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Tareas Taller de integracin I Convertidor Buck

Jos Quintanilla Acevedo1, Nicols Vicencio Mora2
Facultad de Ingeniera, Universidad de Talca, Curic
1

jquintanilla12@alumnos.utalca.cl
2
nvicencio12@alumnos.utalca.cl

Ingeniera en Mecatrnica
Chile
AbstractEn el presente documento se detallaran los pasos
para la modelacin y simulacin de un convertidor Buck,
actividad correspondiente a una de las tareas del mdulo
integracin I de ingeniera en Mecatrnica, se buscar comparar
simulaciones propias con las simulaciones de paquetes
comerciales como lo es PSIM.

R2
L2
C3
R3
S1
Va

10 Ohm
1 mH
10 uF
1 Ohm
10KHz-d50%
220 V 50 Hz

I. INTRODUCCION

L introducirse en el mundo del control y simulacin de

sistemas siempre se interacta con programas y paquetes
de simulacin comerciales, a veces sin pensar todos los
procesos que hay detrs de los resultados finales, en esta
ocasin se har la simulacin de un convertidor Buck, sistema
que es una fuente conmutada DC-DC que reduce la tensin de
salida con respecto la tensin de la fuente de alimentacin,
manteniendo la tensin de salida constante, frente a las
variaciones de tensin, el convertidor presentado a
continuacin posee ms almacenadores de energa que el Buck
converter tradicional, ya que tiene representado en sus
componentes la inductancia de la red (L0) y tambin adems
de la carga resistiva, posee un filtro formado por una bobina
que eliminara el rizado de corriente y un condensador que
eliminara el rizado de tensin producido por el switch.

II. MODELO Y ECUACIONES DINMICAS

En primer lugar se realizar el proceso de escribir las
ecuaciones que describen al sistema de convertidor Buck, las
cuales se obtienen con las leyes de Kirchhoff de nodos y
mallas.
Para el anlisis se consideraran los efectos que produce la
posicin del Switch en el circuito, con lo cual se tienen dos
posibles esquemas a analizar, un esquema con el interruptor
cerrado y otro con el switch abierto.
Obteniendo las ecuaciones, se podr formar un sistema de
ecuaciones diferenciales, que de ser resuelto describir las
variables de estado y su evolucin en el tiempo ante la accin
de la fuente y del switch, variables que en este caso
corresponden a las corrientes en los inductores y voltajes en
los capacitores.
Para el caso de la posicin S=1, correspondiente al switch
cerrado se tiene el siguiente esquema:

Fig. 1 Esquema del convertidor Buck a simular.

TABLA I
PARMETROS DEL CONVERTIDOR BUCK

L0
C1
L1
R1
C2

5 mH
2000 uF
10 mH
100 Ohm
1 uF

Fig. 2 Topologia del convertidor Buck con S1=1.

Se presenta el siguiente anlisis que arroja las siguientes

ecuaciones describiendo el nodo y las mallas que se muestran
en la figura 2:

2
Para la malla 1:
(

Para el nodo 1:
(

)
Fig. 3 Topologia del convertidor Buck con S1=0.

Para la malla 2:
En donde se aplica la regla correspondiente a corrientes en un
nodo, para poder describir la corriente que se conduce por el
resistor , la cual se puede escribir como: la corriente que
alimenta al nodo del resistor (o bien la corriente que circula
por
), menos la cantidad de corriente que circular por los
otros dos condensadores de la izquierda
y
, ya que son
stos los que definirn la corriente que circular por la lnea
en donde se ubican, debido a la conexin en serie que se
presentan, quedando para la malla 2:
(

Donde se puede realizar el siguiente anlisis:

Para la malla 1:
( )
Para el nodo 1:

Para la malla 2:
(

Para la malla 4:
(

)
]

)
)

Como se presenta la particularidad de que para describir el

voltaje en el inductor
se necesita la expresin de la
corriente que circula por l, este voltaje se debe escribir como
una doble derivada sobre la variable
que es en definitiva la
que en el anlisis, definir la corriente de esta particular
conexin en serie entre un inductor, un capacitor y un resistor.

