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UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

Automatizacin y Control de Sistemas


Dinmicos
Actividad 1

Hector Giovanny Ramones Franco


1559010

Ing. Antonio Jurez Covarrubias

A 18 de agosto del 2015, San Nicols de los Garza Nuevo Len

ndice
Introduccin

Sistema

Variable de Entrada

Variable de Salida

Perturbacin

Sistema de Control
Definicin

Dos ejemplos de sistema de control

Sistema de control de lazo abierto

Sistema de control de lazo cerrado

Tipos de sistemas de control

Tipos de seal

13

En funcin en la industria

16

Conclusin

18

Bibliografa

18

Introduccin
2

En esta investigacin se analizara a fondo por qu estn importante los sistemas de control dentro
de la vida cotidiana. En aspectos bsicos la mayora de las cosas que usamos vestimos y
comemos fueron producidas por una mquina, pero esa mquina simplemente no pudo hacer todo
de la nada es aqu cuando entra en juego esta rama de la ciencia que en precisas palabras
programa a las mquinas para realizar tareas que el para el ser humano representara un gran
esfuerzo.
Porque elegir una maquina sobre personas; las maquinas son complemente subordinadas es decir;
cada tarea que se le d a la maquina esta tiene como objetivo realizarla; en cambio a un persona
tienen la gran desventaja del cansancio, adems de agregar que requiere experiencia y
conocimiento para poder realizar un proceso al que se ordene.
Para tener un base de conocimiento acerca del tema en la siguiente investigacin se indagaron
conceptos principales que tratan sobre la ciencia de sistemas de control; para despus abordar de
forma ms profunda en diferentes caractersticas del sistema de control, entre los cuales
encontramos cual es la definicin este concepto y porque de su creacin y que es lo que engloba a
un sistema de control, adems de observar con dos ejemplos como es que los sistemas de control
se presentan en nuestras narices de forma cotidiana, tambin vemos las dos vertientes las cuales
son los sistemas de lazo abierto y lazo cerrado que existen en esta rama con una diferencia muy
marcada entre ambas y con aspectos que se requieren para que estos sistemas se lleven a cabo,
como parte esencial de esta investigacin diferenciamos los tipos de sistemas de control que
existen y como pueden ser utilizados en diferentes campos de la ciencia, tambin se toma en
cuenta las diferentes seales que se presentan en los sistemas que son la esencia para que los
sistema funcione adecuadamente, por ultimo presentamos como los sistemas de control fueron
evolucionando en la industria desde su aparicin hasta la actualidad en la industria de diferentes
mercados.

Sistema
Del latn systema, un sistema es mdulo ordenado de elementos que se encuentran
interrelacionados y que interactan entre s. El concepto se utiliza tanto para definir a un conjunto
de conceptos como a objetos reales dotados de organizacin.
Un sistema conceptual o ideal es un conjunto organizado de definiciones, smbolos y otros
instrumentos del pensamiento (como las matemticas, la notacin musical y la lgica formal).
Un sistema real, en cambio, es una entidad material formada por componentes organizados que
interactan de forma en que las propiedades del conjunto no pueden deducirse por completo de las
propiedades de la partes (denominadas propiedades emergentes).
Los sistemas reales comprenden intercambios de energa, informacin o materia con su entorno.
Las clulas y la biosfera son ejemplos de sistemas naturales. Existen tres tipos de sistemas reales:
abiertos (recibe flujos de su ambiente, adaptando su comportamiento de acuerdo a esto), cerrados
(slo intercambia energa con su entorno) y aislados (no realiza ningn tipo de intercambio con su
entorno).
La Teora General de Sistemas, por su parte, es el estudio interdisciplinario que busca las
propiedades comunes a estas entidades. Su desarroll comenz a mediados del siglo XX, con los
estudios del bilogo austriaco Ludwig von Bertalanffy. Se la considera como una metateora (teora
de teoras) que parte del concepto abstracto de sistema para encontrar reglas de valor general.
Tambin puede mencionarse la nocin de sistema informtico, muy comn en las sociedades
modernas. Este tipo de sistemas denominan al conjunto de hardware, software y soporte humano
que forman parte de una empresa u organizacin. Incluyen ordenadores con los programas
necesarios para procesar datos y las personas encargadas de su manejo.

Variable de Entrada
Entrada de un sistema: Es una variable del sistema elegida de tal manera que se la utiliza como
excitacin del mismo.
Entrada de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige de modo tal
que mediante su manipulacin se logra que el sistema cumpla un objetivo determinado.
Las variables de entrada, son variables que ingresan al sistema y no dependen de ninguna otra
variable interna del mismo.
No solo la seal de referencia (valor deseado de la salida del sistema) conforma una variable de
entrada, tambin hay ciertas seales indeseadas, como son algunas perturbaciones externas, que
se generan fuera del sistema y actan sobre la planta, afectando desfavorablemente la salida del
sistema, comportndose tambin como una variable de entrada, cuyo valor no dependen de
ninguna otra variable interna al sistema.

Variable de Salida
Salida de un sistema: Es una variable del sistema elegida de tal modo que se la utiliza para
analizar los efectos que produjo una excitacin en la entrada del mismo.
Salida de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige de modo tal
que mediante su estudio se analiza si el sistema cumple o no con los objetivos propuestos. Se ver
ms adelante que en los sistemas realimentados esta seal de salida contribuye a realizar el
control propuesto.

