Navigation

Tutorium
Funkortung und Funknavigation

URL: http://www.siart.de/lehre/navigation.pdf
Uwe Siart
tutorien@siart.de
4. Januar 2015 (Version 1.21)
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen
1.1 Kenngren . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Brechung und Funkhorizont . . . . . . .
1.3 Beugung . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Streuung . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Bodenreflexion . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Doppler-Effekt . . . . . . . . . . . . . .
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2 Radartechnische Grundlagen
2.1 Rckstreuquerschnitt und Radargleichung
2.2 Funkkoordinaten . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Entfernungsauflsung . . . . . . . . . . .
2.4 Winkelauflsung . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Dopplerauflsung . . . . . . . . . . . . .
2.6 Auflsung und Genauigkeit . . . . . . . .
2.7 Eindeutigkeitsbereich . . . . . . . . . . .
Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

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4
4
8
10
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15
15
16
17
19
21
22
23
Inhaltsverzeichnis
3 Ortungsfehler
3.1 Wichtige Verteilungsdichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Fehlerellipsen und Fehlerkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Standlinien-Netz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
24
27
28
4 Ortungs- und Navigationsverfahren

4.1 Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Grundverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Frequenzbereiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Hyperbelnavigation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Richtungspeilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Dopplerpeiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Very High Frequency Omnidirectional Radio (VOR) .
4.9 Monopuls-Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 Instrumentenlandesystem (ILS) . . . . . . . . . . . .
4.11 Satellitennavigation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
29
29
30
31
32
34
36
38
39
40
42

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1.1 Kenngren
Elektrisches und magnetisches Feld1:
E(r ) = E(0) ejkr
1
H (r ) = u E(r )
ZF
Wellenzahl und Wellenvektor:
k = ku = ( j )u
Phasenkonstante:
=
=
=
vp
Laufzeit:
=
= r
vp
Phasengeschwindigkeit:
Phasenverschiebung (elektrische Lnge):
c0
1
vp =
=
r r
1u
ist der Einheitsvektor in Richtung der Wellenausbreitung.

= r =
Kenngren (Forts.)
Poynting-Vektor:
Wellenlnge:
vp
c0
0
=
=
=
f
f r r
r r
Feldwellenwiderstand des Vakuums:
Z F0 =
0
120 377
0
ZF =
= Z F0
Strahlungsleistungsdichte:
1 |E| 2 1 2
S = |S | =
= |H | Z F
2 ZF
2
Eindringtiefe:
Feldwellenwiderstand:
r
)
1 (
S (r ) = Re E(r ) H (r )
2
r
r

2
0 r
Dielektrizittskonstante und Leitfhigkeit

Untergrund
Dielektrizittskonstante r
Leitfhigkeit
(S/m)
Meerwasser
Swasser
Eis
feuchtes Gelnde
trockenes Gelnde

80
80
3
5 15
26
15
102 103
105
102 103
103 5 105
Eindringtiefe 0 in m
Frequenz
Seewasser
feuchtes Gelnde
mittleres Gelnde
r = 80 ; = 4 S/m r = 10 ; = 102 S/m r = 5 ; = 103 S/m
10 kHz
100 kHz
1 MHz
10 MHz
2,5
0,80
0,14
0,08
50
15
5
2
150
50
17
9
Funknavigation von Unterseebooten ist wegen der hohen Leitfhigkeit von Seewasser nur
bei tiefen Frequenzen im unteren Kilohertzbereich mglich.

1.2 Brechung und Funkhorizont

In inhomogenen Medien wird die Ausbreitungsrichtung elektromagnetischer Wellen zum optisch dichteren Medium (greres r) hin gekrmmt.
wachsendes r
In der Atmosphre nimmt die Brechzahl n = r von n = 1,0000 im Weltraum mit wachsendem Luftdruck bis auf n = 1,0003 auf der Erdoberflche zu.

hA
Funkhorizont
R
Erde
Der Funkhorizont
d Funk
p
= 2 kE R hA
ist daher weiter als der geometrische Horizont. Der Krmmungsfaktor ist k E = 4/3.

