor i, dado por eti.
31
El ltimo trmino presenta un autovalor real que corresponde a un modo no oscilatorio.

Si el autovalor es negativo, el modo decrece con el tiempo. El mdulo del autovalor est
relacionado con el tiempo de decrecimiento. Cuanto mayor sea, ms rpido decrecer.
Si el autovalor real es positivo, se dice que el modo es inestablemente aperidico [6]. En
la Fig. 2.3, se presentan los autovalores en el plano complejo y su respuesta asociada:
Fig. 2.3. Autovalores y Respuesta Asociada
Otra informacin importante obtenida de los autovalores es la frecuencia de oscilacin y

el factor de amortiguamiento [7]. La frecuencia en Hz es:
f=
(2.17)
Y el factor de amortiguamiento:
(2.18)
2 +2
32
2.2.3. Autovectores y Matrices Modales

Dado cualquier autovalor i, el vector columna n de i que satisface:
Ai =i
i
(2.19)
se conoce como el Autovector Derecho de A, asociado con el autovalor i. Por

conveniencia, se asume que los autovectores son normalizados, de esta manera se tiene
que:
i A=
i i
(2.20)
Para continuar con el anlisis de la matriz A, se presentan las siguientes matrices

modales:
= 1
= 1T
T
2
T
n
(2.21)
T
(2.22)
= Matriz diagonal con autovalores como elementos diagonales
La relacin entre las ecuaciones (2.18) y (2.20) puede ser escrita en forma compacta
como:
A
=1, produciendo =
(2.23)
Una vez identificados los modos oscilatorios y construidas las matrices modales, se
analizan aquellos modos que contribuyen en mayor medida a las oscilaciones de baja
frecuencia. Los modos del ngulo del rotor pueden ser identificados al analizar los
autovectores derecho e izquierdo conjuntamente con los factores de participacin.
33
2.2.4. Factores de Participacin

Originalmente propuesta en [8], la llamada Matriz de Participacin, denotada por P, que
provee una medida de contribucin entre las variables de estado y los modos de
oscilacin, se puede definir como:
P= p1
p1i
p
pi = 2i

p ni

2i
i2

ni
in
1i i1
(2.24)
El elemento pki =ki

ki
(2.25)
se conoce como Factor de Participacin (FP), y da la medida de
participacin de la variable de estado k-sima en el modo i-simo, y viceversa.
34
2.2.
Tcnicas y Dispositivos para Amortiguar Oscilaciones.
Los sistemas de potencia ms propensos a presentar oscilaciones de baja frecuencia son

aquellos que conforman reas ni terconectadas por lneas de rt ansmisin dbiles,
sistemas de potencia con una clara estructura longitudinal, y en general aquellos que
operan fuertemente cargados [9].
2.3.1. PSS.
Los estabilizadores de potencia PSS (Power System Stabilizer) se utilizan en
generadores estratgicamente determinados para evitar las oscilaciones en un sistema
elctrico. La utilizacin de ol s PSS es una de las soluciones ms econmicas y
eficientes. Su anlisis se basa en una formulacin de espacio de estado y el estudio de
los autovalores y autovectores del sistema de potencia.
La amortiguacin de las oscilaciones que involucran a varias mquinas es el resultado

de efectos positivos y negativos que varan con el flujo de potencia, la carga, etc. El
parmetro bsico para estudiar y evaluar estos problemas, es el factor de amortiguacin
(decremento logartmico) de las oscilaciones de los modos crticos (aquellos para los
cuales el amortiguamiento tiene valores cercanos a cero), calculados o determinados
experimentalmente en la respuesta a perturbaciones pequeas. En la Fig. 2.4 se muestra
una mquina equipada con regulador de velocidad y regulador de tensin, conectado a
una barra infinita a travs de una lnea que a su vez alimenta una carga en un punto
intermedio.
La reaccin del regulador automtico de tensin AVR (Automatic Voltage Regulator)
es aumentar la excitacin y en consecuencia la potencia elctrica. A medida que se
aumenta el flujo de potencia, la amortiguacin llega a ser ms negativa, eso para un
flujo PL>0 (>0); en el caso de PL<0 (<0); el efecto del regulador de tensin puede ser
estabilizador.
Fig. 2.4. Generador conectado a una barra infinita
35
Para sistemas elctricos con varias mquinas, los reguladores automticos de tensin
pueden tener efectos desestabilizantes an ms pronunciados en el caso de reas
interconectadas por lneas de transmisin dbiles.
Los problemas de inestabilidad oscilatoria electromecnica permanente pueden
superarse mediante la aplicacin de estabilizadores de potencia en ciertos generadores
del sistema de potencia; en la actualidad se tiende al uso generalizado de los mismos
[1, 10] dadas sus caractersticas de buena eficiencia y bajo coste.
La funcin bsica del estabilizador es extender los lmites de estabilidad modulando la

excitacin del generador para amortiguar las oscilaciones de los rotores de las mquinas
sncronas. Para proveer amortiguamiento, el estabilizador debe producir un componente
del par elctrico en el rotor en fase con las variaciones de velocidad.
As se aumenta la amortiguacin del sistema, compensando el amortiguamiento

negativo introducido por el regulador automtico de tensin. Fig. 2.5.
Fig. 2.5. Estabilizador de Potencia
36
En el diagrama de bloques de la Fig. 2.6 se muestra en forma simple la relacin entre

los pares aplicados al eje del grupo turbina-generador.
Fig. 2.6. Estabilizador con seal de entrada velocidad, diagrama de bloques del sistema
Los estabilizadores se pueden clasificar segn el tipo de seal de entrada:

a) Estabilizador delta-omega utiliza la velocidad del ngulo de rotor como seal de
entrada.
b) Estabilizador delta-f usa la frecuencia de la barra terminal como seal de entrada.
c) Estabilizador delta-P usa la potencia como seal de entrada.
d) Estabilizador delta P-omega es una combinacin de los tipos a) y c).
El estabilizador convencional, usado habitualmente, es el de estructura y parmetros

fijos. Si se representa mediante un diagrama de bloques, el modelo comnmente ms
utilizado incluye un controlador de dos etapas de adelanto-retraso y un bloque de
despeje que hace las veces de filtro paso-banda. Fig. 2.7.
Fig. 2.7. Modelo de estabilizador para aplicacin computacional
Tn1, Tn2 son las constantes de tiempo de adelanto. Toman valores entre 0.1 y 0.9.
Td1, Td2 son las constantes de tiempo de retraso, alrededor de 0.05.
Tw es la constante de tiempo de despeje, con valores tpicos entre 1 y 10.
Ks es la ganancia del estabilizador, que puede fluctuar entre 0.1 y 100.
s es la variable de Laplace.
37
Todos estos valores son para estabilizadores delta-omega. En el caso de estabilizadores

delta-P, a veces se usa slo un bloque adelanto / retraso e incluso con pequeas
ganancias negativas Ks. Para los PSS delta-f se puede aadir un bloque tipo derivativo,
los valores frecuentes de sus parmetros son similares a los planteados excepto para el
bloque adicional.
La ubicacin de los estabilizadores depende de si la inestabilidad est claramente
identificada o no.
2.3.2. STATCOM.
Los controladores flexibles para sistemas de transmisin (STATCOM) se parecen en
muchos aspectos a un compensador sncrono, pero sin inercia. El bloque electrnico
bsico del STATCOM es el convertidor de la fuente de tensin (VSC), que en general
convierte una entrada de tensin continua en una salida de et nsin trifsica a la
frecuencia fundamental, con magnitud y fase rpidamente controlable. Adems, el
controlador tiene un transformador de acoplamiento y un condensador de corriente
continua. El sistema de control puede ser diseado para mantener constante la magnitud
de la tensin en el bus controlando la magnitud y/o desfase de la tensin de salida de
VSC.
El modelo esta bsicamente formado por una fuente de tensin controlable detrs de
una impedancia con la representacin de la dinmica de carga y des
carga del
condensador, as como las perdidas en alterna y continua. Para controlar la tensin del
bus se asume una estrategia de control de fase del STATCOM, y adicionalmente un
bloque de control y seales son aadidas para amortiguar la oscilacin, como se
representa en la Fig. 2.8.
Fig. 2.8. Control de Fase del STATCOM con amortiguacin de la oscilacin, donde es el desfase entre
la tensin AC del controlador VSC y la tensin en su bus V.
38
Los beneficios adicionales que presentan los dispositivos FACTS frente a los PSS, ya
que adems de amortiguar oscilaciones, permiten un incremento en la cargabilidad del
sistema, justifican su eleccin pese a ser menos econmicos. Los dispositivos FACTS,
adems de su tamao y tipo, tienen otros problemas que complican su diseo como son
la ubicacin y la seleccin de la seal de control a la entrada.
2.3.3. SVC.
En este punto se discute una de las teoras para analizar la mejora de la amortiguacin
de los sistemas de potencia, mediante la aplicacin de Compensadores Variables
Estticos (SVC), basados en los criterios de igualdad de reas.
Se tratan, adems, cuestiones fundamentales como los efectos de los SVC en el sistema,
cmo controlar un SVC para mejorar la amortiguacin, las diferencias entre control
continuo y discontinuo de la potencia reactiva de salida del SVC, y la mejor
localizacin de ste en el sistema de potencia, para conseguir la mxima amortiguacin.
Tambin se propone una aproximacin al control discontinuo del SVC, con el que el
cambio de la potencia reactiva de salida en puntos discretos se determina a travs de la
desviacin de potencia en la lnea de transmisin.
La tensin dinmica de apoyo y la compensacin de potencia reactiva han sido

reconocidas como importantes medidas para mejorar el funcionamiento de sistemas
elctricos de potencia. Los rpidos avances en electrnica de potencia han llevado al
diseo de potentes tiristores controlados por dispositivos de compensacin de potencia
reactiva, Compensadores Variables Estticos (SVC), y su aplicacin prctica ha
probado su excelente funcionamiento.
El propsito principal de las aplicaciones con SVC es mantener la tensin del bus en un
nivel constante. Adems de esto, el SVC puede mejorar la estabilidad transitoria
mediante el apoyo dinmico a la tensin en puntos clave, y el estado de equilibrio de la
estabilidad, contribuyendo a amortiguar oscilaciones.
39
Se ha demostrado que un SVC controlado por tensin no contribuye de manera

significativa en la amortiguacin del sistema [11, 12, 13]. Sin embargo, es posible
obtener una amortiguacin significativa cuando el SVC es controlado por seales
auxiliares superpuestas en la tensin de su circuito de control [11, 14]. Generalmente,
los sistemas de control del SVC se disean de tal forma que tengan un circuito de
control de tensin con superposicin de seales que controlan auxiliarmente y de forma
continua la amortiguacin.
Por ltimo, mientras que la regulacin de tensin con seal de control de amortiguacin
continua tiene un funcionamiento excelente cuando las oscilaciones del sistema son de
pequea magnitud, ste falla cuando se trata de proporcionar amortiguacin en casos de
oscilaciones grandes o crticas. En estos casos, se ha sugerido la utilizacin de controles
de tipo bang-bang discontinuos.
Efecto de un SVC en un Sistema de Potencia

Para comprender el efecto de un SVC en el funcionamiento dinmico de un sistema es
necesario analizar un sistema simple de una mquina, con un SVC como el que se
muestra en la Fig. 2.9a. El circuito equivalente se muestra en la Fig. 2.9b, donde el
generador se representa con una fuerza electromagntica transitoria E y una reactancia
X incluida dentro de la reactancia X1. El SVC se representa como una variable BSVC,
que es capacitiva cuando el SVC proporciona potencia reactiva al sistema, y es
inductiva si el SVC absorbe potencia reactiva del sistema.
Fig. 2.9. Sistema de una Mquina con SVC
40
Este circuito equivalente se transfiere a un circuito de conexin , por medio de la

transformacin Y-, como se muestra en la Fig. 2.9c, donde la reactancia X12 es la
siguiente:
X12 = X
- B1
1 +2 X SVC
XX
(2.26)
La curva potencia-ngulo (P-) de un sistema de potencia juega un papel decisivo para

determinar el funcionamiento dinmico de un sistema. Cuando SVC es capacitivo, la
curva P- es elevada por el SVC, liberando potencia reactiva al sistema, y cuando SVC
es inductivo, la curva P- es disminuida por el SVC, absorbiendo potencia reactiva del
sistema.
Se observa que el SVC comienza a ser ms efectivo en la amortiguacin de oscilaciones

en un sistema de dos reas para niveles de transferencia de potencia elevada. Por esta
razn la magnitud de la seal en la curva P- debida al SVC se hace mayor, y por tanto,
el SVC es ms efectivo con el incremento del nivel de transferencia de potencia.
Adems, el efecto del SVC en un sistema de potencia depende de la localizacin del
mismo en el sistema.
Estudio de la Estrategia de Control del SVC

Cuando el sistema mostrado anteriormente est sujeto a pequeas perturbaciones sin
SVC, el ngulo del generador oscilar con amplitud constante como muestra la Fig.
2.10. Adems, las oscilaciones del sistema originan que A1=A2. Pm es la potencia
mecnica de la mquina. A1 es el rea de aceleracin cuando se incrementa, A2 es el
rea de aceleracin cuando disminuye.
El rea de aceleracin de la energa transitoria debe ser reducida en el proceso de
oscilacin mediante ciertos controles, con el fin de devolver al sistema a su condicin
inicial de equilibrio, 0.
41
curva P-
Fig. 2.10. Oscilaciones sin amortiguacin
Los controladores de velocidad controlan la potencia mecnica de la mquina. Debido a

la lentitud de respuesta de estos controladores, sus efectos sobre la amortiguacin del
sistema son generalmente pequeos. Los Estabilizadores de Potencia pueden
incrementar la amortiguacin del sistema alterando dinmicamente E, de acuerdo a la
desviacin de velocidad . Un SVC puede alterar la curva P- cambiando su salida
Bsvc. Una ventaja de los SVC sobre otros equipos de compensacin reactiva es que
pueden cambiar su potencia reactiva de salida a una velocidad muy rpida. Por tanto, si
un SVC es adecuadamente controlado, puede alterar las caractersticas de transferencia
del sistema (curva P-) de tal forma que proporcione una amortiguacin significativa al
sistema.
El modelo de Heffron- Philips es el que generalmente se utiliza para estudia la

amortiguacin de los sistemas de potencia.
K1
M s
b
s
Fig. 2.11. Diagrama de Bloques para el anlisis de oscilaciones
Hay dos variables de estado en el modelo, la desviacin de velocidad de la mquina ,

y la desviacin de ngulo de la mquina, . La salida del SVC, Bsvc, puede ser
bsicamente controlada de acuerdo a o .
42
Control
En el control , la salida del SVC se controla de acuerdo a la desviacin de ngulo de
la mquina, , de la forma:
BSVC =K
(2.27)
Donde K es la ganancia de control y =- 0 . El circuito de control del SVC es muy

rpido si se compara con las oscilaciones del sistema.
Suponemos ahora que el sistema con SVC est sujeto a una pequea perturbacin.
Cuando >0, Bsvc es positivo, por tanto, el SVC con control eleva la curva P-.
Cuando <0, el SVC disminuye la curva P-. En consecuencia, el SVC con control
reduce la amplitud de oscilacin e incrementa el coeficiente del par sncrono del
sistema. Obviamente el SVC con control no tiene ningn efecto sobre la
amortiguacin del sistema; la oscilacin del sistema an tiene una amplitud constante.
Se observa que un SVC controlado por tensin no contribuye de forma significativa a la

amortiguacin del sistema. Sin embargo, un SVC controlado por tensin es bsicamente
un tipo de SVC con control .
Control
En el SVC con control , la salida Bsvc se controla de acuerdo a la desviacin de
velocidad de la mquina, , de forma que:
BSVC =K
(2.28)
Donde K es la ganancia de control. Cuando el ngulo de la mquina se incrementa,

>0, la salida del SVC con control es positiva y eleva la curva P- . Cuando
disminuye, <0, el SVC disminuye tambin la curva P- . A travs de estas
alteraciones dinmicas de la curva P- , queda claro que el SVC con control puede
mejorar la amortiguacin del sistema.
43
Se puede conseguir una gran contribucin a la amortiguacin del sistema cuando el

SVC es controlado por seales auxiliares superpuestas en su circuito de control de
tensin. Estas seales auxiliares deben estar en fase con , de acuerdo al anlisis
anterior.
La Mejor Localizacin de un SVC en un Sistema de Potencia

Los efectos de un SVC sobre la curva P- del sistema en una aplicaci n prctica
dependen de su tamao tanto como de su localizacin.
El SVC debe situarse cerca del punto medio en el circuito de transmisin, para
conseguir el mejor efecto de amortiguacin.
Como ya se ha visto, un SVC proporciona amortiguacin al sistema de potencia a travs
de alteraciones en la curva P- . Por tanto, la mejor situacin del SVC debe ser un lugar
donde el SVC tenga el mayor efecto sobre esta curva.
En un sistema de una nica mquina, el SVC debe situarse en el punto elctrico central
para conseguir los mximos beneficios de amortiguacin.
Estudio sobre un Sistema de una Mquina

El SVC puede alterar dinmicamente las caractersticas de transferencia del sistema,
cambiando su salida reactiva. Esto explica por qu un SVC controlado por tensin no
contribuye de forma significativa a la amortiguacin del sistema, y que el SVC deba ser
controlado por una seal o seales en fase con la desviacin de velocidad de la mquina
para incrementar la amortiguacin. An se discuten las diferencias entre los tipos de
control continuo y discontinuo de la potencia reactiva de salida del SVC, y por qu el
control discontinuo es ms efectivo que el continuo.
44
2.3.4. UPFC
Un Controlador Unificado de Flujo de Potencia (UPFC) puede utilizarse para el control
de flujo de potencia, control de flujo de circuito, compartir carga en lneas paralelas,
mejora de la estabilidad transitoria, moderar las oscilaciones del sistema, y para la
regulacin de tensin [15, 16, 17]. Sin embargo, la aplicacin de UPFC a la
amortiguacin de oscilaciones entre-reas no se ha demostrado.
El objetivo de este punto es demostrar que el UPFC puede ser utilizado para amortiguar
oscilaciones entre-reas de un sistema de potencia interconectado por una lnea de
transmisin dbil. Para disear los controladores del UPFC se realiza un anlisis de
autovalores. Aunque las oscilaciones entre-reas se originan a menudo debido a
perturbaciones de gran seal, se puede definir la mejora de las oscilaciones basndose
en las ecuaciones linealizadas del sistema.
Modelo de un UPFC
En la Fig. 2.12 se muestra el diagrama esquemtico de un UPFC. ste est compuesto
de un transformador de excitacin (ET), un transformador Elevador (BT), dos
convertidores de fuentes de tensin (VSC) y un condensador de continua. Cada
convertidor de fuente de tensin puede controlar la magnitud y el ngulo de fase de la
tensin de salida VB y VE mediante los ndices de modulacin de amplitud (mB y mE) y
de ngulo de fase (B y E), respectivamente.
Fig. 2.12. Diagrama Esquemtico de un UPFC
45
El Sistema de Estudio
La Fig. 2.13 muestra el diagrama unifilar del sistema de estudio que se utiliza para
investigar el efecto de la amortiguacin del UPFC en las oscilaciones entre-reas. El
sistema incluye 10 generadores localizados en el rea-1 y rea-2, y la potencia sobrante
de las cargas respectivas se transmite a la carga central (bus infinito) a travs de tres
lneas de transmisin. Cuando el sistema est sujeto a perturbaciones de gran seal,
experimenta tres modos de oscilacin de baja frecuencia. Dos de estos modos son
locales. Cada modo de oscilaci n local se experimenta nicamente en las variables
electromecnicas del rea correspondiente. El modo entre-rea representa oscilaciones
relativas en las dos reas, una con respecto a la otra.
Fig. 2.13. Esquema Unifilar del sistema de estudio
Las frecuencias de los modos ocales

l
y entre-reas cambian, dependiendo de la
configuracin del sistema completo, la cantidad de potencia transferida entre las dos
reas, y las cargas agregadas por cada generador.
46
Debe observarse que las grandes perturbaciones que ocasionan modos entre-reas no
ponen en peligro la estabilidad del sistema. Por tanto, las oscilaciones entre-reas no
ocasionan estabilidad transitoria. Una vez que la estabilidad transitoria est asegurada,
deben mitigarse las oscilaciones locales y entre-reas.
Las oscilaciones entre-reas son con frecuencia amortiguadas positivamente, y al

contrario de las oscilaciones torsionales, no crecen en amplitud. La amortiguacin de los
modos entre-reas suele ser muy pequea, por lo que las oscilaciones se experimentan
bastantes segundos despus de cada perturbacin, e interrumpen el flujo de potencia
requerido por las cargas centrales ms grandes. El UPFC puede equiparse con controles
auxiliares para proporcionar una amortiguacin adecuada a las oscilaciones entre-reas.
La funcin principal del UPFC en el sistema de estudio es la regulacin del flujo de

potencia y, durante las perturbaciones, mitigar los modos entre-reas a travs de la
activacin de sus controles auxiliares.
El Sistema de Control del UPFC

El UPFC controla el flujo de potencia mediante la regulacin del ngulo de fase de la
tensin inyectada.
La Fig. 2.14a muestra el diagrama de bloques del sistema de control para la regulacin
del ngulo de potencia.
La Fig. 2.14b muestra el diagrama de bloques de control para el ajuste dinmico de la
tensin terminal del UPFC en el bus B de la figura anterior.
La Fig. 2.14c muestra el regulador de tensin continua que controla el ngulo de fase
E.
47
Seal
Auxiliar
Seal
Auxiliar
Compensador
P medida
Compensador
Compensador
Fig. 2.14. Diagrama de Bloques del sistema de control del UPFC
Los controles UPFC de la Fig. 2.14 constituyen un problema de control multi-entrada y

multi-salida (MIMO). Este problema de control MIMO se descompone en problemas de
tres nicas entradas y tres nicas salidas (SISO). Para asegurar el xito de esta
aproximacin, los polos de circuito cerrado del sistema completo se comprueban en un
rango muy amplio de condiciones de operacin del sistema. Los parmetros de cada
circuito de control se determinan a travs de diagramas de Bode y posicionamiento de
races asociadas con el sistema.
Caso de Estudio 1: Anlisis en Circuito Abierto

La Fig. 2.15 muestra el diagrama de autovalores asociado con los modos locales y
entre-reas del sistema de estudio cuando la potencia transferida desde el rea-1 hasta el
rea-2 se incrementa. El UPFC se deja fuera de servicio, y la generacin de potencia en
las reas 1 y 2 se mantiene constante.
Esta figura muestra que:
Los modos locales son amortiguados correctamente y el impacto de la potencia

transferida entre-reas en sus amortiguaciones es insignificante.
48
Tanto las amortiguaciones como las frecuencias de los modos entre-reas

dependen del nivel de potencia transferida entre las dos reas. En la prctica, el
sistema puede no experimentar inestabilidad, pero las oscilaciones pueden
observarse durante bastantes ciclos.
Fig. 2.15. Modos de oscilacin de baja frecuencia del sistema estudiado como funcin de transferencia de
potencia (UPFC fuera de servicio)
Caso de Estudio 2: Anlisis en Circuito Cerrado