Perturbacin
La palabra perturbacin, con origen en el latn perturbatio, describe al acto y consecuencia de
perturbar o terminar perturbado. Se trata de un verbo que refiere al hecho de modificar y alterar el
orden o la quietud de una cosa o ser.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una perturbacin
externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada

Sistema de Control
Definicin
Un sistema en una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo. Si este objetivo es controlar un determinado proceso hablaremos entonces
de sistemas de control.
Bsicamente los sistemas de control se pueden dividir en dos tipos: de lazo abierto y de lazo
cerrado.
Un sistema de control en lazo cerrado es aquel que trata de mantener una relacin preestablecida
entre una variable de salida y otra de entrada comprobando las funciones de esas variables y
utilizando la diferencia como modo de control.
Elementos componentes de un sistema de control
Independientemente del tipo de tecnologa empleada en los sistemas de control, en todo sistema
de control se utilizan los siguientes dispositivos:

- Generador del valor de referencia o consigna. Es el sistema que genera la seal encargada de
imponer el valor deseado en la salida. La seal de referencia se aplica a un dispositivo llamado
detector de error, al objeto de comparar su valor con el de la salida a travs del lazo de
realimentacin.
- Transductor de la seal de salida. Consiste en un dispositivo capaz de medir en cada instante el
valor de la magnitud de salida y proveer una seal proporcional a dicho valor. Consta de dos
partes:
o El captador, llamado tambin sensor o elemento primario, cuya finalidad es captar directamente
la magnitud medida.
o El transmisor es la parte del transductor que tiene por finalidad transformar la magnitud vista por
el captador, normalmente la variacin de una magnitud elctrica o neumtica.
- Comparador o detector de error. Es el dispositivo encargado de comparar el valor de referencia
con el valor medido de la variable de salida a travs del transductor de realimentacin
- Corrector de error. Es el dispositivo encargado de amplificar y modificar adecuadamente la seal
de error que le proporciona el detector de error, con el fin de que la accin de control sobre el
sistema sea ms eficaz.
- Amplificador de control. Llamado tambin amplificador de potencia, tiene como finalidad amplificar
la seal vista por el corrector de error al objeto de que alcance un nivel suficiente para accionar el
elemento final de control.
- Elemento final de control. Es el dispositivo situado en un sistema de control cuyo objeto es
modificar la variable de salida para que tenga el valor deseado.
- Sistema o planta. Es el lugar donde se desea realizar una accin de control.

Dos ejemplos de sistema de control


1 Sistema de control (lazo abierto) de una rueda de impresin margarita- de una mquina de
escribir electrnica.
La margarita de la mquina de escribir se mueve a la posicin donde se encuentra el carcter
deseado para colocarlo frente al martillo de impresin. El carcter se selecciona desde el teclado.
Esto debe realizarse de la forma ms rpida posible y exacta. Para este tipo de aplicacin un
microprocesador (o microcontrolador) puede ser utilizado para este fin. La figura 7 es una
representacin del diagrama a bloques del sistema de control.

Cada vez que una tecla se presiona, el microprocesador controla la direccin y calcula la distancia
a recorrer y enva una seal de control al amplificador de potencia que maneja al motor que mueve
a la margarita. En la figura 8 se muestra la respuesta de la entrada y salida de este sistema.
Cuando se proporciona la entrada esta se representa como un escaln, debido a las componentes
inductivas, la inercia y cargas mecnicas del sistema la respuesta no es instantnea y presentar
un transitorio. La impresin debe realizarse hasta que la seal de salida alcance la de entrada (en

otras palabras que la margarita encuentre totalmente en reposo), para que el carcter no salga
embarrado.

El tiempo de posicionamiento y de impresin es el tiempo que tarda el sistema en imprimir una


tecla en la hoja. Despus de este tiempo total el sistema debe quedar disponible para otra tecla. Si
pensamos que aproximadamente una buena secretaria presionan 300 teclas por minuto, o sea, 5
teclas por segundo, entonces el sistema debe ser capaz de responder a una velocidad mayor 1/5
de segundo por tecla.
2 Sistema de control (lazo cerrado) de la velocidad de un motor.
Este sistema controla la velocidad del motor, mantenindola fija an con variaciones de carga. Este
principio se aplica en una escalera elctrica, la velocidad debe permanecer uniforme
independientemente de la cantidad de personas que se encuentren en ella.
En la figura 9 se muestra el sistema de control de velocidad del laboratorio de control. Para
aumentar la torca al motor se aplica un voltaje de CD que controla a un freno elctrico que va
conectado mediante un eje al motor.

En la figura 10 se muestra un diagrama a bloques del sistema de control de velocidad de un motor


de CD.

Si se modifica la velocidad del motor al colocar una carga, el sistema automticamente mantendr
la velocidad establecida en el voltaje de entrada (seal de referencia).
Para convertir la velocidad angular del motor a un voltaje que pueda ser comparado con la entrada
existen diversas opciones; una de ellas consiste en utilizar un par emisor-detector para convertir la
velocidad a frecuencia y posteriormente usar un circuito integrado para convertir la frecuencia a
voltaje; tambin es posible conectar mediante poleas o bandas un motor como generador, el cual
entregar un voltaje proporcional a la velocidad; otra opcin es utilizar un codificador incremental
para realizar un procesamiento digital de la velocidad angular.

Sistema de control de lazo abierto


Es decir, en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta para
compararla con la entrada. Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los

que la salida no tiene efecto sobre la seal o accin de control. La Fig. 6 muestra la forma de cmo
se implementa un sistema de control de este tipo.

