CONTROL DIGITAL

PROYECTO FINAL

PRESENTADO POR

AGUSTIN FRANCISCO MONTAO. CODIGO: C.C 16.510.542

TUTOR
LEONARDO ANDRES PEREZ

GRUPO 299006-220

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
CEAD PALMIRA

FECHA DE PRESENTACION
MAYO DEL 2015

INTRODUCCION

En este proyecto final se diseara un control PID para controlar unas plantas o
sistemas a las cuales se les averiguara error en estado estacionario, tiempo de
establecimiento, sobreimpulso, diagrama de bode margen de fase, todo esto
gracias a clculos analticos mediante funciones de transferencia, transformada
Z ,las cuales se comprobaran con el software Matlab y se simularan por medio
de este.

Cada uno de los integrantes del grupo de trabajo debe ingresar

permanentemente
y realizar aportes en este espacio (Foro: Aportes al

Proyecto Final) durante el perodo establecido en la agenda del curso para el

desarrollo objetivo de la actividad.
Actividad Terica: Ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica
por cada uno de los estudiantes del grupo colaborativo. Cada estudiante debe
realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el
tema denominado Aportes al proyecto final.
Para el desarrollo de la primera actividad se propone de la figura No. 8 del
anexo de grficos.

Figura No. 8
(Proyecto Final Actividad Terica)

Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

G P ( s )=

10
( s+1 ) (s+2)

a) Calcule la constante de error de posicin

KP

, el error en estado

estacionario ante una entrada escaln unitario y el tiempo de

establecimiento para la funcin de transferencia de la planta
discretizada sin controlador en lazo cerrado.
A tener en cuenta:
Ecuacion de error aplicado a una funcin escalon

Discretizamos funcin de transferencia G(s) a

G( z)=( 1z1 ) z {

G ( z ) asi :

Gp( s )
}
s

Ahora reemplazamos:
10
( s+1 )( s+2 )
1
G( z)=( 1z ) z {
}
s
Aplicamos ley de la oreja en la expresin anterior quedando asi la
funcin:
G( z)=( 1z1 ) z {

10
}
s (s+1)(s +2)

Mediante la aplicacin del mtodo de fracciones parciales hallamos la

transformada Z as:
10
A B
C
= +
+
s ( s+1 ) ( s +2 ) s s +1 s+2

A ( s+1 ) ( s +2 ) + Bs ( s+ 2 )+Cs ( s+1 )

10
=
s ( s+1 ) ( s +2 )
s ( s+1 ) ( s +2 )
A=5 ; B=10 ; C=5

G ( z )= ( 1z ) z

G ( z )= ( 1z1 ) z

( z1z ze10 z

5
10
5

+
s ( s +1 ) ( s +2 )

10 t

}
5z
ze5t

Reemplazamos TS=0.1s
G ( z )=

z (22.429910.8731 z )10.8807
( z0.606531) (ez1)

A esta funcin de transferencia Z le aplicamos la retroalimentacin o

lazo cerrado o sea se le suma 1
z ( 22.429910.8731 z )10.8807
( z0.606531 ) (ez1)
z ( 22.429910.8731 z )10.8807
1+
( z0.606531 ) (ez1)

Gw ( z )=

Resolviendo la ecuacin anterior

Gw ( z )=

z ( 1.33333 z2.75051 z ) +1.3342

z ( z2.4257 ) +1.25989

Evaluando G(z) cuando z=1 queda asi:

1
( 2.4257 ) + 1.25989

0.08298
=0.500452
0.16581
(1) ( 1.33333(1)2.75051(1) ) +1.3342

Gw ( z )=
(1)=

Se calcula error en estado estacionario asi:

