UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE MECATRNICA
M. I. JESS VICENTE GONZLEZ SOSA
MODELADO DE SISTEMAS FSICOS
Introduccin.
Una de las consecuencias que provoca la ingeniera en su desarrollo y aplicacin es que
se requiere cada vez de una mayor creatividad, criterio, intuicin y habilidad para
integrar el conocimiento de los diversos campos, con el fin de resolver los problemas de
ingeniera de la actualidad.
Lo predominante de los temas como la dinmica de sistemas y el diseo de sistema de
control pueden proporcionar la ingeniero experiencia til para el desarrollo de tales
cualidades, habilidades y capacidades.
Los pasos importantes para la solucin de un problema de ingeniera generalmente se
sintetizan de la siguiente manera:
1.
2.
3.
4.
5.

Formulacin del problema

Anlisis de problemas
Bsqueda de soluciones alternas
Seleccin de la solucin deseada
Especificacin de la solucin seleccionada

Adentrndose en el tema de la dinmica de sistemas se puede conceptualizar la

siguiente definicin de dinmica de sistemas como:
Es aquel en el que los efectos actuales son el resultado de causas actuales y previas
Se capta claramente que en esta descripcin se ve envuelta en la relacin de causa
efecto.
La definicin anterior permite establecer que el sistema dinmico esta en cambio
constante de una manera muy rpida en relacin al tiempo.
Ahora hablando de un sistema esttico, la definicin queda como:
Es aquel en el que los efectos actuales dependen slo de las causas actuales
La representacin de esta definicin nos indica que la escala del tiempo es relevante
debido a que provoca diferencias muy representativas.
Dentro de los sistemas se encuentra el trmino de control de lazo abierto, se describe
como: la caracterstica o variable especfica del sistema, la salida, que se desea
controlar, se conoce como variable controlada, en tanto que la caracterstica o variable
que se determina por medio de la accin de control se conoce como entrada de control,
como una forma colectiva, los elementos de control pueden ser llamados controladores,
aunque, pueden encontrarse en otros subgrupos y por ltimo, la entrada de referencia
supone el valor deseado de la variable controlada.

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Para el control de los sistemas se cuenta con controladores que pueden ser manuales o
automticos suponen:

Mantener cierta relacin prescrita de una variable del sistema con otra,
empleando el resultado de una comparacin entre estas variables.
Transmitir alguna seal o informacin desde una etapa posterior del sistema a
otra previa; es decir, cerrar el lazo mediante una retroalimentacin.

Con los dos puntos mencionados se establecen sistemas de lazo cerrado.

Por otro lado el concepto de control de retroalimentacin se establece por:
En este control se utiliza una medicin de la salida del sistema para modificar la
entrada, de tal forma que la salida permanezca prxima al valor deseado.
Es importante mencionar que este control es utilizado para cualquier tipo de sistema que
se vaya analizar.
Qu tipo de sistemas se pueden manipular con lo descrito en los prrafos anteriores?
Los sistemas utilizados son por lo general los que utiliza el hombre, una descripcin de
ellos los encontramos en:

Sociales o del interno

Por la naturaleza del lazo
Por la naturaleza del controlador
Por la naturaleza de la planta
Por el tipo de variable controlada
Por la naturaleza del punto de calibracin o referencia
Por el tipo de ley de control
Por la tcnica de anlisis o de diseo

En otras palabras, los sistemas que cumplen con la clasificacin anterior son:

Sistemas de control de presin

Sistemas de control de velocidad
Sistemas de control numrico
Sistemas de control por computadora
Sistemas de control de trfico
Sistemas biolgicos
Sistemas de control de inventarios
Sistemas empresariales

Estos solo son algunos ejemplos de diversos sistemas existentes que se han formado con
el transcurrir del tiempo, y que dan un punto bastante acertado en lo referente a los
sistemas de lazo cerrado que son denominados de control.

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Los sistemas de control se pueden clasificar como:

Sociales o del entorno

Por la naturaleza del lazo
Por la naturaleza del controlador
Por la naturaleza de la planta
Por el tipo de variable controlada
Por la naturaleza del punto de calibracin o referencia
Por el tipo de ley de control
Por la tcnica de anlisis o de diseo.