La Fig. 2.16 muestra la localizacin de autovalores del modo entre-reas, cuando la
potencia transferida entre-reas se incrementa. Los controles UPFC se utilizan para
contrarrestar los modos entre-reas. Esta figura demuestra claramente que el UPFC
puede incrementar la amortiguacin y prevenir inestabilidades de los modos entre-reas
para todos los valores posibles de potencia transferida entre dos reas.
UPFC en servicio
UPFC sin servicio
Fig. 2.16. Localizacin del modo entre-rea cuando el controlador

de amortiguacin entre-reas auxiliar est activado
49
Simulacin EMTP
Esta simulacin digital se emplea para comprobar la coincidencia entre los resultados
simulados y los resultados del anlisis de autovalores. Esta prueba da como resultado
una medida de la exactitud de ambos tipos de estudios, la validez de los modelos UPFC
propuestos y estrategias de control utilizadas, y la validez de las conclusiones.
El clculo de las frecuencias modales y amortiguaciones de los resultados de la

simulacin est basado en la siguiente aproximacin. Las amortiguaciones a los modos
de oscilacin estn determinadas por: mantener la simulacin durante un intervalo de
tiempo de al menos 10 ciclos del modo de oscilacin, y ajustarlas numricamente a una
funcin de la siguiente forma:
F=Ae t sin(t+)
(2.29)
Donde es la frecuencia angular del modo de oscilacin y es la amortiguacin del

modo.
La aproximacin del anlisis de autovalores calcula directamente la amortiguacin y

frecuencia de cada modo. Si el tiempo de respuesta incluye ms de un modo de
oscilacin, esto significa que la frecuencia de los modos de oscilacin no requeridos
est exactamente determinada por el diagrama, y entonces los filtros son utilizados para
eliminar las oscilaciones del tiempo de respuesta.
En resumen, podemos decir que las conclusiones a la utilizacin de UPFC para la

amortiguacin de modos entre-reas y torsionales de un sistema de potencia
interconectado se basan en las ecuaciones linealizadas del sistema y en el anlisis de los
autovalores. Con esto podemos decir:
-
Un UPFC en circuito abierto no afecta a las oscilaciones entre-reas porque

estos modos dependen de las condiciones iniciales de operacin y de la
transmisin de potencia entre reas.
50
La modulacin de la potencia transferida en la lnea de transmisin por medio de

un UPFC puede mitigar de forma efectiva las oscilaciones entre-reas para todos
los niveles de transferencia de potencia entre-reas.
2.4. Sintonizacin de Estabilizadores de Potencia.
A finales de 1950 y comienzos de 1960, la mayora de las unidades de sistemas

elctricos de nueva generacin se equipaban con reguladores de tensin. Al convertirse
estas unidades en un gran porcentaje de la capacidad de generacin, pronto se hizo
evidente que la accin de los reguladores de tensin tena un impacto perjudicial sobre
la estabilidad del sistema de potencia.
En algunos casos se perciban limitaciones en la capacidad de transmisin de potencia, y

se daban oscilaciones de pequea magnitud y baja frecuencia que a menudo persistan
durante largos perodos de tiempo.
Los estabilizadores de sistemas de potencia se desarrollaron para intentar amortiguar

estas oscilaciones a travs de la modulacin de la oscilacin del generador [18, 19].
Desde entonces y entre los ltimos 10 15 aos desde su primera utilizacin, el arte y
ciencia de la aplicacin de los estabilizadores de potencia se ha desarrollado
considerablemente, lo que ha significado el uso de distintas tcnicas de sintonizacin y
seales de entrada, adems del tratamiento de problemas prcticos como el ruido e
interaccin con vibraciones procedentes de variaciones de torsin en los generadores de
turbina.
El deseo de proporcionar un equipo estabilizador que permita un buen ajuste para el

funcionamiento de los sistemas de potencia, y a la vez superar los problemas asociados
con el ruido y la desestabilizacin de torsin, han llevado recientemente a realizar
considerables descubrimientos en esta rea, en lo que se refiere tanto a estudios
analticos como a estudios prcticos.
51
Casos como el del paquete protector de torsin para la aplicacin en los estabilizadores
de 2 polos, desarrollado en 1975, o el del desarrollo de una proteccin similar para
unidades de 4 polos, con sus correspondientes bajas frecuencias de torsin, han
requerido un estudio ms detallado de las aplicaciones de estabilizadores de potencia.
2.4.1. Prueba y Error

A continuacin se tratan los aspectos fundamentales de la aplicacin de estabilizadores
con las alternativas seales de entrada consideradas ms factibles: variacin de la
velocidad, bus de frecuencia alterna y una combinacin de potencia y velocidad.
Ms adelante se discutirn los criterios de funcionamiento de algunos sistemas,

desarrollando conceptos de sintonizacin que imposibilitan la obtencin de estos
criterios, y analizando el funcionamiento relativo obtenible con equipos estabilizadores
en la prctica.
Finalmente se discuten las consideraciones prcticas de la sintonizacin de equipos en

cuanto a su diseo, analizando problemas como la desestabilizacin de torsin, el ruido
de los sistemas elctricos, y las variaciones mecnicas de potencia en los casos en que la
potencia elctrica se utiliza como seal de entrada.
2.4.1.1. Conceptos Generales sobre la Aplicacin de Estabilizadores.

A continuacin se desarrollan los conceptos generales asociados con la aplicacin de los
Estabilizadores de Sistemas de Potencia que utilizan como entradas variaciones de
velocidad, buses de frecuencia alterna y potencia elctrica.
Se describe adems una aproximacin general para analizar estabilizadores que utilizan
una seal de entrada arbitraria, que se aplicar en las seales de entrada de frecuencia y
potencia elctrica.
52
Conceptos Bsicos
La funcin bsica de un estabilizador de potencia es extender los lmites estables
mediante la modulacin de la excitacin de generador para mejorar la amortiguacin de
las oscilaciones en mquinas sncronas que giran respecto a otras.
Estas oscilaciones ocurren en el rango aproximado de 0.2 a 2.5 Hz de frecuencia, y una
amortiguacin insuficiente de estas oscilaciones puede limitar la capacidad de
transmisin de la potencia.
Para proporcionar amortiguacin, el estabilizador debe producir un par de torsin

elctrico en el rotor que est en fase con las variaciones de velocidad.
Para cualquier seal de entrada, la funcin de transferencia del estabilizador debe
compensar la ganancia y fase de excitacin del sistema, que en conjunto determinan la
funcin de transferencia desde la salida del estabilizador hasta la componente del par de
torsin elctrico, que puede ser modulado a travs del control de excitacin.
Esta funcin de transferencia, denominada GEP(s), est influenciada por la ganancia del
regulador de tensin, el grado de generacin de potencia, y la resistencia del sistema.
El diagrama de bloques de la Fig. 2.17 muestra, en trminos de funciones de
transferencia de un sistema de pequea seal, la relacin entre los pares de torsin
aplicados en un generador de turbina y la velocidad de rotor G resultante, y el
desplazamiento angular del rotor . Este par de torsin elctrico tiene dos componentes:
a) Tep, producido por el estabilizador de potencia solamente modulando el flujo del
generador, y b) Te0, resultado de otras fuentes, incluida la variacin de movimiento.
53
OTRAS
CONTRIBUCIONES
Te 0
Tm
M s
b
s
Tep
GEP(s)
PSS ( s )
EPSS
Fig. 2.17: Estabilizador con Entrada Velocidad. Diagrama de Bloques del Sistema.
La funcin de transferencia GEP(s) representa las caractersticas del generador, la

excitacin y la potencia del sistema, y se calcula a travs del modelo simplificado de
una mquina simple conectada a un bus infinito, representado en la Fig. 2.18. De este
anlisis se deduce que las caractersticas dinmicas de GEP(s) son proporcionales a las
de un regulador de tensin en circuito cerrado cuando la velocidad del generador es
constante ( G =0).
K1
PSS (s )
D0
Tm
b
s
M s
K2
K4
EPSS
K5
Eq'
K3
1 sK 3T0d'
EXC(s)
E fd
K6
GEP ( s )
Fig. 2.18: Modelo Simplificado de Mquina Simple con Bus Infinito.
54
Eref
Esta relacin establece las bases de las formas de sintonizacin del estabilizador, que
debe operar a travs de una instalacin GEP(s), cuyas caractersticas bsicas son las
siguientes:
1. Las caractersticas de fase de GEP(s) son idnticas a las caractersticas de la
fase del regulador de tensin en circuito cerrado.
2. La ganancia de GEP(s) crece con la carga del generador
3. La ganancia de GEP(s) crece cuando el sistema se hace robusto. Este efecto
se amplifica con reguladores de alta tensin.
4. Para ganancias transitorias de un tpico regulador de tensin, del orden de 20
pu Efd /pu t , la ganancia de GEP(s) a las frecuencias de oscilacin del
mismo es proporcional a la gan

ancia del regulador e inversamente
proporcional a la constante de tiempo del generador principal en circuito
abierto y a la frecuencia de oscilacin.
5. El retardo de fase de GEP(s) crece cuando el sistema se hace fuerte. El caso
de mayor influencia se da con los excitadores de alta ganancia, puesto que la
frecuencia de cruce del circuito del regulador de tensin se aproxima a la
oscilacin del mismo.
PSS con Entrada Velocidad ()

Un estabilizador de potencia que utiliza una variacin de velocidad como entrada debe
compensar los retardos en GEP(s) para producir un componente del par de torsin en
fase con los cambios de velocidad, de forma que incremente la amortiguacin de las
oscilaciones del rotor.
Aunque las caractersticas ideales del estabilizador deberan ser inversamente

proporcionales a GEP(s), el estabilizador real de velocidad debe utilizar un
establecimiento de estados de retardo para compensar los retardos de fase de GEP(s)
bajo el rango de frecuencia de inters. La ganancia debe ser atenuada a altas frecuencias
para limitar el impacto del ruido y minimizar la interaccin torsional y, en
consecuencia, se requieren filtros paso- bajo y paso- banda [18].
55
Se incluye un filtro wash-out para prevenir offsets de tensin constante y cambios de

frecuencia del sistema.
T s
W
PSS (s)=K
s (1+T s)
W
(1+sT )(1+sT
1
(1+sT )(1+sT
2
)
3
)
4
FILT(s)
(2.30)
Como se ha descrito, el circuito estabilizador de la Fig. 2.17 es menos estable bajo las
condiciones de un sistema fuerte, y por tanto, estas condiciones establecen la ganancia
mxima permisible del estabilizador de entrada velocidad, que necesitara un control de
adaptacin de ganancia.
PSS con Entrada Frecuencia (f)

La diferencia principal en el uso de un bus de frecuencia como seal de entrada de un
estabilizador es que la sensibilidad de la seal de frecuencia a las oscilaciones del rotor
se incrementa cuando el sistema de transmisin externo se vuelve dbil, y tiende a
compensar la reduccin de ganancia desde la salida del estabilizador al par de torsin
elctrico, GEP(s), dando resultado en sistemas de transmisin dbil.
Este efecto se puede entender mediante la utilizacin del concepto de Factor de

Sensibilidad de Seal de Entrada, que representa la funcin de transferencia desde la
velocidad hasta la seal de entrada del estabilizador, en este caso, el bus de frecuencia.
SF (s)= f G v
(2.31)
SF(s) vara desde 0, en el caso extremo de una unidad conectada a un sistema

infinitamente fuerte, hasta 1, con la unidad bajo las condiciones de circuito abierto.
Una aproximacin de SF(s) se calculando la impedancia efectiva interna del generador

con el regulador de tensin:
SF (s) e
GEN+
(s)
(2.32)
Para ganancias tpicas de reguladores de tensin, la impedancia efectiva de la mquina

es aproximadamente igual a la reactancia subtransitoria bajo el rango de frecuencia de
56
inters en la aplicacin del estabilizador, y para valores muy bajos de reactancia, la

ganancia es reducida.
Por tanto, la ganancia del estabilizador puede ser ajustada para obtener el mejor
funcionamiento posible bajo condiciones de sistemas de transmisin dbiles, donde la
contribucin del estabilizador ms se requiere, sin importar el exceso de ganancia.
La seal de frecuencia es ms sensible a formas de oscilacin entre instalaciones de

potencia o grandes superficies que a las que se refieren slo a unidades individuales.
Esto significa que es posible obtener una mayor contribucin de amortiguamiento para
modos de oscilacin entre plantas o reas que la que se obtendra con la velocidad de
entrada.
PSS con Entrada Potencia (P)

El uso de la aceleracin de potencia como seal de entrada a un estabilizador tiene
como ventaja bajos niveles de interaccin torsional inherentes [20]. Adems se puede
utilizar una seal de velocidad fuertemente filtrada [21] para corregir aproximadamente
las variaciones mecnicas de potencia.
La aproximacin ms comn para analizar un estabilizador con entrada de potencia en

sistemas de potencia donde la variacin se comporta como un cuerpo rgido con modos
de vibracin torsional es tratar su entrada como una derivada de la velocidad.
La aproximacin alternativa es utilizar como seal de entrada el concepto del Factor de

Sensibilidad, y considerar los cambios elctricos de potencia como el resultado de
cambios de velocidad a travs del sistema de potencia, en lugar de la causa de los
cambios de velocidad.
El Factor de Sensibilidad de entrada para potencia es:
SP (s)=
Pe
(T v )e
T
=e G
e0 =
vG
v
G v
G
+P
57
(2.33 )
b K1e (s)
+e0P
s
b K1e (s)
s
(2.33b)
(1+
s P0 )
(2.33c)
donde Te, Pe y G son todas p.u. en una base consistente.

Dado que el Factor de Sensibilidad de entrada potencia tiene una caracterstica integral,
con aproximadamente 90 de retardo de fase en el rango de frecuencia de inters, podra
parecer que el estabilizador requiriera una fase adicional de 90 de avance.
Sin embargo, con esta entrada puede utilizarse una aproximacin de fase nomnima,
por ejemplo, unas caractersticas de retardo de fase de 270 de desplazamiento.
La ventaja de estas caractersticas de retardo es que producen un decrecimiento de

ganancia con la frecuencia, en oposicin al incremento de ganancia con la frecuencia
asociado con la aproximacin de fase mnima utilizando las caractersticas de avance.
El retardo de fase de 270 puede obtenerse invirtiendo la seal elctrica de potencia y

diseando el estabilizador de manera que la contribucin neta del estabilizador y GEP(s)
produzca 90 de retardo de fase por una caracterstica integral.
Sin embargo, la aplicacin de retardos a bajas frecuencias y avances a altas frecuencias

no es prctica, debido al ruido a altas frecuencias.
La ganancia de baja frecuencia se puede reducir al utilizar una constante de tiempo,
equivalente al filtro wash-out de un estabilizador con entrada de velocidad.
La combinacin de un pequeo estado de avance/ retardo y un retardo a altas
frecuencias proporciona una declinacin perfecta de ganancia con la frecuencia,
mientras se mantiene la fase adecuada cerca de la frecuencia local ms alta.
58
La Fig. 2.19 muestra una comparacin de respuesta en frecuencia experimentada con

un PSS ideal frente a uno real:
Fig. 2.19: Estabilizador de Entrada Potencia: Caso Ideal y Caso Real.
2.4.1.2. Objetivos de Funcionamiento y Conceptos sobre Sintonizacin.
En este punto se analizan las siguientes cuestiones: objetivos de funcionamiento de los

estabilizadores, en trminos del tipo de oscilacin para el que se pretende proporcionar
amortiguamiento, condiciones de operacin para las que la necesidad de estabilizacin
es mayor, necesidad de acomodar mltiples modos de oscilacin, y el significado de los
modos de oscilacin entreplantas.
Adems, se hace un primer anlisis sobre la sintonizacin de estabilizadores, segn las

variaciones requeridas por las diferentes seales de entrada, identificando las
condiciones de operacin bajo las que debe ser sintonizado cada tipo de estabilizador.
Por ltimo, se examinan las caractersticas de funcionamiento relativo de los tres tipos
de estabilizador para los dos casos de pequeas y grandes perturbaciones, obteniendo
una definicin de funcionamiento del estabilizador que asegura un diseo robusto.
59
En resumen, se establece una relacin entre el uncionamiento

f
deseado y las
caractersticas de compensacin de fase, que da lugar a un rocedimiento
p
de
sintonizacin prctica bastante sencillo.
Objetivos de Funcionamiento
Lmites de Estabilidad Dinmica o Constante
La aplicacin de estabilizadores extienden los lmites estables de transmisin del
sistema,
acoplndose
travs del control de
excitacin
para contribuir
al
amortiguamiento de los modos de oscilacin del sistema.

En consecuencia, es capacidad del estabilizador realzar el amortiguamiento bajo las
condiciones de menor estabilidad, es decir, las condiciones de funcionamiento.
Se requiere principalmente una amortiguacin adicional bajo condiciones de

transmisin dbil y cargas fuertes, como en el caso de transmisin de potencia a travs
de largas lneas de transmisin desde plantas de generacin remotas, o conexiones
dbiles entre sistemas.
Es importante observar que el estabilizador proporciona amortiguamiento para pequeas

variaciones alrededor de un punto de operacin constante, y no realza la estabilidad
transitoria (capacidad de recuperarse de una perturbacin severa), para lo que el
estabilizador tiene a menudo un efecto eliminador.
La salida del estabilizador est limitada generalmente para prevenir impactos serios
sobre sta, pero se puede decir que la sintonizacin del estabilizador tambin tiene un
impacto significativo sobre el funcionamiento del sistema despus de una gran
perturbacin.
Modos de Oscilacin del Sistema

Las oscilaciones del sistema que afectan a la estabilidad se dan en el rango de
frecuencia de 0.2 a 2 Hz y ocurren cuando los rotores de las mquinas, comportndose
60
como cuerpos rgidos, oscilan unos con respecto a otros, utilizando la accin de
transmisin elctrica entre ellos para intercambiar energa. Existen distintos modos de
oscilacin que a menudo se dan simultneamente.
Los Modos de Oscilacin Entre- lneas o Entre- reas, se dan con la agregacin de
unidades en un extremo de las lneas de conexin, oscilando contra las unidades del otro
extremo. La frecuencia de oscilacin natural del modo entre- reas est en el rango de
0.1 a 0.7 Hz.
Los Modos Locales de oscilacin ocurren cuando unidades de generacin remotas son
conectadas a sistemas de potencia relativamente grandes a travs de lneas dbiles,
principalmente transmisiones radiales [22, 23], y su frecuencia tpica se encuentra en el
rango de 0.8 y 2 Hz.
Adems de estos, entre las frecuencias extremas de los modos entre- reas y locales
existen otros modos comnmente encontrados en sistemas conectados dbilmente [24],
que son el resultado de oscilaciones entre unidades individuales sin un sistema y tienden
a comportarse de forma similar a los modos locales.
Si las oscilaciones ocurren entre unidades en la misma instalacin o planta, es

consecuencia de la interaccin de sus controladores ms que del lmite de estabilidad
del sistema de transferencia. Son las Oscilaciones Entre- plantas, tpicamente en el
rango de frecuencia de 1.5 a 3 Hz.
No es deseable que un estabilizador responda a las oscilaciones Entre- plantas, por lo
que es comn utilizar un promedio de velocidad como entrada de todos los
estabilizadores de la instalacin, o tambin una suma de potencias.
Como conclusin, un estabilizador debe ser diseado para proporcionar amortiguacin

al modo local adecuado bajo todas las condiciones de operacin, con particular atencin
a las condiciones de cargas fuertes y transmisiones dbiles, y simultneamente a
proporcionar una gran contribucin al amortiguamiento de los modos entre- lneas.
Estos criterios aseguran un buen funcionamiento para un amplio rango de condiciones.
61
Conceptos de Sintonizacin
Los estabilizadores deben ser sintonizados para proporcionar el funcionamiento deseado
del sistema bajo las condiciones que requieren estabilizacin, en general sistemas
dbiles con fuertes transferencias de potencia, y a la vez evitar el resto de condiciones
del sistema. Como ya se ha descrito anteriormente, la instalacin a travs de la cual
debe operar el estabilizador es la siguiente:
GEP(s)=Tep /E
pss
(2.34)
donde:
GEP (s),- es la planta a travs de la cual debe operar el estabilizador
Tep,- componente del par elctrico de torsin debido nicamente a la accin del
estabilizador
EPSS,- seal de salida del estabilizador
Esta instalacin tiene la ganancia ms alta y el mayor retardo de fase bajo condiciones
de carga completa en la unidad y mayor robustez del sistema de transmisin.
La mayor ganancia de circuito ocurre con un sistema entre moderado y dbil, que
tambin tiene el menor retardo de fase. Por tanto, las condiciones de sintonizacin
para los estabilizadores de entrada velocidad y potencia se dan con carga completa y el
sistema de transmisin ms fuerte. Las condiciones de funcionamiento se dan con un
sistema de transmisin dbil.
Mientras que la ganancia de la instalacin decrece cuando el sistema se vuelve dbil, al
usar velocidad o potencia, la contribucin amortiguadora para un sistema fuerte deber
maximizarse tanto como para asegurar el mejor funcionamiento con un sistema dbil.
El objetivo de la sintonizacin de un PSS se consigue con el uso combinado de la

compensacin de fase y las tcnicas de posicionamiento de races.
Tomando como ejemplo un estabilizador de entrada velocidad, que consiste en un filtro
wash-out, un doble estado de avance/ retardo, y un filtro para atenuar altas frecuencias:
62
PSS (s) =SK
TW s
(1+sT
)(1+sT
)
1
3
1+TW s (1+sT
)(1+sT
)
2
4
FILT(s)
(2.35)
Se puede predeterminar lo siguiente: el filtro FILT(s) se representa con unas

caractersticas de retardo de segundo orden con races complejas en -17.5 j16 rad /
seg. Esta representacin proporciona un retardo de fase equivalente al del filtro pasobanda torsional [25], sobre los 3.5 Hz. La constante de tiempo del filtro wash-out se
establece en 10 seg., no teniendo as impacto sobre el modo local, y los estados de
avance/ retardo son establecidos idnticamente, cada uno con una propagacin de 10:1
entre las constantes de tiempo de retardo y avance.
El parmetro definido como la Frecuencia Centro de Compensacin:

f c 1 / 21 2T T
1 10 / 2T
(2.36)
se vara para mostrar el efecto de los diferentes ajustes del estabilizador.
Compensacin de Fase
La direccin inicial de la migracin de un autovalor mientras se incrementa la ganancia
del estabilizador desde cero est determinada por la fase a la frecuencia del modo local
de oscilacin.
Para una perfecta compensacin, es decir, L 0 , deber aplicarse una amortiguacin
positiva pura, y el autovalor se mover directamente al semiplano izquierdo, sin cambio
en la frecuencia.
Si existe retardo de fase, la frecuencia se incrementar en proporcin a la cantidad de
incremento de amortiguacin, de la forma:
L tan
L
(2.37)
donde:
L ,- frecuencia modo local (rad/ seg)

L ,- ritmo de declive del modo local (seg 1)
,- cambios implcitos debidos al estabilizador
63
Para L 45 , la frecuencia se incrementar al mismo ritmo que el amortiguamiento,

y para L 90 , no tendr lugar ningn cambio en el amortiguamiento, pero se
incrementar la frecuencia.
Posicionamiento de Races (el Lugar de las Races)

Consiste en el anlisis de la migracin de los autovalores cuando la ganancia del
estabilizador se incrementa desde 0 hasta .
En la teora del Posicionamiento de Races, los polos del sistema en circuito abierto
migrarn hacia los ceros del sistema en circuito abierto, mientras la ganancia se
incrementa de 0 a .
Existe por tanto una ganancia ptima a la cual el amortiguamiento es mximo, con unos
autovalores asociados que corresponden a estas condiciones ptimas.
Compensacin de Fase. Relacin con el Posicionamiento de Races
Cuando la ganancia se incrementa, se experimenta un incremento de frecuencia. La

direccin de movimiento de cualquier punto a lo largo del diagrama se maneja por la
fase y frecuencia que existen.
Esta caracterstica es particularmente cierta para la amortiguacin del cero, y

aproximada cuando la raz est significativamente subamortiguada (/ <<1).
Con un anlisis de cualquier sistema, tomando como referencia la Frecuencia Centro,

podemos observar que las Frecuencias Centro de Compensacin ms altas, que
proporcionan amortiguacin adecuada al modo local, producirn la mayor contribucin
a los modos de oscilacin entre-lneas.
64
Los criterios bsicos en trminos de compensacin de fase son:

1. Es muy importante maximizar el ancho de banda sin el cual el retardo de fase
permanece menor que 90. Esto es cierto incluso aunque resulte una
compensacin de fase menor que la perfecta a la frecuencia del modo local.
2. El retardo de fase a la frecuencia del modo local debera ser menor que 45. Esto
puede mejorarse disminuyendo la constante del filtro wash-out. En general, es
mejor fijar una constante de tiempo de limpieza mayor de 1 seg.
La ganancia y frecuencia a las cuales se da una inestabilidad tambin son indicativas

sobre los establecimientos de avance/ retardo apropiados.
3. La frecuencia a la cual ocurre una inestabilidad es ms alta para los mejores

establecimientos de avance/ retardo. Es necesario maximizar el ancho de banda
sin el cual el retardo de fase permanece menor a 90.
4. La ganancia ptima para un establecimiento particular de avance/ retardo es
coherentemente alrededor de 1/3 de la ganancia de inestabilidad.
Sintonizacin con Seales de Entrada Alternativas

Estabilizadores de Entrada Velocidad
La sintonizacin se estudia para el caso de un sistema de transmisin fuerte con 20%

reactancia y carga completa en el generador, que representa el caso ms restrictivo para
un estabilizador de entrada velocidad.
La propagacin de avance/ retardo de las constantes de tiempo del estabilizador se
establecen inicialmente en 10:1, y la constante de tiempo de avance en 0.2 seg. (f C =2.5
Hz). El autovalor del modo local se mueve hacia la izquierda e incrementa el
amortiguamiento mientras que las races asociadas con el filtro del estabilizador se
vuelven menos estables y eventualmente se hacen inestables. Para este caso, la ganancia
ptima se obtiene alrededor de los 30, y la ganancia de ines
tabilidad es
aproximadamente 90.
65
Una sintonizacin ptima debera proporcionar un intercambio entre ganancia a altas

frecuencias y contribuciones a la amortiguacin entre-lneas.
En todos los casos la ganancia ptima es aproximadamente 1/3 de la ganancia inestable.
Estabilizadores de Entrada Potencia