Los elementos de un sistema de control en lazo abierto, se pueden dividir en dos partes: el
controlador, y el proceso controlado. Una seal de entrada o comando se aplica al controlador,
cuya salida acta como una seal de control o seal actuante, la cual regula el proceso controlado,
de tal forma que la variable de salida o variable controlada se desempee de acuerdo a ciertas
especificaciones o estndares establecidos. En los casos simples, el controlador puede ser un
amplificador, filtro, unin mecnica u otro elemento de control. En los casos ms complejos puede
ser una computadora tal como un microprocesador.
En los sistemas de control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada de referencia.
Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fijada.
As la exactitud del sistema depende de la calibracin. Calibrar significa establecer una relacin
entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada. As la exactitud
del sistema depende de la calibracin. Hay que hacer notar que cualquier sistema de control que
acta sobre una base de control de tiempo (temporizador), es un sistema de lazo abierto.
Los sistemas de lazo abierto son econmicos pero normalmente inexactos. Un sistema de control
de lazo abierto es insensible a las perturbaciones; por consiguiente un sistema de control de este
tipo es til cuando se tiene la seguridad que no existen perturbaciones actuando sobre el mismo.
En la prctica solo se puede usar el control de lazo abierto si la relacin entre la entrada y la salida
es conocida, y si no hay perturbaciones internas ni externas importantes.
De lo dicho anteriormente no deber concluirse que los sistemas de control de lazo abierto sean
ineficaces. Debido a la simplicidad y economa se los utiliza en muchas aplicaciones no crticas.
Existen muchos sistemas de lazo abierto que cumplen una funcin til. Las mquinas automticas
para lavado de ropa son un ejemplo conveniente de un dispositivo con controles de lazo abierto.
Las variables de entrada y salida son el grado de suciedad con que entra la ropa y el grado de
limpieza con que sale respectivamente. Para efectuar el lavado se programan una serie de
operaciones de tiempo fijo (lavado, enjuague, centrifugado, etc.) que son la calibracin de la
mquina. Una vez transcurridas todas las operaciones, la lavadora automtica entrega la ropa con
un cierto grado de limpieza, sin comparar esta variable de salida con la variable de entrada. Sin
embargo si un operador maneja la mquina de modo, que repite las operaciones de lavado hasta
conseguir un grado de limpieza de la ropa prefijado, el sistema ya no es ms de lazo abierto.

Sistema de control de lazo cerrado


En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o seal controlada, debe ser realimentada y
comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una seal actuante o accin de control,
proporcional a la diferencia entre la entrada y la salida a travs del sistema, para disminuir el error
y corregir la salida.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la seal de salida tiene efecto directo
sobre la accin de control. Esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control
realimentados. La diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida se la denomina seal de

error del sistema; esta seal es la que acta sobre el sistema de modo de llevar la salida a un valor
deseado. En otras palabras el trmino lazo cerrado implica el uso de accin de realimentacin
negativa para reducir el error del sistema.

A veces tambin se le llama a la realimentacin transductor de la seal de salida, ya que mide en


cada instante el valor de la seal de salida y proporciona un valor proporcional a dicha seal.
Por lo tanto podemos definir tambin los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos
sistemas en los que existe una realimentacin de la seal de salida, de manera que sta ejerce un
efecto sobre la accin de control.
El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado es:

El controlador est formado por todos los elementos de control y a la planta tambin se le llama
proceso.
En este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se
comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la seal de referencia o consigna
(seal de mando), y el valor de la salida (seal realimentada) se conoce como error o seal de
error. La seal que entrega el controlador se llama seal de control o manipulada y la entregada
por la salida, seal controlada.
El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, acta sobre los elementos de
control en el sentido de reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto. Se intenta que el
sistema siga siempre a la seal de consigna. El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por
el siguiente:

La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un captador. En el comparador o


detector de error, la seal de referencia (salida del transductor) se compara con la seal de salida

medida por el captador, con lo que se genera la siguiente seal de error: e (t) = r (t) b (t) donde
he (t) es la seal de error, r (t) la seal de referencia y b (t) la variable realimentada.
Pueden suceder dos casos:
- Que la seal de error sea nula. En este caso la salida tendr exactamente el valor previsto.
- Que la seal de error no sea nula. Esta seal de error acta sobre el elemento regulador que a su
salida proporciona una seal que, a travs del elemento accionador, influye en la planta o proceso
para que la salida alcance el valor previsto y de esta manera el valor se anule.
En el ejemplo de control de temperatura de una habitacin, el sistema, planta o proceso es la
habitacin que se quiere calentar, el transductor puede ser un dial con el que se define el grado de
calentamiento, el actuador o accionador una caldera o un radiador y el captador puede ser un
termmetro. Este ltimo acta como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que pueda
ser comparada con la de referencia.
El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que
debe ser un componente diseado con gran precisin. Es el cerebro del bucle de control.
Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuar sobre
el elemento accionador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica
su seal, ordenando al accionador que acte sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir
dicho alejamiento. El termostato del ejemplo anterior realizara esta funcin. Los sistemas en lazo
cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo abierto, ya que cualquier
modificacin de las condiciones del sistema afectar a la salida, pero este cambio ser registrado
por medio de la realimentacin como un error que es en definitiva la variable que acta sobre el
sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de
las mismas.