10
1.3 Beugung
3
E0
a
r
0
0,2
ka =
geom. Schattengrenze
2
a
r 0
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
|E S /E 0 |
bc
ES
2
Die Beugung
an einer leitenden Halbebene wird beschrieben durch den normierten Parameter
p
ka = 2/(r 0 ) a und durch die dargestellte Funktion |E S/E 0 | = f (ka).
11
1.4 Streuung
a qu
PS
d
= S
PS
Hindernis
02
1
PE
= GE GS 3 4 4
PS
4 d
d

d
2
PE
12
1.5 Bodenreflexion
S
r
h1
r + r
E
h2
Die Reflexion unter streifendem Einfall erfolgt nherungsweise mit Betrag 1 und mit 180 Phasensprung ( 1). Direkter und reflektierter Anteil lschen sich am Empfngerort nahezu
aus.
1
(h 1h 2 ) 2
PE
= GE GS
PS
d4
d4

13
Bodenreflexion
Satellitenbahn
Erde
Horizont
Wegen der Zweiwegeausbreitung durch Reflexion an der Erdoberflche haben Satellitensignale meist erst dann ausreichenden Pegel, wenn der Satellit mehr als 10 ber dem Horizont
steht.

14
1.6 Doppler-Effekt
Empfangsfrequenz bei Relativbewegung (Relativgeschwindigkeit v r):
E =
d
dr (t )
= S 0
= S + D
dt
dt
r (t ): Lnge des Signalweges .
Radar
Kommunikation
r (t ) = 2(r 0 v rt )
r (t ) = r 0 v rt
fS
Objekt
Radarsystem
fS
Empfnger
Sender
fS + fD
fD = fS
2 vr
c0

vr
fS + fD
fD = fS
vr
c0
vr
15
2.1 Rckstreuquerschnitt und Radargleichung
Strahlungsleistungsdichte:
S =
Radargleichung:
G PS
4r 2
G 2 02
PE
=
PS (4) 3 r 4
Rckstreuquerschnitt:
PS,qu
S
[ ] = m2
S
PS,qu
Antennenwirkflche:
AW
02
=G
4
Empfangsleistung:
P E = AW
PS,qu
4r 2

PS
PE
G
0
r
am Ort des Streuers einfallende

Strahlungsleistungsdichte
quivalente, am Ort des Streuers
isotrop abgestrahlte Sendeleistung
Rckstreuquerschnitt
Sendeleistung
Empfangsleistung
Antennengewinn
Freiraum-Wellenlnge
Zielabstand
16
2.2 Funkkoordinaten
Funkkoordinate
Messung durch
Auflsung begrenzt durch
Entfernung
Signallaufzeit (Puls oder PN-Code) Signalbandbreite

Frequenzgang der Reflexion
Signalbandbreite
Richtung (Winkel)
Antennenbndelung
Strahlergruppe
Monopulsverfahren
Antennengre
Antennengre
Radialgeschwindigkeit Empfangsfrequenz (Dopplereffekt) Messzeit
Die Mglichkeiten eines Radarsystems sind auer von Signalerzeugung

und Signalverarbeitung wesentlich von der Antenne (Bandbreite und Baugre) bestimmt.

17
2.3 Entfernungsauflsung
PS
PS
1
tP
Sendeimpulse
Radarantwort (zwei Ziele)
Zwei Ziele knnen getrennt detektiert werden, wenn 2 1 t P. Fr den Abstand r zwischen
den Zielen folgt daraus
r =
c0 tP c0
=
.
2
2B
Zahlenbeispiel: Fr eine Entfernungsauflsung von r = 50 cm darf die Impulsdauer maximal t P = 3,33 ns betragen.
18
Entfernungsauflsung
t P = 1/B
2f g
F 1
1
Spektrum
f /f g
4
5
2f g t
Impulsform
Die gleiche Beziehung gilt bei Messung des Reflexionsfaktors im Frequenzbereich (z. B. steppedfrequency CW).
r =
c0 tP c0
=
.
2
2B
Zahlenbeispiel: Fr eine Entfernungsauflsung von r = 50 cm ist die Signalbandbreite

B = 300 MHz erforderlich.
19
2.4 Winkelauflsung
Zwischen der Bndelung einer Antenne und
der erforderlichen Baugre besteht ebenfalls ein grundstzlicher (Fourier-)Zusammenhang:
Je kleiner der ffnungswinkel,

desto grer die erforderliche
Aperturabmessung in Wellenlngen.