El objetivo de usar potencia aceleradora como una seal de entrada al estabilizador se
basa en el bajo nivel de interaccin torsional inherente debido a su caracterstica de fase
nomnima. En este caso se suele asumir una nica constante de tiempo de retardo para
proporcionar suficiente atenuacin torsional.
Adems, el uso de entrada potencia produce un cero en el origen extra en la funcin de

transferencia de circuito abierto.
Debido a estas diferencias, el modo excitador del estabilizador de entrada potencia se

vuelve inestable a una frecuencia mucho ms alta y hay un margen de ganancia mucho
mayor entre la ganancia de inestabilidad y ptima que en el caso del estabilizador de
entrada velocidad.
En la prctica, la ganancia establecida bajo las condiciones de un sistema de transmisin
fuerte proporciona una menor que la ptima, aunque adecuada, amortiguacin al modo
local bajo las condiciones de un sistema de transmisin dbil.
Estabilizadores de Entrada Frecuencia

El estabilizador de entrada bus de frecuencia tiene 2 grandes diferencias con respecto a
la sintonizacin:
-
La primera: la seal de frecuencia es menos sensible a las oscilaciones entreplantas que la velocidad o la potencia.
Estos modos tienen frecuencias ms altas que el modo local de la instalacin, y
el retardo de fase del circuito del estabilizador es mayor. Por tanto, con entradas
66
de velocidad o potencia, estos modos se volvern inestables e impondrn una

limitacin sobre el funcionamiento del estabilizador.
-
En segundo lugar, la sensibilidad de la seal de frecuencia a las variaciones de

velocidad se incrementa cuando el sistema de transmisin conectado se vuelve
dbil.
Esto compensa la reduccin en ganancia desde la tensin de referencia hasta el
par de torsin elctrico, GEP(s), debido a la debilidad del sistema de
transmisin.
Como consecuencia, el estabilizador de entrada frecuencia puede ser sintonizado
para un mejor funcionamiento bajo condiciones de transmisin dbiles donde
ms se requiere la contribucin del estabilizador.
Aunque estas diferencias en los criterios de sintonizacin generalmente den como

resultado una ganancia de alta frecuencia menor para los estabilizadores de entrada
frecuencia que para los estabilizadores de entrada velocidad, todava se requiere una
atenuacin significativa a frecuencias torsionales para prevenir una excesiva interaccin
torsional.
Para la aplicacin de un PSS de entrada frecuencia en un sistema de transmisin dbil

son necesarias unas propagaciones de avance/ retardo comparativamente pequeas para
obtener compensacin de fase para la frecuencia ms baja de la oscilacin del rotor
asociada al sistema de transmisin dbil.
Caractersticas de Funcionamiento
Modo Local
Si se observa el efecto de varios tipos de estabilizadores sobre los autovalores
dominantes mientras la reactancia del sistema de transmisin vara, en apariencia, los
estabilizadores de entrada velocidad y potencia exhiben caractersticas similares, con el
estabilizador de entrada potencia produciendo ms amortiguamiento al modo local
(debido al menor retardo de fase asociado con la filtracin torsional).
67
Tanto para los estabilizadores de entrada velocidad como para los de entrada potencia,
el modo excitador se vuelve ms estable cuando el sistema se vuelve ms dbil,
mientras que el modo local se vuelve menos estable.
Con el estabilizador de entrada frecuencia, el modo excitador se vuelve menos estable

cuando el sistema de transmisin se debilita, como es de esperar debido al incremento
en el factor de sensibilidad de la seal de entrada, mientras que la amortiguacin del
modo local es relativamente insensible a la intensidad del sistema de transmisin.
El estabilizador de entrada potencia proporciona la mejor amortiguacin al modo local

de todas.
El estabilizador de entrada velocidad proporciona mejor amortiguacin al modo local que
el estabilizador de entrada frecuencia para sistemas de transmisin fuertes, mientras que
la amortiguacin al modo local para el estabilizador de entrada frecuencia es superior a la
del estabilizador de entrada velocidad para sistemas de transmisin dbiles.
Modo Entre-reas
Para la situacin de una mquina simple, donde el modo local es la nica consideracin,
solamente se necesita considerar la recuperacin de las primeras oscilaciones, puesto
que el estabilizador siempre estar actuando correctamente sin sus lmites, para ayudar a
amortiguar las oscilaciones resultantes.
En un entorno multimquina, sin embargo, una oscilacin ms que la primera puede ser
crtica, y el funcionamiento no lineal del estabilizador comienza a ser importante. Esto
puede reflejarse en un anlisis de funcionamiento de gran seal.
Una situacin agresiva, recordando los modos de oscilacin de altas frecuencias, como
modos locales y modos entre-mquinas sin una instalacin, causarn que el
estabilizador se sature en respuesta a estas oscilaciones, que siguen a grandes
68
perturbaciones, y por tanto, permitirn que las oscilaciones entre-reas se incrementen

en la segunda oscilacin.
En este caso, la segunda oscilacin entre-reas es peor con un estabilizador que tiene
una gran amortiguacin en pequea seal que sin estabilizador.
Ante una falta, el estabilizador de entrada velocidad realizara el mejor trabajo limitando
la oscilacin, seguido de la frecuencia, mientras que el estabilizador de entrada potencia
proporcionara el funcionamiento ms pobre.
2.4.1.3. Consideraciones Prcticas.

En este punto se presentan unas directrices para la sintonizacin de los estabilizadores
descritos de entradas de velocidad, frecuencia o potencia, que permiten alcanzar un
rendimiento satisfactorio con un esfuerzo limitado, basadas en la experiencia prctica
[26, 27, 28] y en literatura [29, 30, 31, 32].
Adems se discute el diseo del equipo; en concreto, cuestiones como la filtracin

requerida para la interaccin torsional con los diferentes tipos de estabilizadores, los
efectos del ruido elctrico del sistema de potencia sobre el funcionamiento del
estabilizador, y para los estabilizadores de entrada potencia.
Procedimientos de Implementacin de Estabilizadores

La implementacin de un estabilizador de sistema de potencia implica el ajuste de su
frecuencia caracterstica y ganancia para producir el deseado amortiguamiento a las
oscilaciones del sistema en el rango de frecuencia de 0.2 a 2.0 Hz.
La funcin de transferencia de un estabilizador de sistema de potencia genrico se

puede expresar como:
PSS (s) =SK
TW s (1+sT
)(1+sT
)
1
3
1+TW s (1+sT
)(1+sT
)
2
4
FILT(s)
69
(2.38)
donde:
KS ,- ganancia del estabilizador

FILT(s) ,- funcin de transferencia combinada del filtro torsional y
transductor de la seal de entrada
La frecuencia caracterstica del estabilizador se ajusta variando las constantes de tiempo

TW, T1, T2, T3 y T4.
El conocimiento de los modos de oscilacin del sistema de potencia para los cuales
debe proporcionar amortiguacin el estabilizador establece el rango de frecuencias bajo
las que debe operar el mismo. Es conveniente establecer las condiciones del sistema de
potencia ms dbil y la carga asociada para un funcionamiento estable, ya que la
aplicacin de un adecuado estabilizador de sistema de potencia se determinar bajo
estas condiciones de funcionamiento.
Puesto que la limitacin de ganancia de algunos estabilizadores, como son los de

entrada de velocidad y potencia, se da con sistemas de transmisin fuertes, es necesario
establecer el sistema ms fuerte creble como el de las condiciones de sintonizacin
para estos estabilizadores. La experiencia sugiere que se as
egurar un slido
rendimiento a travs del diseo de un estabilizador con un sistema de reactancia externa
con un rango de entre 20% y 80% de la unidad.
Criterios de Funcionamiento
La sintonizacin del estabilizador que produce el mejor funcionamiento ha sido
diseada para proporcionar una amortiguacin al modo local constante en el rango de
1 a 2 seg.
(es decir, constantes de tiempo de declive de la oscilacin entre 1 seg. y
0.5 seg.) para sistemas desde moderados a dbiles. Una amortiguacin menor
proporcionara un funcionamiento bastante oscilatorio, y una amortiguacin en exceso
reduce mucho la funcin del regulador de tensin del sistema de excitacin. Para
asegurar la amortiguacin sobre el rango de frecuencia ms amplio posible, las
constantes de tiempo de ste, TW, T1, T2, T3 y T4, deben establecerse para compensar el
retardo de fase asociado con la instalacin, de tal forma que el retardo de fase neto sea:
70
1. Menor de 90 para la ms amplia gama de frecuencias posible.

2. Entre 0 y 45 desde la frecuencia ms baja del modo entre-lneas hasta la ms
alta frecuencia del modo local.
Condiciones del Sistema

Para los tres tipos de estabilizadores, la carga completa del generador produce la mayor
ganancia de circuito. Para los estabilizadores de entrada velocidad y potencia, el sistema
ms fuerte presenta la ganancia de circuito ms alta y el mayor retardo de fase. Para los
estabilizadores de entrada frecuencia, la ganancia de circuito ms alta se da con el
sistema de transmisin ms dbil.
Identificacin de Instalaciones
Las constantes de tiempo deseadas del estabilizador dependen de las caractersticas de

fase de la funcin de transferencia en circuito abierto de la instalacin, es decir, desde la
salida del estabilizador hasta el par de torsin con velocidad del rotor constante:
GEP(s)=Tep /E
pss
donde:
(2.39)
GEP(s) ,- la instalacin a travs de la cual debe operar el estabilizador

Tep ,- componente del par de torsin elctrico debido solamente a la
accin del estabilizador (con velocidad del rotor constante)
EPSS ,- seal de salida del estabilizador
GEP(s) es proporcional a las caractersticas del regulador de tensin en circuito cerrado

con velocidad de rotor constante.
La funcin de transferencia desde la tensin de referencia hasta la tensin terminal, por
consiguiente, proporciona la mejor medida de la informacin de fase requerida.
Esta medida se obtiene mediante la introduccin de seales sinusoidales en la tensin de
cruce del regulador y utilizando un analizador de funcin de transferencia para
determinar la ganancia y la fase de las variaciones de tensin terminal resultante con
respecto a la seal de conduccin.
71
Recientemente se han desarrollado algunas tcnicas para utilizar seales de ruido que
son procesadas por equipos de instrumentacin digitales que identifican esta funcin de
transferencia [33].
Establecimiento de las Constantes de Tiempo
Las constantes de tiempo del setabilizador se establecen para proporcionar la

compensacin de fase deseada. Es conveniente tener un sistema ligeramente
descompensado, ya que un retardo de fase de entre 20 y 40 a las frecuencias de
oscilacin del sistema darn como resultado un componente del par elctrico de torsin
debido al estabilizador, muy amortiguador con algunas sincronizaciones positivas. Una
compensacin de fase perfecta implica un retardo de fase cero para el estabilizador de
entrada velocidad o frecuencia, y 90 de retardo para un estabilizador de entrada
potencia.
Los estados de avance/ retardo del estabilizador deben compensar tambin el retardo de
fase introducido por los filtros torsionales.
El rango de frecuencia sobre la que se requiere una compensacin de fase depende de la

seal de entrada empleada en el estabilizador. Todos los estabilizadores se deben ajustar
para producir algn retardo de fase a las frecuencias ms bajas de los modos de
oscilacin entre-reas, en el entorno de 0.2 a 0.5 Hz. Un avance de fase a estas
frecuencias causar que el estabilizador produzca un componente desincronizante del
par de torsin, que tendra un impacto negativo sobre la estabilidad transitoria.
Para los estabilizadores de entrada potencia y velocidad, sensibles por igual a los modos
locales, la compensacin del estabilizador debe extenderse una frecuencia tan alta como
sea posible. Como ya se ha observado, los ajustes del estabilizador que producen un
retardo de fase neto menor de 90 por encima de 3 a 3.5 Hz darn buenos resultados. La
limitacin del retardo de fase a estas altas frecuencias es ms importante que obtener
una compensacin de fase perfecta a bajas frecuencias con estabilizadores de entrada
velocidad y potencia.
72
Con un estabilizador de entrada frecuencia, insensible a los modos de oscilacin local,

no es tan importante compensar a altas frecuencias; el retardo de fase se puede permitir
mayor de 90 en el rango de frecuencia entre 1.5 a 2 Hz. Esto permite sintonizar el
estabilizador con constantes de tiempo menores de avance/ retardo y, en consecuencia,
menor ganancia de altas frecuencias.
El correcto ajuste de las constantes de tiempo del estabilizador puede verificarse con un
simple test prctico, que determina puntos en un Diagrama del Lugar de las Races
con medidas prcticas. La migracin inicial del autovalor del modo local, medida a
travs de cambios en la frecuencia y amortiguacin, puede determinarse mediante la
estimulacin de la oscilacin, inicialmente con ganancia cero del estabilizador, y
posteriormente variando levemente esta ganancia para causar un cambio en la
amortiguacin.
La estimulacin de las oscilaciones puede realizarse con cambios en el regulador de
tensin, en la lnea de conmutacin, o a travs de la modulacin de la tensin de
referencia.
La oscilacin resultante proporcionar la informacin que se necesita sobre la
frecuencia y amortiguacin; la frecuencia mediante la duracin de un nmero de ciclos,
y la amortiguacin mediante el trazado de su magnitud frente al tiempo o ciclos en un
grfico de semi-logaritmos [26].
Actualmente existen tcnicas modernas que utilizan seales de ruido aleatorias con
microcomputadoras de instrumentacin, muy eficaces para estas pruebas.
La direccin inicial del movimiento del autovalor debe producir un incremento de la
amortiguacin y una frecuencia de oscilacin ligeramente mayor. La direccin de la
migracin de este autovalor en el plano-s est directamente relacionada con el ngulo de
compensacin de fase del circuito del estabilizador.
Establecimiento de la Ganancia
La ganancia deseada del estabilizador puede establecerse a travs de la ganancia del

estabilizador que produce inestabilidad. Esta segunda se obtiene mediante un test
prctico llamado test de margen de ganancia [26, 27, 29, 31]. Este test consiste en
incrementar lentamente la ganancia del estabilizador hasta que se observa una
73
inestabilidad, caracterizada por oscilaciones crecientes a una frecuencia mayor que la

del modo local de oscilacin en la instalacin, generalmente en el rango de 2 a 4 Hz. La
salida del estabilizador y tensin prctica del excitador son las seales ms sensibles a
travs de las cuales se monitoriza la inestabilidad. Una vez detectada, el estabilizador se
deja fuera de servicio. La reduccin de los lmites de salida del estabilizador minimizar
el nivel de disturbios de potencia durante el test.
La Fig. 2.20 muestra un ejemplo de seales de excitador y velocidad en el test de

margen de ganancia.
Ks =23
Ks =24
1 seg.
Ks =25
PSS O FF
TENSIN
DE CAMPO
VELOCIDA D
0.05 %
Fig. 2.20. Test de Margen de Ganancia
Durante las pruebas de establecimiento de ganancia, pueden monitorizarse las

oscilaciones torsionales en la seal de salida del estabilizador para asegurar que el filtro
torsional est funcionando correctamente.
Como ya se ha descrito, existe una relacin entre la ganancia de inestabilidad y la

ganancia deseada del estabilizador. Esta relacin tambin es dependiente de las
caractersticas del filtro de altas frecuencias y la seal de salida del estabilizador. Con la
filtracin de altas frecuencias, la ganancia deseada es aproximadamente un tercio de la
ganancia de inestabilidad para entrada frecuencia, caracterstica vlida para la mayora
de los equipos prcticos que utilizan entrada velocidad o frecuencia. Sin embargo, la
baja filtracin torsional asociada al estabilizador de entrada potencia permite una
ganancia mucho mayor antes de registrar una inestabilidad.
74
La ganancia de inestabilidad se determina con unas condiciones de operacin que

causan la ms alta ganancia de circuito del estabilizador. Con el estabilizador de entrada
frecuencia, la ganancia de circuito ms alta se da con las condiciones de un sistema
dbil, bajo las cuales no se debe realizar el test de margen de ganancia. En este caso, el
procedimiento a seguir sera calcular la ganancia relativa de circuito como una funcin
de la resistencia del sistema, probar el sistema bajo condiciones bastante fuertes, con la
ganancia de inestabilidad observada utilizada junto con este clculo y extrapolarla a la
ganancia de inestabilidad que tendra lugar con un sistema dbil. Este mismo criterio se
puede utilizar en las difciles pruebas a carga completa; los tests pueden realizarse con
cargas ligeras y usar los clculos para extrapolarlos a carga completa.
Establecimiento de los Lmites de Salida
La salida del estabilizador debe limitarse para evitar las seales de amortiguacin
procedentes de la saturacin del sistema de excitacin y por tanto vencer la funcin del
regulador de tensin.
Como criterio general, cuando se lleva la salida del estabilizador hasta sus lmites a
frecuencias entre 0.5 y 2 Hz, la respuesta del sistema de excitacin se dar dentro de sus
lmites. Este criterio debera mantenerse con carga completa en la unidad y con sistemas
de transmisin entre moderados y dbiles (Xe > 0.5 pu).
Interaccin Torsional
Es primordial que los estabilizadores no induzcan a inestabilidades torsionales. stas

pueden ocurrir en casi todos los sistemas de excitacin modernos puesto que tienen
ganancias relativamente grandes a altas frecuencias. Una inestabilidad de torsin del
estabilizador puede causar una saturacin en la salida del estabilizador, que se volvera
inefectivo, y posiblemente tambin saturacin en el regulador de tensin, dando lugar a
una prdida de sincronismo.
75
Se establecen 2 criterios bsicos para el diseo de estos filtros:

1. Asegurar que el cambio mximo posible en la amortiguacin de cualquier modo
torsional es menor que cualquier fraccin de la amortiguacin torsional
inherente.
2. Minimizar el retardo de fase del filtro en el rango de frecuencia de entre 1 y 3
Hz para asegurar un funcionamiento adecuado del sistema.
El criterio para un buen diseo se basa en la utilizacin de los establecimientos del

estabilizador, para establecer la interaccin torsional para una amplio rango de
condiciones operativas de un sistema, la estimacin de la amortiguacin inherente a
aquellas condiciones de operacin y disear los requerimientos de filtros de atenuacin
para proporcionar un margen seguro con un exceso de 20 db.
Seales de Entrada Alternativas
Los estabilizadores de entrada velocidad requieren generalmente la mayor atenuacin

torsional. Estos requerimientos de filtracin pueden minimizarse instalando un captador
de velocidad en cada final de la variacin.
La seal de entrada frecuencia, generalmente tiene un contenido de frecuencia torsional

menor que una seal de velocidad tomada del nivel frontal o excitador. La sintonizacin
de un estabilizador de entrada frecuencia no necesita tener en cuenta los modos locales
de altas frecuencias, incluyendo modos de oscilacin entreplantas.
En los estabilizadores con entrada potencia aceleradora, la caracterstica de fase nomnima da como resultado una interaccin torsional mucho ms pequea que con los
estabilizadores de entrada velocidad o frecuencia, que tienen caractersticas de fase
mnima. Sin embargo, esta ventaja no elimina la necesidad de filtro torsional, debido a
las primeras y relativamente pequeas frecuencias de modos de torsin.
Puede hacerse una aproximacin del clculo de la filtracin de la potencia mecnica con
el mtodo propuesto por deMello [34]: implica la obtencin de una medida de variacin
de velocidad, realizar diferenciales en ella para determinar la verdadera potencia
76
aceleradora, y despus obtener la potencia elctrica para determinar la contribucin

mecnica. El uso directo de esta tcnica es equivalente a utilizar un estabilizador de fase
mnima con entrada velocidad y sus caractersticas de interaccin torsional asociadas.
La seal generada para simular la potencia mecnica puede filtrarse de una forma
bastante fuerte, utilizando la implementacin de la Fig. 2.21, con la filtracin de la seal
de potencia mecnica representada como Fm(s). Con Fm(s) = 1, este estabilizador se
reduce a un estabilizador de entrada velocidad. Con Fm(s) = 0, un estabilizador de
entrada potencia resulta tener las caractersticas de interaccin torsional descritas. La
filtracin requerida en la seal de potencia mecnica simulada debe tener unas
caractersticas de retardo de segundo orden en el estabilizador de combinacin de
potencia y velocidad para tener las mismas ventajas de interaccin torsional asociadas
con el estabilizador de entrada potencia aceleradora. Un filtro paso bajo con constante
de tiempo doble cerca de la frecuencia del modo local, atenuar las magnitudes de
interaccin torsional al mismo nivel que con la potencia elctrica sola
NO TA:
Pa = M s =mP e- P
PO TENCIA ACELERADORA
(A)
Pm= (M s +P
(B)
e )mF (s)
P P
P
(C)
m
e
PO TENCIA ACELERADO RA APRO XIMADA a
PO TENCIA MECNICA APROXIMADA
Fig.2.21. Implementacin Funcional de Velocidad Extra
Efecto de las Variaciones de Potencia Mecnica
Una compensacin imperfecta de las variaciones de potencia mecnica con un

estabilizador de entrada potencia, darn como resultado compensaciones transitorias de
tensin durante los rpidos cambios de potencia mecnica.
77
Hay tres situaciones de referencia:

1. Una rpida respuesta del gobernador a una repentina declinacin de la
frecuencia del sistema causar un rpido incremento en la potencia de salida de
la unidad (Ej. Prdida de lneas a un rea adyacente). La accin del estabilizador
puede causar una reduccin de tensin, que puede agravar el problema de
estabilidad del sistema.
2. Un cierre rpido de vlvula (Ej. Relevo despus de una falta o sobreproteccin),
causar saturacin del estabilizador. La rpida reduccin de potencia que sigue
al cierre de la vlvula elevar la tensin y podra causar sobretensiones en las
oscilaciones posteriores.
3. Existe un problema para la interaccin del estabilizador del sistema de potencia
y los controles del gobernador con los sistemas gobernadores de accin rpida.
Consideraciones Sobre el Ruido
Los problemas de ruido de la seal de entrada del estabilizador de sistemas de potencia

pueden darse en el caso de instalaciones situadas cerca de grandes cargas industriales,
como hornos o calderas. Para ol s estabilizadores de fase mnima que tienen una
ganancia que crece con la frecuencia, el ruido se amplifica considerablemente y puede
causar saturacin del estabilizador.
La utilizacin de potencia elctrica, con sus caractersticas de fase no-mnima y

ganancia de circuito decreciente en funcin de la frecuencia, est relativamente libre de
problemas de ruido. La seal ms sensible con respecto al ruido de sistemas de potencia
es el bus de frecuencia alterna. Las grandes cargas industriales pueden distorsionar
significativamente las ondas de tensin de las que se est detectando la frecuencia,
provocando cruces-cero de los transductores, que dan falsas indicaciones e impiden
potencialmente que el estabilizador mejor el funcionamiento del sistema.
Muchos de los problemas de ruido, particularmente en la seal de velocidad, se deben a

oscilaciones torsionales. Por tanto, aplicar filtros torsionales para minimizar la
interaccin torsional con el estabilizador tambin ayuda considerablemente con respecto
a la reduccin de ruido.
78
Con respecto al uso de frecuencia como entrada al estabilizador, se puede observar el

efecto del ruido ms severo sobre distintas seales en la Fig. 2.22, que muestra los
espectros de frecuencia medidos sobre la variacin de velocidad (a), un transductor de
frecuencia (b), y un transductor detector de frecuencia de cruce-cero (c) con y sin filtro
paso-banda de 60 Hz sobre la tensin alterna.
La seal de frecuencia es menos sensitiva a los modos locales y torsionales de
oscilacin que la seal de velocidad, pero experimenta ms ruido en el rango de
frecuencia de 10 a 50 Hz. El transductor de frecuencia tiene considerablemente menos
ruido que el tipo de cruce-cero, incluso cuando se ampla el segundo con un filtro.
TORSIONALES
SIN FILTRO AC
TORSIONALES
MODO
LOCAL
CON FILTRO AC
MODO
LOCAL
(A) VARIACIN DE VELOCIDA D
(C) BUS DE FRECUENCIA,