Tipos de sistemas de control


Varios son los criterios que pueden seguirse para clasificar los sistemas de control: en funcin de
que el estado de la salida intervenga o no en la accin de control (lazo abierto o lazo cerrado);
segn las tecnologas puestas en juego (mecnicos, neumticos, hidrulicos, elctricos y
electrnicos); atendiendo a las tcnicas de procesamiento de la seal (analgicos y digitales);
segn la forma de establecer la relacin entre los elementos del sistema (cableados y
programados), etc.
Sistemas cableados: Las tecnologas empleadas en la automatizacin pueden clasificarse en dos
grandes grupos: tecnologas cableadas y tecnologas programadas o programables.
Los automatismos cableados se realizan a base de uniones fsicas de los elementos que
constituyen la unidad de control. La forma en que se establecen dichas uniones se determina por la
experiencia o por un planteamiento terico, por ejemplo, en un automatismo electrnico,
empleando las ecuaciones lgicas o de Boole. Los circuitos de los esquemas sern aplicables a
dispositivos neumticos, hidrulicos, elctricos o electrnicos.
La tecnologa cableada ha sido y es extensamente empleada en la industria, pero presenta ciertos
inconvenientes:
- En general ocupa mucho espacio.
- Poca flexibilidad ante modificaciones o ampliaciones.
- Es difcil la identificacin y resolucin de averas.

- No estn adaptados a funciones de control complejas.


Sistema programado: La disponibilidad de equipos programables (microprocesadores) cuya
capacidad de tratamiento de la informacin estaba probada en aplicaciones de clculo y gestin
inici la aplicacin de la tecnologa programable en el medio industrial.
Un microprocesador es un dispositivo con capacidad para leer una secuencia de instrucciones
(programa almacenado) en cdigo binario y ejecutar distintas acciones dependiendo del tipo de
instruccin.
Todos los equipos microprogramables, adems del microprocesador, disponen de una memoria
donde almacenar el programa que ejecutan y los datos con los que opera el programa, y de unas
unidades de entrada/salida mediante las cuales el microprocesador se comunica con el entorno
exterior.
Por ejemplo, en un ordenador que es el equipo ms familiar, como unidades de almacenamiento se
utilizan, sobre todo, la memoria RAM y los discos y las unidades de entrada/salida ms comunes
son los puertos serie y paralelo (puerto de impresora), el controlador del teclado, el del ratn (a
veces el puerto serie) y la tarjeta de vdeo.
El ordenador es un equipo de propsito general (tratamiento de textos, diseo grfico, base de
datos, clculo cientfico, etc.) y puede tambin utilizarse para tareas de control. Sin embargo no es
adecuado para esta aplicacin, principalmente por dos razones: estara muy desaprovechada su
capacidad (para control industrial se precisa menos de 1 p.p.m. (parte por milln) de su capacidad
de almacenamiento) y es poco fiable (se queda colgado con demasiada frecuencia).
De manera que el ordenador puede servir para realizar una experiencia de control en el aula, pero
no para introducirlo en un ambiente industrial.
El autmata programable fue el primer equipo diseado especficamente para tareas de control
industrial, para sustituir a los esquemas cableados realizados hasta entonces con rels.
Sus principales ventajas son un lenguaje de programacin de fcil aprendizaje para los
diseadores de los esquemas con rels y su fiabilidad, ya que funciona en las condiciones ms
adversas o en los ambientes ms hostiles.
Sus inconvenientes son que cada fabricante tiene un lenguaje de programacin propio lo que
origina un mercado cautivo (por el contrario los ordenadores son sistemas abiertos y flexibles), y el
precio.
Una solucin alternativa a los autmatas, ms sencilla y econmica es el microcontrolador que es
un circuito integrado en el que se integran los bloques sealados anteriormente: microprocesador,
memoria y unidades de E/S.
Sin embargo, no proporciona la fiabilidad y la seguridad de funcionamiento en condiciones
extremas o en ambientes industriales de los autmatas programables ni la potencia de clculo y
proceso del ordenador.
Sistema Lineal: Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es
lineal si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayora de los
sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en los casos
que la salida no verifique la misma forma de la entrada, para ser considerado un sistema lineal la
salida deber reflejar los mismos cambios generados en la entrada.
Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escaln produce a la
salida una seal rampa, la salida no es de la misma forma de la entrada, pero si la entrada escaln
vara en una constante, la rampa de salida se ver modificada en la misma proporcin.

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De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:


-a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin son multiplicadas por
la misma constante.
- b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el principio de
superposicin.
- Principio de superposicin:
Si un sistema como el mostrado en la Fig. 14, posee ms de una variable de entrada se puede
obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales, que resultan de aplicar
cada entrada por separado, haciendo las dems entradas cero.