20
Winkelauflsung
D
E max
|F |
0
0,5
0,5 x/D
Aperturbelegung
5
/
Richtcharakteristik
Abschtzung der Halbwertsbreite (3-dB-Breite) und der Winkelauflsung (Zweiwegediagramm,

1,5-dB-Breite):
3 dB 70
0
D
50
0
.
D
Zahlenbeispiel: Fr eine Winkelauflsung von = 5 ist in etwa eine Antenne von der
Gre D = 10 0 erforderlich. Mit zunehmender Frequenz kann die Antennenbaugre bei
gleicher Bndelung also kleiner werden.
21
2.5 Dopplerauflsung
f = 1/T
T
1
F
0,5
Messdauer
0,5
t/T
5
fT
Linienbreite
Die spektrale Linienbreite ist umgekehrt proportional zur Messdauer:

f =
1
.
T
Zahlenbeispiel: Fr eine Dopplerauflsung von f = 100 Hz ist eine Messdauer von T =

10 ms erforderlich.

22
2.6 Auflsung und Genauigkeit

Auflsung Der kleinste Abstand, den zwei Ziele in einer Funkkoordinate haben drfen, damit
sie als getrennte Ziele erkannt werden.
r =
c0
2B
= 50
0
D
Wesentlich sind hier die Signalbandbreite B und/oder die Aperturgre D.

Messgenauigkeit Der kleinste Messfehler, mit dem eine Funkkoordinate bestimmt werden
kann.
c0
r = p
2 2S/N
p ist die Anstiegszeit der Impulsflanke. Wesentlich sind hier Signalleistung und Empfngerempfindlichkeit. Bei statistischen Strungen kann hoher Strabstand S/N auch
durch eine hohe Messzeit erreicht werden (Mittelung).

23
2.7 Eindeutigkeitsbereich
PS
PS
= 1 ?
TP
Sendeimpulse
= 2 ?
Radarantwort
Die Laufzeit-Zuordnung ist eindeutig, solange alle Antwortimpulse vor der Aussendung des
nchsten Sendeimpulses eintreffen. Damit ist der Eindeutigkeitsbereich
rE =
c 0 TP
.
2
Zahlenbeispiel: Bei einer Pulswiederholfrequenz von 1/TP = 1 MHz ist der Eindeutigkeitsbereich r E = 150 m.
3 Ortungsfehler
24
3 Ortungsfehler
3.1 Wichtige Verteilungsdichten
p(x )
p(x )
p(x )
x0
Gauverteilung
p(x ) =
1
2
(xx 0 ) 2
2 2

2-Verteilung
Rayleighverteilung
x
1
e
p(x ) =
x
fr x > 0
2
x
x2
p(x ) = 2 e 2
3 Ortungsfehler
25
Wichtige Verteilungsdichten
p(x )
p(x )
1
|b a|
x
a
Gleichverteilung
p(x ) =
1 (x a) 1 (x b)
|b a|

Exponentialverteilung
1 x
e
fr x 0
p(x ) =
3 Ortungsfehler
26
Beispiele aus der Signalverarbeitung

Gauverteilung
entsteht, wenn sich eine groe Anzahl statistisch unabhngiger,

gleichverteilter Prozesse zu einem Summenprozess berlagert (zentraler Grenzwertsatz).
2-Verteilung
entsteht, wenn eine gauverteilte Zufallsvariable ber eine quadratische Kennlinie transformiert wird.
Rayleighverteilung
ist die Verteilungsdichte der Einhllenden eines stationren, gauverteilten Schmalbandprozesses.
Gleichverteilung
ist die Verteilungsdichte des Quantisierungsfehlers, der durch Analog-Digital-Wandlung entsteht.
Exponentialverteilung entsteht, wenn die Einhllende eines stationren, gauverteilten

Schmalbandprozesses mit einer quadratischen Kennlinie detektiert
wird.