A continuacin se mencionan algunas caractersticas de los tipos de control, ya que el

inters de este tema no es definir los controles ya mencionados.
Del entorno o social: ocurre de manera natural.
Naturaleza del lazo: existe una prealimentacin de ciclo abierto.
Naturaleza del controlador: puede ser un control de forma continua o discreta,
analgica o digital, numrica, de supervisin, distribuida.
Naturaleza de la planta: se representa en un tiempo continuo o discreto, por muestreo
de datos, lineal.
Tipo de variable controlada: la podemos encontrar en los servomecanismos, control de
proceso, control de altitud, de nivel, de temperatura.
Naturaleza del punto de calibracin: a travs de un regulador y sobre todo en los
seguimientos del proceso.
Tipo de ley de control: se desarrolla en tiempo ptimo, es lineal, es adaptable, se
considera robusto.
Tcnica analtica o de diseo: existe un dominio del tiempo, dominio de espacio de
estado.
En relacin a los controladores utilizados en los sistemas de control se encuentra que
pueden ser continuos o discretos.
Despus de considerar los sistemas anteriores, se establece cuales son los pasos a seguir
para el desarrollo y aplicacin de los sistemas dinmicos.
El primer paso es especificar el sistema o componente, el segundo es construir, si es
posible, el modelo del sistema, el tercer paso es resolver el modelo, y por ltimo
establecer el diseo de este modelo dinmico.

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Diagrama de bloques.
Para resumir las etapas mencionadas se recurre al trmino de diagramas de bloque
(flujograma) que facilita el estudio de todos los subsistemas que se encontraran en un
trabajo de esta ndole, en los sistemas dinmicos.
El diagrama de bloque va a reflejar directamente una secuencia de causas y efectos que
pueden influir y no hacerlo dentro del sistema que se analice.
Influencias
externas
Causas

Descripcin de la relacin
causa-efecto

Efectos

Estado.
La idea de estado es un concepto fundamental en el mtodo del espacio de estado, de
manera ms formal, se define el estado de un sistema dinmico como:
El estado de un sistema dinmico en cualquier momento t0 es el conjunto ms pequeo
de nmeros suficiente por determinar el comportamiento o disposicin del sistema para
todo tiempo t mayor o igual a t0, dados estos nmeros y las entradas en el momento t0,
as como todas las entradas para todo tiempo mayor o igual a t0.
En esta definicin la idea de conjunto pequeo es conveniente pero no necesaria. Un
conjunto mayor de nmeros que satisfaga todos los requerimientos pueden tambin
constituir el estado.
Variables de estado y la ecuacin del estado.
Con base en el prrafo anterior, es posible considerar que el estado de un sistema fsico
se define por medio de un conjunto de variables cuyos valores representan el conjunto
mnimo de nmeros.
Se llama variables de estado al conjunto linealmente independiente de variables que se
utilizan para especificar el estado de un sistema.
Ecuacin de estado. Las variables de estado deben formularse de tal modo que si uno
conoce sus valores en un instante dado, junto con los valores de las variables de entrada
para ese momento y para todo momento futuro, entonces la disposicin del sistema y de
estas variables se determina completamente para ese momento y para cualquier
momento futuro.

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Ecuaciones de salida y el modelo de estado.

El ltimo paso del modelo de estado, las ecuaciones de salida son expresiones concisas
que relacionan las cantidades de salida con las variables de estado. Siempre es
recomendable escribir una ecuacin de salida, aun cuando se trate solo de una expresin
que represente la cantidad de salida igual a una de las variables de estado.
Procedimiento para el modelado de estados.
A partir del modelo fsico de un sistema dinmico, se recomienda el siguiente mtodo
para el modelo de estado:
1.
2.
3.
4.

Realizar una descomposicin del sistema

Asignar variables de estado
Escribir la ecuacin de estado para cada variable independiente de estado
Con base en las consideraciones de los objetos del modelo, escribir la ecuacin
de salida y/o modificar las ecuaciones de estado.