DETECTOR DE FASE NICA
CRUCE-CERO
(B) BUS DE FRECUENCIA,

NUEVO TRANSDUCTOR
Fig. 2.22. Mediciones del Espectro en las Peores Localizaciones de Ruido
La Fig. 2.23 muestra, a partir del espectro de frecuencia, el tiempo de respuesta del
estabilizador, y su filtracin torsional.
Sin el filtro torsional, la salida del estabilizador consiste, en su mayora, de ruido. Con
el filtro torsional, el problema de ruido se reduce, dejando solo el modo de oscilacin
local.
SA
L
ID
A
D
E
L
P
S(%
)
SIN
FILTRO
CON
FILTRO
1 SEG.
TIEMPO
Fig. 2.23. Efecto del Filtro Torsional Calculado sobre el Ruido

Medido en la Peor Localizacin para un PSS de Entrada Frecuencia
79
En resumen, el procedimiento de sintonizacin consiste en dos pasos bsicos:
1. Establecer las constantes de tiempo del estabilizador para conseguir unas

caractersticas de compensacin de fase especficas para obtener el mejor
funcionamiento.
a) Maximizar la frecuencia a la cual el retardo de fase compensado pasa de
90 (3 a 3.5 Hz para entradas velocidad o potencia, 2 Hz para entrada
frecuencia).
b) Retardo de fase compensado a la frecuencia del modo local entre 0 y
45, preferiblemente cerca de 20.
2. Establecer la ganancia basada en la medicin de la ganancia que causa una

inestabilidad en el circuito del estabilizador.
2.4.2. Control Robusto.
Con el fin de amortiguar las oscilaciones de sistemas de potencia, la mayora de los

autores utilizan el clsico PSS, que no es robusto debido a las incertidumbres, y utilizan
mtodos como la colocacin de polos, control adaptable, mtodos robustos, etc. para el
diseo del PSS.
Una solucin para mejorar la estabilidad del sistema bajo las condiciones que le obligan
a operar cerca de los lmites de estabilidad es adoptar una estrategia de control
adecuada. Sin embargo, antes de esto es necesario aclarar los rangos y mecanismos de
amortiguacin del sistema y las variaciones de los lmites estables debidos a los
parmetros de incertidumbre. Establecidos los rangos de variacin para los modos
crticos, los controladores robustos sern diseados y sintonizados de forma que
aseguren la estabilidad del sistema bajo diversas condiciones de operacin y variacin
de parmetros.
80
Una de las aproximaciones ms recientes para la sintonizacin de un nico controlador

robusto ha sido la aplicacin de algoritmos genticos.
Mtodos
para
Considerar
las
In
certidumbres
del
Control
Robusto
de
Estabilizadores y Evaluacin de los Lmites de Estabilidad.
Este mtodo, basado en la optimizacin, propuesto para el anlisis de pequeas

perturbaciones en presencia de diversas incertidumbres, se desarrolla a travs de dos
cuestiones particulares: la sintonizacin robusta coordinada del PSS, y la evaluacin de
los rangos de amortiguacin de los modos crticos en presencia de incertidumbres.
1) Sintonizacin Robusta de un PSS
La aproximacin utilizada aqu para la sintonizacin robusta coordinada de un PSS se

basa en un procedimiento de optimizacin numrica. El modelo de sistema se linealiza
alrededor de un punto de operacin, y se supone que uno o varios de los parmetros del
PSS dado deben ser calculados. La cuestin es determinar estos parmetros, definidos
en un vector K,K Rn , formado por Kj, j=1,n parmetros del PSS tales que el
sistema de potencia sea estable ante pequeas perturbaciones y tenga una correcta
amortiguacin ante oscilaciones crticas, para un amplio margen de condiciones de
operacin. La funcin utilizada es la siguiente:
(k,m) 2
F= ((k,m)
)
0
i-
k m
(2.40)
Donde i(k,m) es la parte real de los autovalores y (k,m)

es un valor fijado de la
0
amortiguacin deseada. El ndice m se refiere a las condiciones de operacin del
sistema, y el ndice k representa una serie de parmetros del modelo de sistema usado.
La funcin representa la distancia en el plano complejo entre la parte real del autovalor i
( i(k,m) ) y el valor de referencia (k,m)
. La minimizacin de la ecuacin mediante el ajuste
0
de los parmetros del PSS mueve los autovalores hacia la izquierda del plano complejo.
El valor de la amortiguacin deseada, (k,m)
, puede ser establecido individualmente para
0
81
cada condicin de operacin. Un valor cero de F significa que todos los modos tienen
una amortiguacin que no es peor que la deseada para las condiciones de operacin
consideradas.
En general, cualquier parmetro de control Kj a optimizar tiene el rango de variacin
siguiente:
K min
j K jmax K
j
La solucin a la ecuacin es una serie de valores controlables para Kj, que garantizan
una correcta amortiguacin de todos los modos, para todas las condiciones de operacin
consideradas y para los rangos de parmetros de incertidumbre del sistema dados.
2) Evaluacin de la Incertidumbre del Sistema de Amortiguacin.

Dado el vector de parmetros de incertidumbre M,M RS , comprendido en el rango:
M min
j M jmax M
j
El objetivo del anlisis es encontrar el rango de variacin de amortiguacin de los

modos crticos del sistema, en funcin de los valores inciertos de M. La solucin a este
problema puede obtenerse en dos pasos, donde se obtienen los valores ms optimistas y
pesimistas de amortiguacin, y las series correspondientes de parmetros M inciertos
para cada caso. Con esta aproximacin se asume que todos los parmetros inciertos son
independientes, aunque en realidad dependen unos de otros.
3) Evaluacin de la Incertidumbre del Lmite de Estabilidad.

Considerando el mismo anlisis anterior, se define el vector P como la direccin de
carga del sistema, y representa el conjunto de parmetros de cualquier sistema. Pmax ser
el lmite de estabilidad ante una pequea perturbacin. La cuestin es evaluar el lmite
de estabilidad de incertidumbre
debido a los parmetros inciertos del sistema.
El modo ms simple de encontrar la solucin es calcular la diferencia entre los valores

ms optimistas y pesimistas de Pmax, y de aqu:
(pes)
Pmax=Pmax (opt) -Pmax
La
eficiencia
numrica
de
este procedimiento
aproximaciones.
82
se
puede
mejora
r utilizando
Control Robusto de Parmetros de PSS Utilizando la Aproximacin de la Matriz

de Desigualdades Lineales (LMI)
Este mtodo para realizar un diseo de PSS que amortige las oscilaciones de sistemas
de potencia est basado en la Teora de Control H, utilizada para garantizar la robustez
del controlador utilizado, y para obtener un controlador simple y fcil de implementar
en la prctica. El funcionamiento del controlador se prueba en un generador sncrono
conectado a un sistema de bus infinito.
Existen dos mtodos para un diseo robusto del PSS, ambos basados en la Teora de
Control Robusto:
1. La aproximacin H, basada en la teora H, formula el problema en la
estructura de la LMI y utiliza el entorno Matlab para resolver el problema de
optimizacin. El controlador dinmico de gran orden resultante no es sencillo de
aplicar en la prctica.
2. La aproximacin ms recomendada, basada en la teora H, con la que se
obtiene un controlador simple y prctico. Con este mtodo se considera la
instalacin en el sistema de un controlador PID con coeficientes desconocidos, y
se utiliza la aproximacin LMI para encontrar los coeficientes ptimos. Este
mtodo garantiza la robustez del PSS y da como resultado un controlador
realimentado muy sencillo de implementar en la prctica.
1) Modelo del Sistema

Para el estudio del sistema se considera una mquina sncrona conectada a un bus
infinito a travs de una lnea de transmisin:
Transformador
Vt
Bus Infinito
Gen.
Pe
Fig. 2.24: Estructura del sistema bajo estudio
83
El diagrama de bloques del generador conectado a un PSS con entrada velocidad sera:
Fig. 2.25: Diagrama de Bloques del generador y PSS
Y sus ecuaciones de control:
=
1
=
(Tm -T
)
e -D
J
1
e 'q = ' FD(E' q -ed ' -(x
d
d -x ) i )
Td0
(2.4
El modelo no lineal es linealizado alrededor de un punto de operacin 0, obteniendo

as el modelo de Heffron- Phillips.
2) Diseo del Controlador

A) Control H a travs de la Formulacin LMI
La Teora H hace frente a la minimizacin de la ganancia RMS de lazo cerrado desde
w hasta z:
Fig. 2.26: Sistema de lazo cerrado de control H robusto
La seal z es el conjunto de variables deseadas que deben ser controladas en presencia

de una perturbacin. El objetivo es disear una ley de control u, basada en variables
84
medidas y tales que los efectos de la perturbacin w sobre las variables deseadas z no
excedan un valor dado , definido como garanta de un funcionamiento robusto.
Con la aproximacin LMI, la forma de la planta P(s), en espacio-estado, viene dada por:
x=Ax+B
1 w+B
2 u
z=C1 x+D11 w+D
u
12
y=C 2 x+D21 w+D
u
22
(2.42
donde x es el vector de estados del sistema, z e y son las salidas deseadas y medidas,
respectivamente, w es la perturbacin y u la entrada del sistema.
El funcionamiento H se optimiza directamente resolviendo el siguiente problema de

LMI:
Enunciado 1: la ganancia RMS en lazo cerrado desde w a z no excede si y slo si
existe una matriz simtrica positiva X tal que:
T
A cl X +X
cl A
Bcl T
Ccl X
cl
cl
B cl T X C
-IclT
D
2
D I-
<0
Al ser el orden del controlador dinmico que se obtiene con este mtodo muy elevado,
se podra aplicar el siguiente mtodo.
B) Aproximacin Sugerida para el Diseo del Controlador Robusto PID a travs

de la Tcnica LMI
Dado el sistema anterior, tras la linealizacin del modelo alrededor de un punto de
operacin, se obtiene el modelo de la planta P(s) siguiente:
85
(2

x =Ax+Bu+Cw
Ecuaciones de Estado : z=Dx
y=Ex
Estados del sistema : x=
'
e
q
Entrada : u=E FD
Salida medida : y=
Salida deseada : z=
donde:
0
1
D
K
A= - 1
- 2
J
J
1
- K 3 K4
0
Tf
f
D= 1 0 0 ,E=
0
,B= 0
K
3
Tf
0
K
J
-
0
,C= 1
(2.44
1 0
Los parmetros K1, K2, K3, K4 son los modelos de Heffron- Phillips.
Asumiendo que el estabilizador es un controlador PID con funcin de transferencia
K(s)=k1 +
TZW
k2
, el objetivo es sintonizar los parmetros PID de tal forma que
3+k s
s
no exceda un valor predeterminado .
De esta forma, utilizando las funciones de transferencia en circuito abierto de u y w, y la

forma cannica controlable de las mismas, finalmente se obtienen las siguientes
ecuaciones:
K -K K K +K K k
A31 =- 1 3 4 2 2 3 2
JTf
(D+K1 Tf +K
2 3K1 k )
A32 =JTf
1
A33 =-
Tf
D K K
+ +2 3 3
J f JT
(2
86
Dadas estas ecuaciones, deben encontrarse los parmetros ki tales que pueda delimitarse
la norma infinita de la funcin de transferencia en circuito cerrado desde w hasta z.
Enunciado 2: la ganancia RMS de circuito cerrado desde w hasta z no excede si y

slo si existe una matriz X simtrica positiva y 3 parmetros ki positivos reales tales
que se cumpla la siguiente desigualdad:
T
A cl X +X
cl A
Bcl T
Ccl X
cl
cl
B cl T X C
-IclT
D
D 2 I -
<0
(2.4
Esta combinacin de variables xi y ki desconocidas forman una matriz de desigualdad

no lineal.
Este problema se resuelve con la aproximacin ILMI ( LMI Iterativa), que divide el
problema a su vez en dos de simple optimizacin, cada uno lineal en las variables
decisivas, y luego resuelve el problema de forma iterativa.
Los dos problemas a resolver seran los siguientes:

1. Encontrar X tal que se satisfaga las desigualdades:
T
A cl X +X
cl A
Bcl T
Ccl X
cl
cl
B cl T X C
-IclT
D
D 2 I -
<0
(2
X 0
2. Encontrar ki tal que se cumpla la desigualdad:
T
A cl X +X
cl A
Bcl T
Ccl X
cl
cl
B cl T X C
-IclT
D
D 2 I -
<0
87
2.4.3. Regulador Lineal Cuadrtico.
En este punto se presenta un nuevo concepto para el diseo ptimo de estabilizadores de

potencia como amortiguadores de sistemas de potencia multimquina. Este concepto se
desarrolla a partir del control proporcional e integral (PI) y del mtodo del regulador
lineal cuadrtico (LQR), herramientas modernas para disear un PSS ptimo.
El diseo de este PSS se compara aqu con el PSS convencional (CPSS) y con el
sistema sin PSS. En los resultados finales, la aplicacin del PSS ptimo como
amortiguador en el sistema de potencia puede mejorar de forma claramente visible el
funcionamiento del sistema.
En los sistemas modernos es muy comn el uso de estabilizadores como medida

amortiguadora para devolver la condicin de estabilidad al sistema. Uno de los trabajos
ms importantes al aplicar un PSS es la forma de obtener la mejor sintonizacin de sus
parmetros para mejorar la estabilidad. En los PSS convencionales, los parmetros se
sintonizan utilizando el mtodo de Prueba y Error para fijar estos valores en las
peores condiciones de operacin. Sin embargo, cuando el sistema experimenta rangos
muy amplios de puntos de operacin, se puede llegar a tener dificultad para adaptar el
PSS a las fluctuaciones del sistema.
Para mejorar el funcionamiento del control de frecuencia de carga, se ha desarrollado

una estrategia combinada entre el controlador proporcional-integral (PI) y el Regulador
Lineal Cuadrtico (LQR) [35, 36]. Con esta estrategia es importante tener en cuenta que
los parmetros del sistema mult imquina deben variar para distintas condiciones de
carga, y que el funcionamiento del sistema depende del punto de operacin, que vara
con el tiempo. Con el fin de stabilizar
e
simultneamente distintas plantas o
instalaciones, se propone aqu un control PI realimentado y un control LQR, que
servirn para mejorar la salida del sistema de potencia.
88
Control del Sistema de Potencia
A) Modelo del sistema de Potencia.

Un sistema de potencia se puede representar como una ecuacin de espacio- estado
como la siguiente:
x = Ax + Bu + Ld
(2.49)
y = Cx
(2.50)
Donde A es la matriz del sistema, B es la matriz de entrada, Ces la matriz de medida,

t
x= i ,
,V Fi ,V
de estados, y es la variable
i ,E
qi
FDi
min ,T
i
Ai ,Y ,V es la variable
de salida, d= PDi es la perturbacin, y u= U ti ,U
ei
es la variable de entrada.
B) PSS convencional (PSS).

El modelo lineal de un PSS comn se representa como:
v Pi (s) =estab
K
s w (1+s A )(1+s
)
B
1+s w (1+s
)(1+s
)
C
D
(s)
(2.51)
Utilizando esta ecuacin con tres nuevas variables V1i , 2V

,PiV , se puede reescribir
i
la variable de estados como:
x= i ,
,E
i ,E
qi
FDi
Fi
,V
,V ,VV
,
min ,T
i
Ai ,Y
1i ,V
2i
Pi
(2.52)
C) Control ptimo de realimentacin LQR.

La ecuacin de espacio-estado se puede resolver para obtener la ganancia ptima a
travs del control de realimentacin de un regulador lineal cuadrtico (LQR), utilizando
un valor J como sigue:
1
J=
2
tf
xT (t) Qx(t)T + u (t) Ru(t) td
(2.53)
t0
89
La solucin adecuada utilizando esta ecuacin viene dada por la Ecuacin Algebraica
Riccati:
-1 T
0 = A T S + SA - SBR
B S+Q
(2.54)
La ganancia Kop correspondiente al sistema en circuito cerrado puede escribirse como:

K op = R-1 BT S y opu = -K x
(2.55)
DISEO DEL PSS PTIMO

El controlador PI ptimo se elige bajo las condiciones de tiempo en que se produce una
variacin de perturbacin PD y el sistema est en circuito cerrado. Este controlador PI
consiste en una ganancia integral kI y una ganancia proporcional kP, con las que se
establece el estabilizador que tiene la misin de amortiguar. El controlador integral k
Ii
se instala en el lado de la excitacin y el controlador proporcional kPi se instala tanto en

la turbina como en la excitaci n. Ambos controladores son el resultado de un nuevo
concepto de amortiguacin en sistemas multimquinas.
Se puede desarrollar zi como una nueva variable de estado del sistema:
ei = -k
Ii
d(t)
(2.56)
Utilizando:
z i = - i d(t)
(2.57)
Se puede reescribir la ecuacin anterior como:

ei = -k
Ii
iz
(2.58)
90
Para encontrar los valores ptimos de las ganancias kP y kI a travs del controlador PI
aadimos una nueva variable de estado xN:
x N = AN xN
+N B uN + L d
(2.59)
y N = NC N x
Donde:
(2.60)
x
x N = ;N y
z
A
AN =
C
0
;
0 N
z1
y
z
z 2 ; z=

z3
B
L
B =N ; NL = ;
0
0
C =
C
0
0
1
De aqu tenemos 27 variables de estado:

t
x N = x,z
,Fi,Emin ,V
1
2,z
3 ,zN , o
1 x 1 =qi FDi
i
,V2 ,
T2 ,Y
, , ,...z ,z ,z
1
2 ,V
3
Ai
La seal de control ptimo se escribe como:

u = -K op xN
(2.61)
Esta ecuacin se puede separar en dos matrices, la de ganancia proporcional KP, y la de

ganancia integral KI de la siguiente forma:
u = KP
KN x (t)
(2.62)
k I1
0
0
u = KP x +
0
0
0
0
kI2
0
0
0
0
0
z
0 1
z
2
0
z
0 3
k
I3
k P11 P1n

KP =

k P61 P6n
(2.63)
(2.64
91
En un caso prctico, tendramos tres seales de entrada para el lado de la excitacin,

cuyas ganancias de estabilizadores seran k P1j ,kP3j
yP5jk y tres seales de entrada por el
lado de la turbina cuyas ganancias seran k P2j ,kP4j
yP6jk .
2.4.4. Residuos.
En este punto la investigacin se centra sobre el diseo de un nuevo estabilizador de

potencia, y en concreto sobre la amortiguacin de los modos entre-reas. La entrada del
PSS est formada por dos seales. La primera se encarga principalmente de amortiguar
los modos locales en el rea donde se instala el PSS, y utiliza la velocidad de rotor del
generador como seal de entrada. La segunda es una seal global adicional para
amortiguar modos entre-reas. En este desarrollo se sugieren dos seales: la potencia
activa en la lnea y la diferencia de velocidad. La eleccin del lugar donde instalar el
PSS, las seales de entrada y la sintonizacin est basada en el anlisis modal y en la
informacin de la respuesta en frecuencia. Estas dos seales, adems, pueden utilizarse
para realzar la amortiguacin de los modos entre-reas utilizando un SVC en la mitad
del circuito de transmisin, conectando los dos grupos oscilantes.
La estabilidad de las oscilacio nes electromecnicas entre dos generadores sncronos

interconectados, como ya hemos visto, es la cuestin ms necesaria para tener un
sistema de operacin seguro. Los modos locales estn normalmente muy influenciados
por los estados locales del rea. Los modos entre-reas son complicados de estudiar,
porque requieren de estudios detallados del sistema interconectado al completo.
Adems, estn influenciados por estados globales de reas muy grandes.
El estudio de esquemas de control ms efectivos est motivado por el hecho de

incrementar la capacidad de transmisin de potencia de los sistemas limitados por
inestabilidades oscilatorias. Las medidas de control que hoy en da se utilizan con ms
frecuencia son los PSS, con la velocidad de rotor como entrada.
92
Estos PSS son efectivos amortiguando modos locales, y si se sintonizan correctamente

pueden tambin amortiguar adecuadamente los modos entre-reas. La efectividad de la
amortiguacin de estos modos es limitada, puesto que las oscilaciones entre-reas no se
pueden controlar ni observar tan eficazmente como los modos locales. La investigacin
basada en seales globales obtenidas de los controladores para amortiguar modos entrereas son: la diferencia entre la desviacin de velocidad de dos generadores, y el flujo
de potencia activa de la lnea de conexin.
La primera estrategia a utilizar emplea un controlador PSS de dos niveles, donde el

primer nivel de control procede de seales locales, y se disea para tratar de forma
efectiva los modos locales. El segundo nivel de control proviene de un coordinador que
utiliza estados globales seleccionados para tratar los modos entre-reas dbilmente
amortiguados.
La segunda estrategia utiliza un SVC para realzar la amortiguacin de los modos entrereas. Aunque los SVC suelen aplicarse ms a menudo para apoyar el valor de tensin,
tambin se pueden utilizar para incrementar la amortiguacin de las oscilaciones.
Modos de Amortiguacin del Sistema

Para identificar los modos locales o entre-rea de un sistema con N generadores se
utiliza el modelo lineal de espacio-estado:
x = Ax + Bu = Ax + Bj uj
(2.65)
j=1
yj = C
j x
(2.66)
Donde Bj y Cj son el vector columna de la matriz de entrada y el vector fila de la matriz

de salida, respectivamente, correspondientes a la mquina J. El anlisis de autovalores
de la matriz A del sistema pro
ducir los autovalores i del sistema, y us
s
correspondientes autovectores derecho e izquierdo ti, vi, respectivamente. Como hemos
visto, los modos de oscilacin se clasifican en locales o entre-reas de acuerdo a su
rango de frecuencia y estado del sistema. Para mejorar la amortiguacin de los modos
93
poco amortiguados, se usa con frecuencia un PSS con seal de entrada velocidad del
rotor. La situacin de estos PSS viene determinada por los factores de participacin
(FP) de los residuos de la funcin de transferencia.
A) Localizacin del PSS Utilizando FP

El FP indica cunto participa un estado determinado en un determinado modo. La
participacin del estado s en el modo i viene dado por:
PFis =tis isv
(2.67)
Por tanto, el generador con mayor FP en el modo seleccionado es un buen candidato

para aplicar el control al sistema a travs del PSS.
B) Localizacin del PSS Utilizando Residuos

La funcin de transferencia en circuito abierto para una entrada o salida determinada de
un generador j del sistema es:
Gj =
yj
(2.68)
uj
Lo cual puede tambin expresarse en trminos de modos y residuos como:

Rij
G j =
j=1
(2.69)
(s- i )
Donde R i j es el residuo asociado con el modo i y la funcin de transferencia j Gj. Viene

dado por:
R i j = lim (si j )G (s)
(2.70)
s->i
El residuo tambin se expresa como:

R ij = C
B
j i tj v
j
(2.71)
94
En algunas ocasiones, el residuo se puede expresar en trminos de controlabilidad y

observabilidad:
Modo controlabilidad: la controlabilidad del modo i del generador j ser:
cont ij = i v j B
(2.72)
Modo observabilidad: la medida del modo observable de un modo i de una mquina j se

puede definir como:
obsvij = jCi t
(2.73)
De estas ecuaciones se deduce que:
R i j = j Ci it j v B ij = cont
* obsv
ij
(2.74)
La Fig. 2.27 muestra un PSS y la funcin de transferencia Hpssj(s) del generador j, dada
por:
H PSSj (s)=K
PSSj
H (s)
(2.75)
Vref (s)
y (s)
Gj(s)
Hpssj(s)
Fig. 2.27. Generador j-simo con PSS
Aadiendo el efecto de realimentacin del sistema y utilizando las ecuaciones anteriores

tenemos que los autovalores se definen como:
i = R
H
ij PSSj
( )
(2.76)
Incluso con varios PSS instalados en distintos generadores, algunos modos resultarn
insuficientemente amortiguados. Por esta razn, a veces es necesaria una amortiguacin
adicional para los modos entre-reas.
95
Aproximacin al Diseo del Controlador

Como hemos visto, un controlador en el generador j es ms efectivo en la amortiguacin
del modo i si se elige una entrada tal que Rij sea mxima; por tanto la seal con mayor
observabilidad debe ser la elegida como entrada al controlador. El cambio de los
autovalores debe dirigirse hacia la izquierda del plano complejo. Esta operacin se
consigue con la eleccin de la fase de Hpssj(s), utilizando la compensacin de fase de
adelanto. La cantidad de fase requerida ij, que se muestra en la Fig.2.28, se determina
como:
ij = 180 - arg(R
)
ij
(2.77)
Si Hj(s) es una ganancia esttica, es decir, Hpssj(s) = Kpssj, entonces:
i =
+ ijPSSj= K
i
ij
Re(R
R )
ij ) + jIm(
Esta ecuacin muestra que el cambio en la amortiguacin y la frecuencia del modo isimo, debido a la ganancia esttica de realimentacin es proporcional a las partes real e
imaginaria del residuo, respectivamente.
Direccin
De Rotacin
Fig. 2.28. Efecto de la Compensacin del Residuo en el modo i-simo del generador j-simo
Para modos locales, el residuo ms grande est siempre asociado con el estado local de
la velocidad de rotor del generador, por tanto, generalmente se usa como entrada al PSS.
Para los modos entre-reas, el estado con mayor observabilidad puede no estar en la
misma rea que el generador con la mayor controlabilidad. El estado con mayor
observabilidad podra ser un estado del sistema que combine informacin de distintas
reas.
96
(2.78)
Diseo Propuesto para un PSS de dos Niveles