3 Ortungsfehler
27
3.2 Fehlerellipsen und Fehlerkreis

x2
x 2
Wahrscheinlichkeiten p dafr, dass der wahre Standort innerhalb einer Ellipse mit den
Halbachsen a = x und b = y liegt:
21
bc
22
x0
1
2
3
39,3 %
86,5 %
98,9 %
x1
Der Radius
x 1
Durch Hauptachsentransformation lassen

sich Koordinatenrichtungen (x 1 , x 2 ) finden,
fr die x 1 und x 2 unkorreliert sind.

R RMS
q
= 1 2 + 2 2
eines Fehlerkreises mit 63 % p 68 % ist

auch dann sinnvoll, wenn 0.
3 Ortungsfehler
28
3.3 Standlinien-Netz
1
1
2
2
Standlinien sollten sich mglichst senkrecht schneiden. Spitze

Schnittwinkel sind ungnstig.

29

4.1 Begriffe
a) Eigenortung
b) Fremdortung
c) Navigation
d) Standflche
e) Standlinie
f) Standort
4.2 Aufgaben
Messungen und Berechnungen, die zur Bestimmung des augenblicklichen Ortes und der
augenblicklichen Geschwindigkeit notwendig sind.
Vorhersage des Weges eines Fahrzeugs unter Beibehaltung des augenblicklichen Bewegungszustandes.
Berechnung der notwendigen Manver, um ein vorgegebenes Ziel zu erreichen.

30
4.3 Grundverfahren
Prinzip
Beispiel
Laufzeit
Einwegverfahren
Zweiwegverfahren
GPS, GLONASS
DME, Pulsradar
Phasendifferenz
Codemige oder zeitliche Trennung der Signale
Frequenzmige Trennung der Signale
OMEGA, LORAN
DECCA
Amplitude
Drehung einer Richtantenne (Max.- oder Min.-Peilung)
Auswertung eines Differenzdiagramms
konstanter Umlauf einer bekannten Richtcharakteristik
Schwenken einer Richtcharakteristik in begrenztem Sektor
richtungsabhngige Modulationsgrad-Diagramme
ADF, Radar
Monopuls
VOR
MLS
ILS
Frequenz
Auswertung der Dopplerinformation
Dopplernavigator

31
4.4 Frequenzbereiche
Frequenzband
Navigationsverfahren
Frequenzband
Navigationsverfahren
10 kHz. . . 14 kHz
70 kHz. . . 130 kHz
190 kHz. . . 375 kHz
OMEGA
DECCA, LORAN-C/D
CONSOL
225 MHz. . . 400 MHz

328 MHz. . . 335 MHz
960 MHz. . . 1215 MHz
Peiler, militrisch
ILS-Gleitweg
TACAN, DME,
Sekundr-Radar
255 kHz. . . 415 kHz
Flug- und Seefunkfeuer
600 MHz, 1300 MHz,

2,8 GHz, 10 GHz,
15,5 GHz, 38 GHz
Bordradar, Wetterradar,
Flugfeldberwachung
1750 kHz. . . 1950 kHz
LORAN-A
1574,42 MHz,
1227,6 MHz
GPS, GLONASS,
GALILEO
73,8 MHz. . . 75,2 MHz
Markierungs-Funkfeuer
5,0 GHz. . . 5,25 GHz
Mikrowellenlandesystem (MLS, TRSB)
108 MHz. . . 118 MHz
ILS-Landekurs, VOR,
Doppler-VOR
440 MHz, 1630 MHz,

4,3 GHz
Radarhhenmesser
118 MHz. . . 136 MHz
Peiler, zivil
8,75 GHz. . . 8,85 GHz

13,25 GHz. . . 13,4 GHz
Dopplernavigator

32
4.5 Hyperbelnavigation
y
Eine Basis besteht aus einem Leitsender und einem Nebensender.

