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Prof. Dr.-Ing.

Andres Kecskemethy
Lehrstuhl fur Mechanik und Robotik
Universitat Duisburg-Essen

Altklausurensammlung
Strukturdynamik
Aufgaben
Stand 15.06.2014

Vervielfaltigung und Veroffentlichung


im Internet ist untersagt.
Alle Rechte vorbehalten.

Universitat Duisburg-Essen

Lehrstuhl fur Mechanik und Robotik

Prof. Dr. A. Kecskemethy

Prufung

Strukturdynamik
15. August 2009
Bearbeitungsdauer:
2 Stunden
zugelassene Hilfsmittel: alle auer zur Kommunikation befahigende

Bitte versehen Sie vor der Bearbeitung jedes Blatt mit Name und Matrikelnummer und numerieren
Sie die Blatter durch.
Zum Bestehen der Klausur sind mindestens
10 Punkte erforderlich!

Aufgabe 1: (8 Punkte)
Eine Walze mit dem Radius r und der Masse m rollt auf einer Platte ohne zu gleiten und ist durch
eine Feder mit Federkonstante k an eine Wand befestigt. Zwischen der Walze und der Platte herrscht
Haftreibung, wahrend der Kontakt zwischen Platte und Boden reibungslos ist. Das System sei durch
die Verschiebung u der Platte gema der Funktion u(t) = u0 sin t erregt. Die Lage des Systems
sei durch die Verschiebung x des Schwerpunktes S der Walze beschrieben, und es be nde sich im
Gleichgewicht bei x = 0.
x
g

r
k

S
m

Gleiten

Rollen

u(t) = u0 sin t

a) Bestimmen Sie den kinematischen Zusammenhang zwischen der Erregungsgeschwindigkeit


u(t),

der Winkelgeschwindigkeit der Walze, und der Geschwindigkeit x ihres Schwerpunktes.


b) Schneiden Sie die Walze frei und stellen Sie mit Hilfe von Drallsatz, Impulssatz und dem berechneten kinematischen Zusammenhang die Bewegungsdifferenzialgleichung fur die Walze
auf.
c) Ermitteln Sie die Bewegung der Walze xp (t) im eingeschwungenen Zustand.
d) Bestimmen Sie die Reibungskraft F (t) zwischen Walze und Platte in Abhangigkeit der Zeit.

Aufgabe 2: (10 Punkte)


Das gezeichnete Bild zeigt eine Punktmasse der Masse m, die in einem Gehause der Masse 2m
schwingen kann. Die Punktmasse ist mit dem Gehause durch eine Feder mit Federkonstante k und
mit einer Decke durch eine Feder mit Federkonstante 2k verbunden. Das Gehause hangt an der Decke an zwei Federn mit jeweils Stei gkeit 3k. Die Lage des Systems sei durch die Verschiebung x2
der Punktmasse und die Verschiebung x1 des Gehauses beschrieben. Das System be nde sich im
Gleichgewicht bei x1 = x2 = 0.
3k

3k

2k
m

x2
k
2m
x1

a) Bestimmen Sie die Bewegungsgleichungen des Systems.


b) Berechnen Sie die Eigenfrequenzen und Eigenvektoren des Systems.
c) Bestimmen Sie das Systemverhalten x1 (t) und x2 (t) fur die Anfangsbedingungen x1 = x10 ,
x2 = 0, x 1 = x 2 = 0.
Aufgabe 3: (7 Punkte)
Eine Punktmasse gleitet auf einer schiefen Ebene. Ihre Bewegung ist durch die Koordinate x bestimmt. Die Ebene ist in zwei Bereichen aufgeteilt (siehe Bild). Das System ist in der eingezeichneten
Lage (Auslenkung x = 0) im statischen Gleichgewicht. Im unteren Bereich wirkt auf die Punktmasse
eine Feder mit Federkonstante k, und die Masse gleitet ohne Reibung. Im oberen Bereich herrscht
Gleitreibung mit Reibungskoef zient d , und auf die Masse wirken nur Gravitations- und Reibungskraft. Zu Beginn der Bewegung wird die Masse eingedruckt (Auslenkung x(0) = a) und aus der
Ruhe heraus losgelassen.
g

Bereich II:
Gleitreibung
d < s < tan

Bereich I:
Gleiten ohne
Reibung
a) Bestimmen Sie die nichtlineare Bewegungsdifferenzialgleichung des Systems.
b) Erstellen Sie den geiegneten Phasenplot.
c) Wie gro ist die maximale Geschwindigkeit x?
Wie gro ist die maximale Verschiebung x?