Para esta malla y para la nmero 4, se usar la misma relacin

de la corriente que circula por la resistencia , ya que con la
cada de voltaje producida en esta resistencia, se puede
deducir el voltaje en los extremos de las 2 piernas restantes, ya
que se presenta una conexin en paralelo entre estas tres
piernas de la derecha del circuito, quedando:

)
)

Para la malla 3:

Para la malla 3:

Para la malla 4:
(

)
]

)
)

Quedando finalmente:
(

)
)

Se puede observar que estas ecuaciones solo difieren de 2

expresiones, las cuales dependen de la posicin del switch, por
lo cual se puede crear una relacin ente stas.
Ahora consolidando las ecuaciones de ambos modelos, las
cuales describen el comportamiento del convertidor buck, que
adems dependen de
, quedan:
(

)
(

Quedando finalmente:
(

)
)

Ahora para el circuito con el S1=0 se presenta la siguiente

conexin equivalente:

(
(

)
)

(
(

)
)

3
(

)
(

]
(

{
)

III. ALGORITMOS DE INTEGRACIN

( )

( ))
( )

Si se reemplaza quedara:
(

( )

( ))

Y para los efectos se solucin lo buscado seria:

Existen poderosos algoritmos para la resolucin de ecuaciones
diferenciales ordinarias u ODEs, siendo la base del campo de
simulacin digital de sistemas continuos
El concepto bsico de la simulacin digital es que, para
simular sistemas continuos en un computador (mundo digital),
la variable independiente (en general el tiempo) debe ser
discretizada de modo que las ecuaciones diferenciales se
transformen en ecuaciones en diferencias (mundo discreto).
Como todas las variables son funcin de la variable
independiente, slo son calculadas en valores discretos de la
variable independiente.
Si la simulacin opera con incrementos constantes de
tiempo t, esos instantes pueden calcularse de la forma:

T (en cada iteracion)= t inicial+kt,

siendo k=0,1,2,3,4,5,(tmax-to)/t.
As la simulacin comenzar en el tiempo inicial y terminar
en el tiempo mximo dado.
Existen muchos algoritmos que aproximan las soluciones
requeridas, Estn los mtodos implcitos e explcitos estos
ltimos, donde el valor de los puntos siguientes vienen dados
por:
(
)
Siendo este tipo de mtodo el que ser utilizado para esta
actividad.
Dentro de los mtodos explicitos existen varios algoritmos,
como por ejemplo los siguientes:
Aproximacin de orden 0 (Euler)
Aproximacin de orden 1(Adams-Bashforth)
Polinomios de extrapolacin
Mtodos de Runge-Kutta
Para aproximar la solucin a las ecuaciones se usara el mtodo
explcito de Euler, es el algoritmo integrador de EDOs ms
simple, por ende el ms rpido de implementar en cdigo de
Matlab o lenguaje C.
El mtodo de Euler consiste en reemplazar una derivada por
una aproximacin discreta:
(
)
( )
( )
Vlida para un paso h pequeo.
Desde ah nace la solucin de un problema de valor inicial que
se presentan como del tipo del tipo:

( )

( ))

Si se comienza con la condicin inicial ( )

valor solucin buscado seria:
( )

el primer

( ))

).
Esto ltimo define una aproximacin para (
Una vez calculada esta aproximacin, se puede utilizar para
).
obtener la aproximacin y2 correspondiente a (
(

Y si se repite este proceso se pueden obtener aproximaciones

).
para (
Quedando el algoritmo para un tiempo discreto equiespaciado:

Como se tiene ms de una ecuacin solo bastar evaluar de

forma simultnea a cada ecuacin por separado, teniendo en
cuenta que se debe tener tantas condiciones iniciales como
incgnitas para que el algoritmo funcione, ya que al tratarse de
un sistema algunos estados dependen de otros.
IV. ACONDICIONAMIENTO DE ECUACIONES
Si se aprecian las ecuaciones dinmicas expresadas en el
anlisis, se destaca una derivada de segundo orden, la cual
para efectos de solucin analtica son muy difciles de resolver
y ms aun numricamente, pero ventajosamente se sabe que
una ecuacin diferencial de segundo orden es equivalente a un
sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden, por
lo cual el problema es posible de eliminar, aumentando el
nmero de ecuaciones.
Para ordenar las ecuaciones, y as acomodarse a la sintaxis del
algoritmo a utilizar se redefinirn las siguientes variables:
(

)
)

)
(

Uno de los aspectos relevantes y que merece ser mencionada

de la simulacin es la utilizacin de un transistor bipolar de
puerta aislada (IGBT), que generalmente se aplica como
interruptor controlado en circuitos de electrnica de potencia y
en especial para conmutaciones de alta frecuencia, para
simularlo se usara el siguiente arreglo para que acte de forma
casi ideal.