Bestimmung von d 2 d 1 durch Phasendifferenz (DECCA) oder PulsLaufzeitdifferenz (LORAN).
Standortbestimmung durch drei Hyperbelscharen (hhere Genauigkeit)
bentigt einen Leitsender und drei
Nebensender (Kette).

d1
d2
b
Standlinie:
d 2 d 1 = const
33
DECCA-Kette
Nebensender violett
Leitsender
Nebensender grn

Nebensender rot
34
4.6 Richtungspeilung
z
Leerlaufspannung einer Rahmenantenne (Abmessung D 0, Einfallsebene ist die xyEbene, Polarisation in z-Richtung):
y
U0 j 0H 0 A sin
= j 0E 0 A sin .
Leerlaufspannung einer Monopol-Antenne
(Polarisation in z-Richtung):
U0 = eff E 0 .
x

Die Rahmenspannung eilt der Monopolspannung um 90 vor. Zur Addition der Empfangsspannungen ist daher ein 90-Phasenschieber
notwendig.
35
Richtungspeilung
Richtcharakteristik einer Kombination aus
Monopol- und Rahmenantenne:
+
+
90
135
45
180
225
315
270

36
4.7 Dopplerpeiler
Eine auf einer Kreisbahn mit der Kreisfre- Gangunterschied zum Ursprung:
quenz umlaufende Antenne:
s (t ) = a(t ) e i = a sin cos(t ) .
z
y
ei
Empfangsspannung:

u E (t ) = UE cos St + 0s (t ) .
Sinusfrmige FM mit Momentanfrequenz
a(t )
M =
2a
sin sin(t ) .
0
x
e i = sin cos ex + sin sin ey + cos ez Frequenzhub {
Phase
{
a(t ) = a cos tex + a sin tey

37
Realisierung eines Dopplerpeilers

Kreisfrmige, starr aufgebaute Dipolgruppe mit sequenzieller Abtastung.
z
y

38
4.8 Very High Frequency Omnidirectional Radio (VOR)

Durch Rotation der Rahmenantenne mit
30 U/s wird ein mit 30 Hz amplitudenmoduliertes Signal abgestrahlt.
Kombination Rahmenantenne-Monopol
erzeugt eine Richtcharakteristik mit harmonischer Amplitudenschwankung:
F R () = 1 + a cos .

Zustzlich wird mit Rundcharakteristik ein

30-Hz-FM-Signal als Referenz abgestrahlt.
Die Phase der Modulation dieses Referenzsignals ist 0, wenn die umlaufende Antenne nach Norden weist.
Die Phasenverschiebung zwischen den
beiden empfangenen 30-Hz-Signalen
gibt die Richtung an, in der sich der
Empfnger von der VOR-Station aus
gesehen befindet.
39
4.9 Monopuls-Verfahren
U2 U1
U2 U1
Einzeldiagramme
U1 + U2
U1 U2
Summendiagramm
Differenzdiagramm
C ( )
Winkelkennlinie:
C ( ) =
U1 U2
.
U1 + U2
Durch die Verhltnisbildung wird C ( ) unabhngig von der Empfangsamplitude.

40
4.10 Instrumentenlandesystem (ILS)

Hauptbestandteile
Landekurssender (110 MHz), modulationsabhngige Richtcharakteristik mit 90 Hz- und
150 Hz-Seitenbndern im Azimut
90 Hz { nach rechts
150 Hz { nach links
Gleitwegsender (330 MHz), modulationsabhngige Richtcharakteristik mit 90 Hz- und 150 HzSeitenbndern in der Elevation
90 Hz { tiefer
150 Hz { hher
Haupteinflugzeichen (75 MHz), Gleitweg ist 100 ft ber der Landebahn
Voreinflugzeichen (75 MHz), 4,5 Meilen vor der Landebahn

41
Erzeugung einer modulationsabhngigen Richtcharakteristik

T
b
S 90 S 150
10,4 m
T 150 Hz
T 90 Hz
T + S 90 + S 150
5,2 m
Dipolgruppen
b
b
b
T S 90 S 150
Spiegelstrahler
S 90 S 150
T + S 90 + S 150
ILS-Landekurssender

