SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMAS DE CONTROL
1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL (1,5)
1.1 Introduccin
El estudio de los sistemas de control comprende tres etapas principales, las cuales
pueden denominarse modelaje, anlisis y diseo. Sin embargo, antes de entrar en detalle de
las mismas es muy conveniente asimilar el significado de las palabras ms utilizadas en el
rea de los sistemas de control, tales como: planta, control, sistema, lazo abierto,
realimentacin, lazo cerrado, automatismo. En general, la planta consiste en todos los
equipos asociados con la variable controlada, es decir, es cualquier objeto o equipo que
deba controlarse y se considera inmodificable, el control integra todos los elementos que
deben agregarse para llevar a cabo el control y el conjunto formado por la planta y el
control se denomina sistema de lazo cerrado, vase Figura 1.1.

Planta

Ley de
Control
r(t)
Referencia

y(t)
Salida

Informacin
de Planta
Control

Figura 1.1 Sistema general de lazo cerrado.

Como puede observarse, en este sistema de lazo cerrado, la salida del sistema y otras
variables del mismo se tienen en cuenta para establecer la salida del control o lo que es lo
mismo para definir la ley de control. Por otra parte, existen sistemas de control en los
cuales ni la salida del sistema ni ninguna otra variable del mismo se tienen en cuenta para la
definicin de la ley de control, los cuales se denominan sistemas de control de lazo
abierto. Si no se necesita la accin de un operador humano para que el sistema opere
adecuadamente, el sistema recibe el nombre de sistema automtico. En la seccin
siguiente se ilustran estos conceptos mediante la descripcin de un sistema de
calentamiento de agua.

Introduccin a los Sistemas de Control

SISTEMAS DE CONTROL

1.2 Sistema de calentamiento de agua.

Para el control de temperatura de un fluido en un tanque que se llena con fluidos a
diferentes temperaturas, por ejemplo llenar una tina de bao con agua mediante la
utilizacin de dos entradas de agua (dos llaves) a diferente temperatura de tal forma que la
temperatura resultante de la mezcla sea la temperatura deseada, pueden considerarse dos
alternativas: Lazo abierto y lazo cerrado. Por otra parte, debe hacerse nfasis en que la
cantidad de agua almacenada o el nivel del agua en el depsito constituye una variable de
importancia en el proceso.
Un mtodo para obtener el nivel del agua y la temperatura deseadas consiste en abrir la
llave de agua caliente hasta un cierto punto, abrir la llave de agua fra una cierta cantidad,
dejar que fluya el agua por un perodo de tiempo hasta que el agua alcance el nivel deseado
y cerrar las llaves de entrada de agua. Es muy probable que en el primer intento no se
obtenga la temperatura deseada pero s se repite el proceso un nmero suficiente de veces,
la persona encargada de desarrollar el proceso conocer plenamente como y en que
cantidad debe abrir las llaves para obtener la temperatura deseada. ste es un sistema de
lazo abierto y se ilustra en la Figura 1.2.
Caliente Fro
Marcas
Predeterminadas

Figura 1.2 Sistema de control de lazo abierto.

Debe observarse que en este esquema ni la salida ni las otras variables del sistema se
tienen en cuenta para el control de la salida, la temperatura del agua en la tina se controla
mediante la posicin de las llaves de agua fra y de agua caliente. S por alguna razn el
agua en la tina no tiene la temperatura deseada, no puede hacerse nada para lograr el
objetivo deseado. Adems, existe una serie de factores que puede influir en la temperatura
final del agua, dentro de los cuales pueden mencionarse la cantidad disponible y la
temperatura del agua caliente, la cantidad disponible y la temperatura del agua fra, la
calibracin de las llaves y la presencia de perturbaciones externas.
Otro esquema consiste en que una persona toque el agua en la tina varias veces, durante
el proceso de llenado de la tina, para agitar el agua, ajustar la llave de agua caliente o la
llave del agua fra de acuerdo con la temperatura del agua en la tina y cerrarlas cuando se

Introduccin a los Sistemas de Control

SISTEMAS DE CONTROL

alcance el nivel de agua deseado. Este proceso constituye un sistema de lazo cerrado, en el
cual la salida del sistema y las otras variables del sistema se utilizan para implantar el
control del sistema. En este caso, el lazo se cierra intermitentemente por medio de la
persona cuando mide la temperatura del agua en la tina y toma las acciones correctivas
correspondientes. Debe hacerse nfasis en que ste es un sistema de lazo cerrado, en el cual
el lazo se cierra por medio del operador humano y por lo tanto no es un sistema automtico.
La Figura 1.3 presenta el sistema de lazo cerrado automtico para el calentamiento del
agua, en l debe observarse que: (1) No existe la intervencin humana para satisfacer los
objetivos. (2) Se necesita el uso de sensores para medir las diferentes variables, de
elementos de potencia (actuadores) para ajustar la posicin de las llaves de agua fra y de
agua caliente, de engranajes para hacer compatibles las velocidades de los motores con las
velocidades de las llaves y de un agitador para garantizar que la temperatura medida del
agua en la tina por el sensor sea uniforme. (3) El control indicado en la figura sirve para
comparar la temperatura medida del agua con la temperatura deseada y su salida se
amplifica adecuadamente para accionar los actuadores y colocar as las llaves de agua en la
posicin deseada. (4) Los sistemas de lazo cerrado son menos dependientes de la
calibracin de los elementos de control y de las perturbaciones externas.
Caliente Fro
Amplificadores

Amplificadores

Engranaje
Engranaje

Control
Temperatura
deseada
Termopar

Figura 1.3 Sistema de control de lazo cerrado.