Despus de establecer algunos trminos de importancia para el estudio de los sistemas

dinmicos, a continuacin se describen los sistemas a analizar en este curso.
Los sistemas a tratar en este apartado son:

Sistemas mecnicos
Sistemas de fluidos
Sistemas elctricos
Sistemas trmicos
Sistemas de procesos

1.Sistemas mecnicos. El estudio del sistema mecnico se divide en dos partes, el

primero ser el estudio de los llamados sistemas mecnicos de traslacin, en los cuales
los cuerpos solamente presentan un movimiento de traslacin y los segundos son los
sistemas mecnicos rotacionales, en donde los cuerpos presentan un movimiento de
rotacin.
Sistema mecnico de traslacin: en este sistema se identificarn los elementos que
forman parte de este tipo de sistemas en donde se mostrarn las ecuaciones generales
que describen su comportamiento.
Fuentes de energa.
Se consideran dos diferentes formas de fuentes de energa, las que proporcionan una
fuerza aplicada en algn punto del sistema y las que proporcionan una velocidad.
Es de gran importancia mencionar que las fuentes son los elementos que permiten
modelar la influencia del medio externo sobre el sistema, es decir, la forma en que el
medio del sistema. En primer lugar, estas fuentes sern independientes de lo que sucede
dentro del sistema, pero si los modelos desarrollados son utilizados para el
planteamiento de algn sistema de control, alguna de estas fuentes pueden ser
modeladas.

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Almacenadotes de energa.
Existen dos tipos de almacenadotes de energa dependiendo del tipo de energa que
almacenan. Para los sistemas mecnicos la energa en forma de energa cintica y
potencial, lo que da lugar a los elementos almacenadotes que se describen en los
siguientes prrafos.
Inercia.
El primer elemento identificado como almacenador de energa es una masa en
movimiento, la cual almacena energa en forma de energa cintica.
M

Donde la F es la fuerza aplicada a la masa, M el valor caracterstico de la misma, V es la

velocidad a la cual se desplaza.
Para cada elemento se definen las ecuaciones que la representarn, de la siguiente
forma:
P = MV
Donde P es la cantidad de movimiento lineal de la masa y su derivada correspondiente
con la fuerza F aplicada sobre la masa. De ah que se obtiene la siguiente ecuacin que
define la dinmica del elemento.
dP
d
= F = (MV )
dt
dt

Esta ecuacin representa la dinmica del elemento, en la cual se consideran variaciones

en el parmetro caracterstico de M. para el caso particular el en que la masa del
elemento se considere constante, puede reescribirse como, para el caso lineal;
F =M

dV
dt

Finalmente, se define a la velocidad como la variable de estado del elemento, conocida

la misma en todo momento, se conocer la energa cintica almacenada en el elemento.
Capacitor.
Otro elemento identificado como almacenador de energa es un resorte, el cual
almacena energa en forma de energa potencial. Esquemticamente, un resorte puede
ser representado como:

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

F
La fuerza F, transmitida por el resorte, depende del desplazamiento relativo entre sus
extremos, x, y de la constante de elasticidad del resorte, K, la cual puede ser fija o
dependiente del valor de x, siendo esta ecuacin la que representa el comportamiento
del elemento.
F = Kx
Derivando la ecuacin describe la dinmica del elemento, en la cual se puede considerar
variaciones en el parmetro caracterstico K.
dF d
= (Kx )
dt
dt

Para el caso particular en el cual se considera constante el parmetro, y puede

reescribirse como se muestra, en su forma lineal;
dF
dx
=K
= KV
dt
dt

Se define la fuerza F como la variable de estado del elemento conocido el valor de la

misma en todo momento, se conoce la energa potencial almacenada en el elemento.
Es importante mencionar que el desplazamiento x tambin puede ser considerado como
la variable de estado del elemento, dado que F y x guardan una relacin entre s.
Resistencias.
Las prdidas de energa que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son las
prdidas por friccin, un ejemplo de ello es el roce entre dos superficies y la resistencia
al viento.
Este tipo de resistencias son representadas a travs de una relacin entre la fuerza de
roce que se opone al movimiento y la velocidad relativa entre los cuerpos involucrados
en el fenmeno.
La ecuacin puede ser una relacin lineal o no lineal dependiendo de cada caso en
particular.
F = f (V )
Adicionalmente, existen elementos conocidos como amortiguadores, cuyo diagrama se
representa;