Reordenando estas ecuaciones, solo en funcin de estados y

entradas:
( )

Fig. 4 Esquema del control del switch S1.

Este arreglo tiene como controlador una fuente de voltaje de

onda cuadrada a la cual le ser asignada una frecuencia y un
ciclo de trabajo, seguido de esto y antes del switch se
encuentra un controlador de encendido y apagado del switch.

[
(

)]

Cabe decir que acomoda an ms siendo que esta forma de

escribir las variables, es la acostumbrada para describir
variables de estado en sistemas por lo cual es an ms
familiar.
Tambien se debe despejar cada variable derivada, y deben
quedar solo en funcin de variables de estado no derivadas,
entradas y perturbaciones como lo son el switch y el voltaje de
la fuente, esto se consigue relacionando algebraicamente el
conjunto de ecuaciones del sistema de ecuaciones final, que
tendr 6 ecuaciones.
A continuacion se presentara la simulacion en un paquete
comercial para circuitos para luego abordar el problema de
integracion por medio de codigo.
V. SIMULACIN EN PSIM
PSIM es una herramienta de simulacin de circuitos
desarrollada por la empresa Powersim. Este software est
especialmente diseado para simulaciones de electrnica de
potencia, control de motores y sistemas dinmicos, en este
caso se simular el convertidor Buck propuesto.
Para estos efectos y como la interfaz del simulador es intuitiva
solo resta disponer de los componentes del circuito y dar valor
a los parmetros expuestos en la tabla 1.

Teniendo sto claro se deben explicitar las variables que se

desean simular por lo cual habr que insertar voltmetros y
medidores de corriente en los condensadores y en los
inductores respectivamente, ya que son estas las variables a las
cuales se pretende buscar solucin numrica.
Con lo cual se tendr lo siguiente en la ventana de simulacin:

Fig. 5 Implementacion del Buck en PSIM.

Con esto se procede a la simulacin, a la cual se le debe dar un

tiempo de duracin y tambin indicar las variables a mostrar
en los grficos, los cuales deben ser etiquetados en los
voltmetros y ampermetros.

5
integracin devuelvan un valor particular para el tiempo
representado en cada iteracin.

Fig. 6 Respuesta de las variables en PSIM.

Se observa que la corriente del inductor L0 tiene valores

transitorios hasta el tiempo de 0.01 s que es el tiempo de un
semi-ciclo positivo de la fuente de alimentacin de 50 Hz,
para luego reducir bastante su valor al igual que las corrientes
restantes como la de los inductores L1 y L2 que rondan en
valores cercanos o menores de 1 A.
Cosa distinta ocurre con los voltajes ya que el voltaje del
condensador C1 eleva bastante su tensin sobrepasando los
340 V, mientras que los voltajes de los capacitores C2 y C3
rondan en los 170 V siendo VC2 un poco ms rizado u
ondulatorio que el voltaje VC3 debidos a los efectos del
interruptor. Para efectos de exactitud de soluciones, se
discutir en lo sucesivo del documento, pero estos son los
resultados de los cuales habra que comparar con la simulacin
con las ecuaciones escritas anteriormente.
Fig. 7 procedimiento para encontrar solucin al sistema.