.
Indudablemente el sistema de lazo cerrado es ms complicado que el sistema de lazo
abierto y su diferencia radica en el uso de la salida del sistema y de las otras variables del
sistema para producir las acciones correctivas y as alcanzar los objetivos, esto en el caso de
los sistemas de lazo cerrado. Este uso se conoce con el nombre de realimentacin.
1.3 Otros ejemplos de sistemas de control
A continuacin se presenta la descripcin general de otros sistemas de control para hacer
nfasis en los conceptos indicados en las secciones 1.1 y 1.2.

Introduccin a los Sistemas de Control

SISTEMAS DE CONTROL

1.3.1

Sistema de control de velocidad (4,7)

En la Figura 1.4 se ilustra un tipo de regulador sencillo denominado regulador de Watt,

el cual consiste de un conjunto de esferas, un resorte y una serie de varillas para conectar el
regulador con la admisin de combustible. Cuando la velocidad disminuye, x y y aumentan
para admitir ms energa y aumentar as la velocidad. Posteriormente, se demuestra que
este tipo de control tiene un estatismo permanente como lo indica la Figura 1.5, v 0 y p0 son
los valores nominales o punto de trabajo alrededor del cual se lineariza el modelo del
anterior sistema de control.

Entrada de
energa

Salida
Mquina
motriz

Energa

Velocidad
Engranajes

Resortes
x

Figura 1.4 Regulador de Watt y el control de velocidad.

Introduccin a los Sistemas de Control

SISTEMAS DE CONTROL

Velocidad

Punto inicial

Vo

Despus de la adicin de
la carga

kP

P
Carga
P

Figura 1.5 Caracterstica del sistema de control de velocidad con regulador de Watt.
Como no existe amplificacin, las esferas deben ser pesadas para operar la admisin de
combustible, son relativamente insensibles y frecuentemente tienen rozamiento (con una
banda muerta). Por estas razones es necesario apelar a un amplificador de potencia, el cual
consiste de una vlvula y un servo pistn, como se ilustra en el siguiente ejemplo. Se deja
como ejercicio para el lector el identificar la planta, el control, la variable controlada, el
error y la perturbacin.
1.3.2 Control de velocidad con regulador de Watt y amplificador hidrulico (4,7)
La Figura 1.6 presenta un control de velocidad con base en el principio del regulador de
Watt y amplificador hidrulico. Teniendo en cuenta la diferencia entre la velocidad actual
del motor y la velocidad deseada, se ajusta la cantidad de combustible de entrada al motor.
La velocidad del control se ajusta de tal forma que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a
presin por ninguno de los accesos al cilindro de potencia. S la velocidad actual cae por
debajo de la velocidad deseada debido a una perturbacin, la disminucin de la fuerza
centrifuga en el regulador hace que la vlvula de control se desplace hacia abajo con el
consiguiente aumento del suministro de combustible para que la velocidad actual aumente
hasta alcanzar la velocidad deseada. Por otra parte, s la velocidad actual del motor aumenta
por encima del valor deseado, la fuerza centrifuga del regulador hace que la vlvula de
control se desplace hacia arriba disminuyendo as el suministro de combustible para que se
reduzca la velocidad del motor hasta alcanzar la velocidad deseada. Este sistema de control

Introduccin a los Sistemas de Control

SISTEMAS DE CONTROL

se conoce como isocrno puesto que despus de un cierto tiempo la velocidad actual
alcanza la velocidad deseada y desaparece el estatismo permanente, caracterstica muy
deseada en las aplicaciones industriales y presente en el ejemplo anterior. Se recomienda al
lector analizar la necesidad del estatismo permanente en las aplicaciones industriales y
definir un mtodo para obtener el estatismo permanente partir de este ejemplo.

Figura 1.6 Sistema de control de velocidad con amplificador hidrulico (4)

1.3.3

Sistema de control de posicin (5)

El sistema de control de posicin de la Figura 1.7 tiene como base la realimentacin

lineal de las variables de estado para controlar la posicin del eje del motor CC controlado
en el campo y en el se ilustran claramente la planta (motor CC y su carga mecnica), el
control, la variable controlada, los lazos de realimentacin, la salida del sistema (posicin
actual del eje del motor) y la entrada del sistema (la posicin deseada del eje del motor).
Este sistema se analiza en diferentes captulos desde el punto de vista de los diferentes
modelos, la respuesta en tiempo y de la estabilidad del sistema.

Introduccin a los Sistemas de Control

SISTEMAS DE CONTROL

Potencimetro
Amplificador

Tacmetro
Control

Figura 1.7 Sistema de control de posicin.

Introduccin a los Sistemas de Control