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Prufung

Strukturdynamik
23. August 2010
Bearbeitungsdauer:
2 Stunden
zugelassene Hilfsmittel: alle auer zur Kommunikation befahigende

Bitte versehen Sie vor der Bearbeitung jedes Blatt mit Name und Matrikelnummer und numerieren
Sie die Blatter durch.
Zum Bestehen der Klausur sind mindestens
10 Punkte erforderlich!

Aufgabe 1: (6 Punkte)
Die Gondel einer Schwebebahn (Masse m) hangt u ber zwei gleich lange, in den Punkten A, B, C
und D reibungsfrei drehbar gelagerten masselosen Stangen AB und CD (Lange ) an einem horizontal gefuhrten Laufer, wobei die Abstande AC und BD gleich sind. In der Gleichgewichtslage
steht der Laufer still und die Gondel hangt in Ruhe an den vertikal ausgerichteten Stangen. Zum Testen der Anlage wird der Laufer nun von der Gleichgewichtslage aus mit der periodischen Erregung
u(t) = u0 sin t mit kleiner Amplitude u0 bewegt. In Folge dieser Erregung fuhrt die Gondel horizontale, wiederum von der Gleichgewichtslage aus gemessene Pendelausschlage x(t) aus. Es soll
angenommen werden, dass die Pendelausschlage der Gondel ebenfalls klein sind, so dass die Vertikalbewegung der Gondel vernachlassigt werden kann.
u(t) = u0 sin t
Laufer
g

D
Gondel

x
m

Gleichgewichtslage

m
allgemeine Lage

(a) Stellen Sie den Impulsatz fur die Gondel in horizontaler und vertikaler Richtung auf.
(b) Bestimmen Sie den kinematischen Zusammenhang zwischen der horizontalen Auslenkung x
der Gondel einerseits und dem Winkel sowie der horizontalen Verschiebung u des Laufers
andererseits auf.
(c) Bestimmen Sie die linearisierte Bewegungsdifferenzialgleichung des Systems unter Verwendung von x als Systemvariable.
(d) Geben Sie einen Ausdruck zur Ermittlung der Amplitude xmax der Pendelbewegung der Gondel
fur den eingeschwungenen Zustand in Abhangigkeit der gegebenen Groen m, , g, u0 und .

Aufgabe 2: (10 Punkte)


Ein starrer Balken AB mit der Masse m und dem Massentragheitsmoment JS = 2 m (: Tragheitsarm) bzgl. seines Schwerpunktes S ist u ber zwei Federn mit Federkonstante jeweils k bzw. 3k wie
skizziert gelagert. Die Federn seien so vorgespannt, dass der Balken in der Gleichgewichtslage horizontal liegt. Die Lage des Balkens sei durch den Drehwinkel sowie die vertikale Verschiebung s des
Schwerpunkts von der Gleichgewichtslage aus gemessen beschrieben. Durch geeignete Fuhrungselemente (nicht gezeigt) seien horizontale Bewegungen des Balkens ausgeschlossen.
a

k
S

A
a

Gleichgewichtslage

3k

allgemeine Lage

(a) Bestimmen Sie die linearisierten Schwingungsdifferenzialgleichungen des Systems fur kleine
Auslenkungen aus der Gleichgewichtslage.
(b) Berechnen Sie die Eigenfrequenzen und die Eigenvektoren des Systems fur den Spezialfall
= a (Tragheitsarm gleich Abstand a).
(c) Der Balken werde zu Beginn der Bewegung aus der Ruhelage heraus parallel nach oben um die
Strecke s0 verschoben und dann ohne Anfangsgeschwindigkeit losgelassen. Bestimmen Sie die
Zeitfunktionen s(t) und (t) fur die sich daraus ergebende Bewegung.

Aufgabe 3: (9 Punkte)
Eine Fuhrungskulisse AB mit der Masse m und dem Massentragheitsmoment JS bzgl. ihres Schwerpunkts S ist im Punkt A reibungsfrei drehbar gelagert. Die Kulisse besitzt eine Langsfuhrung, in der
sich ein masseloser Bolzen P verschieben kann. Der Bolzen ist weiterhin in einer raumfesten horizontalen Fuhrung u ber eine Feder der Federstei gkeit k mit dem Gestell verbunden (siehe Bild).
Die Lage der Kulisse sei durch den Drehwinkel gegenuber der Vertikalen beschrieben. In der Lage
= 0 (Bild unten links) ist die Feder unverformt. Alle Lager und Fuhrungen sind reibungsfrei.