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Fa

Fa
Para este caso en particular la fuerza producida por amortiguador Fa, se opone al
movimiento y es proporcional a la velocidad entre los extremos, V, tal como se aprecia
en la figura anterior, y en la siguiente ecuacin, en donde se encuentra b(f, ) que
representa el factor de amortiguamiento.
Fa=bV
Transformadores de energa.
Los transformadores de energa son elementos que como indica su nombre transforman
o convierten la energa entro dos puntos de un sistema. En principio estos elementos en
ningn momento almacenan o disipan energa.
A continuacin se muestra una barra ideal sin masa y sin ningn tipo de friccin con el
entrono, en el cual se tiene un extremo una fuerza aplicada F1 y una velocidad V1, las
cuales son transmitidas al otro extremo como una fuerza F2 y una velocidad V2.
L2
L1

F2
F1

V2

V1

Se considera que la suma de los torques en el apoyo es igual a cero, es posible que se
encuentre una relacin entre las fuerzas en funcin de las longitudes de la barra. De esta
manera las velocidades en los extremos pueden ser calculadas a partir de la velocidad
angular a la cual gira la barra.
En funcin de estas consideraciones es posible escribir las siguientes ecuaciones que
relacionan cada una de las variables ya mencionadas.

F1 L1 = F2 L2
V1 L2 = V2 L1

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Es importante establecer que el transformador ejemplificado es un elemento que puede

conectar dos partes de un sistema y recibe el mismo tipo de variable que entrega, es
decir, por un lado se recibe fuerza y velocidad mientras que por el otro sentido se
entregan los mismos tipos de variables.
Existe otro tipo de transformador conocido como las poleas, que son consideradas como
tal, la diferencia radica en que en los extremos del elemento las variables no son las
mismas.

Para este caso las ecuaciones que relacionan las variables quedan en funcin del radio
de la polea;
V = R
F=

2.Sistemas mecnicos rotacionales.

Es el siguiente sistema mecnico que se considera para el anlisis.
Fuentes de energa.
Se consideran dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan
un torque aplicado y las que proporcionan una velocidad angular en algn punto del
sistema.
Almacenadotes de energa.
Igual que el en el caso anterior se almacena energa en forma cintica y potencial.
Inercia.
El primer elemento identificado como almacenador de energa ser una masa rotando, la
cual almacena energa en forma de energa cintica, como se observa en la siguiente
figura.

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

En donde es el torque aplicado sobre la masa que gira. J es el valor caracterstico de

inercia y la velocidad angular a la cual gira. La ecuacin que describe este fenmeno
representa matemticamente a este elemento y se escribe:
H = J
dH
d
= = ( J )
dt
dt

Donde H es la cantidad de movimiento angular de la inercia y su derivada corresponde

con el torque aplicado sobre la misma.
Dicha ecuacin representa en forma general la dinmica del elemento, en la cual se
pueden considerar variaciones en el parmetro caracterstico J.
Para el caso en particular que solo se considere constante la inercia del elemento puede
escribirse como un caso lineal;
d
=J
dt
Se define a la velocidad angular como la variable del estado del elemento y con ello se
conocer la energa cintica almacenada en el elemento.
Capacitor.
Otro elemento conocido como almacenador de energa es un resorte torsional, el cual
almacena energa en forma de energa potencial.

KT

Donde el ngulo teta es el desplazamiento relativo entre los extremos, es el torque

aplicado y KT es la constante de elasticidad del mismo, teniendo entonces que:

= KT
Derivando la ecuacin anterior se tiene:
d
d
= (KT )
dt dt

Para el caso particular en donde se considera el caso lineal.

d
d
= KT
= KT
dt
dt

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Se define como la variable de estado del elemento conocido el mismo en todo

momento, se conocer la energa potencial almacenada en el elemento.
Resistencia.
Las prdidas de energa que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son las
prdidas por friccin, ejemplo roce de dos superficies entre otras. Este tipo de
resistencias, son representadas a travs de una relacin entre el torque que se produce
debido al contacto y la velocidad angular relativa entre los cuerpos involucrados en el
fenmeno.
La ecuacin se describe a continuacin:

= f ( )
Transformadores de energa.
Un par de engranes o ruedas que mantienen en contacto entre s y entre los cuales no
hay deslizamiento;
1 1

2 2

Se aprecia que la primera rueda recibe un torque 1 y una velocidad angular 1 y la

segunda rueda un torque 2 y una velocidad angular 2, los cuales estarn asociados a
travs de las siguientes ecuaciones matemticas;

1 =

R2
2
R1

1 =

R1
2
R2

3.Sistemas de fluidos.
Se identificarn los elementos que forman parte de los sistemas de fluidos y se
establecern las ecuaciones generales que finalmente describen sus comportamientos.
Fuentes de energa.
Son consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que
proporcionan presin en algn punto del sistema y las que proporcionan caudal.