Formula
ep

ep

=
=

1
1+ k p
1
1+0.500452 = 0.6665

Se hallan parmetros de la planta con la funcin de transferencia

igualando con la ecuacin general de segundo orden:
G P ( s )=

10
( s+1 ) .(s +2)

n
G P ( s )= 2
2
s +2 n + n

10
2
s +3 s+2

2n
s 2+2 n+ 2n

51.412
s 2+2 ( 1,06 ) . (1,41 ) s+1.412

Concluimos:
n=1,41

; =1,06

Establecimiento del 5%
t s=

3
3
=
=2.0
n ( 1,41 ) . (1,06)

Establecimiento del 2%
t s=

4
4
=
2.67
n ( 1,41 ) . (1,06)

(b) Disee un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado tenga
un sobreimpulso mximo de 20% y un tiempo de establecimiento menor de 2
segundos. Suponga que el tiempo de muestreo es

T S = 0.1 seg.

Nuevamente tenemos en cuenta la funcin de transferencia pulso

Gw ( z )=

z ( 1.33333 z2.75051 z ) +1.3342

z ( z2.4257 ) +1.25989

Aplicamos el mtodo de cancelacin de polos y ceros, quedando el controlador PI asi:

G ( z )=

M ( z)
=
E( Z )

[ k i T + 2k c ]

z+

k i T 2k c
k i T +2 k c

2(z1)

Tenemos en cuenta el error en estado estable

e ss =

1
kv

k v=

1
e ss =

k v=

k v=

]
ss= 0.6665
e

1
0.6665 =1.5

1
lim ( z1 ) D ( z ) G w (z )
T z1

1
( z1 )
1.5= T lim
z1

[ k i T +2 k c ]

Sacando el lmite con T=0.1s

z+

k i T 2 k c
z (1.33333 z2.75051 z )+ 1.3342
k i T +2 k c

2(z1)( z 1.6732)(z0.753377)

1
1.5= 0.1 (-4.01803+0.853586 k i )
k i=

4.88296

k i T 2 k c
=1.6732
k i T +2 k c
0.4882962 k c
=1.6732
0.488296+2 k c
kc

= -0.969484

Conlos datos hallados anteriormente se reemplazan en la formula vista

anteriormente:

G ( z )=

M (z)
=
E(Z )

[ k i T + 2k c ]

z+

k i T 2k c
k i T +2 k c

2(z1)

[ 0.4882961.938968 ] z + 0.4882961.938968
0.488296+1.938968
2(z1)

D (z)=

D (z)=

0.725336 (z1.6732)
z1

Ejercicio 2: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

G P ( s )=

1
s ( s +1 )

(a) Calcule la constante de error de velocidad

K v , el error en estado

estacionario ante una entrada escaln unitario para la funcin de transferencia

de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado; y el margen de fase
para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en
lazo abierto.
Pantallazo en Matlab transformando Funcion de transferencia a
transformada Z

k v=

1
lim (z1) HG (z)
T z1

{ }

1
s ( s+1 )
1
HG ( z )=( 1z )
s

Aplicamos fracciones parciales

HG ( z )=( 1z 1 ) Z

1
HG ( z )=( 1z )

1
1
1
+

2
s s+1 s

0.0187308(z +0.935525)
0.2 z
z
z
+

=
2
0.2
z1
( z1)( z0.818731)
( z1 ) ze

Obtenemos

kv

k v=

0.0187308(z +0.935525)
1
lim (z1)
T z1
( z1)( z0.818731)

k v=

0.0187308(z +0.935525)
1
lim (z1)
T z1
( z1)( z0.818731)

k v =0.04
Para hallar el error en estado estacionario ante una entrada escaln debemos
hallar primero la funcin de transferencia en lazo cerrado y el error de posicin
Kp

0.0187308( z+ 0.935525)
( z1)(z0.818731)
k p =lim
=1
0.0187308(z +0.935525)
z 1
1+
( z1)(z0.818731)

e p=

1
1+ k p

e p=0.5

(b) Disee un compensador digital en adelanto-atraso para que el sistema en

lazo cerrado tenga un margen de fase de 50 y la constante de error de
velocidad sea