Sistemas no lineales: Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no
lineales, por ejemplo ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la variable
dependiente, ecuaciones diferenciales parciales, multiplicacin entre variables, funciones
senoidales con argumentos en funcin de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin
funcional, por ejemplo:
Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo submarino en forma
simplificada: v+ v|v|=u; donde v es la velocidad y u la propulsin.
Es una ecuacin diferencial no lineal porque existe multiplicacin entre la variable velocidad y la
variable mdulo.
Sistemas de Control en Tiempo Continuo: Son aquellos en los que las seales, en varias partes
del sistema, son todas funciones del variable continuo tiempo t, es decir el flujo de seales en
todas partes del sistema es siempre continuo. Las seales de informacin fluyen continuamente
entre los componentes en lazo cerrado. La caracterstica fundamental de un sistema de control
automtico continuo o analgico es la comparacin continua o permanente entre el valor actual de
la variable controlada y el valor deseado de esta variable. Entre todos los sistemas de control en
tiempo continuo, las seales se pueden clasificar posteriormente como de ca o cd. A diferencia de
la definicin general de seales de ca y cd utilizadas en ingeniera elctrica, los sistemas de control
de ca y cd tienen un significado especial en la terminologa de sistemas de control. Cuando se
hace referencia a un sistema de control de ca, usualmente significa que las seales en el sistema
estn moduladas segn algn esquema de modulacin. Por otro lado, cuando se hace referencia a
un sistema de control de cd, no significa que todas las seales en el sistema sean unidireccionales;
entonces no habra movimientos de control correctivo. Un sistema de control de cd simplemente
implica que las seales no son moduladas, pero an son seales de ca de acuerdo con la
definicin anterior. En la prctica, no todos los sistemas de control son estrictamente de cd o ca. Un
sistema puede incorporar una mezcla de componentes de ca y cd, empleando moduladores y
demoduladores para acoplar las seales en varios puntos del sistema.
Sistemas de Control de Tiempo Discreto: Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de
los sistemas de control en tiempo continuo en que las seales en uno, o ms puntos del sistema
son en forma de pulsos (tren de ondas rectangulares) o son un cdigo numrico digital.

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Normalmente, los sistemas en tiempo discreto se subdividen en sistemas de control de datos


muestreados y sistemas de control digital. Los sistemas de control de datos muestreados se
refieren a una clase ms general de sistemas en tiempo discreto en los que las seales estn en la
forma de pulsos de datos u ondas rectangulares. Un sistema de control digital se refiere al uso de
una computadora o controlador digital en el sistema, de tal forma que las seales estn en cdigo
digital, tal como un cdigo binario. En general, un sistema de datos muestreados recibe datos o
informacin slo en forma intermitente en instantes determinados. Por ejemplo, la seal de error en
un sistema de control se puede proporcionar en la forma de pulsos, en cuyo caso el sistema de
control no recibe informacin acerca del error durante los periodos entre dos pulsos consecutivos.
Estrictamente, un sistema de datos muestreados tambin se puede clasificar como un sistema de
ca, ya que la seal del sistema est modulada por pulsos.
Debido a que las computadoras digitales proveen ciertas ventajas en tamao y flexibilidad, el
control por computadora se ha hecho muy popular en los ltimos aos. La figura 15 muestra un
sistema de control digital. La existencia de seales digitales, tales como nmeros binarios, en
cualquier parte del sistema, implica el empleo de convertidores tanto analgicos digitales como
digital-analgicos

Sistemas determinsticos: Son aquellos sistemas cuyo comportamiento futuro se puede predecir,
siempre que se usen entradas determinsticas, las mismas se pueden definir por una funcin o por
una variable determinstica.
Sistemas aleatorios: Son sistemas que como consecuencia de la forma de variacin de sus
parmetros, tiene como salida una variable aleatoria. Si la entrada es aleatoria, aunque el sistema
sea determinstico, su salida es aleatoria. Las perturbaciones de un sistema son aleatorias, las
mismas se estudian estadsticamente y se aproximan con una funcin estadstica.
Sistemas de parmetros concentrados: Los parmetros reflejan las propiedades o
caractersticas inherentes de los componentes. Son aquellos sistemas, en los que se puede
considerar para determinados rangos de funcionamiento, los valores de los parmetros
concentrados en un punto. La representacin matemtica de este tipo de sistemas son ecuaciones
diferenciales totales.
Sistemas de parmetros distribuidos: Son aquellos sistemas que los parmetros no se pueden
considerar concentrados en un punto. La representacin matemtica de estos tipos de sistemas
implica que aparezcan ecuaciones con derivadas parciales.
Sistemas Causales: Se denominan tambin sistemas no anticipatorios. La respuesta depende de
los valores presentes y pasados de la entrada. La respuesta del sistema es de la misma forma que
la entrada en el mismo tiempo. En la Fig. 16 se observa que para cualquier valor de tiempo t1, el
valor de la salida y (t) depende nicamente de la funcin de la entrada r (t) en el intervalo (to, t1).

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Sistemas no Causales o Anticipatorios: La respuesta puede anticiparse a un estado futuro de la


entrada. La salida del sistema depende de valores futuros de la entrada. En un sistema no causal,
la salida en un tiempo t1, me da una funcin que corresponde a la funcin de entrada en un tiempo
t2.

Nota: en control clsico se analizarn sistemas causales y determinsticos, los cuales comnmente
se conocen en la literatura especializada como sistemas dinmicos.
Sistemas de Control Automtico Continuo: Son aquellos sistemas de control realimentados
negativamente, en donde el flujo de seales en todas partes del sistema es siempre continuo,
adems debe aclararse que no hay factor humano interviniente como parte del sistema. La
caracterstica fundamental de un sistema de control automtico continuo es la comparacin
continua entre el valor actual de la variable controlada y el valor deseado de esta variable; la
diferencia entre estos valores es llamada error del sistema.
Un sistema de control automtico continuo tiende a eliminar el error realizando ajustes
convenientes en el sistema. La deteccin continua del valor actual de la variable controlada y
comparacin con el valor deseado de la misma es llamada realimentacin.