B
P

k
m

g
k

a
A
unverformte Feder

A
allgemeine Lage

Fur die folgenden Fragestellungen kann angenommen werden, dass der Bolzen P sich innerhalb der
Fuhrungen bewegt und keine Kollisionen (Bolzen auf Endpunkt der Fuhrung, Kulisse gegen Wand)
auftreten.
(a) Bestimmen Sie die nichtlineare Bewegungsdifferenzialgleichung des Systems in Abhangigkeit
der Variablen .
(b) Stellen Sie die Gleichgewichtsbedingung auf. Welche beiden Falle betreffend der Anzahl der
Gleichgewichtslagen konnen in Abhangigkeit der Systemparameter m, a, b und k grundsatzlich
auftreten? Bestimmen Sie die zugehorige Anzahl von Gleichgewichtslagen.
(c) Untersuchen Sie die Stabilitat der Gleichgewichtslagen fur beide Falle und skizzieren Sie die
jeweiligen Phasenkurven in der Nahe der Gleichgewichtslagen.

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Prufung

Strukturdynamik
07. Februar 2011
Bearbeitungsdauer:
2 Stunden
zugelassene Hilfsmittel: alle auer zur Kommunikation befahigende

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Zum Bestehen der Klausur sind mindestens
10 Punkte erforderlich!

Aufgabe 1: (7 Punkte)
Ein homogener Ring der Masse M mit innerem Radius R und Tragheitsarm kS bzgl. seines Schwerpunktes S, hangt auf einer fest gelagerten Walze (Radius r). Der Ring rolle auf der Walze unter der
Wirkung seines Eigengewichtes ohne zu gleiten, so dass sein Schwerpunkt S sich immer entlang
einer Kreisbahn C um Punkt O bewegt (siehe Bild). Die Lage des Ringes sei durch den Winkel
beschrieben.
Gleichgewichtslage ( = 0):

allgemeine Lage:

O
r
S

O
g
C
S

M, kS

a) Bestimmen Sie den kinematischen Zusammenhang zwischen der ersten Zeitableitung des
Winkels und der Winkelgeschwindigkeit des Ringes.
b) Ermitteln Sie mit Hilfe des Impuls- und Drallsatzes die (nichtlineare) Bewegungsdifferentialgleichung des Systems unter Verwendung von als Systemvariable.
c) Linearisieren Sie die Bewegungsdifferentialgleichung um die Gleichgewichtslage ( = 0) und
bestimmen Sie die Eigenfrequenz der Schwingung des Ringes in Abhangigkeit der Parameter
r, R, und kS sowie der Erdbeschleunigung g.

Aufgabe 2: (10 Punkte)


Ein Wagen der Masse 3m ist durch eine Feder mit der Federkonstante 3k mit einem inertialfesten
Gestell verbunden. Im Wagen be ndet sich ein horizontal gefuhrter Tilger der Masse m, welcher
wiederum mit dem Gestell sowie mit dem Wagen durch Federn mit der Federkonstante k verbunden
ist (siehe Bild). Die Lage des Systems sei durch die absoluten Lagen x1 des Tilgers sowie x2 des
Wagens bzgl. der jeweiligen Ruhelagen beschrieben.
x2
x1
3m
3k

k
m

a) Bestimmen Sie die Schwingungsdifferentialgleichungen des Systems.


b) Berechnen Sie die Eigenfrequenzen und die Eigenvektoren des Systems.
c) Bestimmen Sie das Systemverhalten x1 (t) und x2 (t) fur die Anfangsbedingungen x1 = x2 = 0,
x 1 = 0, sowie x 2 = v0 .
Aufgabe 3: (8 Punkte)
Ein horizontal gefuhrter Laufer der Masse m ist mit einem inertialfesten Gestell durch eine Feder der
Federkonstante k und ungespannten Lange 0 verbunden. Seine Lage entlang der Fuhrung sei durch
die Variable x beschrieben (siehe Bild). Zwischen Laufer und Fuhrung herrsche geschwindigkeitsproportionale Reibung mit Dampfungskonstante d. Der Abstand zwischen der horizontalen Fuhrung AB
und dem Lagerpunkt O der Feder sei a. Hierbei gelte a < 0 , so dass die Feder in der Sonderlage
x = 0 auf Druck vorgespannt ist.
Sonderlage (x = 0):
m

allgemeine Lage: x
B

viskose Reibung mit


Dampfungskonstante d
a

k, 0

k, 0

Fur die folgenden Fragestellungen kann angenommen werden, dass der Laufer sich innerhalb der
Fuhrung AB bewegt und keine Kollisionen (Laufer auf Endpunkt der Fuhrung) auftreten.
a) Bestimmen Sie die nichtlineare Bewegungsdifferentialgleichung des Systems in Abhangigkeit
der Variable x.
b) Stellen Sie die Gleichgewichtsbedingung auf und bestimmen Sie die Anzahl von Gleichgewichtslagen.
c) Untersuchen Sie die Stabilitat der Gleichgewichtslagen und skizzieren Sie die jeweiligen Phasenkurven in der Nahe der Gleichgewichtslagen fur den Fall einer schwachen Dampfung.