El diseo del nuevo PSS proporciona una seal de control que es la suma de dos
componentes de las seales de control.
La primera seal de control ul se emplea para proporcionar amortiguacin a los modos

locales utilizando la seal de variacin de velocidad de rotor del generador como
entrada al PSS. El ngulo de compensacin se recoge de la frecuencia del modo local, y
las constantes de tiempo del controlador se eligen acorde a este. Debido a esta eleccin,
el modo local se amortigua ampliamente. Esta parte del controlador se denomina PSS1,
y puede ser considerada como un controlador de primer nivel en un esquema de dos
niveles.
La segunda seal de control, ug, se emplea para proporcionar amortiguacin a los modos
entre reas, controlados por las mquinas seleccionadas a travs de una seal global. El
ngulo de compensacin se recoge de la frecuencia del modo entre-reas, con PSS1 en
servicio, y las constantes de tiempo del controlador se eligen para proporcionar este
ngulo. Esta parte del controlador se denomina PSS2, es el esgundo nivel del
controlador.
Con la eleccin correcta de estas seales se puede obtener un incremento de la magnitud

del residuo para los modos entre-reas y por tanto, una amortiguacin ms efectiva y
robusta.
97
2.4.5. Algoritmos Genticos.
Este punto presenta el diseo de un algoritmo gentico basado en PSS para sistemas de
potencia multimquina. El mtodo propuesto hace uso de la ap
roximacin de
sintonizacin de parmetros basada en las ecuaciones de Lyapunov y la integra en el
proceso gentico. Este proceso de bsqueda proporciona un establecimiento global
bastante adecuado de los parmetros del PSS para varios generadores simultneamente,
y por tanto, elimina los problemas generados por los autovalores de los mtodos de
sintonizacin secuencial. La robustez del PSS queda asegurada porque el algoritmo
gentico utiliza un rango de operacin y bsqueda de dominio que no se consigue con
otros PSS sintonizados con mtodos convencionales.
En un sistema de potencia multimquina con distintos modos de oscilacin poco

amortiguados, la mayora de los PSS utilizados necesitan una sintonizacin ptima en
tiempo real. La implementacin de estos PSS requiere un clculo continuo, para
identificar el modo, utilizando estimacin de parmetros y evaluacin de la estrategia de
control.
En los ltimos aos, las investigaciones se han centrado sobre todo en aplicaciones de
avanzados mtodos de cmputo numrico, como son las redes neuronales y los
algoritmos genticos (GA), todos ellos para aplicar en la sintonizacin de PSS. En este
resumen se presenta el diseo de un GA basado en PSS que utiliza la estabilidad de
Lyapunov y sus criterios de optimizacin de parmetros.
Los algoritmos genticos son tcnicas de bsqueda global y proporcionan una potente
herramienta para la optimizacin de problemas, identificndolos con los mecanismos de
seleccin natural y gentica. stos operan sobre un gran volumen de soluciones
potenciales,
aplicando
el
principio
de
aproximaciones a una solucin.
98
supervivencia
para
ge
nerar
mejores
El conjunto de soluciones se mejora continuamente con respecto al objetivo buscado,

reemplazando los individuos ms dbiles por otros nuevos, mejor adaptados al
ambiente, como en la evolucin natural.
El funcionamiento de cada individuo, su adaptacin, en el dominio del problema est

asegurado por medio de una funcin objetiva que establece al final las bases del proceso
de seleccin. Cuanto mayor es la eficiencia del individuo, mayor es la posibilidad de
que se transmita su informacin gentica a las generaciones sucesivas. A continuacin,
los individuos seleccionados son modificados a travs de la aplicacin de operadores
genticos, con el fin de obtener la siguiente generacin.
La optimizacin de los parmetros del PSS basada en GA es ms un mtodo de

aproximacin ptima global que una optimizacin convencional, puesto que se busca la
solucin de entre un conjunto determinado de posibles soluciones, y est basada en
reglas de probabilidad.
La introduccin a los GA ayuda a obtener una buena sintonizacin para todos los
parmetros del PSS a la vez, puesto que contempla las posibles interacciones entre ellos.
El PSS considerado es el circuito convencional de adelanto de fase con ganancia Kc y

constante de tiempo T1, como el siguiente:
2
sTW 1+sT1
u(s) =

1+sTW 1+sT
2
(2.79)
Tw es la constante de tiempo del filtro wash-out, que se utiliza para seales en continua.
Si el, los cambios en la velocidad modificaran la tensin terminal. es la desviacin
de la velocidad del rotor, en p.u., despus de una pequea perturbacin en el sistema. Se
considera la seal de entrada al PSS.
99
El Modelo Multimquina
La funcin de transferencia del diagrama de bloques del sistema multimquina
mostrado en la Fig.2.29 es una extensin de la maquina conectada a un bus infinito, del
diagrama de bloques desarrollado por DeMello y Concordia. Este considera la
interaccin entre mquinas utilizando las constantes K, que son matrices nxn. El
nmero de variables de estado se incrementa por 4, y las constantes K1i-K6i (i=1, 2, 3)
se obtienen aplicando el mtodo de anlisis de la perturbacin.
El modelo lineal dinmico del sistema puede representarse en su forma de espacioestado como:
dx(t)
= Ax(t) + p
dt
(2.80)
A y son las matrices de estado y perturbacin y dependen de la configuracin del

sistema y de las condiciones de operacin, mientras que x y p son vectores de estado y
perturbacin, respectivamente.
Fig.2.29. Diagrama de Bloques de la Funcin de Transferencia de un Sistema Multimquina
100
Si se aplica una transformacin coordinada en la ecuacin anterior, para eliminar los

trminos de la perturbacin y reducirlos a la forma estndar de espacio-estado en
circuito cerrado, tenemos:
'
x = x - x( )
(2.81)
'
dx
'
= Ax
dt
'
x( ) = - x (0) = - A1 p es el valor de estado de x .
(2.82)
Los parmetros del PSS a optimizar son la constante de tiempo T1 y la ganancia Kc,
para cada generador. Se elige Tw= 10 seg para cada PSS, con el fin de asegurar que la
fase y ganancia aportadas por el bloque wash-out para el rango de frecuencia de las
oscilaciones encontradas normalmente es despreciable. Se ajusta tambin T2=0.05 seg
para cada PSS.
Bsqueda de Algoritmos Genticos a Travs del Criterio de Optimizacin de

Parmetros de Lyapunov
La eleccin de un ndice de funcionamiento correcto es una de las cuestiones
fundamentales para el diseo del PSS. Si se considera un ndice de funcionamiento
cuadrtico que puede ser escrito como sigue a continuacin, los parmetros ptimos del
PSS podrn obtenerse minimizando J.
J=
Qx dt
(2.83)
Q es una matriz positiva que define la carga asociada con las distintas variables de
estado en la funcin objetivo. J puede evaluarse en la relacin:
T
J = x (0) Px(0)
(2.84)
P es una matriz positiva que se obtiene de la solucin de la ecuacin de Lyapunov,

A T P + PA = - Q
(2.85)
101
Es importante considerar la modificacin del ndice JPQ con el fin de aportar robustez al
PSS en un amplio rango de operacin, puesto que ste es especfico de una sola
condicin de operacin.
JPQ
J AVG
P Q D
N OP
(2.86)
Nop es el nmero de puntos de operacin en el dominio D.
Basndose en todos los ndices de funcionamiento, se inicia la bsqueda del algoritmo

gentico. El esquema de trabajo del mtodo propuesto para la bsqueda de los
parmetros globales del PSS se analiza con un diagrama de flujo.
La poblacin inicial se genera de forma aleatoria y contiene cdigos individuales, cada

individuo representa una posible solucin a la ganancia del PSS, K ci y constante de
tiempo T1i. Cada variable decisiva en el individuo es codificada en cdigo binario,
utilizando el cdigo Gray.
Para cada punto de operacin del dominio, todos los individuos de la poblacin en
anlisis sern evaluados y a cada uno se les asignar un valor., es que elegido por el
funcionamiento dinmico relativo del individuo dentro de la poblacin al completo.
Basndose en sus aptitudes, algunos individuos sern los seleccionados para crear la
siguiente generacin. Estos individuos sern entonces recombinados a travs de
distintos procesos de probabilidad, para despus mutar a travs de procesos aleatorios
que reemplazarn un alelo de un gen con otro para producir una estructura gentica
nueva. El GA empleado en este estudio utiliza una estrategia elitista, en la que cada
descendiente se crea con una probabilidad del 90% y es reinsertado en la poblacin ms
vieja, reemplazando a los individuos menos perfeccionados.
102
El GA termina cuando se consigue un nmero mximo predeterminado de generaciones,

o cuando el valor devuelto por la funci n objetivo, es constante para un nmero
determinado de interacciones.
2.4.6. Partcula Swarm.
El PSS es uno de los controladores ms efectivos y econmicos utilizados para mejorar

la amortiguacin de un sistema de potencia. Bajo mltiples condiciones de operacin, el
problema de diseo de un PSS puede formularse como un problema de optimizacin de
parmetros, con anlisis de autovalores y probabilidad incluido.
En este punto se utiliza una Optimizacin por Partcula Swarm para reconducir el
problema de diseo del PSS, de forma que tambin se solucionen las deficiencias de
mtodos tradicionales y otras tcnicas.
Desde 1980, los estabilizadores de potencia han sido utilizados para mejorar la
amortiguacin del sistema de potencia. A la vez que la industria ha ido haciendo
progresos, el PSS se ha consolidado como en mtodo o herramienta ms utilizada en los
sistemas de potencia, en parte debido a su bajo coste y gran eficacia.
El diseo de un PSS debe incluir la sintonizacin de sus parmetros, puesto que se debe
acomodar a un amplio rango de condiciones de operacin. Sin embargo, existen muy
pocas tcnicas que se refieran a los mtodos de diseo de PSS.
Los primeros en introducir la optimizacin con partcula Swarm (PSO) fueron Kennedy
y Eberhart, y lo hicieron como una nueva forma de sintonizacin que despus se
extendi a numerosos campos de aplicacin.
El PSO es un algoritmo que imita el movimiento de individuos si un grupo. Con las

ventajas del PSO, siguen desarrollndose aplicaciones en la industria y estudios
tericos. Uno de los atractivos del PSO es que necesita unos requerimientos menores
que otras tcnicas para poder ser calculado.
103
El diseo de un PSS basado en la probabilidad de coordinacin PSO se puede realizar

en multitud de condiciones de operacin. Con la tensin en los nudos considerada
variable aleatoria y determinada por clculo de probabilidad de flujo de potencia, se
obtiene la distribucin de probabilidad de cada autovalor segn las caractersticas de
cada nudo de tensin. El diseo del PSS es entonces formulado como la probabilidad de
los autovalores en el problema de optimizacin.
Anlisis de Probabilidad de Autovalores

Si se asume una distribucin normal, la naturaleza estadstica de un autovalor puede
describirse por su variacin. Para un autovalor concreto k = k +k j con una esperanza
k y una desviacin estndar k , la distribucin tiene una probabilidad determinada,
cercana a la unidad.
Por tanto, el lmite superior del rango de distribucin puede considerarse como un
coeficiente de amortiguacin por el que se puede estimar la estabilidad de las
condiciones de operacin mltiple.
De aqu:
'k = k + 4k
(2.87)
'k = k - 4k
(2.88)
estable
inestable
Fig. 2.30. Distribucin de Probabilidad de Autovalores
104
Para mejorar el funcionamiento dinmico del sistema, todos los autovalores tienen que
satisfacer los requerimientos de amortiguacin constante y el ratio de amortiguacin
determinado. En otras palabras, todos los autovalores deben localizarse en la regin
sombreada de la Fig. 2.31:
Fig. 2.31. Regin de Distribucin de Autovalores Deseada
Un PSO consiste en una poblacin que puede perfeccionar su conocimiento sobre un

espacio determinado basndose en el movimiento de partculas. Cada partcula tiene d
variables con sus rangos caractersticos, y la partcula velocidad y posicin se actualizan
con cada interaccin, hasta que se alcanza la interaccin mxima. Para todas las
generaciones, cada partcula es sustituida por otra mejor.
105
3. Modelos del Sistema Elctrico

Este captulo presenta los modelos utilizados para el Sistema de Excitacin, Generador,
Turbina y Controlador de Velocidad, Reguladores Automticos de Tensin, y
Estabilizadores de Potencia, adems de una descripcin del Sistema Elctrico utilizado
para el anlisis, basado en el Sistema New England.
3.1. Sistema New England

Con el fin de evaluar su funcio namiento, el estabilizador propuesto ha sido ensayado
sobre un modelo reducido basado en la red de 345 kV del Noreste de Estados Unidos,
conocido como New England. El sistema contiene 93 variables de estado, y ha sido
modelado en PSS/E. Los cambios introducidos respecto al sistema original son los
siguientes:
- Aplicacin de Estabilizadores de Potencia (PSS) en generadores seleccionados
estratgicamente.
-
Modelo de carga, para representar una situacin ms realista.
Modelos de sistemas de excitacin, tomando para el anlisis los modelos de la

librera de PSS/E.
Figura 3.1: Sistema de New England 10 generadores, 39 nudos modificado.
106
El sistema est compuesto por 10 generadores de rotor cilndrico, representados en ejes

d-q. En stos se consideran tanto los efectos transitorios como los subtransitorios.
Los sistemas de excitacin utilizados son del Tipo ESDC1A de la IEEE.
Con respecto a las cargas, se han considerado 16 Cargas Estticas, compuestas por
porcentajes de Potencia Activa, modelada como 60% admitancia constante y 40%
corriente constante, y Potencia Reactiva, modelada como 50% admitancia constante y
50% corriente constante.
3.2. Modelo del Generador de Rotor Cilndrico GENROU

Existen diversos modelos de generadores utilizados para simular mquinas sncronas en
estudios de estabilidad; algunos modelos incluyen devanados de amortiguamiento,
flujos transitorios de acoplamiento, etc., y otros modelos los desprecian.
En este caso, se ha utilizado un modelo en dos ejes, que incluye un devanado de
amortiguamiento en el eje d (eje directo) y dos devanados de amortiguamiento en el eje
q (eje de cuadratura), adems de las correspondientes caractersticas transitorias y
subtransitorias de las mquinas. Este modelo, discutido aqu, implica la transformacin
de las variables de la mquina a un marco de referencia que gira solidario al rotor, por
medio de la transformacin de Park.
sta permite cambiar de un sistema fijo al estator a un sistema giratorio con respecto al
estator, pero fijo con respecto al rotor, es decir, tomando el eje d (directo), eje q (de
cuadratura) y un tercer eje 0, asociado con el componente de corriente de secuencia
homopolar. Sin embargo, teniendo en cuenta que el componente de corriente de
secuencia homopolar es igual a cero en un sistema balanceado, no se tendr en cuenta
este ltimo eje.
107
Los modelos en ejes d-q incluyen caractersticas transitorias y subtransitorias de la

mquina, que vienen dadas por:
U r i d
d
ad
q
U r i q
q
aq
d
(3.1)
(3.2)
U r i f
f f f
0 r i D
DD
0 r i Q1
Q1 Q1
0 r i
Q 2
Q2 Q2
(3.3)
(3.4)
(3.5)
(3.6)
Los trminos del flujo son:
M (i
d d
M (i
AQ
q q
AD
i i )
f D
i i
)
Q1 Q 2
(3.7)
(3.8)
Una vez eliminadas las variables que no son de estado en los ejes d y q, las ecuaciones
tendrn cuatro variables de estado por mquina. Las dos ecuaciones finales se calculan
por medio de la ecuacin de primer orden de oscilacin del rotor:
2H T T T i i
M E
M qd dq
(3.9)
(3.10)
Estas ecuaciones representan el modelo x f(x, u) del sistema. Por medio de su

linealizacin se obtendr la forma final de las ecuaciones de estado.
108
La Fig. 3.2.a representa el modelo linealizado de una mquina sncrona:
K
- Te0
T
m
- T
ep
1
2H
0
s
Figura 3.2.a: Mquina simple, sistema de bus infinito sin AVR.
Para el anlisis del sistema en este proyecto se utiliz el modelo de generador de Rotor
Cilndrico y saturacin cuadrtica GENROU que se muestra en la Fig. 3.2.b:
Figura 3.2.b: Modelo Electromagntico de Generador de Rotor Cilndrico
109
3.3. Modelo del Sistema de Excitacin Tipo IEEE DC1A

Actualmente, muy pocas maquinas sncronas nuevas estn siendo equipadas con
sistemas de excitacin DC, han sido sustituidos por los sistemas de tipo AC y ST. Sin
embargo, muchos de estos sistemas siguen an en servicio.
Para las mquinas con PSS, se ha utilizado el modelo de la IEEE tipo DC1A, presentado
en la Fig. 3.3. Este modelo se utiliza para representar campos controlados de
conmutadores DC de sistemas de excitacin con reguladores de tensin actuando de
forma continua. Este modelo en concreto ha sido de los ms m
i plementados en el
campo de la industria.
V
S
E
C
( pu)
V
1
C
1 sT R
+
V
UEL
1 sT
C
1 sT
B
VRMAX
K
A
1 sT
HV
G ate
VRMIN
1
sT
E
V
FE
0.
V
REF
sK
F
1 sT
F1
EFD
K
E
V EFDS (EFD)
X
E
V VOTHSG VOEL
S
Figura 3.3: Sistema de Excitacin Tipo DC1A
La entrada principal al modelo es la salida Vc. En la primera suma del cruce, la salida
de la tensin terminal del transductor, Vc, es restada de la tensin establecida como
punto de referencia, VREF. Tambin se resta aqu la realimentacin del estabilizador, VF,
y se suma la seal estabilizadora del sistema de potencia, Vs, para producir un error en
la seal. La resultante se amplifica en el regulador. La constante de tiempo TA, y la
ganancia, KA, asociadas con el regulador de tensin, incorporan tambin limitaciones
del amplificador de potencia.
110
Los reguladores de tensin generalmente utilizan fuentes de potencia que no puedan

verse fcilmente afectadas por transitorios breves en la mquina sncrona o en los buses
auxiliares. Las constantes de tiempo TB y TC pueden utilizarse tambin para determinar
las constantes de tiempo del modelo equivalente del regulador de tensin, aunque a
menudo stas son lo suficientemente pequeas como para despreciarlas.
La salida del regulador de tensin, VR, se utiliza para controlar la excitacin, que puede
ser autoexcitada o excitada de forma independiente. Cuando se utiliza una corriente
autoexcitada, el valor de KE refleja el establecimiento del restato de la derivacin. En
algunos casos, el valor resultante de KE puede incluso llegar a ser negativo.
La mayora de los sistemas de excitacin utilizan corriente de derivacin autoexcitadas,

con el regulador de tensin operando en un modo que comnmente se llama buckboost. Este escenario puede ser simulado si se elige un valor de KE tal que las
condiciones iniciales se satisfagan con VR=0. Si se obtiene un valor de KE distinto de
cero, el programa no recalculara KE, puesto que existira un ajuste fijo del restato.
Para representar un sistema excitado de forma independiente, se puede utilizar un valor
de KE=1.
El trmino SE [EFD] es una funcin no lineal con valores definidos entre dos o ms
valores elegidos de EFD. La salida del bloque de saturacin, Vx, es el producto de la
entrada, EFD, y el valor de la funcin no lineal SE[EFD].
Generalmente se utiliza una seal derivada de la tensin, para proporcionar estabilidad
al sistema de excitacin VF, a travs del dato de realimentacin con ganancia, KF, y la
constante de tiempo TF.
111
El modelo de sistema de excitacin, tipo DC1A de la IEEE es el siguiente:
ECOMP
This model is located at system bus
machine
This model uses CONs starting with
and STATEs starting with
and VAR
CONs
J
J+1
J+2
J+3
J+4
J+5
J+6
J+7
J+8
J+9
J+10
J+11
J+12
J+13
J+14
J+15
#____________
#____________
#____________
#____________
#____________
Value
IBUS
I.
J,
K,
L.
Description
TR (sec)
VOTHSG
ESDC1A
VUEL
EFD
VOEL
STATEs
Description
Sensed VT
KA
K+1
TA (sec)
K+2
Lead lag
Regulator output, VR
TB (sec)
K+3
Exciter output, EFD
TC (sec)
K+4
Rate feedback integrator
V RMAX or zero
VAR
V RMIN
K E or zero
Description
KE
TE (>0) (sec)
KF
TF1 (>0) (SEC)
Switch
E1
S E (E1)
E2
S E (E2)
IBUS, 'ESDC1A', I, TR, KA, TA, TB, TC, VRMAX, VRMIN, KE, TE, KF, TF1, 0., E1, SE (E1), E2, SE (E2)
112
3.4. Modelo del Estabilizador IEEEST

Los estabilizadores de potencia se utilizan para mejorar la amortiguacin de las
oscilaciones en sistemas de potencia, a travs del control de la excitacin. Las entradas
que se utilizan ms frecuentemente son la variacin de velocidad, frecuencia y potencia.
Para este estudio se ha utilizado un modelo de estabilizador con una nica entrada, VSI.
La Fig. 3.4. muestra su forma general:
Filter
Input
Signal
1 A s A s2
5
6
2
(1 A s A s )(1 A s A s 2 )
1
2
3
4
1 sT1
1 sT
2
Output Limiter
L
SMAX
1 sT
3
1 sT
4
V V
if
, V( V V )
S SS
CU CT CL
1 sT
5
S 1 sT
6
V
SS
L
SMIN
V 0,if V( V )
S
CT CL
VOTHSG
V V
if
, V( V
)
S SS
CT CU
Figura 3.4: Modelo del Estabilizador Tipo IEEEST
Como primer anlisis, la variable de entrada del PSS es manipulada a travs de filtros
paso- bajo y filtros paso- alto. Esta seal filtrada es introducida en un elemento de
avance/ retardo de fase para obtener la compensacin de fase requerida, teniendo en
cuenta el cambio de fase de la seal de entrada y el introducido por los filtros, y por
ltimo, la seal es amplificada y limitada.
T6 puede utilizarse para representar una constante de tiempo del transductor. La

ganancia del estabilizador se establece a travs del trmino KS, y la seal washout se
determina a travs de la constante de tiempo T5.
113
En el siguiente bloque, A1 y A2 permiten pasar algunas frecuencias bajas procedentes

de los filtros de torsin de alta frecuencia. Cuando no tienen esta funcin, el bloque
puede utilizarse para configurar las caractersticas de fase y ganancia del estabilizador,
en el caso de que fuera necesario. Los dos siguientes bloques permiten dos estados de
compensacin adelanto- atraso, establecidos a travs de las constantes T1 a T4.
La salida del estabilizador puede limitarse de distintas formas, aunque en el modelo

utilizado nicamente se limita a travs de VSTMAX y VSTMIN. En algunos sistemas, la
salida del estabilizador se puede eliminar, si la tensin terminal del generador se desva
fuera de un margen establecido, y en otros sistemas, la salida del estabilizador se limita
en funcin de la tensin terminal del generador.
La salida del estabilizador, VST, puede ser tambin la entrada de modelos de control
discontinuo suplementarios. Si estos modelos no se utilizan, entonces VS=VST
El modelo utilizado es el siguiente:

machine
and VARs starting with
and ICONs starting with
ICONs
Value
IBUS
I.
J,
K,
L.
IC.
IB, remote bus number 2,5,6
IC+1
ICON (IC+1) may be nonzero only when ICON (IC) is 2,5 or 6

