Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Trminos
Modelo
dinmico,
III.
MARCO TEORICO
simulacin,
I.OBJETIVOS
Este trabajo, demuestra lo aprendido en la clase terica, sobre
modelados de sistemas mecnicos, desde su modelado
matemtico hasta el dinmico, y por supuesto dando lugar al
entendimiento de los sistemas dinmicos.
II.
INTRODUCCIN
2
continuo o Tiempo discreto.
2014)
-
(http://www.fceia.unr.edu.ar,
Con
coeficientes propios del esquema
numrico elegido, dependiente de la regla de
cuadratura utilizada. Los esquemas Runge-Kutta
pueden ser explcitos o implcitos dependiendo de las
constantes
del esquema. Si esta matriz es
triangular inferior con todos los elementos de la
diagonal principal iguales a cero; es decir,
para
, los esquemas son explcitos.
(Wikipedia, 2014)
SISTEMA
MASA
Fam = cx.
(2)
,
Donde h es el paso por iteracin, o lo que es lo
mismo, el incremento
puntos
y
. Los coeficientes
son trminos
de aproximacin intermedios, evaluados en de
manera local [1]
xeq = 0.
(4)
3
es conveniente hacer un cambio de variables. As,
introducimos s x xeq = x 0. De aqu obtenemos de
inmediato que x = s y x = s. Reemplazando estas
ecuaciones en (3) obtenemos la siguiente ecuacin para la
variable s (t),
Ms+ cs + k s = 0.
p1, 2 = ipk/M.
(5)
(Mp + cp + k)e = 0
2
iv)
pt
(7)
Mp2 + cp + k = 0,
(8)
(FIS,
(9)
ii)
iii)
s1 (t) = ep1t,
(11)
(13)
Y
,
(14)
Respectivamente. Reemplazando estos valores obtenidos
para y en trminos del estado inicial del sistema en (10),
podemos finalmente escribir la solucin de nuestro problema
(siempre que p1 =6 p2), como
. (15)
Usando la regla de LHopital, podemos incluso obtener la
solucin de nuestro problema en el caso p1 = p2. Este caso lo
podemos obtener tomando el limp2p1 s (t) en la ecuacin
anterior. Con un poco de cuidado, obtenemos de inmediato,
4
Una vez que hemos encontrado la solucin s (t) al problema
de valores iniciales para el sistema masaresorte
amortiguador, es conveniente ahora discutir el
comportamiento de dicha solucin para distintos valores de
los parmetros (i.e., para los cuatro casos introducidos
anteriormente). Lo que determina el distinto comportamiento
de la solucin en estos cuatro casos es el valor de la
expresin (FIS, 2014)
parte
.
El parmetro r mide la magnitud relativa del amortiguador
comparada con la magnitud del resorte. Ntese que r es un
parmetro adimensional. Si r > 1, el efecto del
amortiguador es ms importante que el del resorte. En este
caso s (t) muere exponencialmente sin oscilar. Por razones
obvias este caso se conoce como Sobre amortiguado.
Por otra parte, si r < 1 el resorte es ms importante que el
amortiguador, la solucin s (t) muere exponencialmente,
pero oscila. Este caso, se conoce como subamortiguado.
El caso lmite entre ambas situaciones, r = 1 se conoce como
amortiguamiento crtico. Finalmente, el caso r = c = 0
corresponde al caso en que no hay amortiguacin y se
denomina como el caso oscilatorio.
i)
iii)
ix
,
Tenemos que p1, 2 = c/(2M), de modo que p1p2 =
2. Reemplazando los valores de p1 y p2 en (16), y usando
las expresiones habituales para las funciones hiperblicas,
i.e., cosh(x) = (ex + ex)/2 y senh(x) = (ex ex)/2,
podemos escribir la solucin s (t) en este caso como
Senh
senh (
Sen (t).
(1.1)
2.
3.
(1,3
)
Respuesta
Crticamente Amortiguada
1.777...)
caso
(i.e.,
sobre
0.02
0.015
0.01
0.005
0.0
0
10
15
20
0.015
0.01
0.005
0.0
0
10
15
20
V.
SIMULACIN
6
VI.
DISCUSIN DE RESULTADOS.
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
10
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
10
0.6
dsolve
0.5
0.4
0.4
0.2
0.3
0
-0.2
10
0.1
Funcion ode45
0.6
0.4
0.2
-0.1
0
-0.2
0.2
-0.2
10
10
7
Se puede observar que con la funcin ODE45, la tolerancia de
error es mnima con respecto a la dsolve, aunque como se
mencion en la grfica de la fig. 6, para este tipo de
ecuaciones diferenciales, aunque sea ms alta la tolerancia de
error es aceptable, pues sus resultados aunque difieren se
ajustan a la solucin que se requiere.
La siguiente simulacin se realiza con Labview, aplicando un
mtodo numrico llamado Ronge-Kutta, ya mencionado en el
marco terico.
8
VII.
CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFA
(Wikipedia, 2014)
FIS. (21 de 08 de 2014). FIS. Obtenido de
http://www.fis.puc.cl/~rbenguri/SystemMassSpringS
hock.pdf
http://www.fceia.unr.edu.ar. (21 de 08 de 2014). Fceia.
Obtenido de
http://www.fceia.unr.edu.ar/fceia1/mecanica/Automot
ores/MODELADO%20DE%20SISTEMAS
%20DINAMICOS.pdf
Mora, I. D. (21 de 08 de 2014). Compelect. Obtenido de
http://www.compelect.com.co/wpcontent/uploads/downloads/2012/06/060612_present
acionDiaMatlab_SistemaMecanicoTraslacion_IvanM
ora_UPB-Modo-de-compatibilidad.pdf
Romano, C. S. (s.f.). MODELADO Y SIMULACION DE UN
SISTEMA DINAMICO MASA-RESORTEAMORTIGUADOR.