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Strukturdynamik
13. August 2011
Bearbeitungsdauer:
2 Stunden
zugelassene Hilfsmittel: alle auer zur Kommunikation befahigende

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Sie die Blatter durch.
Zum Bestehen der Klausur sind mindestens
10 Punkte erforderlich!

Aufgabe 1: (7 Punkte)
Eine quadratische homogene Platte ABCD mit Kantenlange a und Masse m ist an der Kante AB
mittig drehbar gelagert und durch zwei identische Federn mit jeweils Federkonstante k wie skizziert
gestutzt. Die Lage der Platte sei durch ihre Drehung bzgl. der Horizontalen beschrieben. Die Platte
sei fur = 0 im Gleichgewicht. Eine dynamische Kraft F (t) = F0 sin(t) wirke im Punkt D parallel
zur Kante CD.
Gleichgewichtslage: t = 0

allgemeine Lage:

F (t)

F (t)
D

k
a
2
a
2

A
S

S
O

O
C

m
B

a
2

a
2

a) Schneiden Sie die Platte frei und tragen Sie alle einwirkenden Krafte ein.
b) Stellen Sie mit Hilfe des Drallsatzes um Punkt O die linearisierte Bewegungsdifferenzialgleichung des Systems auf.
c) Bestimmen Sie die Antwort P (t) des linearisierten Systems im eingeschwungenen Zustand.
d) Geben Sie den kinematischen Zusammenhang zwischen der Winkelbeschleunigung der Platte
und der Beschleunigung ihres Schwerpunktes an.
e) Bestimmen Sie mit Hilfe des Impulsatzes die aufgrund der Erregung F (t) am Drehlager auftretenden Reaktionskrafte im eingeschwungenen Zustand des linearisierten Systems.
Hinweis: Das Massentragheitsmoment der Platte bzgl. ihres Schwerpunktes ist JS = 16 ma2 .

Aufgabe 2: (10 Punkte)


Eine homogene Walze mit Radius r und Masse
m liegt auf einer glatten horizontalen Unterlage. Die Walze ist durch zwei Federn mit jeweils
Federstei gkeiten 4k und 2k wie skizziert gelagert. Die Lage der Walze sei durch ihre Verschiebung x und Drehung aus der Gleichgewichtslage beschrieben.
a) Bestimmen Sie die linearisierten Schwingungsdifferenzialgleichungen des Systems.

Gleichgewichtslage:
2k
g
r

4k
S
m

allgemeine Lage:

b) Berechnen Sie die Eigenfrequenzen und


die Eigenvektoren des Systems.

c) Bestimmen Sie das Systemverhalten x(t)


und (t) fur die Anfangsbedingungen
x = 0.1 r, = 0 sowie x = 0, = 0.

S
Gleiten ohne
Reibung

Hinweis: Das Massentragheitsmoment der Walze bzgl. ihres Schwerpunktes ist JS = 12 mr 2 .

Aufgabe 3: (8 Punkte)
Eine Punktmasse M gleitet auf einer horizontalen Ebene. Ihre Bewegung ist durch die Koordinate x
beschrieben. Die Ebene ist in drei Bereiche aufgeteilt. Im mittleren Bereich (Bereich II) herrscht geschwindigkeitsproportionale Dampfung mit Dampfungskonstante d. In den beiden a ueren Bereichen
sind alle Reibungseffekte vernachlassigbar. In jedem a ueren Bereich (Bereich I und Bereich III) bendet sich eine durch eine Feder mit Federstei gkeit k am Gestell befestigte Aufschlagmasse m. Jede
Feder sei ungespannt wenn sich die jeweilige Aufschlagmasse m in ihrer Aufschlagposition be ndet
(vgl. Abbildung). Der Sto der Punktmasse M gegen eine der beiden Aufschlagmassen m sei jeweils
ideal plastisch und es gelte m = 14 M, so dass die Punktmasse M unmittelbar nach dem Sto einen
20% Geschwindigkeitsverlust erfahrt. Bei der Expansion der Federn kann angenommen werden, dass
die Aufschlagmassen m beim Erreichen der Anschlage A und B zum vollstandigen Stillstand kommen.
a