If ICON (IC+1) is zero, the terminal quantity is used.
STATEs
K
K+1
K+2
K+3
K+4
K+5
K+6
VARs
L
L+1
Description
1st filter integration
2nd filter integration
3rd filter integration
4th filter integration
T1/T2 lead-lag integrator
T3/T4 lead-lag integrator
Last integer
Input
Based on
ICON (IC)
Value
IEEEST
VOTHSG
Auxiliary
signal
Description
ICS, stabilizer input code:
1- Rotor speed deviation (pu)
2- Bus frequency deviation (pu)
3- generator electrical power on
MBASE base (pu)
4- generator accelerating power (pu)
5- bus voltage (pu)
6- derivative of pu bus voltage
IC
Note:
#____________
#____________
#____________
#____________
#____________
#____________
Description
Memory
Derivative of pu bus voltage
CONs
J
J+1
J+2
J+3
J+4
J+5
J+6
J+7
J+8
J+9
J+10
J+11
J+12
J+13
J+14
J+15
J+16
Value
* If T5 equals 0., sT5 will equal 1.0.
BUS, 'IEEEST', I, ICS, IB, A1, A2, A3, A4, A5, A6, T1, T2, T3, T4, T5, T6, KS, LSMAX, LSMIN, VCU, VCL
114
Description
A1
A2
A3
A4
A5
A6
T1 (sec)
T2 (sec)
T3 (sec)
T4 (sec)
T5 (sec)*
T6 (>0) (sec)
KS
LSMAX
LSMIN
VCU (pu) (if equal zero, ignored)
VCL (pu) (if equal zero, ignored)
3.5. Modelo del Controlador de Velocidad TGOV1

Para suplir las variables de par y potencia mecnica durante las simulaciones dinmicas,
se utiliz el modelo de la turbina/ controlador que se muestra en la Fig. 3.5.
V
MAX
Reference
VAR(L)
1
1T1 s
1
R
SPEED
1T2 s
1T3 s
PMECH
MIN
D
t
Figura 3.5: Modelo de la turbina y controlador de velocidad
El modelo de controlador utilizado es el siguiente:

machine
and VAR
CONs
J
J+1
J+2
J+3
J+4
J+5
J+6
Note:
#____________
#____________
#____________
#____________
#____________
Value
IBUS
I.
J,
K,
L.
Description
R
T1 (>0) (sec)
EFD
STATEs
TGOV1
PMECH
Description
Valve opening
K+1
Turbine power
V MAX
V MIN
VAR
T2 (sec)
T3 (>0) (sec)
Dt
V MAX, V MIN , Dt, are in per unit on generator base
T2/T3 = high-pressure fraction
T3 = reheater time constant
IBUS, 'TGOV1', I, R, T1, V MAX, V MIN , T2, T3, Dt
115
Description
Reference
3.6. Modelo de la Carga

Una operacin estable de un sistema de potencia depende de al capacidad de
coincidencia continua entre la potencia elctrica de las unidades generadoras y la carga
elctrica en el sistema.
El modelado de las cargas es muy complicado: un bus de carga tpico est formado por
un gran nmero de dispositivos, cuya composicin exacta es difcil de calcular. Por esta
razn, la representacin de una carga en el sistema est basada en una considerable
cantidad de simplificaciones.
Tradicionalmente la carga se puede clasificar en dos categoras: modelos estticos y
modelos dinmicos.
Para el estudio del sistema objeto de este proyecto, se han supuesto 16 cargas estticas,
compuestas por porcentajes de Potencia Activa y Reactiva.
Un modelo de carga esttica expresa las caractersticas de la carga en cualquier instante
de tiempo como una funcin algebraica de la magnitud de la tensin y frecuencia en el
bus en ese mismo instante.
La dependencia de la carga respecto a la tensin ha sido siempre representada con un

modelo exponencial:
P = P0 (V)a
(3.11)
Q = Q0 (V)b
(3.12)
En este caso, se cumple adems:
V=
V
VO
(3.13)
116
donde P y Q son los componentes activo y reactivo de la carga cuando la magnitud de la

tensin en el bus es V. El subndice 0 identifica el valor de las respectivas variables en
condiciones iniciales de operacin.
Estos parmetros, en el modelo tomado, son los exponentes a y b, iguales a 0,1 2, con
los que se representan la potencia constante, corriente constante, y caractersticas de
impedancia constantes.
Para los sistemas de cargas compuestas, el exponente a generalmente se acota entre 0,5
y 1,8, y el exponente b vara entre 1,5 y 6. Una caracterstica importante del exponente b
es que este vara como una fun
cin no lineal de la tensin. Q tiende a ser
significativamente mayor con altas tensiones.
En ausencia de informacin ms especfica, el modelo de carga esttica ms

comnmente aceptado es el que representa la potencia activa como una corriente
constante (a=1) y la potencia reactiva como una impedancia constante (b=2=.
Un modelo alternativo a este, que adems ha sido utilizado con frecuencia para
representar la dependencia de las cargas con la tensin es el modelo polinmico:
2
P = P0 1p V 2+ p 3V+ P
2
Q = Q0 1q V 2+ q 3V+ q
(3.14)
(3.15)
Est compuesto por componentes de impedancia constante (Z), corriente constante (I), y
potencia constante (P). Los coeficientes p1 a p3, y q1 a q3 definen la proporcin de cada
componente.
Las caractersticas de dependencia de la carga con la frecuencia suelen representarse
multiplicando
el
model
o
exponencial
el
polinmico por
un
factor (1 + K pf f) , (1 + K qf f) , donde f es la desviacin de frecuencia (f-f0). Kpf se

mueve en un rango de 0 a 3,0, y Kqf vara entre 2,0 y 0. El bus de frecuencia no suele
ser una variable de estado en el modelo de sistema utilizado para estudios de
estabilidad. El desarrollo para el componente reactivo de la carga tiene una estructura
parecida.
117
4. Anlisis Preliminar de Estabilidad del Sistema
Para analizar el comportamiento dinmico de un sistema elctrico es importante

establecer los lmites admisibles de amortiguamiento del sistema para poder interpretar
los resultados. Es conveniente que todos los modos de oscilacin del sistema sean
amortiguados para asegurar la estabilidad del mismo. Algunos estudios sugieren que la
parte real de los autovalores sea ms negativa que -0,07. Otra regla habitual es requerir
un amortiguamiento de 0,05 para un sistema no interconectado, suficiente para dar un
pequeo margen de seguridad. Otras veces se requiere un amortiguamiento de 0,10
0,15 para grandes sistemas interconectados.
La Fig. 4.1 muestra grficamente estos requerimientos de amortiguamiento. En este

trabajo se establece un amortiguamiento de 0,05.
Requerimiento de Amortiguamiento
10,0
5,0
0,0
-1,8
-1,6
-1,4
-1,2
-1,0
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0,0
0,2
0,4
a
irn
g
a
m
Ie
tra
P
-2,0
-5,0
-10,0
Parte Real
5%
10%
15%
Fig. 4.1. Requerimiento de amortiguamiento
118
Parte real -0.07
0,6
Anlisis Preliminar
En este anlisis se observan los autovalores del sistema, y en concreto, aquellos cuyo
amortiguamiento sea menor al 5%. Un autovalor con amortiguamiento negativo
experimentar un crecimiento de la oscilacin si es excitado por alguna perturbacin, y
esta situacin podra llevar a una inestabilidad del sistema. Por esta razn, es necesario
realizar un anlisis previo al del resto del sistema.
Los modos de oscilacin de un sistema se analizan por medio del grupo de autovectores
derechos correspondientes a los ngulos de las mquinas del sistema. Estos autovectores
derechos se pueden mostrar en un grfico comn, a travs del cual se identifican de una
forma sencilla aquellas unidades que oscilan con respecto a otras.
De esta forma, se pueden determinar qu unidades estn oscilando, y las formas o

modos de estas oscilaciones, identificando as los modos a amortiguar a travs de la
instalacin de un PSS.
4.1. Anlisis en Pequea Seal sin PSS

a) Sistema Intacto
En este primer paso se analizar el sistema completo para los 4 casos de demanda
seleccionados: Valle, Llano, Punta Estable y Punta Inestable.
Para cada uno de ellos se observarn los autovalores a travs del grfico que muestra su
situacin dentro del plano complejo, el grado de amortiguamiento respecto a la curva de
referencia del 5%, y los modos de oscilacin que muestra el grfico de autovectores
derechos.
119
Demanda Valle
Los autovalores del sistema pueden observarse en la Fig. 4.2:
Escenarios
10,0
5,0
0,0
a
irn
ig
am
Ie
tra
P
-100,0 -95,0 -90,0 -85,0 -80,0 -75,0 -70,0 -65,0 -60,0 -55,0 -50,0 -45,0 -40,0 -35,0 -30,0 -25,0 -20,0 -15,0 -10,0 -5,0
0,0
5,0
-5,0
-10,0
Valle
Punta Estable
5%
Parte Real
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.2: Autovalores Demanda Valle
La Fig. 4.3 representa los modos de oscilacin asociados con estos autovalores. Como
se observa en el grfico, para la condicin de demanda valle, existe un modo poco
amortiguado (amortiguamiento <5%), que tendr que amortiguarse.
Escenarios
10,0
5,0
0,0
-1,8
-1,6
-1,4
-1,2
-1,0
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
a
irn
ig
a
m
Ie
tra
P
-2,0
0,0
-5,0
-10,0
Parte Real
Valle
Punta Estable
5%
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.3: Oscilacin Demanda Valle
120
0,2
0,4
0,6
La Fig. 4.4. representa el grupo de todos los autovectores derechos correspondientes a

los ngulos de las mquinas. De esta manera, se puede determinar si los modos de
oscilacin son locales, entre plantas o entre-reas, analizando qu unidades oscilan con
respecto al sistema o con respeto a otra rea, y qu unidades oscilan una contra otra.
Autovalor : - 0.022858 + j 1.1823

f = 0.18817 = 0.019330
Fig. 4.4. Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Valle
Se observa en esta figura que todos los generadores oscilan contra el resto del sistema y
que el modo poco amortiguado corresponde a un modo local con frecuencia de
oscilacin 0.18817 Hz y factor de amortiguamiento de 0.019330. Este modo no cumple
con los niveles de amortiguamiento requeridos.
121
Demanda Llano
Escenarios
10,0
5,0
0,0
a
iran
ig
am
Ie
traP
-100,0 -95,0 -90,0 -85,0 -80,0 -75,0 -70,0 -65,0 -60,0 -55,0 -50,0 -45,0 -40,0 -35,0 -30,0 -25,0 -20,0 -15,0 -10,0 -5,0
0,0
5,0
-5,0
-10,0
Valle
Punta Estable
5%
Parte Real
Llano
Punta Inestable
5%
Fig.4.5.: Autovalores Demanda Llano
La Fig. 4.6. representa los modos de oscilacin asociados con estos autovalores. Como
se observa en el grfico, para una condicin de carga media, correspondiente a demanda
llano, el sistema es estable y cumple con los niveles de amortiguamiento requeridos.
Escenarios
10,0
5,0
0,0
-1,8
-1,6
-1,4
-1,2
-1,0
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
a
iran
ig
am
Ie
traP
-2,0
0,0
-5,0
-10,0
Parte Real
Valle
Punta Estable
5%
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.6.: Oscilacin Demanda Llano
122
0,2
0,4
0,6
Demanda Punta Estable

Escenarios
10,0
5,0
0,0
a
iran
ig
am
Ie
traP
-100,0 -95,0 -90,0 -85,0 -80,0 -75,0 -70,0 -65,0 -60,0 -55,0 -50,0 -45,0 -40,0 -35,0 -30,0 -25,0 -20,0 -15,0 -10,0 -5,0
0,0
5,0
-5,0
-10,0
Valle
Punta Estable
5%
Parte Real
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.7.: Autovalores Demanda Punta Estable
se observa en el grfico, para una condicin de carga mxima, correspondiente a
demanda punta estable, el sistema es amortiguado y estable.
Escenarios
10,0
5,0
0,0
-1,8
-1,6
-1,4
-1,2
-1,0
-0,8
-0,6
a
iran
ig
am
Ie
traP
-2,0
-0,4
-0,2
0,0
-5,0
-10,0
Parte Real
Valle
Punta Estable
5%
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.8.: Oscilacin Demanda Punta Estable
123
0,2
0,4
0,6
Demanda Punta Inestable

Los autovalores del sistema pueden observarse en la Fig. 4.9.:
Escenarios
10,0
5,0
0,0
a
iran
ig
am
Ie
traP
-100,0 -95,0 -90,0 -85,0 -80,0 -75,0 -70,0 -65,0 -60,0 -55,0 -50,0 -45,0 -40,0 -35,0 -30,0 -25,0 -20,0 -15,0 -10,0 -5,0
0,0
5,0
-5,0
-10,0
Valle
Punta Estable
5%
Parte Real
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.9: Autovalores Demanda Punta Inestable
se observa en el grfico, para una condicin de carga crtica, correspondiente a
Demanda Punta Inestable, existe un modo inestable, la parte real del autovalor
correspondiente es positiva, el sistema es inestable.
Escenarios
10,0
5,0
0,0
-1,8
-1,6
-1,4
-1,2
-1,0
-0,8
-0,6
a
ira
n
ig
am
Ie
traP
-2,0
-0,4
-0,2
0,0
-5,0
-10,0
Parte Real
Valle
Punta Estable
5%
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.10.: Oscilacin Demanda Punta Inestable
124
0,2
0,4
0,6

los ngulos de las mquinas o generadores en la condicin de operacin Demanda Punta
Inestable.
Autovalor :
0.39948 +
j 2.2064
f = 0.35115
= - 0.17816
Fig. 4.11.: Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Punta Inestable. Modo Inestable
En esta figura se observa que existen oscilaciones entre los generadores en el rea local
de la red, y que el modo inestable corresponde a un modo local, con frecuencia de
oscilacin 0.35115 Hz y factor de amortiguamiento negativo de -0.17816, aunque el
sistema experimenta tambin oscilaciones entre-reas, como se observa en la Fig. 4.12.,
con un modo de oscilacin de frecuencia 1.1174 Hz y factor de amortiguamiento de
0.061201.
Autovalor : - 0.43051 + j 7.0212

f = 1.1174 = 0.061201
Fig. 4.12.: Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Punta Inestable. Modo Poco Amortiguado
125
b) Falta en el Nudo 4
Para el caso simulado de una falta en el Nudo 4 del sistema, se analiza de nuevo el
sistema completo para los 4 casos de demanda seleccionados: Valle, Llano, Punta
Estable y Punta Inestable.
Para cada uno de ellos se observarn los autovalores a travs del grfico que muestra su
situacin dentro del plano complejo, el grado de amortiguamiento respecto a la curva de
referencia del 5%, y los modos de oscilacin que muestra el grfico de autovectores
derechos.
Demanda Valle
Los autovalores del sistema cuando se produce una perturbacin en el nudo 4 pueden
observarse en la Fig. 4.13.:
Escenarios
10,0
5,0
0,0
a
iran
ig
am
IetraP
-100,0 -95,0 -90,0 -85,0 -80,0 -75,0 -70,0 -65,0 -60,0 -55,0 -50,0 -45,0 -40,0 -35,0 -30,0 -25,0 -20,0 -15,0 -10,0 -5,0
-5,0
-10,0
Parte Real
Valle
Punta Estable
5%
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.13.: Autovalores Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS
126
0,0
5,0
se observa en el grfico, para la condicin de demanda valle, y tras una perturbacin en
el sistema inicial que origina una falta en el Nudo 4, existe un modo poco amortiguado
que no cumple con los requisitos planteados (amortiguamiento <5%) y tendr
que a-
mortiguarse.
Escenarios
10,0
5,0
0,0
-1,8
-1,6
-1,4
-1,2
-1,0
-0,8
-0,6
-0,4
airan
igam
IetraP
-2,0
-0,2
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
-5,0
-10,0
Parte Real
Valle
Punta Estable
5%
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.14.: Oscilaciones Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS
La Fig. 4.15. representa el grupo de todos los autovectores derechos correspondientes

a los ngulos de las mquinas en la condicin de operacin demanda valle tras una falta
en el Nudo 4 del sistema. A travs de esta figura se determina si los modos de
oscilacin son locales, entre plantas o entre-reas, analizando qu unidades oscilan con
respecto al sistema o con respecto a otra rea, y qu unidades oscilan una contra otra.
127
Autovalor : - 0.019186 + j 1.1479

f = 0.18269 = 0.016712
Fig. 4.15.: Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS
Se observa en esta figura que todos los generadores que el modo poco amortiguado
corresponde a un modo local con frecuencia de oscilacin 0.18269 Hz y factor de
amortiguamiento
de 0.016712.
Este
modo no
cumple
con
los
niveles
amortiguamiento requeridos.
Demanda Llano
Escenarios
10,0
5,0
0,0
a
iran
ig
am
IetraP
-100,0 -95,0 -90,0 -85,0 -80,0 -75,0 -70,0 -65,0 -60,0 -55,0 -50,0 -45,0 -40,0 -35,0 -30,0 -25,0 -20,0 -15,0 -10,0 -5,0
-5,0
-10,0
Parte Real
Valle
Punta Estable
5%
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.16.: Autovalores Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS
128
0,0
5,0
de
se observa en el grfico, para una condicin de carga media, correspondiente a demanda
llano, el sistema es poco amortiguado, existe un modo que no cumple con el
amortiguamiento requerido y tendr que amortiguarse.
Escenarios
10,0
5,0
0,0
-1,8
-1,6
-1,4
-1,2
-1,0
-0,8
-0,6
-0,4
a
iran
ig
am
Ie
traP
-2,0
-0,2
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
-5,0
Parte Real
Valle
Punta Estable
5%
-10,0
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.17.: Oscilaciones Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS

los ngulos de las mquinas tras una falta en el Nudo 4 del sistema.
Autovalor: - 0.043986 + j 1.3376

f = 0.21288 = 0.032867
Fig. 4.18.: Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS
129
Se observa en esta figura que todos los generadores oscilan contra el resto del sistema.
El modo poco amortiguado corresponde a un modo local con frecuencia de oscilacin
0.21288 y factor de amortiguamiento de 0.032867. Este modo no cumple con los
niveles de amortiguamiento requeridos.

Los autovalores del sistema pueden observarse en la Fig. 4.19.:
Escenarios
10,0
5,0
0,0
airan
igam
IetraP
-100,0 -95,0 -90,0 -85,0 -80,0 -75,0 -70,0 -65,0 -60,0 -55,0 -50,0 -45,0 -40,0 -35,0 -30,0 -25,0 -20,0 -15,0 -10,0 -5,0
0,0
5,0
-5,0
-10,0
Parte Real
Valle
Punta Estable
5%
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.19.: Autovalores Demanda Punta Estable, Falta en el Nudo 4, sin PSS
se observa en el grfico, para una condicin de carga mxima, correspondiente a
demanda punta estable, tras una perturbacin en el sistema que origina una falta en el
Nudo 4, el sistema es amortiguado y estable.
130
Escenarios
10,0
5,0
0,0
-1,8
-1,6
-1,4
-1,2
-1,0
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
a
irn
ig
am
Ie
tra
P
-2,0
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
-5,0
Parte Real
Valle
Punta Estable
5%
-10,0
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.20.: Oscilaciones Demanda Punta Estable, Falta en el Nudo 4, sin PSS

Escenarios
10,0
5,0
0,0
a
iran
ig
am
Ie
traP
-100,0 -95,0 -90,0 -85,0 -80,0 -75,0 -70,0 -65,0 -60,0 -55,0 -50,0 -45,0 -40,0 -35,0 -30,0 -25,0 -20,0 -15,0 -10,0 -5,0
0,0
5,0
-5,0
-10,0
Parte Real
Valle
Punta Estable
5%
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.21.: Autovalores Demanda Punta Inestable, Falta en el Nudo 4, sin PSS
La Fig. 4.22 representa los modos de oscilacin asociados con estos autovalores. Como
se observa en el grfico, para una condicin de carga crtica, correspondiente a demanda
punta inestable, tras una perturbacin en el sistema que provoca una falta en el Nudo 4,
131
existe un modo inestable, la parte real del autovalor es positiva y el sistema, por tanto,
es inestable.
Escenarios
10,0
5,0
0,0
-1,8
-1,6
-1,4
-1,2
-1,0
-0,8
-0,6
-0,4
a
irn
g
a
m
Ie
tra
P
-2,0
-0,2
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
-5,0
Parte Real
Valle
Punta Estable
5%
-10,0
Llano
Punta Inestable
5%
Fig. 4.22.: Oscilaciones Demanda Punta Inestable, Falta en el Nudo 4, sin PSS
La Fig. 4.23 representa el grupo de todos los autovectores derechos correspondientes a

los ngulos de las mquinas en la condicin de operacin demanda punta inestable, tras
una perturbacin en el sistema que provoca una falta en el Nudo 4.
Autovalor :
0.87301 +
j 1.7987
f = 0.28627
= - 0.43665
Fig. 4.23.: Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Punta Inestable, Falta en el Nudo 4, sin PSS
En esta figura se observa que existen oscilaciones entre los generadores en el rea local
de la red, y que el modo inestable corresponde a un modo local, con frecuencia de
oscilacin 0.28627 y factor de amortiguamiento negativo de -0.43665.
132
4.2. Estabilidad Transitoria sin PSS
Analizado el sistema de estudio para una falta en el Nudo 4 en condiciones de carga de

Demanda Valle, Llano y Punta Estable, se realiza un estudio de la respuesta del sistema
ante la perturbacin generada, a travs de las potencias del sistema en gran seal, es
decir, se realiza un anlisis a la Estabilidad Transitoria.
Demanda Valle
Cuando se perturba el sistema se produce una falta en uno de sus nudos, que afecta a la
estabilidad del sistema, como se comprueba a travs del grfico de autovectores
derechos, y genera un cambio en las potencias de salida de los generadores en gran
seal. La respuesta del sistema ante esta perturbacin se observa en las siguientes
figuras:
Fig. 4.24.: Grfico de Potencias de Salida en los Generadores de los Nudos 30, 31, 32, 33, 34 para
Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS
133
Fig. 4.25.: Grfico de Potencias de Salida en los Generadores de los Nudos 35, 36, 37, 38 para
Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS
De igual forma, las oscilaciones locales que afectan al sistema elctrico y su respuesta
tambin influyen de forma significativa en las conexiones de ste con otras reas o
sistemas, dificultando la interconexin debido a las oscilaciones a travs de la lnea de
transmisin, que afectan a la transferencia normal de potencia.
134
Los efectos en esta conexin se pueden observar en la Fig. 4.26:
Fig. 4.26.: Grfico de Conexin entre reas para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS
Este efecto se puede comprobar a travs de la conexin del sistema de estudio propuesto
con el generador del bus 39, arra
b
oscilante, configurada como un sistema
independiente conectado a la red en la que se basa este trabajo.
Demanda Llano
La respuesta de los generadores del sistema en demanda llano se representa en las

figuras siguientes. La potencia de salida de los generadores oscila como consecuencia
de la perturbacin experimentada.
135
Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS
Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS
136
Los efectos de las oscilaciones resultantes en la conexin entre-reas
se pueden
observar en la Fig. 4.29:
Fig. 4.29.: Grfico de Conexin entre reas para Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS
Las oscilaciones locales que afectan al sistema elctrico y su respuesta tambin influyen
de forma significativa en las conexiones de ste con otras reas o sistemas, dificultando
la interconexin debido a las oscilaciones a travs de la lnea de transmisin, que
afectan a la transferencia normal de potencia. Este efecto se puede comprobar a travs
de la conexin del sistema de estudio propuesto con el generador del bus 39, barra
oscilante.
137
Cuando se perturba el sistema en condiciones de carga demanda punta estable y se

produce una falta en uno de sus nudos, queda afectada la estabilidad del sistema de
manera local, como se comprueba a travs del grfico de autovectores derechos, y se
genera un cambio en las potencias de salida de los generadores en gran seal.
La respuesta del sistema ante esta perturbacin se observa en las siguientes figuras:
Demanda Punta Estable, Falta en el Nudo 4, sin PSS
138
Demanda Punta Estable, Falta en el Nudo 4, sin PSS
Los efectos de las oscilaciones resultantes en la conexin entre-reas
se pueden
observar en la Fig. 4.32:
Fig. 4.32.: Grfico de Conexin entre reas para Demanda Punta Estable, Falta en el Nudo 4, sin PSS
139
Las oscilaciones locales que afectan al sistema elctrico y su respuesta tambin influyen
de forma significativa en las conexiones de ste con otras reas o sistemas, dificultando
la interconexin debido a las oscilaciones a travs de la lnea de transmisin, que
afectan a la transferencia normal de potencia. Este efecto se puede comprobar a travs
de la conexin del sistema de estudio propuesto con el generador del bus 39, barra
oscilante.
En este caso, el efecto de las oscilaciones resultantes tras la perturbacin es muy
pronunciado, el fallo en el sistema afecta de manera especial a la conexin entre reas.
140
5. Metodologa para la sintonizacin y coordinacin de estabilizadores de

potencia
En este captulo se propone en primer lugar una metodologa a seguir para la correcta
sintonizacin de los parmetros de los estabilizadores y una buena coordinacin de
stos
en
el
sistema,
de
forma que
se
consiga
alcanzar
el
obj
etivo
de
amortiguamiento >5% propuesto al inicio.
A continuacin se realizar un estudio del sistema en pequea seal para un punto de

operacin elegido (Demanda Valle) y se aplicar esta metodologa para conseguir la
amortiguacin del modo local di entificado en l. Es decir, es sintonizarn los
estabilizadores a instalar, y se coordinarn uno por uno en el sistema de forma global,
para comprobar que dicha sintonizacin ha sido correcta y que se hace efectiva la
amortiguacin del modo elegido.
Despus se comprobar el funcio namiento de los PSS sintonizados y coordinados

cuando el sistema sufre una perturbacin, simulada con una falta en el Nudo 4, y se
analizar la estabilidad transitoria del sistema.
Por ltimo, se observar el efecto de aadir los mismos estabilizadores de potencia

sintonizados y coordinados en un sistema que opera en condiciones estables y con todos
los modos de oscilacin amortiguados.
141
Metodologa Propuesta
En la actualidad existen numerosas tcnicas para la sintonizacin de Estabilizadores de
Potencia. Las ms utilizadas son la Compensacin de Fase y el anlisis del Lugar de las
Races. La metodologa desarrollada en este trabajo para la sintonizacin y coordinacin
de los estabilizadores de potencia est basada en estas tcnicas y tiene como base el
anlisis de los autovalores del sistema. El proceso consiste en los siguientes pasos:
1. Clculo de los autovalores del sistema para obtener los modos poco amortiguados e
inestables. Se analiza el sistema para tres puntos de operacin que representan tres
condiciones de carga representativas del sistema: Demanda Valle, Llano y Punta.
Para este ltimo caso, se han buscado dos condiciones distintas: Punta Estable y
Punta Inestable.
El sistema es inestable si aparecen autovalores con parte real positiva, por lo

que primero es necesario hacerlo estable. Se identifica, a travs del Factor de
Participacin, el generador que tiene la mayor participacin en ese modo de
oscilacin y se modifica el punto de operacin, actuando en ciertos parmetros
del sistema, generalmente la potencia.
2.
Si el sistema es estable, se pasa directamente al punto 2.
Seleccin de los generadores en los que se instalarn los Estabilizadores de