Tipos de seal
Las seales en un sistema de control, por ejemplo, las formas de onda de entrada y salida, son
funciones de alguna variable independiente, usualmente el tiempo, denotada por t.
Una seal analgica es una seal dependiente de un continuum de valores de la variable
independiente t. Cuando cambia de valor, necesariamente ha de tomar todos los valores
intermedios entre los dos lmites.
Por ejemplo, la tensin que vara sinusoidalmente v (t) o la corriente alterna i (t), disponibles en una
toma de corriente elctrica comn son seales analgicas porque estn definidas en cada uno y en
todos los instantes de tiempo t que la energa elctrica est disponible en esa toma.
Una seal digital es una seal definida o de inters, solamente, en los instantes discretos
(diferentes) de la variable independiente t (de la cual depende).
Por ejemplo, la temperatura media T en una habitacin, precisamente a las 8 a.m. de cada da, es
una seal discreta en el tiempo. Esta seal se puede indicar de varias maneras, dependiendo de la
aplicacin; por ejemplo, T (8) para la temperatura a las 8 en punto -y no a otra hora-; T (l), T (2),...
para la temperatura a las 8 en punto de la maana del da 1, el da 2, etc., o de modo equivalente,

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utilizando una notacin con subndices, T1, T2, etc. Ntese que estas seales discretas en el
tiempo son valores muestreados de una seal continua en el tiempo, la temperatura media del
cuarto en todas las horas, indicada por T (t).
As, los sistemas de control se pueden clasificar segn los tipos de seales que procesan:
continuos en el tiempo (analgicos), discretos en el tiempo (digitales), o la combinacin de ambos
(hbridos).
Las seales en tiempo continuo surgen naturalmente cuando una forma de onda fsica tal como
una onda acstica o una onda luminosa se convierten en una seal elctrica.
Las seales en tiempo discreto se definen slo en instantes de tiempo discreto. De tal modo, en
este caso la variable independiente tiene nicamente valores discretos, los cuales suelen estar
esparcidos de manera uniforme.
Para la mayora de las mediciones el cambio en la variable que se mide se transforma en el cambio
de alguna otra variable (seal de medicin), la cual a su vez opera el dispositivo e inicia la accin
de control o puede convertirse en una seal de medicin. As por ejemplo, la medicin de flujo
utilizando una placa orificio o un tubo Venturi (elemento primario) desarrolla una presin diferencial
(seal de medicin), la cual puede operar directamente un indicador, registrador o puede
convertirse en una segunda seal de medicin (neumtica o elctrica) que operar al dispositivo.
La seal (analgica) elctrica o neumtica en los dispositivos modernos se convierte en una seal
digital que a su vez puede enviarse a una computadora u otro dispositivo de control. La seal
analgica se remite a un transductor que es un dispositivo que tiene la misin de recibir energa de
una naturaleza elctrica, mecnica, acstica, etc., y suministrar otra energa de diferente
naturaleza, pero de caractersticas dependientes de la que recibi, como ejemplo: un convertidor
analgico - digital (A/D C).
El uso de seales de medicin permite la medicin de todas las diferentes variables mediante una
combinacin de transductores primarios especializados, junto con un nmero pequeo de sistemas
de respuesta asociados con un pequeo nmero de seales de medicin.
Las seales de medicin se incluyen dentro de diez divisiones sencillas:
a. Movimiento
Todas las manifestaciones del valor de la variable medida estn basadas en alguna forma de
movimiento, el cual es una entrada singular a los transductores, controladores, computadoras y
otros sistemas de respuesta a la medicin.
- Movimiento mecnico: El desplazamiento de un indicador, plumilla de registro o de otro elemento
slido es la forma ms usual del efecto que se mide. El movimiento mecnico (lineal o angular) se
toma tambin como un efecto de entrada a otros sistemas de respuesta.
- Desplazamiento lquido: Se emplea como manifestacin en los termmetros con vstago de
vidrio, los manmetros con tubo de vidrio y otros similares. Tambin se emplea como seal de
transmisin en los sistemas de termmetro llenos de lquido y de tubo metlico, y en otros
sistemas.
- Movimiento de una luz o haz de electrones: Se emplea como manifestacin en los osciloscopios,
oscilgrafos, galvanmetros de haz de luz y otros semejantes. Tambin se utiliza como elemento
sensible de posicin en algunas aplicaciones donde se requiere que la fuerza de reaccin del
elemento sensible sea despreciable.
b. Fuerza
Es un tipo comn de seal utilizada en la conversin, transmisin y utilizacin de las mediciones.