k
m

x
Bereich I:
Gleiten ohne
Reibung

Bereich II:
Geschwindigkeitsproportionale
Dampfung

Bereich III:
Gleiten ohne
Reibung

Zu Beginn der zu betrachtenen Bewegung liege die Masse bei x = 0 und habe die Anfangsgeschwindigkeit x = v0 > 0.
a) Bestimmen Sie die nichtlinearen Differenzialgleichungen der Bewegung der Punktmasse M fur
die drei Bereiche.
b) Skizzieren Sie einen qualitativen Phasenplot fur die Bewegung der Punktmasse M u ber alle
drei Bereiche. Geben Sie hierbei an, um welche Kurvenart (Gerade, Kreis, Ellipse, usw.) es
sich dabei jeweils handelt.
c) Wie gro muss die Anfangsgeschwindigkeit v0 sein, damit die Punktmasse M in den linken
Bereich (Bereich I) mindestens einmal eintritt?

Universitat Duisburg-Essen

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Prof. Dr. A. Kecskemethy

Prufung

Strukturdynamik
18. Februar 2012
Bearbeitungsdauer:
2 Stunden
zugelassene Hilfsmittel: alle auer zur Kommunikation befahigende

Bitte versehen Sie vor der Bearbeitung jedes Blatt mit Name und Matrikelnummer und numerieren
Sie die Blatter durch.
Zum Bestehen der Klausur sind mindestens
10 Punkte erforderlich!

Aufgabe 1: (7 Punkte)
Eine homogene Walze der Masse m mit Radius r rollt auf einer halben Walze mit Radius R und
Mittelpunkt A ohne zu gleiten. Eine masselose Stange AB fuhrt die Walze, sodass sie immer im
Kontakt mit der halben Walze ist (siehe Bild).
Gleichgewichtslage ( = = 0):
A

allgemeine Lage:
A

Rollen ohne
zu gleiten

masselos

m
B
r

Die Lage des Systems sei durch den Winkel der Stange AB bzgl. der Vertikalen beschrieben.
a) Bestimmen Sie den kinematischen Zusammenhang zwischen der Schwerpunktgeschwindigkeit
vB der Walze und der Winkelgeschwindigkeit der Stange AB.
b) Bestimmen Sie den kinematischen Zusammenhang zwischen der absoluten Winkelgeschwindigkeit der Walze und der Winkelgeschwindigkeit der Stange AB.
c) Schneiden Sie die Walze frei und tragen Sie alle einwirkenden Krafte ein.
d) Ermitteln Sie mit Hilfe des Impuls- und Drallsatzes die nichtlineare Bewegungsdifferenzialgleichung des Systems unter Verwendung des Winkels als Systemvariable.
e) Linearisieren Sie die Bewegungsdifferenzialgleichung des Systems um die Gleichgewichtslage
( = 0) und bestimmen Sie die Eigenfrequenz der Schwingung der Stange fur kleine Auslenkungen aus der Gleichgewichtslage in Abhangigkeit der Parameter r, R und g.
1
Hinweis: Das Massentragheitsmoment der Walze bzgl. ihres Schwerpunktes ist JB = mr 2 .
2

Aufgabe 2: (10 Punkte)


Ein schwingungsfahiges System besteht aus zwei vertikal gefuhrten Stahlblocken jeweils der Masse m und
2m, die durch lineare Federn miteinander und mit einem inertialen Gestell wie angezeigt verbunden sind.
Die Lage des Systems sei durch die Verschiebungen x1
und x2 beider Blocke aus der Ruhelage beschrieben.

2m
k
2

2k

a) Bestimmen Sie Schwingungsdifferenzialgleichungen des Systems.

2k

x2

b) Berechnen Sie die Eigenfrequenzen und die Eigenvektoren des Systems.

k
4

k
4

c) Bestimmen Sie das Systemverhalten x1 (t) und


x2 (t) fur die Anfangsbedingungen x1 = x2 = 0,
x 1 = 0 und x 2 = v.