Kv

= 2. Suponga que el tiempo de muestreo es

segundos.
Se discretiza funcin de transferencia de la planta:

Ts

= 0.2

G ( z )=(1z 1 ) Z

k
s (s+1)
2

}
1

0.01873+0.01752 z
1
1

G ( z )=(1z )k z
1 2
( 1z ) (10.81871z1 )

G ( z )=k

(0.01873 z+0.01752)
( z1)(z0.81871)

Comprobamos con matlab el resultado obtenido

Pantallazo en Matlab transformando Funcion de transferencia a
transformada Z

Debemos pasar la funcin de trasferencia pulso a la funcin de transferencia G(w)

mediante la transformacin bilineal, por lo cual:

z=

1+0.5 Tw 1+ 0.1 w
=
10.5 Tw 10.1 w

1+ 0.1 w
+0.01752
10.1 w
G ( w )=k
1+ 0.1 w
1+ 0.1 w
(
1)(
0.81871)
10.1 w
10.1 w
0.01873

0.000332653 w 0.096332 w+0.996585

G ( w )=k
w2 +0.996805 w
si se tinen k v =2

Asumimos la funcin de transferencia para el controlador

digital asi:
GD ( w )=

k v =lim

w 0

k=

1+ w
1w

1+w
0.000332653 w20.096332w +0.996585
k
=2
1w
w2 +0.996805 w

)(

2
0.999779

k =2

Comprobamos en matlab la respuesta en frecuencia reemplazando k

Cdigo matlab:
n= [-0.000665306 -0.192664 1.99317];
d= [1 0.996805 0];
sistema= tf(n,d)
margin(sistema)
grid on

Hay que disear un controlador que adicione un ngulo de 500 sin

afectar a k, entonces: 50 - 31.6 =18.4, teniendo en cuenta que se
aconseja un margen de ms de entre 8 y 12 grados considerando el
corrimiento de la ganancia en la frecuencia de cruce, dejaremos en 280
el ngulo mximo de adelanto de fase. Para calcular el factor de
atenuacin:
sen m=

1
1+

Se reemplaza por el ngulo en la ecuacin anterior:

sen 28=

1
1+

( 1+ ) sen 28=1
=0.361
Se busca el punto donde no est compensada su magnitud y se
reemplaza w=jv en la funcin de transferencia G(w):

1
=4.425
0.361

20 log

vertG ( jv )=

v 2
v
2 1+
1+
300
10

( )

( )

v 1+ v 2

La frecuencia ficticia es = 1.7

La frecuencia de cruce es:
1
v c=
=1.7

Se halla =0.9790
Se halla =0.3534
El compensador quedara asi:
GD ( w )=

1+w 1+0.9790 w
=
1+w 1+0.3534 w

Procedemos a tomar la funcin de transferencia completa y analizarla en

el diagrama de bode:
0.000332653 w 20.096332 w+0.996585 1+ 0.9790 w
GD ( w ) G ( w )=
1+0.3534 w
w 2+ 0.996805 w

)(

Se pasa La funcin de transferencia del compensador a trminos de z por medio

de la transformada bilineal donde T=0.2, quedando asi:
w=10

z1
z +1

z1
(
z+ 1 )
G ( z )=
=
z1
1+0.35340 ( 10
z+ 1 )
1+0.9790 10

G D ( z )=

2.3798 z1.93869
z0.558888

ACTIVIDAD SIMULACIN:
Ejercicios que debern ser desarrollados utilizando la herramienta de software
MATLAB. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por
cada ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al proyecto final. Para
el desarrollo de la segunda actividad se utilizar el mismo esquema de control
de la primera actividad.
Ejercicio 1: Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice
MATLAB para: (a) Dibujar la respuesta de la planta

GP ( s )

en lazo cerrado

sin controlador ante una entrada escaln unitario Los valores de

e ss

ts

corresponden a los encontrados en el inciso (a)?