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Almacenadotes de energa.
Similar a los sistemas mecnicos antes mencionados, para este tipo de sistemas se
tendrn dos elementos capaces de almacenar energa, los cuales se describen a
continuacin.
Inercia.
El fluido que fluye a lo largo de una tubera ser considerada como una de inercia. En la
siguiente figura se observa un esquema del elemento, en el cual se pueden identificar las
variables y parmetros involucrados en el mismo.
Q

P1

P2
L

Q corresponde con el caudal que fluye a lo largo de la tubera, P1 y P2 son las presiones
en los extremos de la misma, A el rea transversal de la tubera, L su longitud y la
densidad del fluido.
Por otro lado, la masa corresponde con la masa encerrada en la tubera y la velocidad
corresponde a la del fluido circulante, para finalmente obtener la relacin que representa
la dinmica del elemento tal como sigue:
Pmomentum = (masa tubera )(velocidad fluido) = ( AL)V
Al derivar esta ecuacin se obtiene la expresin dinmica que se desea, en la cual se
sustituir la fuerza como la presin por el rea transversal de la tubera, al igual que la
velocidad ser sustituida por el caudal entre dicha rea,
dPmomentum d
= (( AL)V )
dt
dt
Fuerza = PA =

P=

d
Q
( AL)
dt
A

1 d
( LQ )
A dt

La variable P corresponde a presin y no a cantidad de movimiento, as mismo, si se

considera constante la densidad del fluido y la longitud de la tubera, es posible obtener
la relacin dinmica del elemento para el caso lineal, en la cual la variable de estado
ser el caudal circulante por la tubera.
L dQ
P = P1 P2 =

A dt

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Capacitor.
Un tanque ser identificado como un elemento capaz de almacenar energa potencial, es
decir un capacitor.

A representa el rea transversal del mismo, H la altura del fluido contenido, P la presin
en el fondo, P0 la presin atmosfrica, QE el caudal de entrada y QS el caudal de salida.
La ecuacin que representa su dinmica puede escribirse de la siguiente manera;
P = gH

Derivando dicha ecuacin se obtiene la expresin general para representar la dinmica

del elemento en funcin de la presin en el fondo del tanque. Es importante resaltar que
en estas ecuaciones la presin es considerada como la variable de estado del elemento.
dP d g
= V
dt dt A
A dP dV

=
= QE QS
dt
g dt
Si se desea que la altura sea la variable de estado, la ecuacin dinmica del elemento
puede escribirse como:
A

dH
= Q E QS
dt

Resistencias.
Los elementos que sern reconocidos como disipadores de energa sern aquellos que
provocan prdidas de presin, tales como las prdidas de presin producidas por la
rugosidad en las tuberas o las prdidas de presin producidas por accesorios.
P = f (Q )

Transformadores de energa.
En la siguiente figura se muestra un pistn, en el cual se transforma la presin y el
caudal recibido en una fuerza y una velocidad, o viceversa.

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Las relaciones que lo representan corresponden con;

P=

1
F
A

Q = AV

Y considerando que se tienen dos pistones, las ecuaciones se consideran de la siguiente

forma.
F1 =

A1
F2
A2

V1 =

A2
V2
A1

4.Sistemas elctricos.
En esta etapa se identificarn los elementos que forman parte de los sistemas elctricos.
Fuentes de energa.
Se consideran dos formas diferentes de fuentes de energa, aquellas que proporcionan
un flujo de corriente y las que proporcionan una diferencia de voltaje.
Almacenamiento de energa.
Se tendrn dos elementos capaces de almacenar energa, los cuales se describen en un
momento ms.
Inercia.
Una inductancia elctrica se identifica como un elemento capaz de almacenar energa,
su parmetro caracterstico L, conocido como inductancia, se considera siempre
constante, por lo que la expresin que representa su dinmica puede ser escrita de la
siguiente manera;
L

di
=V
dt

En donde i es la variable de estado, representa la corriente que circula a lo largo del

elemento y V la cada de potencial entre sus extremos.