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Fuerza mecnica total: Se usa con frecuencia como entrada de control, como elemento de
conversin en los dispositivos de fuerzas balanceadas y para la transmisin de seales a
distancias medidas en unidades de longitud. Se puede derivar y convertir en movimiento, o en
presin diferencial o esttica.
Presin: La fuerza por unidad de rea en los fluidos es una seal de medicin que emplea para la
transmisin de la medicin. Se utiliza tanto como presin esttica como la diferencial con valores
que varan desde presiones diferenciales de pulgadas de agua, las cuales se desarrollan mediante
una placa orificio, hasta presiones de 1.000 lb./pulg2 desarrolladas en sistemas con termmetro
lleno de gas y sellados. Las presiones neumticas que se aceptan como estndar son 3 a 15
lb./pulg2 (poco usual de 3 a 27 lb./pulg2) para la transmisin neumtica de las seales de medicin
y control.
c. Seales elctricas
Se dispone de transductores para transformar prcticamente todas las variables a las seales de
medicin elctricas correspondientes, la cual, en la actualidad, en la casi totalidad de los
instrumentos modernos se convierte en una seal digital que muestra una pantalla adicionada al
instrumento o es enviada a una computadora para su evaluacin, procesamiento, toma de
decisiones.
Seal de voltaje o corriente: Las seales de voltaje o corriente tienen una relacin fija entre la
variable medida y la seal de voltaje o de corriente.
Seal de relacin de voltaje y corriente: Las seales de relacin de voltaje y corriente son
aquellas en que la relacin entre el voltaje y la corriente es la caracterstica significativa de la seal
de medicin. Cuando el cambio en la variable que se mide produce un cambio de impedancia en el
circuito de medicin, la relacin entre el voltaje y la corriente, o entre los voltajes o corrientes de
entrada y de salida, define el valor medido.
d. Seales de medicin de tiempo modulado
Para la transmisin de las mediciones, particularmente a grandes distancias se utiliza cierto
nmero de seales de tiempo modulado del tipo abierto cerrado.
Seal de duracin de un pulso: Generalmente operan con la duracin de un ciclo constante que
vara entre 1 y 15 segundos, en donde la relacin entre el tiempo que el circuito esta cerrado y el
tiempo en que el circuito se encuentra abierto, durante cada ciclo, representa el valor de la
variable. Las seales con duracin de un pulso tambin se utilizan para la integracin, sin que
importe la distancia de transmisin.
Seal de frecuencia: La seal de la frecuencia representa el cambio del valor de la variable que
se mide, se emplean con frecuencia para la transmisin de la medicin, particularmente sobre
circuitos portadores y circuitos radiotransmisores.
La velocidad rotacional a veces se transforma a frecuencia como seal de medicin, sin que tenga
importancia la distancia de transmisin.
Seal de modulacin de pulsos clave: La seal de medicin puede ser simplemente la cuenta del
nmero de pulsos dentro de cierto intervalo de tiempo, o puede ser una seal binaria totalmente
codificada o decimal binario. Los pulsos clave se utilizan frecuentemente en las computadoras
digitales, en los registradores que operan con datos digitales.

En funcin en la industria
En las primeras plantas de procesamiento de fluidos del siglo pasado, el control de procesos
requera frecuentemente de muchos operadores, quienes circulaban continuamente alrededor de

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cada unidad de proceso observando los instrumentos locales y manipulando las vlvulas. Las
operaciones generales de la planta requeran que los operadores realizaran un tour a la planta
registrando manualmente los parmetros de importancia. Posteriormente, y tras efectuar los
clculos matemticos apropiados, el operador hacia un segundo tour, ajustando los controles.
Con la transmisin de las seales neumticas, nacieron las primeras salas de control, donde se
trasladaron los indicadores a un lugar central, junto con los controladores que transmitan seales
de vuelta hacia las vlvulas. En ese entonces, las lecturas se realizaban en grandes indicadores
locales y los operadores ajustaban los controles neumticos en la sala de control.
Luego de la Segunda Guerra Mundial, los controladores electrnicos empezaron a aplicarse
industrialmente y aparecieron nuevos tipos de sensores para medir parmetros anteriormente no
medibles. Asimismo, los computadores se volvieron ms baratos y confiables, y los controladores
se hicieron ms pequeos, permitiendo su instalacin en paneles. A su vez, las salas de control se
tornaron ms comunes y complejas.
Las tecnologas de video y su habilidad para desplegar datos y permitir al operador iniciar acciones
de control, hicieron posible las entradas del control distribuido. Entonces, la sala de control pudo
proveer informacin centralizada sin tener que centralizar todo el procedimiento, disminuyendo as
los riesgos asociados, al reducir costos y complejidad de cableado.
De este modo, los tradicionales recorridos de los operadores dejaron de ser necesarios, ya que con
sus dedos, podan acceder a las pantallas de un controlador (o de un grupo de ellos), hacer
cambios de Set Point fcilmente desde el teclado y si existan condiciones fuera de lo normal,
responder a cualquier alarma.
Los sistemas de control distribuidos tradicionales nacidos en la dcada de los 70, lograron que los
datos y las respuestas a ellos fueran en tiempo real. Las interfaces de operador de alta calidad
permitieron que los operadores supieran sin esfuerzo lo que estaba pasando en toda la planta. No
obstante, dichos sistemas de control distribuidos (SCD) tenan sus debilidades: eran de elevado
costo de adquisicin e instalacin, inalcanzables para la pequea y mediana empresa, adems de
tener los sistemas operativos y protocolos de comunicaciones propietarios.
A mediados de los aos 90, los procesos comenzaron a requerir un alto nivel de acciones
discretas, junto a sofisticadas acciones de control. As aparecen paulatinamente arquitecturas que
combinaban el control discreto y continuo en el mismo controlador. La ventaja de estos sistemas es
que permitieron manejar la seleccin de equipos instalados, con requerimientos de control basados
en operaciones binarias.
Por ejemplo, Soltex Chile S.A. configur y puso en servicio exitosamente el sistema de control
distribuido hbrido APACS, en diversas aplicaciones de control de procesos. El sistema APACS
utilizaba plataformas de software estndar Windows NT en PCs compatibles, utilizando lenguajes
de programacin y protocolos de comunicacin estndares. Lo anterior permiti que, con dicha
tecnologa, Soltex Chile S.A. fuera una de las primeras empresas en Chile en implementar el
control y monitoreo de plantas completas usando slo buses digitales de instrumentacin y
vlvulas.
Ahora, a principios del nuevo milenio, surge el sistema de control de procesos PCS7 de Siemens,
que, gracias al avanzado sistema de programacin en bloques de proceso y bloques de secuencia,
permite integrar fcilmente la experiencia y el dominio del proceso del personal de produccin, de
manera directa en la implementacin.
Luego de configurar el control de proceso, usando un lenguaje muy cercano a los ingenieros
qumicos especialistas en la produccin, las poderosas herramientas de ingeniera del PCS7
generan, automticamente, pantallas de sintona, ventanas pop-up, tendencias, reportes y alarmas.