x1

Aufgabe 3: (8 Punkte)
Eine Punktmasse m kann frei auf einer schiefen Ebene (Neigungswinkel , mit 0 < < 2 ) gleiten
und ist durch ein masseloses vollelastisches Seil mit Elastizitatskonstante k und ungedehnter Lange 0
mit dem Gestell wie angezeigt verbunden. Die Bewegung der Punktmasse sei durch die Koordinate x
beschrieben. Die Ebene ist in zwei Bereiche aufgeteilt. Im Bereich I gilt x 0, es wirkt Coulombsche
Reibung (Haftreibungskoef zient 0 und Gleitreibungskoef zient , mit < 0 < tan ) zwischen
Punktmasse und Ebene, und das Seil ist gespannt. Im Bereich II gilt 0 < x < 0, die Punktmasse
gleitet reibungsfrei, und das Seil ist schlaff.
Bereich I: x 0
gespanntes Seil, Coulombsche Reibung

Bereich II: 0 < x < 0


schlaffes Seil, Gleiten ohne Reibung
0

g
0

A
k

m
glatt

0 ,

Zu Beginn der zu betrachtenen Bewegung liege die Punktmasse bei x = 0 und habe die Anfangsgeschwindigkeit x = v0 , mit v0 < 0. Der Abstand 0 sei gro genug, so dass es nie zu einem Sto
zwischen der Punktmasse und dem oberen Anschlagspunkt A kommt.
a) Bestimmen Sie die nichtlinearen Differenzialgleichungen der Bewegung der Punktmasse m fur
beide Bereiche.
b) Skizzieren Sie einen qualitativen Phasenplot fur die Bewegung der Punktmasse m fur die gegebenen Anfangsbedingungen. Geben Sie hierbei an, um welche Kurvenart (Gerade, Kreis,
Ellipse, usw.) es sich dabei jeweils handelt.
c) Formulieren Sie die Bedingung fur das Ende der Schwingung.

Universitat Duisburg-Essen

Lehrstuhl fur Mechanik und Robotik

Prof. Dr. A. Kecskemethy

Prufung

Strukturdynamik
25. August 2012
Bearbeitungsdauer:
2 Stunden
zugelassene Hilfsmittel: alle auer zur Kommunikation befahigende

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Sie die Blatter durch.
Zum Bestehen der Klausur sind mindestens
10 Punkte erforderlich!

Aufgabe 1: (5 Punkte)
Eine homogene Kreisscheibe der Masse m mit Radius a ist fest mit einer masselosen Stange AC im
Punkt C verschweisst. Die masselose Stange ist im Punkt B reibungsfrei drehbar gelagert. Im Punkt
A ist eine lineare Feder mit der Stei gkeit k angebracht, welche durch eine Verschiebung des anderen
Endes gema der Funktion u(t) = u0 sin t vertikal erregt wird. Die Lage des Systems sei durch den
Winkel der Stange AC bzgl. der Horizontalen beschrieben. Das System sei bei = 0 und t = 0 im
Gleichgewicht.
Anfangslage:
2a

a
A

Allgemeine Lage:

g
C

S
a

u(t) = u0 sin t
(a) Bestimmen Sie die linearisierten Bewegungsdifferenzialgleichung des Systems fur kleine Auslenkungen .
(b) Bestimmen Sie die Eigenfrequenz der Schwingung des linearisierten Systems.
(c) Berechnen Sie den zeitlichen Verlauf der Schwingung des Systems p (t) im eingeschwungen
Zustand.
1
Hinweis: Das Massentragheitsmoment der Kreisscheibe bzgl. ihres Schwerpunktes ist JS = ma2 .
2
Aufgabe 2: (10 Punkte)
Ein schwingungsfahiges reibungsfreies System besteht aus zwei Wagen mit den Massen m und 2m,
welche durch lineare Federn miteinander und mit einem inertialen Gestell wie angezeigt verbunden
sind. Die Lage des Systems sei durch die Verschiebungen x1 und x2 beider Wagen aus der Ruhelage
beschrieben.
x2
x1

m
4k

0.5k

3.5k

3k

2k
2m

(a) Bestimmen Sie Schwingungsdifferenzialgleichungen des Systems.


(b) Berechnen Sie die Eigenfrequenzen und die Eigenvektoren des Systems.
(c) Bestimmen Sie das Systemverhalten x1 (t) und x2 (t) fur die Anfangsbedingungen x1 = x2 = 0,
x 1 = 0 und x 2 = v.