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Capacitor.
Un condensador o capacitor, se identifica como un elemento capaz de almacenar
energa. Su parmetro caracterstico C, conocido como cpacitancia, es considerado
constante, por lo que la expresin matemtica que representa su dinmica es;

dVc
=i
dt

Resistencias.
Son elementos que producen cadas de voltaje, R es conocida como la resistencia del
elemento, i representa la corriente que circula a lo largo del elemento y V la cada de
potencial entres sus extremos. La expresin que representa su comportamiento es la
siguiente;

V = Ri
Transformadores de energa.
Los transformadores elctricos presentan en uno de sus extremos una corriente y una
cada de potencial que son modificadas de acuerdo a las ecuaciones;

i1 = ni2
1
V1 = V2
n
En estas ecuaciones n representa la relacin de transformacin y depende de los
enrollados a cada lado del transformador.
Para la solucin de problemas asociados a este tipo de sistemas es importante tener
presentes las Leyes de corriente y voltaje de Kirchoff.
5.Sistemas trmicos.
Este tipo de sistemas es diferente a los anteriores pues se requiere menos elementos para
su representacin, ms especficamente, solo se requiere la definicin de u tipo de
almacenador de energa y no se requiere la definicin de transformadores.
Fuentes de energa.
Son nuevamente consideradas dos diferentes formas de energa, aquellas que
proporcionan una temperatura en algn punto del sistema y las que proporcionan un
flujo de calor.
Almacenadotes de energa.
Este tipo de sistemas solamente almacenan energa en forma de calor, por lo tanto
solamente ser considerado como elemento almacenador de energa a los capacitares,
los cuales representan el fenmeno en cuestin.

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Capacitor.
Cualquier elemento capaz de almacenar calor ser considerado como un capacitor, por
ejemplo una masa M, que tiene una temperatura T, un calor especfico CP y puede
recibir o ceder calor al ambiente.

Algunas ecuaciones son;

MC p T = q

d
( MC p T ) = q
dt

Estas ecuaciones representan el calor almacenado en la masa en funcin de sus

parmetros caractersticos, la cual ser derivada para obtener la expresin dinmica
general que representa al elemento.
Si se consideran constantes, tanto la masa del elemento como su calor especfico, es
posible obtener la relacin dinmica para el caso lineal y la variable de estado del
elemento es la temperatura, la cual define la cantidad de calor almacenado, o lo que es
la cantidad de energa.
MC p

dT
=q
dt

Resistencias.
Para el tipo de sistemas que se describe, los elementos conocidos como resistencias no
son utilizadas para representar prdidas de energa en todos los casos, sino que se
utilizan para representar los diferentes mecanismos de transferencia de calor que pueden
ocurrir.

Si la transferencia de calor ocurre entre dos elementos de un mismo sistema, no se

considerar una prdida de energa, pero si la transferencia de calor ocurre entre algn
elemento de un sistema y el medio ambiente, entonces sise considera una prdida pues
el calor se esta escapando fuera del sistema.
La transferencia de calor por conduccin, ocurre entre dos cuerpos slidos y se
representa a travs de la ecuacin;

q=

KA
( T )
x

En la cual K es conocida como la conductividad trmica del material, A es el rea de

transferencia de calor, delta x es la distancia que separa los centros trmicos de ambos
elementos y delta t es la diferencia de temperaturas entre ambos elementos.
La transferencia de calor por conveccin, ocurre entre un cuerpo slido y un fluido o
entre dos fluidos y matemticamente, se tiene;

NOTAS DE MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

q = hA(T )
En la cual h es conocido como coeficiente de conveccin, A es el rea de transferencia
de calor y delta t es la diferencia de temperatura entre ambos elementos.
Finalmente, la transferencia de calor por radiacin, ocurre entre un cuerpo y un objeto
luminoso y se tiene matemticamente como;

q = K RT 4