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Cabe destacar en el PCS7 las posibilidades de comunicacin en todos los niveles. As en la etapa
de instrumentacin de campo, se manejan los protocolos Profibus PA, Hart, Modbus y Fieldbus
Foundation. En la etapa de procesos, Profibus DP es el principal protocolo de equipos autmatas y
elementos, mientras que en el nivel de control de proceso y nivel corporativo, Industrial Ethernet es
dominante, teniendo equipos para topologas de bus, estrella y anillos, simples y dobles,
agregando con ello diversos niveles de redundancia en las comunicaciones.
Soltex Chile ha configurado y puesto en marcha anillos de fibra ptica con switch OSM Siemens,
logrando con ello un ptimo resultado en el control de proceso asociado a oleoductos, y
permitiendo transmitir seales de telefona IP, video IP y datos de control entre autmatas.
La ltima evolucin surge con los dispositivos de ltima generacin, donde ya existen registros de
eventos que recogen todo tipo de acciones que pueden ser importantes desde el punto de vista de
la seguridad, adems, tambin se separan los diferentes eventos en ficheros dependiendo si hacen
referencia a la seguridad, al mantenimiento, etc. La ltima evolucin surge con los dispositivos de
ltima generacin, donde ya existen registros de eventos que recogen todo tipo de acciones que
pueden ser importantes desde el punto de vista de la seguridad, adems, tambin se separan los
diferentes eventos en ficheros dependiendo si hacen referencia a la seguridad, al mantenimiento,
etc.
La forma de almacenar los diferentes eventos en fichero dentro de un dispositivo de control
tambin ha cambiado con el paso del tiempo. As, los primeros eventos generados por los
dispositivos, se recogan en ficheros de tamao fijo, que, una vez excedido, no almacenaban ms
informacin. Esto se defini de esta manera para evitar que se llenara el escaso almacenamiento.
Como con esta medida se perdan muchos datos y sobre todo los ltimos antes de un posible
incidente, se comenz a realizar una rotacin de ficheros, de forma que se sobrescriben los datos
una vez alcanzado el tamao mximo del fichero. Ambos tipos de funcionamiento pierden
informacin si no se monitorizan continuamente los datos almacenados. Los nuevos dispositivos de
control poseen caractersticas avanzadas de comunicacin y permiten, adems de ficheros ms
grandes al haberse eliminado la limitacin del espacio de almacenamiento, el envo de los
mensajes a travs de sistemas tipo Syslog, lo que permite disponer de los registros de eventos de
los dispositivos en un repositorio centralizado.
En la actualidad no slo se desarrollan aplicaciones que se ejecuten en los ordenadores, sino que
con las nuevas tecnologas, ya existen aplicaciones mviles para la revisin de mediciones e
incluso para realizar cambios en el sistema.
Un ejemplo de esta evolucin y donde podemos identificar claramente cmo se est produciendo
este desarrollo se ve reflejado en el caso de los HMI, donde sus grficos han evolucionado a un
concepto ms minimalistas, con las siguientes caractersticas:
Simplificando los entornos grficos.
Eliminando los destellos y parpadeos que funcionaban como indicadores en el caso de producirse
eventos en el sistema.
Sin multitud de colores, bsicamente se utilizan dos, uno para saber que el proceso realiza los
eventos de forma correcta y otro para detectar errores y fallos.
Mostrando slo los parmetros necesarios para que el operario pueda realizar una lectura rpida
sin distracciones.

Conclusin

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Esta actividad me enseo que gracias a estos modelos de procesos nuestra vida cotidiana resulta
muy fcil porque hace que las computadoras o herramientas hagan gran cantidad de procesos con
una simple accin. En resumen de la de la investigacin tengo como concepto que un sistema de
control, es el diseo y construccin de un proceso en cual se involucran maquinas, computadoras y
software para realizar una tarea un servicio de manera automtica sin que ninguna mano humana
intervenga, adems de que existen gran cantidad de tipos de sistema de control que son
clasificados segn su uso o caractersticas pero los que representan la esencia de estos son los
sistemas de lazo abierto; son los sistemas en los que la entrada no se compara con la salida lazo
cerrado que compara la entrada con salida, otro aspecto a mencionar es que las seales son
bsicas para el funcionamiento de un sistema que son obtenidas mediante instrumentos de
medicin o precisin y que por lo general son analgicas o digitales, para terminar creo que vemos
reflejado en la industria l porque es tan importante que los procesos sean automticos ya que con
eso las empresas invierten caro pero recuperan su inversin por la versatilidad de la
automatizacin.

Bibliografa
http://definicion.de/sistema/
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf
http://definicion.de/perturbacion/
http://www.isa.cie.uva.es/~felipe/docencia/ra12itielec/tema1_trasp.pdf
http://iespoetaclaudio.centros.educa.jcyl.es/sitio/upload/Sistemas_de_control.pdf
https://educarenergetico.files.wordpress.com/2007/08/ejemplos-de-sistemas-de-control.pdf
https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/3330/34059-5.pdf?sequence=5
http://www.jmrivas.es/documents/oposiciones/tecnologia.pdf
http://www.emb.cl/electroindustria/articulo.mvc?xid=28&tip=7
https://www.incibe.es/blogs/post/Seguridad/BlogSeguridad/Articulo_y_comentarios/evolucion_softw
are_SCI
http://www.utm.mx/~jvasquez/parte1_08.pdf

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