Aufgabe 3: (10 Punkte)


Zwei Punktmassen der Masse m sind u ber eine masselose Stange AB der Lange in den Punkten
A und B drehbar verbunden. Die Punktmasse in A kann sich entlang einer raumfesten horizontalen
Fuhrung verschieben. Die Punktmasse in B kann sich entlang einer raumfesten vertikalen Fuhrung
verschieben. Daruber hinaus ist die Punktmasse im Punkt A u ber eine horizontale Feder mit der
mg
Federstei gkeit k mit dem Gestell verbunden, wobei k >
gilt. Das System sei durch den Winkel

der Stange bezuglich der Horizontalen beschrieben. In der Lage = 0 sei die Feder ungespannt.
Alle Lager und Fuhrungen seien reibungsfrei.

m
g

B
xB

xA

(a) Bestimmen Sie den kinematischen Zusammenhang zwischen den Verschiebungen xA und xB
der Punktmassen und dem Winkel .
(b) Bestimmen Sie die nichtlinearen Bewegungsdifferenzialgleichung des Systems in Abhangigkeit
der Variablen .
(c) Berechnen Sie die Gleichgewichtslagen des Systems fur den Bereich < < .
(d) Linearisieren Sie die Bewegungsgleichung um die Gleichgewichtslagen.
(e) Untersuchen Sie die Stabilitat der Gleichgewichtslagen.

Universitat Duisburg-Essen

Lehrstuhl fur Mechanik und Robotik

Prof. Dr. A. Kecskemethy

Prufung

Strukturdynamik
13. Februar 2013
Bearbeitungsdauer:
2 Stunden
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Bitte versehen Sie vor der Bearbeitung jedes Blatt mit Name und Matrikelnummer und numerieren
Sie die Blatter durch.
Zum Bestehen der Klausur sind mindestens
10 Punkte erforderlich!

Aufgabe 1: (7 Punkte)
Die dargestellte homogene Kreisscheibe der Masse 3m mit Radius r ist im Schwerpunkt S drehbar
gelagert und rollt auf einer homogenen Stange der Masse m ohne zu gleiten ab. Die homogene Stange
ist reibungsfrei horizontal verschiebbar gelagert. In den Punkten A und B greifen eine lineare Feder
(Federstei gkeit k) und ein linearer Dampfer (Dampfungskonstante d) an der Kreisscheibe an. Das
System sei durch die Drehung der Kreisscheibe beschrieben und es sei bei = 0 im Gleichgewicht.
Gleichgewichtslage ( = 0):

Allgemeine Lage:

k
d

A
B

Rollen ohne
zu gleiten

r
r
2

g
3m
x

reibungsfrei
(a) Ermitteln Sie den kinematischen Zusammenhang zwischen der Geschwindigkeit x der Stange
und der Winkelgeschwindigkeit der Kreisscheibe.
(b) Bestimmen Sie die linearisierte Bewegungsdifferenzialgleichung des Systems fur kleine Auslenkungen .
(c) Welchen Wert d muss die Dampfungskonstante d mindestens einnehmen, damit die homogene
Kreisscheibe aus einem ausgelenktem Zustand die dargestellte Gleichgewichtslage hochstens
einmal durchlauft?
3
Hinweis: Das Massentragheitsmoment der Kreisscheibe bzgl. ihres Schwerpunktes ist JS = mr 2 .
2

Aufgabe 2: (10 Punkte)


Eine homogene Kreisscheibe ist im Mittelpunkt O reibungsfrei vertikal gefuhrt. Der Mittelpunkt O
und der Umfangspunkt A sind durch zwei lineare Federn mit den Federstei gkeiten 2k und k mit
dem Gestell verbunden, wobei der Durchmesser durch O und A in der Gleichgewichtslage horizontal
verlauft. Die Lage des Systems sei durch die Verschiebung s und die Drehung der Kreisscheibe aus
der Gleichgewichtslage beschrieben. Es soll das Schwingungsverhalten fur kleine Auslenkungen aus
der Gleichgewichtslage untersucht werden.
Gleichgewichtslage (s = 0, = 0):

Allgemeine Lage:

s
r

2k

(a) Bestimmen Sie die linearisierten Schwingungsdifferenzialgleichungen des Systems.


(b) Berechnen Sie die Eigenfrequenzen und die Eigenvektoren des Systems.
(c) Bestimmen Sie das Systemverhalten s(t) und (t) fur die Anfangsbedingungen s(0) = 0,
(0) = 0 , s(0)

= 0 und (0)

= 0.
1
Hinweis: Das Massentragheitsmoment der Kreisscheibe bzgl. ihres Mittelpunktes ist JO = mr 2 .
2

Aufgabe 3: (8 Punkte)
Eine Punktmasse der Masse m ist u ber eine masselose Stange AB der Lange r im Punkt A drehbar gelagert. Eine lineare Feder mit der Federstei gkeit k und der unverformten Federlange s0 ist zwischen
der Punktmasse im Punkt B und dem Gestell im Punkt C befestigt. Das System sei durch den Winkel
der Stange bezuglich der Vertikalen beschrieben. Alle Lager und Fuhrungen seien reibungsfrei.