VI. SIMULACIN EN MATLAB

Para simular el convertidor en MATLAB se debe tener en
mente todos los pasos a realizar previamente, primera vista lo
que se debe hacer es resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales que se encontraron en el anlisis de la dinmica
del circuito, e intentar mostrar los resultados en un lapso de
tiempo.
Pero este sistema a simular tiene varias particularidades, como
lo son que posee una fuente de voltaje alterno, con una
frecuencia de 50 Hz y tambin que el circuito tiene un diodo
en la fuente que acta como rectificador de media onda, y que
a la vez, al estar polarizado en inversa acta como un circuito
abierto, por ultimo lo ms importante es el comportamiento
del switch ya que se debe simular la frecuencia de ste.
Todos estos aspectos mencionados, deben acompaar a la
simulacin mientras se resuelve el sistema de ecuaciones
diferenciales con el algoritmo presentado, como todos estos
puntos varan en el tiempo, deben cambiar tambin en los
tiempos de simulacin discreta.
Las funciones estarn disponibles en el apndice.
Cabe decir tambin que el switch se puede modelar con un
modelo promedio, en donde esa seal binaria se reemplaza por
un valor continuo controlable entre 0 y 1, fenmeno que
correspondera en la realidad a controlar el ciclo de trabajo de
la seal moduladora, eliminando el rizado simulado.
Para abordar estas particularidades se deben crear funciones
de MATLAB que en cada iteracin del algoritmo de

El resultado de la simulacin en matlab, presenta mucha

similitud con el resultado del software PSIM, solo restara
analizar en detalle cada valor en puntos particulares para ver
las diferencias que tienen las dos formas de simulacin, pero a
primera vista los resultados no estn tan alejados de la
realidad.
ESTABILIDAD DEL ALGORITMO
Un mtodo es estable si produce soluciones acotadas cuando
la solucin exacta es acotada y es inestable cuando produce
una solucin no acotada cuando la solucin exacta es acotada.
Hay varias definiciones de estabilidad, informalmente, se dice
que un mtodo es inestable si los errores en las
aproximaciones crecen en forma exponencial a medida que el
clculo avanza.
Para ver el rango de validez del mtodo propuesto se probarn
valores del tamao del paso de tiempo, ya que por la
definicin del algoritmo este valor de paso define cuanto se
aleja de la funcin real ya que es una aproximacin por medio
de una tangente. El hecho de que la estabilidad del mtodo
dependa del valor de h, hace que el mtodo sea
condicionalmente estable.
La simulacin, al igual que en PSIM se realiza para un tiempo
de 0.02 segundos, por lo cual los pasos sern definidos tal
como lo dice el algoritmo presentado en el diagrama de flujo,

6
de la forma:

PSIM.
[(

)]

Para un paso de 0.02/3000:

Donde el tiempo inicial ser 0 segundos.

Resultados:
Para un paso de

Fig. 10 Respuesta de las variables con euler paso 0.02/3000 .

Fig. 8 Respuesta de las variables con euler paso 0.02/1000 .

En este primer intento se observa que un paso de esta

magnitud, hace que la simulacin exprese valores muy
elevados hacia el final del tiempo simulado, lo cual expresa de
forma enrgica que el paso dado no es suficiente para obtener
resultados, al menos en los rangos esperados, ya que se conoce
que las variables de estado simuladas no son tan inestables en
el tiempo.
Para un paso de 0.02/2000:

Ac se observa una muy cercana aproximacin a los

resultados de PSIM, con la reduccin del paso se logra un
mejor resultado sin aumentar tanto el nmero de pasos, con
respecto al primer valor de paso, en donde los resultados no
correspondan ni en lo ms mnimo al resultado real.
Para un paso de 0.02/500000:
Este nmero de paso aplicado solo fue hecho para comprobar
que el aumento de numero de pasos o la reduccin del tamao
del paso en demasa, no variar en mucho el resultado ms
bien, solo hilar un poco ms fino en los valores exactos, sin
afectar de gran manera en la estabilidad del sistema.

Fig. 11 Respuesta de las variables con euler paso 0.02/500000 .

Fig. 9 Respuesta de las variables con euler paso 0.02/2000 .

VII. COMPARACIN DE RESULTADOS

En este valor de paso se prueba la alta dependencia del de
paso, de los valores de las variables entregados, se aprecia que
empieza a haber una similitud con la respuesta entregada con
el software PSIM, con la sola salvedad de que la variable
X4(VC2), realiza una oscilacin excesiva en comparacin con

Para comparar los resultados se debieron importar los

resultados de PSIM hacia el ambiente de trabajo de
MATLAB, esto se hizo aprovechando la opcin de guardar
como texto con extensin .txt, en forma de columnas para
cada valor en el tiempo de las variables simuladas en PSIM,

7
para as poder leerlo en MATLAB. Lo que permitira poder
comparar grficas montando una encima de la otra y calcular
el error cuadrtico medio. Cabe mencionar que PSIM tambin
posee un selector de tiempo de paso, por lo cual la
comparacin ser hecha con los algoritmos al mismo paso de
tiempo.

los valores verdaderos.