S 90 + S 150
S 90 + S 150
ILS-Gleitwegsender
2,5
4.11 Satellitennavigation
Prinzip
Eigenortung durch Messung der Dopplerverschiebung (Relativgeschwindigkeit des Satelliten)
oder durch Laufzeitmessung (Entfernung zu Satelliten).
Durch Analyse des zeitlichen Dopplerverlaufs und/oder durch Abstandsmessung lassen sich
Standlinien/Standflchen bezglich einzelner Satelliten gewinnen.
Fehlerursachen
Mehrfachreflexionen (Erdoberflche, Gebude, Gelnde)
Fluktuierende Brechung (genderte Phasengeschwindigkeit) in der Ionosphre

42
43
Zeitlicher Verlauf der Dopplerverschiebung

fD
hohe Bahn
niedrige Bahn
f Sv/c 0
t
f Sv/c 0
b
x (t )
vt
h
ruhender Beobachter
p
r (t ) = h 2 + (vt ) 2
Maximale nderung der Dopplerfrequenz bei eindimensionaler Bewegung:

df D
1
v2
dt
h h
t=0
44
Global Positioning System (GPS)

Orbit
3
Satelb lit
t
ellb i
t
a
S
Satellit
2
b
Sat
el
re
h
p
os
Ion
re
h
p
pos
o
r
T
c 0t u
c 0t A,i

Benutzer
lit
45
GPS Technische Daten

Flughhe . . . . . . . . . . . . . . . . .
Umlaufdauer T . . . . . . . . . . . .
Satelliten . . . . . . . . . . . . . . . . .
Umlaufbahnen . . . . . . . . . . . .
Inklination . . . . . . . . . . . . . . .
Dopplerverschiebung . . . . . .
Frequenzen
L1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
L2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20183 km
11 h 56 min
21 + 3
6
55
5 kHz max.
Modulationsart . . . . . . . . . . .
Symbolrate C/A-Code . . . . .
Symbolrate P-Code . . . . . . . .
Navigationsdaten . . . . . . . . .
Sendeleistung . . . . . . . . . . . . .
Empfangsleistung . . . . . . . . .
1,57542 GHz
1,22760 GHz
Einfluss einer Gangabweichung der GPS-Atomuhren:

t
= 4 1013
T

t = 17,3 ns
r = 5,2 m
BPSK
1,023 MHz
10,23 MHz
50 Bit/s
+44,3 dBm
130 dBm
GPS Positionsbestimmung
Beschreibende Geometrieparameter
Gesuchte Nutzerposition:
R 0 = x 0ex + y0ey + z 0ez
Entfernungsmessfehler aufgrund des Uhrenfehlers t u:
0 = c 0t u
Position des i-ten Satelliten:
Ri = xi ex + yi ey + zi ez
Gemessene Entfernung vom Nutzer zum i-ten Satelliten inklusive Uhrenfehler (Pseudoentfernung, scheinbare Entfernung):
i = kRi R 0 k + 0
Einheitsvektor vom Nutzer in Richtung des i-ten Satelliten:
ei = (Ri R 0 )/kRi R 0 k = exi ex + eyi ey + ezi ez
46
47
Algebraische Lsung
Das Ortungsproblem hat vier Unbekannte x 0, y0, z 0 und 0. Daher bentigt

man Entfernungsmessungen zu vier Satelliten, um daraus die drei Standortkoordinaten und den eigenen Uhrenfehler zu bestimmen.
Die vier Unbekannten x 0, y0, z 0 und 0 mssen die vier Gleichungen

qi (R 0, 0 ) = kRi R 0 k 2 (i 0 ) 2 = 0 ;
i = 1, . . . , 4
erfllen. Diese Gleichungen lauten ausgeschrieben