Potencia, para lo cual primero se identifican los modos poco amortiguados
(amortiguamiento < 5%).
Clculo de los Factores de Participacin para identificar la contribucin de cada

estado en el modo, seleccionando as los generadores en los que se instalarn los
estabilizadores de potencia.
3.
Una vez seleccionados los generadores, se aaden estabilizadores de potencia y se

sintonizan independientemente.
La sintonizacin consiste en calcular las constantes de tiempo y la ganancia del

estabilizador. Cada generador se conecta a una barra infinita (Modelo de Heffron142
Phillips o Concordia) de manera independiente a travs de una lnea de transmisin,

donde la impedancia de la lnea es la impedancia Thevenin del sistema, que
representa el equivalente de la red en el nudo de conexin de cada generador.
-Clculo de Kptima:
En este modelo se asume una inercia muy grande para deshabilitar la dinmica de la
mquina y mostrar slo la dinmica del estabilizador. K es al ganancia del
estabilizador, y puede fluctuar entre 0.1 y 100. Con esto, al variar la ganancia se
consigue la ganancia ptima de cada generador utilizando el mtodo del Diagrama
del Lugar de las Races conjuntamente con Ensayo y error.
El clculo de la ganancia ptima de cada estabilizador a instalar en los generadores

se consigue analizando por Ensayo y Error la ganancia del estabilizador que podra
producir inestabilidad. Esto se consigue incrementando levemente la ganancia del
estabilizador y observando el movimiento de sus autovalores en el plano complejo.
La ganancia ptima se elige cuando se observa un punto de inflexin en la
trayectoria del autovalor correspondiente, que indica que es el punto lmite a partir
del cual empieza a decrecer el amortiguamiento del modo de oscilacin analizado.
4.
Clculo de las Constantes de Tiempo Tw, T1, T2, T3, T4. Anlisis de la Respuesta
en Frecuencia del sistema.
El clculo de las constantes de tiempo del estabilizador para conseguir su
frecuencia caracterstica se consigue generalmente por el Mtodo de Compensacin
de Fase, que se realiza por Ensayo y Error.
Sin embargo, en este trabajo, para el clculo de estas variables se ha aplicado un

Algoritmo implementado en Matlab, que consiste en cuatro bloques:
-
El primer bloque calcula el margen de fase a compensar del sistema inicial.
En el segundo bloque realiza una funcin para encontrar el margen de fase

del sistema a compensar.
En el tercer bloque se muestran estos dos parmetros en pantalla.

143
Y por ltimo, el ltimo bloque los compara y encuentra el margen de fase

deseado.
Este algoritmo est basado en la siguiente figura:
uref
G(s)
y(s)
u
H(s)
Fig. 5.1. Diagrama de Bloques de Funcin de Compensacin.
La funcin G(s) representa la funcin de transferencia del sistema a compensar.

H(s) es la funcin de transferencia del sistema compensador, y se calcula a travs
de la siguiente expresin:
sT 1 sT
H s K w adelanto
1 sTw 1
sT
retraso
mc
1 KH
s
El algoritmo realiza el clculo sobre los bloques de adelanto-retraso, donde:

-
mc es el nmero de bloques, y es igual a 2
Se asume T1=T3 y T2=T4,
Tw es la constante del filtro, se asume un valor igual a 10,
K es la ganancia ptima calculada anteriormente.
Una vez calculadas las constantes de tiempo caractersticas de cada estabilizador, es

necesario analizar la Respuesta en Frecuencia de cada generador del sistema
conectado a una barra infinita, con los parmetros sintonizados.
5.
Coordinacin de los estabilizadores:

- Ingresar el PSS-1 y recalcular los autovalores del sistema.
144
(5.1)
- Ingresar sucesivamente cada PSS en el sistema y recalcular hasta conseguir el

amortiguamiento requerido.
Reajustar en cada caso si es necesario, modificando el valor de la ganancia ptima
de cada estabilizador.
Inicio
Calcular FP.
Modificar Pto. Operacin
Clculo de Autovalores
Sistema
Estable
Identificar Modos Poco Amortiguados

(Amortiguamiento <5%)
Calcular FP.
Seleccin de Generadores. Ubicacin de PSS
Clculo de Kp t.Thevenin
Clculo de T1, T2, T3, T4.

Algoritmo Matlab
Coordinacin de PSS
Sistema
Amortiguado
Fin
Fig. 5.2. Diagrama de Flujo de la Metodologa desarrollada
145
5.1. Anlisis en Pequea seal con PSS
Para aplicar la metodologa desarrollada en el Captulo 4, escogemos los puntos de

operacin que representa la condicin de carga del sistema para Demanda Valle, Llano,
Punta Estable y Punta inestable.
1.
Anlisis de Autovalores del sistema:
El sistema en condicin de Demanda Valle tiene un modo local poco amortiguado con
frecuencia de oscilacin 0.18817 Hz y coeficiente de amortiguamiento 0.019330.
El sistema en condicin de Demanda Llano es estable con todos los modos de
oscilacin amortiguados.
El sistema en condicin de Demanda Punta Estable es estable con todos los modos de
oscilacin amortiguados.
El sistema en condicin de Demanda Punta Inestable es inestable, con un modo local
inestable con frecuencia de oscilacin 0.35115 Hz y factor de amortiguamiento negativo
de -0.17816, y poco amortiguado, con un modo de oscilacin entre-reas de frecuencia
1.1174 Hz y factor de amortiguamiento de 0.061201.
2.
Seleccin de la Ubicacin de los Estabilizadores:
El propsito de esta parte es seleccionar los generadores en los que se instalarn los
estabilizadores para conseguir que el sistema tenga los niveles de amortiguamiento
establecidos anteriormente. Es decir, el amortiguamiento de todos los modos de
oscilacin del sistema tiene que ser mayor al 5%.
Para ello, utilizamos el concepto de Factor de Participacin propuesto en el Capitulo 2,

que identifica los generadores que ms participan en los modos de oscilacin poco
amortiguados del sistema.
146
Demanda Valle
Generadores Factor de Participacin
Gen 38 ( )
Gen 35 ( )
Gen 34 ( )
Gen32(
Gen38(
Gen35(
Gen34(
Gen33(
Gen37(
Gen36(
PSS
0,0
Gen 36 ( )
0,1
Gen31(
Gen 33 ( )
Gen 37 ( )
0,2
FactordeParticipacin
N
orm
alizado
Gen 31 ( )
Gen 32 ( )
Modo 25 -0.022858+j1.1823
Gen30(
0,05901
0,04915
0,04731
0,04526
0,04123
0,03436
0,03290
0,03247
0,03081
Gen 30 ( )
Gen 30
Fig. 5.3. Grfico de Factores de Participacin para Demanda Valle
Al analizar los factores de participacin para cada generador en el modo poco

amortiguado identificado anteriormente se observa que, aunque los generadores tienen
un valor de factor de participacin similar, el generador del Nudo 30 es el que ms
participa, seguido del 31, 32 y 38.
En consecuencia, stos seran los generadores seleccionados para la instalacin de los
estabilizadores.

Los factores de participacin para los modos detectados, inestables y poco
amortiguados, son:
0,6
0,2
0,0
Gen30(
Gen34(
Gen36(
Gen35(
Gen33(
Gen37(
Gen32(
Gen31(
N
orm
alizado
0,4
PSS
Modo 21 0.39948+j2.2064
Gen38(

Gen 38 ( )
0,39212
0,10710
Gen 30 ( )
0,09169
Gen 34 ( )
0,08056
Gen 36 ( )
0,07696
Gen 35 ( )
Gen 33 ( )
0,06610
Gen 37 ( )
0,04973
Gen 32 ( )
0,03875
Gen 31 ( )
0,01001
Gen 38
Fig. 5.4. Grficos de Factores de Participacin para Demanda Punta Inestable, modo inestable
147
1,0
0,8
Norm
alizado
0,6
0,4
0,2
0,0
Gen37(
Gen32(
Gen38(
Gen31(
Gen36(
Gen35(
Gen39(
Gen34(
Gen33(
PSS
Modo 9 -0.43051+j7.0212
Gen30(

Gen 30 ( )
1,00000
0,42413
Gen 37 ( )
0,31336
Gen 32 ( )
0,11588
Gen 38 ()
0,05540
Gen 31 ( )
Gen 36 ( )
0,04209
Gen 35 ( )
0,03675
Gen 39 ( )
0,00234
Gen 34 ( )
0,00060
Gen 33 ( )
0,00012
Gen 30 & 37
Fig. 5.5. Grficos de Factores de Participacin para Demanda Punta Inestable, modo entre-reas
Al analizar los factores de participacin para cada generador en los modos identificados
anteriormente se observa que, en el caso del modo inestable, el generador sobre el que
se debera influir para estabilizar el sistema sera el del Nudo 38. En este caso,
actuaramos sobre la potencia del generador para llevarlo primero a una situacin
estable y ms adelante amortiguar el sistema con los estabilizadores de potencia.
Por lo tanto, para llevar el sistema a los niveles de amortiguamiento requeridos en dos
puntos de operacin analizados, se requiere instalar los estabilizadores en cuatro
generadores.
Aunque generalmente los estabilizadores se suelen instalar nicamente en los
generadores con mayor Factor de Participacin, en este trabajo se instalarn PSS en
todos los generadores del sistema, debido al bajo coste que representa la instalacin del
estabilizador y su eficiencia en el amortiguamiento de las oscilaciones.
La instalacin de PSS en todos los generadores puede ser una garanta de ayuda a la
amortiguacin dentro de un margen ms amplio de frecuencias de oscilacin.
Para la continuacin de este anlisis, se parte de las condiciones de operacin en
Demanda Valle, se sintonizarn y coordinarn los estabilizadores en todos os
l
generadores para amortiguar el modo de oscilacin local que se experimenta en esta
condicin de operacin, tomando como base el estabilizador de una sola entrada, del
tipo velocidad, que segn los trabajos consultados, es el tipo de estabilizador ms
adecuado y eficiente para amortiguar modos locales.
148
3.
Clculo de Kpt, ganancia ptima del estabilizador:
Calculamos las ganancias caractersticas de cada estabilizador conectando cada

generador a una barra infinita y calculando la impedancia Thevenin, que representa el
equivalente de la red en el nudo de conexin de cada generador.
Fig. 5.6. Generador Conectado a Bus Infinito
Una vez calculado el equivalente Thvenin de cada generador, se ajustan por el mtodo
del Lugar de las Races, junto con Ensayo y Error, los polos y ceros de los
estabilizadores hasta encontrar la ganancia ptima, donde se produce un punto de
inflexin en la amortiguacin del modo.
En los PSS instalados en generadores cuya participacin en los modos poco

amortiguados sea ms alta, ser necesaria una ganancia menor para producir el efecto
deseado, mientras que en los PSS instalados en generadores con menor factor de
participacin ser necesaria una ganancia ptima mayor, para producir amortiguacin
de los modos elegidos.
De esta forma, las ganancias elegidas por Ensayo y Error para cada estabilizador son las
siguientes:
Nudo Gen.
Kpt.
30
31
32
38
35
34
33
37
36
31
33
33
35
42
46
48
50
60
Fig. 5.7. Tabla de Ganancias ptimas elegidas por Ensayo y Error para la Sintonizacin de los PSS
El valor mximo de la ganancia ptima debe limitarse a 60 para evitar un posible efecto
de inestabilidad del sistema.
149
4.
Clculo de las Constantes de Tiempo Tw, T1, T2, T3, T4.
El clculo de las constantes de tiempo del estabilizador para conseguir su frecuencia

caracterstica se ha conseguido en este trabajo a travs de un algoritmo implementado
en Matlab, basado en la figura:
uref
y(s)
G(s)
u
H(s)
La funcin G(s) representa la funcin de transferencia del sistema a compensar. H(s) es

la funcin de transferencia del sistema compensador, y se calcula a travs de la
expresin:
sT 1 sT
H s K w adelanto
1 sTw 1
sT
retraso
mc
1 KH
Donde mc es el nmero de bloques, y es igual a 2. Se asume T1=T3 y T2=T4, Tw es la

constante del filtro, se asume un valor igual a 10, y K es la ganancia ptima calculada
anteriormente.
Con estos supuestos, obtenemos unas constantes de tiempo:

Nudo Gen.
30
31
32
38
35
34
33
37
36
T1 = T3
0.154
0.154
0.241
0.277
0.343
0.398
0.178
0.339
0.297
T2= T4
0.033
0.033
0.039
0.056
0.115
0.088
0.128
0.084
0.077
Fig. 5.8. Tabla de Constantes de Tiempo ptimas elegidas por Algoritmo implementado en Matlab
Una vez calculadas las constantes de tiempo caractersticas de cada estabilizador, es

necesario analizar la Respuesta en Frecuencia de cada generador del sistema conectado
a una barra infinita, con los parmetros sintonizados.
150
El anlisis se realiza a travs del Diagrama de Bode de la ganancia y fase de cada PSS.
Hacer coincidir la fase es muy importante, porque el PSS tiene que compensar la
desviacin de fase de la entrada Vref hasta para incrementar el amortiguamiento en
el rango de frecuencia de las oscilaciones.
Bode Diagram
From: In(1)
From: In(2)
50
To: Out(1)
-50
Magnitude(dB) ; Phase(deg)
-100
-150
180
To: Out(1)
90
-90
-180
10
-2
10
10
10
-2
10
10
Frequency (rad/sec)
Fig. 5.9. Respuesta en Frecuencia del Generador del Nudo 30. Diagrama de Bode.
Bode Diagram
From: In(1)
From: In(2)
40
20
0
To: Out(1)
-20
-40
-60
Magnitude(dB) ; Phase(deg)
-80
-100
180
To: Out(1)
90
-90
-180
-2
10
10
10 10
-2
10
10
Frequency (rad/sec)
Fig. 5.10. Respuesta en Frecuencia del Generador del Nudo 31. Diagrama de Bode.
Para asegurar la amortiguacin sobre el rango de frecuencia ms amplio, las constantes

de tiempo TW, T1, T2, T3 y T4, deben establecerse para compensar el retardo de fase
asociado con la instalacin, de tal forma que el retardo de fase neto sea igual o menor de
90 para la ms amplia gama de frecuencias posible.
151
Si se observan las grficas anteriores, se comprueba que las caractersticas de fase

coinciden muy bien sobre el rango de frecuencias seleccionado para la amortiguacin
del modo local.
3.
Coordinacin de los Estabilizadores de Potencia:
Una vez calculados los parmetros caractersticas de los PSS, es decir, una vez
sintonizados, se instala el primer PSS en el sistema y se recalculan los autovalores. A
continuacin se instala el segundo PSS y se vuelven a calcular los autovalores del
sistema, y as sucesivamente hasta que se introducen todos los PSS sintonizados en el
sistema. Una vez instalados, se comprueba que se reduce la oscilacin del modo poco
amortiguado existente.
Si existen autovalores que no cumplen con el amortiguamiento requerido slo se calcula

el Factor de Participacin para identificar qu variable contribuye al modo, y se
modifica la ganancia del estabilizador instalado en ese generador por Ensayo y Error
hasta amortiguarlo.
Autovalores Sistema NE Demanda Valle

10,0
5,0
0,0
-1,8
-1,6
-1,4
-1,2
-1,0
-0,8
-0,6
-0,4
airan
igam
I etraP
-2,0
-0,2
0,0
0,2
0,4
-5,0
Parte Real
CasoBase
5%
G33
G30
G38
G37
Fig. 5.11. Coordinacin de todos los PSS
152
-10,0
G31
G35
G36
G32
G34
0,6
La Fig. 5.11. muestra los autovalores del sistema con el efecto de todos los PSS
introducidos. Se observa que con la coordinacin de los estabilizadores se consigue una
amortiguacin progresiva del modo local existente en Demanda Valle, estabilizando el
sistema y cumpliendo con los requisitos de amortiguamiento propuestos.
5.2 Estabilidad transitoria con PSS
Comprobado el efecto de las oscilaciones que experimentara el sistema de estudio tras

una perturbacin en el Nudo 4, a continuacin se realiza un anlisis a la estabilidad
transitoria en el sistema tras la instalacin de todos los PSS sintonizados y coordinados
en el caso intacto de Demanda Valle, antes de producir la perturbacin al sistema.
Cuando el sistema experimenta una perturbacin en las condiciones de carga planteadas,

y con una instalacin de PSS en todos sus generadores, la respuesta del sistema ante
esta falta, en gran seal, se puede observar en las figuras siguientes:
Fig.5.12.: Grfico de Potencias de Salida en los Generadores de los Nudos 30, 31, 32, 33, 34 para
Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, con PSS
153
Fig.5.13.: Grfico de Potencias de Salida en los Generadores de los Nudos 35, 36, 37, 38 para Demanda
Valle, Falta en el Nudo 4, con PSS
Fig.5.14.: Grfico de Conexin entre reas para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, con PSS
154
Se observa en estas figuras cmo, tras producirse la perturbacin, cada estabilizador

instalado ejerce una amortiguacin sobre las oscilaciones que afectan a cada generador,
mejorando la estabilidad global del sistema, y reduciendo rpidamente las oscilaciones
resultantes.
De igual forma, al mejorar la amortiguacin de estas oscilaciones locales, es posible

influir de alguna manera sobre la amortiguacin de las oscilaciones entre reas, como se
comprueba en el grfico de conexin del sistema con la barra oscilante o generador 39.
5.3. Anlisis del Funcionamiento de los Estabilizadores de Potencia en distintas

Condiciones de Carga
Tras la aplicacin de la metodologa desarrollada, se han conseguido sintonizar y

coordinar los estabilizadores de potencia instalados en los generadores del sistema de
estudio, y amortiguar el modo de oscilacin local poco amortiguado identificado en
Demanda Valle.
En este punto el objetivo marcado es comprobar si esta sintonizacin puede ser correcta
igualmente bajo otras condiciones de carga del sistema, y en otros puntos de operacin.
As, tomando como referencia la condicin de carga en Demanda Valle:

- Se comprueba que bajo estas condiciones de operacin, el sistema, analizado en el
Captulo 4, es estable con todos los modos de oscilacin amortiguados.
- Se observa el efecto de instalar todos los estabilizadores en los generadores del
sistema para Demanda Valle
- Se analiza la respuesta del sistema en Gran Seal a una perturbacin con todos los
PSS instalados en el sistema.
155
Si se realiza un estudio de los autovalores del sistema tras la instalacin de todos los
PSS sintonizados, el efecto producido sobre las oscilaciones del sistema en condiciones
de carga Demanda Llano se representa en la Fig. 5.15:
Demanda Llano
10,0
5,0
0,0
-1,8
-1,6
-1,4
-1,2
-1,0
-0,8
-0,6
a
iran
ig
am
IetraP
-2,0
-0,4
-0,2
0,0
0,2
0,4
0,6
-5,0
-10,0
Parte Real
Dem-Llano sin PSS
Dem-Llano con PSS
5%
Fig.5.15. Oscilaciones Demanda Llano, anlisis con PSS
El grfico muestra que, al realizar una aplicacin de estabilizadores de potencia en los

generadores del sistema en condiciones de carga para las que el sistema ya era
amortiguado, se produce un efecto adverso, es decir, aparece un modo de oscilacin
poco amortiguado debido al efecto de las ganancias de los estabilizadores, que podra
llevar al sistema a la inestabilidad.
Si se realiza un anlisis a la respuesta del sistema ante una perturbacin, el efecto

producido por la accin de los estabilizadores en el sistema se muestra en los siguientes
grficos, donde se comprueba que las potencias de salida de los egneradores
experimentan oscilaciones, afectadas por la actuacin negativa de los estabilizadores.
156
Fig.5.16.: Grfico de Potencias de Salida en los Generadores de los Nudos 30, 31, 32, 33, 34 para
Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, con PSS
Fig.5.17.: Grfico de Potencias de Salida en los Generadores de los Nudos 35, 36, 37, 38 para Demanda
Llano, Falta en el Nudo 4, con PSS
157
De la misma manera, la conexin entre reas del sistema de estudio con respecto a la
barra oscilante se ve afectada por las oscilaciones resultantes del efecto de ingresar los
estabilizadores en un sistema amortiguado, como muestra la Fig. 5.18.:
Fig.5.18.: Grfico de Conexin entre reas para Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, con PSS
Esto significa que la sintonizacin realizada para el punto de operacin demanda valle
no es vlida para la operacin en demanda llano, por lo que sera necesario realizar una
nueva sintonizacin para estas condiciones de carga.
158
6. Conclusiones.
6.1. Conclusiones Relativas a la Sintonizacin de Estabilizadores.
En el anlisis de estabilidad en pequea seal del sistema de 345 kV modificado

se han encontrado tres modos de oscilacin correspondientes a los autovalores 9,
21 y 25 con sus pares conjugados respectivos. Entre ellos, el modo 21 es
inestable.
Para amortiguar el modo local poco amortiguado correspondiente al autovalor