Pantallazo simulacin en Matlab ejercicio 1 respuesta

ante

e ss

GP ( s )

ts

Codigo en Matlab utlizado para simulacin en Matlab ejercicio 1

respuesta

GP ( s )

ante

>> Gp=zpk([],[-1,-2],10)
Zero/pole/gain:
10

e ss

ts

----------(s+1) (s+2)
>> G=feedback(Gp,1)
Zero/pole/gain:
10
--------------(s^2 + 3s + 12)
>> step(G)
>> grid on
>>
(b) Dibujar la respuesta del sistema con controlador en lazo cerrado ante un
escaln unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso
corresponden a los encontrados en el inciso (b)?

Pantallazo simulacin en Matlab ejercicio 1b respuesta

establecimiento y sobreimpulso

Codigo
Matlab utlizado para simulacin ejercicio 1b respuesta
establecimiento y sobreimpulso
>> Gp=zpk([],[-1 -2],10)
Zero/pole/gain:
10

----------(s+1) (s+2)
>> Gpz=c2d(Gp,0.1,'ZOH')
Zero/pole/gain:
0.04528 (z+0.9048)
--------------------(z-0.9048) (z-0.8187)
Sampling time: 0.1
>> G=feedback(Gpz,1)
Zero/pole/gain:
0.04528 (z+0.9048)
----------------------(z^2 - 1.678z + 0.7818)
Sampling time: 0.1
>> step(G)
Ejercicio 2: Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Terica, utilice
MATLAB para: (a) Dibujar el diagrama de Bode de la planta

GP ( s )

El

margen de fase corresponde al encontrado en el inciso (a)?

Pantallazo simulacin Matlab ejercicio 2a diagrama de bode

planta y margen de fase

Codigo simulacin Matlab ejercicio 2a diagrama de bode planta

y margen de fase
>> Gp=tf(1,[1 1 0])

Transfer function:
1
------s^2 + s
>> Gpz=c2d(Gp,0.1,'ZOH')
Transfer function:
0.004837 z + 0.004679
---------------------z^2 - 1.905 z + 0.9048
Sampling time: 0.1
>> Glc=feedback(Gpz,1)
Transfer function:
0.004837 z + 0.004679
--------------------z^2 - 1.9 z + 0.9095
Sampling time: 0.1
>> margin(Glc)
(b) Dibujar el diagrama de Bode del sistema compensado. El margen de fase
corresponde al encontrado en el inciso (b)?

Pantallazo simulacin ejercicio 2b diagrama de bode

compensado y margen de fase

CONCLUSIONES

Mediante el trabajo realizado se practicaron ejercicios tericos y practicos con funciones de

transferencia, transformada Z, que nos dieron como resultados valores para la realizacin
de diseos de sistemas de control en tiempo discreto.
Mediante el control PID se puede controlar un sistema de control digital haciendo
variaciones en el error de estado estacionario.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

http://www.ceduvirt.com/resources/Control%20Digital%20con%20Matlab.pdf

Cspedes, J. Rodrguez, O. Mdulo Control Digital. Universidad Nacional Abierta Y A

Distancia UNAD. Recuperado de:
http://152.186.37.83/ecbti01/mod/book/view.php?id=5383&chapterid=1520

AUTOEVALUACION
AGUSTIN FRANCISCO MONTAO DE LA CRUZ
Nombre del
estudiante:
Francisco
Montao

Grupo colaborativo
No._23___

Indicadores
Particip activamente en la actividad desde el
inicio de la actividad?
Solucion el interrogante asignado con todos
los requerimientos?
Demostr inters en el proceso?
Realic aportes pertinentes y asertivos que
condujeran a la solucin del problema?
Expres mis puntos de vista con claridad?
Apoy mis ideas con argumentos?
Realic las actividades asignadas con tiempo
suficiente?
Resultado final:

Valoracin
Baja
Entre 1 y 5

Valoracin
Media
Entre 6 y 8

Valoracin Alta
Entre 9 y 10

9
9
9
9
9
9
8
72