Los resultados de error para las 6 variables dan los siguientes
resultados.
TABLA II
ERROR CUADRTICO MEDIO PARA CADA VARIABLE

Error X1
Error X2
Error X3
Error X4
Error X5
Error X6

Fig. 12 ajuste de paso de PSIM .

Para poder leer los valores, en primer lugar el archivo de texto

debe ser transformado a un archivo de planilla de Excel para
luego leerlo en matlab como una matriz de valores con el
comando num = xlsread('archivo.xls').
A continuacin se presentan ambas graficas superpuestas,
simulacin en MATLAB y PSIM, se observa una gran
concordancia entre las curvas, menos en las que representan a
los condensadores C2 y C3.

0.8295
0.1881
0.0102
89.6916
85.38
0.0260

Los resultados de los errores coinciden con las diferencias que

se pueden apreciar grficamente, se presentan valores muy
bajos para las variables excepto para X4 y X5,
correspondientes a los valores de los voltajes de C2 y C3, este
error se puede explicar ya que desde el comienzo del tiempo
de simulacin las grficas estn separadas, al contrario de las
dems que se encuentran casi superpuestas.
Tambin se debe considerar que con el interruptor produce
una especie de oscilacin en la respuesta de las variables
mencionadas, por lo que se hace ms difcil que entre una
simulacin y otra calcen en su variacin en el tiempo, A todo
esto se debe sumar que el algoritmo de Euler siempre produce
errores para curvas con muchos relieves, cosa que sucede en
este caso.
Se hizo una prueba con el mtodo de Euler con un paso mucho
mayor que el de PSIM, con lo cual se puedo obtener una
simulacin ms cercana al valor de PSIM, la cual arroja la
siguiente grafica en la zona de conflicto de variables X4 y X5.

Fig. 13 Respuesta de las variables comparadas PSIM-MATLAB .

Para poder calcular el error cuadrtico medio, se recurri a su

enunciado el cual nos arroja el promedio de los errores al
cuadrado del estimador, que en este caso es la simulacin en
MATLAB por el mtodo de Euler, y donde se tomarn como
valores verdaderos el resultado en PSIM, se calcula de la
siguiente forma:

Fig. 14 Respuesta de las variables comparadas con mayor paso Euler.

Se puede apleciar que mejorando el paso, se mejora

demasiado la sumulacin, quedando las graficas cuestionadas
casi montadas una ensima de la otra, lo que costo eso si,
demasiado tiempo.
VIII. CONCLUSIN

Donde es un vector de n predicciones e

es el vector con

La implementacin de un algoritmo integrador, da a conocer

todo el trabajo que hay detrs de una simulacin de un
sistema, en este caso se utiliz el algoritmo ms simple para

8
solucionar sistemas de EDOs, el cual si bien aproxima los
resultados de una forma cercana a la realidad, deja bastante
que desear al momento de compararse con algoritmos ms
sofisticados como lo son los mtodos multipaso runge-kutta, o
los propios algoritmos internos de los paquetes simuladores,
ya que para acercarse a la precisin de las respuestas se
necesita una cantidad enorme de puntos a considerar en las
iteraciones, Aunque mirando el lado positivo del mtodo es de
muy fcil implementacin y una buena opcin resolver
sistemas simples y con respuestas no tan bruscas, ya que como
se vio en el anlisis de los errores las curvas con ms
oscilaciones les son ms difciles de aproximar a un algoritmo
tipo Euler.
Por ltimo la experiencia ganada en este trabajo fue mucha ya
que cost mucho encontrar las ecuaciones y relacionarlas para
que se formara un sistema de ecuaciones discretizable, fue de
gran satisfaccin ver que la respuesta simulada manualmente
se correspondiera a la respuesta de un gran simulador como lo
es PSIM.

IX. REFERENCIAS
Carrasco, H. (2004). Control difuso de conversores Buck y
Boost. Universidad de Magallanes.
cruz, D. a. (2009). Resolvedores EDOs. Matematica superior
aplicada.
Muoz, J. (2014). Sistemas Dinmicos. Curic: Universidad
de Talca.