25 se han instalado estabilizadores de potencia en todos los generadores del
sistema, debido a que ofrecen una gran eficiencia a un coste reducido.
La entrada del PSS escogida para amortiguar este modo local ha sido la
variacin de velocidad (), debido a que este tipo de estabilizador es el ms
recomendado para la amortiguacin de modos locales. Se ha escogido adems
un estabilizador de entrada nica por este mismo motivo.
Es necesario realizar una correcta sintonizacin y coordinacin de los

estabilizadores de potencia para conseguir los objetivos de amortiguamiento
propuestos (amortiguamiento >5%). Para ello, se aplica una metodologa que
consiste en el clculo de los parmetros caractersticos de cada estabilizador de
manera independiente, y comprobar su funcionamiento en el sistema de forma
global.
Se
demuestra
as
que
es
posibl
e la
amortiguacin
de
oscilaci
ones
electromecnicas de baja frecuencia con la instalacin de dispositivos PSS en los

generadores de sistemas muy grandes.
A travs de la instalacin de estabilizadores de potencia es posible amortiguar

oscilaciones correspondientes a modos locales, e influir en pequea proporcin
sobre los modos entre-reas, porque su aplicacin mejora la amortiguacin
global del sistema. Las simulaciones muestran que el sistema contribuye
sensiblemente a la atenuacin de las oscilaciones de potencia entre el sistema de
estudio (Sistema New England) o rea 1 y el Generador 9, configurado como
barra oscilante, o rea 2.
La sintonizacin realizada funciona para un punto de operacin y variaciones

muy pequeas alrededor de l, pero no necesariamente para el resto de
159
condiciones de carga del sistema. Es necesario realizar una sintonizacin distinta

para cada punto de operacin.
El sistema propuesto mejora el comportamiento dinmico del sistema despus

de una perturbacin severa, por lo que puede considerarse su implantacin como
un requerimiento ms de los dispositivos de control del sistema, junto con los
reguladores automticos de tensin.
6.2. Aportaciones Originales.
Modificaciones al Sistema New England para poder utilizarlo en estudios de

pequea seal. Las modificaciones ms importantes son: aplicacin de
estabilizadores de potencia en generadores elegidos estratgicamente, seleccin
de modelos de carga para incrementar el realismo de las simulaciones, seleccin
de modelos de sistemas de excitacin y reguladores de velocidad para utilizar la
librera del PSS/E.
Aplicacin de una metodologa para amortiguar oscilaciones en sistemas poco

amortiguados con estabilizadores de potencia, que consiste en calcular sus
parmetros caractersticos de manera independiente.
6.3. Sugerencias para Trabajos Futuros.
Prediccin de los autovalores a travs de redes neuronales, detectando los

diferentes tipos de bifurcaciones y resonancias.
Utilizacin de una metodologa para la ubicacin ptima de estabilizadores de

potencia utilizando la tcnica de anlisis de residuos y descomposicin modal.
Coordinacin y sintonizacin de estabilizadores de potencia utilizando

inteligencia artificial y anlisis de residuos.
Resintonizacin en tiempo real de estabilizadores utilizando descomposicin

modal e inteligencia artificial.
160
APNDICES
A. Modelo del Sistema New England en PSS/E
A.1. Datos Estticos del Sistema New England (.raw)
0, 100.00 / PSS/E-29.4 THU, APR 19 2007 22:38
NEW ENGLAND TEST SYSTEM, 39 BUSES, 9 GENERATORS
1,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.02770, -4.2927, 1
2,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.03304, 6.8262, 1
3,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.00948, 6.0350, 1
4,' ', 1.0000,1, 0.000, 100.000, 1, 1,0.98144, 5.2940, 1
5,' ', 1.0000,1, 0.000, 200.000, 1, 1,0.97199, 5.1902, 1
6,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,0.97497, 5.9755, 1
7,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,0.91612, 2.7863, 1
8,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,0.92980, 1.6504, 1
9,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,0.99394, -6.2031, 1
10,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,0.99474, 9.7351, 1
11,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,0.98653, 8.4873, 1
12,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,0.97500, 8.8771, 1
13,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,0.99153, 9.4015, 1
14,' ', 1.0000,2, 0.000, 0.000, 1, 1,0.98826, 8.7216, 1
15,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,0.98644, 9.8214, 1
16,' ', 1.0000,2, 0.000, 0.000, 1, 1,1.00154, 11.9713, 1
17,' ', 1.0000,2, 0.000, 0.000, 1, 1,1.00792, 10.2354, 1
18,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.00650, 8.1822, 1
19,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.03871, 16.6958, 1
20,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,0.98479, 15.2459, 1
21,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.01047, 14.4703, 1
22,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.03839, 19.0306, 1
23,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.03299, 18.8285, 1
24,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.00976, 12.0902, 1
25,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.04943, 8.8340, 1
26,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.03529, 9.8250, 1
27,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.01698, 8.8057, 1
28,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.03315, 13.4501, 1
161
29,' ', 1.0000,1, 0.000, 0.000, 1, 1,1.03324, 16.2979, 1

30,' ', 1.0000,2, 0.000, 0.000, 1, 1,1.04750, 9.2828, 1
31,' ', 1.0000,2, 0.000, 0.000, 1, 1,1.02000, 13.3033, 1
32,' ', 1.0000,2, 0.000, 0.000, 1, 1,0.98310, 17.9126, 1
33,' ', 1.0000,2, 0.000, 0.000, 1, 1,0.99720, 21.9390, 1
34,' ', 1.0000,2, 0.000, 0.000, 1, 1,1.01230, 20.4506, 1
35,' ', 1.0000,2, 0.000, 0.000, 1, 1,1.04930, 24.0469, 1
36,' ', 1.0000,2, 0.000, 0.000, 1, 1,1.06350, 26.7594, 1
37,' ', 1.0000,2, 0.000, 0.000, 1, 1,1.02780, 15.6597, 1
38,' ', 1.0000,2, 0.000, 0.000, 1, 1,1.02650, 23.4282, 1
39,' ', 1.0000,3, 0.000, 0.000, 1, 1,1.03000, -10.9600, 1
0 / END OF BUS DATA, BEGIN LOAD DATA
1,'1 ',1, 1, 1, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
2,'1 ',1, 1, 1, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
3,'1 ',1, 1, 1, 322.000, 2.400, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
4,'1 ',1, 1, 1, 500.000, 184.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
5,'1 ',1, 1, 1, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
6,'1 ',1, 1, 1, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
7,'1 ',1, 1, 1, 233.800, 840.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
8,'1 ',1, 1, 1, 522.000, 176.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
9,'1 ',1, 1, 1, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
10,'1 ',1, 1, 1, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
11,'1 ',1, 1, 1, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
12,'1 ',1, 1, 1, 8.500, 88.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
13,'1 ',1, 1, 1, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
14,'1 ',1, 1, 1, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
15,'1 ',1, 1, 1, 320.000, 153.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
16,'1 ',1, 1, 1, 329.400, 323.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
17,'1 ',1, 1, 1, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
18,'1 ',1, 1, 1, 158.000, 30.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
19,'1 ',1, 1, 1, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
20,'1 ',1, 1, 1, 680.000, 103.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
21,'1 ',1, 1, 1, 274.000, 115.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
22,'1 ',1, 1, 1, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
23,'1 ',1, 1, 1, 247.500, 84.600, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
24,'1 ',1, 1, 1, 308.600, -92.200, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
25,'1 ',1, 1, 1, 224.000, 47.200, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
162
26,'1 ',1, 1, 1, 139.000, 17.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1

27,'1 ',1, 1, 1, 281.000, 75.500, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
28,'1 ',1, 1, 1, 206.000, 27.600, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
29,'1 ',1, 1, 1, 283.500, 126.900, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
31,'1 ',1, 1, 1, 9.200, 4.600, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
39,'1 ',1, 1, 1, 1104.000, 250.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 1
0 / END OF LOAD DATA, BEGIN GENERATOR DATA
14,'1 ', 250.000, 0.000, 0.000, 0.000,1.00000, 0, 300.000, 0.00000, 1.00000, 0.00000,
0.00000,1.00000,1, 100.0, 9999.000, -9999.000, 1,1.0000
16,'1 ', 250.000, 0.000, 0.000, 0.000,1.00000, 0, 300.000, 0.00000, 1.00000, 0.00000,
0.00000,1.00000,1, 100.0, 9999.000, -9999.000, 1,1.0000
17,'1 ', 250.000, 0.000, 0.000, 0.000,1.00000, 0, 300.000, 0.00000, 1.00000, 0.00000,
0.00000,1.00000,1, 100.0, 9999.000, -9999.000, 1,1.0000
30,'1 ', 250.000, 234.876, 800.000, -500.000,1.04750, 0, 1000.000, 0.00140, 0.20000, 0.00000,
0.00000,1.00000,1, 100.0, 9999.900, 0.000, 1,1.0000
31,'1 ', 572.930, 758.622, 800.000, -500.000,1.02000, 0, 1000.000, 0.02700, 0.20000, 0.00000,
0.00000,1.00000,1, 100.0, 9999.900, 0.000, 1,1.0000
32,'1 ', 650.000, 309.153, 800.000, -500.000,0.98310, 0, 1000.000, 0.00386, 0.20000, 0.00000,
0.00000,1.00000,1, 100.0, 9999.900, 0.000, 1,1.0000
33,'1 ', 632.000, 183.044, 800.000, -500.000,0.99720, 0, 1000.000, 0.00222, 0.20000, 0.00000,
0.00000,1.00000,1, 100.0, 9999.900, 0.000, 1,1.0000
34,'1 ', 508.000, 201.330, 400.000, -300.000,1.01230, 0, 1000.000, 0.00140, 0.20000, 0.00000,
0.00000,1.00000,1, 100.0, 9999.900, 0.000, 1,1.0000
35,'1 ', 650.000, 294.343, 800.000, -500.000,1.04930, 0, 1000.000, 0.06150, 0.20000, 0.00000,
0.00000,1.00000,1, 100.0, 9999.900, 0.000, 1,1.0000
36,'1 ', 560.000, 147.639, 800.000, -500.000,1.06350, 0, 1000.000, 0.00268, 0.20000, 0.00000,
0.00000,1.00000,1, 100.0, 9999.900, 0.000, 1,1.0000
37,'1 ', 540.000, 35.737, 800.000, -500.000,1.02780, 0, 1000.000, 0.00686, 0.20000, 0.00000,
0.00000,1.00000,1, 100.0, 9999.900, 0.000, 1,1.0000
38,'1 ', 830.000, 130.203, 800.000, -500.000,1.02650, 0, 1000.000, 0.00300, 0.20000, 0.00000,
0.00000,1.00000,1, 100.0, 9999.900, 0.000, 1,1.0000
39,'1 ', 282.151, 380.221, 1500.000, -1000.000,1.03000, 0, 1000.000, 0.00100, 0.02000,
0.00000, 0.00000,1.00000,1, 100.0, 9999.900, 0.000, 1,1.0000
0 / END OF GENERATOR DATA, BEGIN BRANCH DATA
1, 2,'1 ', 0.00350, 0.04110, 0.69870, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
163
1, 39,'1 ', 0.00100, 0.02500, 0.75000, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
2, 3,'1 ', 0.00130, 0.01510, 0.25720, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
2, 25,'1 ', 0.00700, 0.00860, 0.14600, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
3, 4,'1 ', 0.00130, 0.02130, 0.22140, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
3, 18,'1 ', 0.00110, 0.01330, 0.21380, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
4, 5,'1 ', 0.00080, 0.01280, 0.13420, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
4, 14,'1 ', 0.00080, 0.01290, 0.13820, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
5, -6,'1 ', 0.00020, 0.00260, 0.04340, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
5, 8,'1 ', 0.00080, 0.01120, 0.14760, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
6, 7,'1 ', 0.00060, 0.00920, 0.11300, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
6, 11,'1 ', 0.00070, 0.00820, 0.13890, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
7, 8,'1 ', 0.00040, 0.00460, 0.07800, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
8, 9,'1 ', 0.00230, 0.03630, 0.38040, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
9, 39,'1 ', 0.00100, 0.02500, 1.20000, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
10, 11,'1 ', 0.00040, 0.00430, 0.07290, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
10, 13,'1 ', 0.00040, 0.00430, 0.07290, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
13, 14,'1 ', 0.00090, 0.01010, 0.17230, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
14, 15,'1 ', 0.00180, 0.02170, 0.36600, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
164
15, 16,'1 ', 0.00090, 0.00940, 0.17100, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
16, 17,'1 ', 0.00070, 0.00890, 0.13420, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
16, 19,'1 ', 0.00160, 0.01950, 0.30400, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
16, 21,'1 ', 0.00080, 0.01350, 0.25480, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
16, 24,'1 ', 0.00030, 0.00590, 0.06800, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
17, 18,'1 ', 0.00070, 0.00820, 0.13190, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
17, 27,'1 ', 0.00130, 0.01730, 0.32160, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
21, 22,'1 ', 0.00080, 0.01400, 0.25650, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
22, 23,'1 ', 0.00060, 0.00960, 0.18460, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
23, 24,'1 ', 0.00220, 0.03500, 0.36100, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
25, 26,'1 ', 0.00320, 0.03230, 0.51300, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
26, 27,'1 ', 0.00140, 0.01470, 0.23960, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
26, 28,'1 ', 0.00430, 0.04740, 0.78020, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
26, 29,'1 ', 0.00570, 0.06250, 1.02900, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
28, 29,'1 ', 0.00140, 0.01510, 0.24900, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00000, 0.00000, 0.00000, 0.00000,1,
0.00, 1,1.0000
0 / END OF BRANCH DATA, BEGIN TRANSFORMER DATA
2, 30, 0,'1 ',1,1,1, 0.00000, 0.00000,2,' ',1, 1,1.0000
0.00000, 0.01810, 100.00
1.02500, 0.000, 0.000, 0.00, 0.00, 0.00, 0, 0, 1.20000, 0.80000, 1.20000, 0.80000, 8, 0, 0.00000,
0.00000
1.00000, 0.000
31, 6, 0,'1 ',1,1,1, 0.00000, 0.00000,2,' ',1, 1,1.0000
165
0.00000, 0.02500, 100.00

0.90000, 0.000, 0.000, 0.00, 0.00, 0.00, 1, 6, 1.20000, 0.80000, 1.17000, 0.98000, 8, 0, 0.00000,
0.00000
1.00000, 0.000
10, 32, 0,'1 ',1,1,1, 0.00000, 0.00000,2,' ',1, 1,1.0000
0.00000, 0.02000, 100.00
1.07000, 0.000, 0.000, 0.00, 0.00, 0.00, 0, 0, 1.20000, 0.80000, 1.20000, 0.80000, 8, 0, 0.00000,
0.00000
1.00000, 0.000
12, 11, 0,'1 ',1,1,1, 0.00000, 0.00000,2,' ',1, 1,1.0000
0.00160, 0.04350, 100.00
1.00600, 0.000, 0.000, 0.00, 0.00, 0.00, 0, 0, 1.20000, 0.80000, 1.20000, 0.80000, 8, 0, 0.00000,
0.00000
1.00000, 0.000
12, 13, 0,'1 ',1,1,1, 0.00000, 0.00000,2,' ',1, 1,1.0000
0.00160, 0.04350, 100.00
1.00600, 0.000, 0.000, 0.00, 0.00, 0.00, 0, 0, 1.20000, 0.80000, 1.20000, 0.80000, 8, 0, 0.00000,
0.00000
1.00000, 0.000
19, 20, 0,'1 ',1,1,1, 0.00000, 0.00000,2,' ',1, 1,1.0000
0.00070, 0.01380, 100.00
1.06000, 0.000, 0.000, 0.00, 0.00, 0.00, 0, 0, 1.20000, 0.80000, 1.20000, 0.80000, 8, 0, 0.00000,
0.00000
1.00000, 0.000
19, 33, 0,'1 ',1,1,1, 0.00000, 0.00000,2,' ',1, 1,1.0000
0.00070, 0.01420, 100.00
1.07000, 0.000, 0.000, 0.00, 0.00, 0.00, 0, 0, 1.20000, 0.80000, 1.20000, 0.80000, 8, 0, 0.00000,
0.00000
1.00000, 0.000
20, 34, 0,'1 ',1,1,1, 0.00000, 0.00000,2,' ',1, 1,1.0000
0.00090, 0.01800, 100.00
1.00900, 0.000, 0.000, 0.00, 0.00, 0.00, 0, 0, 1.20000, 0.80000, 1.20000, 0.80000, 8, 0, 0.00000,
0.00000
1.00000, 0.000
22, 35, 0,'1 ',1,1,1, 0.00000, 0.00000,2,' ',1, 1,1.0000
0.00000, 0.01430, 100.00
166
1.02500, 0.000, 0.000, 0.00, 0.00, 0.00, 0, 0, 1.20000, 0.80000, 1.20000, 0.80000, 8, 0, 0.00000,
0.00000
1.00000, 0.000
23, 36, 0,'1 ',1,1,1, 0.00000, 0.00000,2,' ',1, 1,1.0000
0.00050, 0.02720, 100.00
1.00000, 0.000, 0.000, 0.00, 0.00, 0.00, 0, 0, 1.20000, 0.80000, 1.20000, 0.80000, 8, 0, 0.00000,
0.00000
1.00000, 0.000
25, 37, 0,'1 ',1,1,1, 0.00000, 0.00000,2,' ',1, 1,1.0000
0.00060, 0.02320, 100.00
1.02500, 0.000, 0.000, 0.00, 0.00, 0.00, 0, 0, 1.20000, 0.80000, 1.20000, 0.80000, 8, 0, 0.00000,
0.00000
1.00000, 0.000
29, 38, 0,'1 ',1,1,1, 0.00000, 0.00000,2,' ',1, 1,1.0000
0.00080, 0.01560, 100.00
1.02500, 0.000, 0.000, 0.00, 0.00, 0.00, 0, 0, 1.20000, 0.80000, 1.20000, 0.80000, 8, 0, 0.00000,
0.00000
1.00000, 0.000
0 / END OF TRANSFORMER DATA, BEGIN AREA DATA
0 / END OF AREA DATA, BEGIN TWO-TERMINAL DC DATA
0 / END OF TWO-TERMINAL DC DATA, BEGIN VSC DC LINE DATA
0 / END OF VSC DC LINE DATA, BEGIN SWITCHED SHUNT DATA
0 / END OF SWITCHED SHUNT DATA, BEGIN IMPEDANCE CORRECTION DATA
0 / END OF IMPEDANCE CORRECTION DATA, BEGIN MULTI-TERMINAL DC DATA
0 / END OF MULTI-TERMINAL DC DATA, BEGIN MULTI-SECTION LINE DATA
0 / END OF MULTI-SECTION LINE DATA, BEGIN ZONE DATA
0 / END OF ZONE DATA, BEGIN INTER-AREA TRANSFER DATA
0 / END OF INTER-AREA TRANSFER DATA, BEGIN OWNER DATA
0 / END OF OWNER DATA, BEGIN FACTS DEVICE DATA
0 / END OF FACTS DEVICE DATA
167
A.2. Datos Dinmicos del Sistema New England (.dyr)

30 'GENROU' 1 10.20 0.03 1.500 0.04 4.200 0.0 1.000 0.690 0.310 0.310 0.2 0.125 0.0 0.0 /
31 'GENROU' 1 6.560 0.03 1.500 0.04 3.030 0.0 2.950 2.820 0.697 0.697 0.2 0.350 0.0 0.0 /
32 'GENROU' 1 5.700 0.03 1.500 0.04 3.580 0.0 2.495 2.370 0.531 0.531 0.2 0.304 0.0 0.0 /
33 'GENROU' 1 5.690 0.03 1.500 0.04 2.860 0.0 2.620 2.580 0.436 0.436 0.2 0.295 0.0 0.0 /
34 'GENROU' 1 5.400 0.03 0.440 0.04 2.600 0.0 6.700 6.200 1.320 1.320 0.2 0.540 0.0 0.0 /
35 'GENROU' 1 7.300 0.03 0.400 0.04 3.480 0.0 2.540 2.410 0.500 0.500 0.2 0.224 0.0 0.0 /
36 'GENROU' 1 5.660 0.03 1.500 0.04 2.640 0.0 2.950 2.920 0.490 0.490 0.2 0.322 0.0 0.0 /
37 'GENROU' 1 6.700 0.03 0.410 0.04 2.430 0.0 2.900 2.800 0.570 0.570 0.2 0.280 0.0 0.0 /
38 'GENROU' 1 4.790 0.03 1.960 0.04 3.450 0.0 2.106 2.050 0.570 0.570 0.2 0.298 0.0 0.0 /
39 'GENROU' 1 7.000 0.03 0.700 0.04 50.00 0.0 0.200 0.190 0.060 0.060 0.02 0.030 0.0 0.0 /
30 'ESDC1A' 1 0 5.00 0.060 0.0 0.0 5.0 -5.0 -0.05 0.25 0.04 1.00 0.0 1.7 0.5 3 2.0 /
31 'ESDC1A' 1 0 6.20 0.050 0.0 0.0 5.0 -5.0 0.63 0.410 0.06 0.50 0.0 3 0.66 4 0.88 /
32 'ESDC1A' 1 0 5.00 0.060 0.0 0.0 5.0 -5.0 -0.02 0.500 0.08 1.00 0.0 3 0.13 4 0.34 /
33 'ESDC1A' 1 0 5.00 0.060 0.0 0.0 5.0 -5.0 -0.05 0.500 0.08 1.00 0.0 3 0.08 4 0.31 /
34 'ESDC1A' 1 0 40.00 0.020 0.0 0.0 10.0 -10.0 -0.04 0.785 0.03 1.00 0.0 3 0.03 4 0.91 /
35 'ESDC1A' 1 0 5.00 0.020 0.0 0.0 5.0 -5.0 1.00 0.471 0.08 1.25 0.0 3 0.08 4 0.25 /
36 'ESDC1A' 1 0 40.00 0.020 0.0 0.0 6.5 -6.5 1.00 0.730 0.03 1.00 0.0 3 0.03 4 0.74 /
37 'ESDC1A' 1 0 5.00 0.020 0.0 0.0 5.0 -5.0 -0.05 0.528 0.09 1.26 0.0 3 0.09 4 0.28 /
38 'ESDC1A' 1 0 40.00 0.020 0.0 0.0 10.5 -10.5 1.00 1.400 0.03 1.00 0.0 3 0.03 4 0.85 /
39 'TGOV1' 1 0.5E-01 0.5E-01 1.05 0.3 1.0 1.0 0.0 /
168
B. Algoritmo implementado en Matlab
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S.T. Naumann, G.L. Landgren, R. Jovanovich, E.V. Larsen, D.A. Swann,

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174

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Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Automtica

Proyecto Fin de Carrera

Sintonizacin de Estabilizadores de Potencia (PSS) en

Madrid, Julio 2009

En segundo lugar, a mi gente, que me ha ofrecido apoyo incondicional en todo momento:

La presentacin de este trabajo se centra en el anlisis de la estabilidad de los sistemas de

En la primera parte del trabajo, desarrollada en el Captulo 4, se realiza un anlisis de pequea

demuestra que una buena sintonizacin y coordinacin de estabilizadores en un sistema

3. Modelos del Sistema Elctrico............................................................................................................106

1.2. Oscilaciones locales..........................................................................................................................13

Oscilaciones sin amortiguacin .......................................................................................42

Diagrama de Bloques para el anlisis de oscilaciones...............................................42

Diagrama Esquemtico de un UPFC..............................................................................45

Esquema Unifilar del sistema de estudio.......................................................................46

Diagrama de Bloques del sistema de control del UPFC...........................................48

Modos de oscilacin de baja frecuencia del sistema estudiado como funcin de

transferencia de potencia (UPFC fuera de servicio) ..............................................................49

Localizacin del modo entre-rea cuando el controlador de amortiguacin

entre-reas auxiliar est activado..................................................................................................49

Estabilizador con Entrada Velocidad. Diagrama de Bloques..................54

Modelo Simplificado de Mquina Simple con Bus Infinito....................................54

Estabilizador de Entrada Potencia: Caso Ideal y Caso Real....................................59

Test de Margen de Ganancia.............................................................................................74

Implementacin Funcional de Velocidad Extra..........................................................77

Mediciones del Espectro en las Peores Localizaciones de Ruido.............79

Efecto del Filtro Torsional Calculado sobre el Ruido Medido en la Peor

Localizacin para un PSS de Entrada Frecuencia...................................................................79

Estructura del sistema bajo estudio.................................................................................83

Diagrama de Bloques del generador y PSS..................................................................84

Sistema de lazo cerrado de control H robusto............................................................84

Generador j-simo con PSS...............................................................................................95

Efecto de la Compensacin del Residuo en el modo i-simo del generador

Diagrama de Bloques de la Funcin de Transferencia de un Sistema

Distribucin de Probabilidad de Autovalores............................................................104

Regin de Distribucin de Autovalores Deseada.....................................................105

Oscilacin Demanda Punta Inestable ..........................................................................124

Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Punta Inestable. Modo

Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Punta Inestable. Modo Poco

Autovalores Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS....................................126

Oscilaciones Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS...................................127

Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin

Autovalores Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS...................................128

Oscilaciones Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS..................................129

Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Llano, Falta en el Nudo 4,

Autovalores Demanda Punta Estable, Falta en el Nudo 4, sin PSS....................130

Oscilaciones Demanda Punta Estable, Falta en el Nudo 4, sin PSS...........131

Autovalores Demanda Punta Inestable, Falta en el Nudo 4, sin PSS.................131

Oscilaciones Demanda Punta Inestable, Falta en el Nudo 4, sin PSS................132

Grfico de Autovectores Derechos para Demanda Punta Inestable, Falta en el

Nudo 4, sin PSS...............................................................................................................................132

34 para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS..........................................................133

para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, sin PSS................................................................134

34 para Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS.........................................................136

para Demanda Llano, Falta en el Nudo 4, sin PSS...............................................................136

34 para Demanda Punta Estable, Falta en el Nudo 4, sin PSS..........................................138

para Demanda Punta Estable, Falta en el Nudo 4, sin PSS................................................139

Grfico de Conexin entre reas para Demanda Punta Estable, Falta en el

Nudo 4, sin PSS...............................................................................................................................139

Respuesta en Frecuencia del Generador del Nudo 31. Diagrama de Bode..151

Coordinacin de todos los PSS......................................................................................152

34 para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, con PSS.........................................................153

para Demanda Valle, Falta en el Nudo 4, con PSS...............................................................154

Oscilaciones Demanda Llano, anlisis con PSS.......................................................156