R 0 R 0 2(Ri R 0 ) + Ri Ri 02 + 2i 0 i 2 = 0
i = 1, . . . , 4 .
Dieses nichtlineare Gleichungssystem lsst sich wie folgt in drei lineare und eine quadratische
Gleichung umformen. Zunchst berechnet man die drei Differenzen
q j (R 0, 0 ) q 1 (R 0, 0 ) =
2(R j R 1 ) R 0 2( j 1 ) 0 12 + j 2 + kR 1 k 2 kR j k 2 = 0 ;
j = 2, . . . , 4 .
Es entsteht ein Gleichungssystem mit drei Gleichungen, welches homogen und linear in den
vier Unbekannten x 0, y0, z 0 und 0 ist. Falls die Systemmatrix vollen Rang hat, ergeben sich
drei abhngige und eine unabhngige Variable, sodass die allgemeine Lsung von der Form
!
!
!
R0
R 0
R 0
+
=
0
0
0
mit dem Parameter ist. Fr jede dieser Lsungen gilt
q 1 (R 0, 0 ) = q 2 (R 0, 0 ) = q 3 (R 0, 0 ) = q 4 (R 0, 0 ) .
Wenn zustzlich q 1 (R 0, 0 ) = 0 gilt, sind alle vier Bedingungen qi (R 0, 0 ) = 0 erfllt. Einsetzen
der allgemeinen Lsung in die Gleichung fr q 1 (R 0, 0 ) = 0 ergibt
k R 0 k 2 + 2(R 0 R 0 ) + k R 0 k 22 2(R 1 R 0 ) 2(R 1 R 0 ) + kR 1 k 2 =
02 + 200 + 022 2 10 2 10 + 12 ,
also eine quadratische Gleichung in . Die Lsung liefert zwei mgliche Werte 1 und 2,
von denen einer durch eine grobe Schtzung (z. B. R 0 auf Erdoberflche) auszuschlieen ist
(Quelle: [1, S. 640]).

48
Iterative Lsung
Ansatz: Die gemessenen Pseudoentfernungen enthalten einen unbekannten Fehler:
q
i = (xi x 0 + x ) 2 + (yi y0 + y) 2 + (zi z 0 + z) 2 .
Linearisierung um Schtzwert (x 0, y0, z 0 ) ergibt
i =
x
+
*
(xi x 0 ) 2 + (yi y0 ) 2 + (zi z 0 ) 2 ei ..y // = kRi R 0 k + B 0 .
,z -
Mit kRi R 0 k = ei Ri ei R 0 ergibt sich

ei R 0 B 0 = ei R i i .

49
50
In ausfhrlicher Matrix-Notation:
e e
*. x1 y1
..ex2 ey2
.ex3 ey3
,ex4 ey4
ez1
ez2
ez3
ez4
1 x 0
e e e
0 0 0 0 0 0 0
+/ *. +/ *. x1 y1 z1
1/ .y0 / . 0 0 0 ex2 ey2 ez2 0 0 0 0
=
1// .. z 0 // .. 0 0 0 0 0 0 ex3 ey3 ez3 0
1- ,B 0 - , 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ex4
x1
*.y +/
.. 1 //
..z 1 //
..x 2 //
0 0 ..y2 //
+/ . / *. 1 +/
0 0 / .z 2 / . 2 /
. /
0 0 // ..x 3 // .. 3 //
ey4 ez4 - ..y3 // , 4 .. //
..z 3 //
..x 4 //
.y4 /
,z 4 -

T
Die bestmgliche Lsung X opt = x 0 y0 z 0 B 0 dieser Gleichung wird durch Iteration (Schtzwert X ergibt ei , danach neue Schtzung X bis nderung sehr klein) bestimmt.

Quellen und weiterfhrende Literatur

[1] T. Arens, F. Hettlich, Ch. Karpfinger, U. Kockelkorn, K. Lichtenegger und H. Stachel:
Mathematik. Heidelberg: Spektrum Akademischer Verlag GmbH, 2008.
[2] C. A. Balanis: Antenna Theory. 3rd ed. Hoboken, New Jersey: John Wiley & Sons, 2005.
[3] D. K. Barton: Modern Radar System Analysis. Artech House, 1988.
[4] D. K. Barton and H. R. Ward: Handbook of Radar Measurement. Artech House, 1984.
[5] K. Baur: Eine Einfhrung in die Funkortung. Ulm: Sddeutsche Verlagsgesellschaft, 1996.
[6] L. Blake: Radar Principles. John Wiley & Sons, 1988.
[7] R. E. Collin: Antennas and Radiowave Propagation. New York: McGraw-Hill, 1985.
[8] J. Detlefsen: Radartechnik. Nachrichtentechnik 18. Berlin: Springer, 1989.
[9] J. Detlefsen: Radio Navigation and Location. Lecture Notes. Lehrstuhl fr Hochfrequenztechnik. Technische Universitt Mnchen, 2003.
[10] J. Detlefsen und U. Siart: Grundlagen der Hochfrequenztechnik. 4. Aufl. Mnchen: Oldenbourg, 2012.
[11] E. Hlzler und H. Holzwarth: Pulstechnik. 2. Aufl. Bd. 1. Berlin: Springer, 1986.

51
[12] A. Ishimaru: Electromagnetic Wave Propagation, Radiation, and Scattering. Englewood

Cliffs: Prentice Hall, 1991.
[13] J. D. Kraus: Antennas. 2nd ed. New York: McGraw-Hill, 1988.
[14] N. Levanon: Radar Principles. John Wiley & Sons, 1988.
[15] A. Ludloff: Handbuch Radar und Radarsignalverarbeitung. Braunschweig: Vieweg, 1993.
[16] W. Mansfeld: Satellitenortung und Navigation. 3. Aufl. Wiesbaden: Vieweg + Teubner,
2010.
[17] P. Z. Peebles: Radar Principles. New York: Wiley & Sons, 1998.
[18] M. I. Skolnik: Introduction to Radar Systems. 3rd ed. Auckland: McGraw-Hill, 2001.
[19] M. I. Skolnik, ed.: Radar Handbook. McGraw-Hill, 1990.
[20] L. Uhlig u. a.: Leitfaden der Navigation. 2. Aufl. Berlin: transpress VEB Verlag fr Verkehrswesen, 1977.

52

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Tutorium

Funkortung und Funknavigation

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

4 Ortungs- und Navigationsverfahren

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

ist der Einheitsvektor in Richtung der Wellenausbreitung.

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

Dielektrizittskonstante und Leitfhigkeit

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

r = 80 ; = 4 S/m r = 10 ; = 102 S/m r = 5 ; = 103 S/m

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

1.2 Brechung und Funkhorizont

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

1 Ausbreitung elektromagnetischer Wellen

r (t ): Lnge des Signalweges .

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

am Ort des Streuers einfallende

Auflsung begrenzt durch

Signallaufzeit (Puls oder PN-Code) Signalbandbreite

Radialgeschwindigkeit Empfangsfrequenz (Dopplereffekt) Messzeit

Die Mglichkeiten eines Radarsystems sind auer von Signalerzeugung

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

Radarantwort (zwei Ziele)

Zahlenbeispiel: Fr eine Entfernungsauflsung von r = 50 cm ist die Signalbandbreite

Je kleiner der ffnungswinkel,

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

Abschtzung der Halbwertsbreite (3-dB-Breite) und der Winkelauflsung (Zweiwegediagramm,

Die spektrale Linienbreite ist umgekehrt proportional zur Messdauer:

Zahlenbeispiel: Fr eine Dopplerauflsung von f = 100 Hz ist eine Messdauer von T =

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

2.6 Auflsung und Genauigkeit

Wesentlich sind hier die Signalbandbreite B und/oder die Aperturgre D.

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

Beispiele aus der Signalverarbeitung

entsteht, wenn sich eine groe Anzahl statistisch unabhngiger,

ist die Verteilungsdichte der Einhllenden eines stationren, gauverteilten Schmalbandprozesses.

ist die Verteilungsdichte des Quantisierungsfehlers, der durch Analog-Digital-Wandlung entsteht.

Exponentialverteilung entsteht, wenn die Einhllende eines stationren, gauverteilten

Uwe Siart: Funkortung und Funknavigation

3.2 Fehlerellipsen und Fehlerkreis

Durch Hauptachsentransformation lassen