A
g

B
m
xm ()

k, s0
ym ()
r

s
y

s()
y

C
x

(a) Bestimmen Sie den geometrischen Zusammenhang zwischen der Federlange s und dem Winkel
. Verwenden Sie hierfur die Position der Punktmasse rm () = [xm () ym ()]T im dargestellten Koordinatensystem.
(b) Bestimmen Sie die nichtlineare Schwingungsdifferenzialgleichung des Systems in Abhangigkeit der Variablen .
(c) Berechnen Sie die Gleichgewichtslagen des Systems fur den Bereich 2 < < 2 und bestimmen Sie, fur welchen Bereich der unverformten Federlange s0 mehrere Gleichgewichtslagen
existieren.

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Prufung

Strukturdynamik
10. August 2013
Bearbeitungsdauer:
2 Stunden
zugelassene Hilfsmittel: alle auer zur Kommunikation befahigende

Bitte versehen Sie vor der Bearbeitung jedes Blatt mit Name und Matrikelnummer und numerieren
Sie die Blatter durch.
Zum Bestehen der Klausur sind mindestens
10 Punkte erforderlich!

Aufgabe 1: (6 Punkte)
Ein vertikalgefuhrter Gleitstein der Masse m wird u ber eine Feder mit der Federstei gkeit k durch
eine periodische Verschiebung u(t) = u0 sin t wie angezeigt erregt. Am unteren Ende ist der Gleitstein m u ber eine weitere Feder der Federstei gkeit k mit einem zweiten Gleitstein der Masse M
verbunden. Die Lage des Systems sei durch die Verschiebung x des Gleitsteins m beschrieben. Das
System sei bei x = 0 und t = 0 im Gleichgewicht. Reibungs- und Luftwiederstandskrafte konnen
vernachlassigt werden.
Unter der Annahme, dass der Gleitstein M
nicht vom Boden abhebt, bearbeiten Sie die folgenden Aufgabenteile:
a) Bestimmen Sie die Bewegungsdifferenzialgleichung des Gleitsteins m unter Verwendung der Variablen x.

u(t) = u0 sin t
k
x
m

b) Bestimmen Sie die Bewegung xp (t) des


Gleitsteins m im eingeschwungenen Zustand.

k
g

Betrachten Sie nun den Fall, dass der Gleitstein


M vom Boden abheben kann und der Gleitstein m
sich im eingeschwungenen Zustand be ndet.

c) Schneiden Sie die Masse M frei und geben Sie anhand des Kraftegleichgewichts die Bedingung
an, fur die der Gleitstein M nicht vom Boden abhebt.
d) Bestimmen Sie den Frequenzbereich w der Erregerfrequenz, innerhalb dessen diese Bedingung
erfullt ist.

Aufgabe 2: (10 Punkte)


Ein schwingungsfahiges reibungsfreies System besteht aus zwei Korpern mit den Massen m und 2m,
welche durch lineare Federn miteinander und mit einem inertialen Gestell wie angezeigt verbunden
sind. Die Lage des Systems sei durch die Verschiebungen x1 und x2 beider Massen aus der Ruhelage
beschrieben.

x1
2m

x2
4k

2k

4k

2k

2k

a) Bestimmen Sie Schwingungsdifferenzialgleichungen des Systems.


b) Berechnen Sie die Eigenfrequenzen und die Eigenvektoren des Systems.
c) Bestimmen Sie das Systemverhalten x1 (t) und x2 (t) fur die Anfangsbedingungen x1 = x2 = 0,
x 1 = v und x 2 = 0.

Aufgabe 3: (9 Punkte)

Uber
eine masselose Umlenkrolle ist ein dehnstarres Seil gewickelt, welches an seinen Enden mit
Klotzen der Massen m2 = 6m und m3 = 7m verbunden ist (siehe Bild). Auf einem Vorsprung liegt
eine Hulse der Masse m1 = 3m, durch deren Aussparung das Seil gefuhrt ist. Die Bewegung des
Systems sei durch die vertikale Auslenkung x der Masse m2 beschrieben. Die Bewegung des Systems
ist in zwei Bereiche unterteilt. Im Bereich I liegt die Hulse auf dem Vorsprung und m2 bewegt sich.

Im Bereich II bewegen sich die Massen m1 und m2 gemeinsam. Beim Ubergang


von Bereich I zu
Bereich II tritt ein ideal plastischer Sto zwischen der Masse m2 und der Hulse auf und fuhrt zur
Stoantwort
x + =

m2
x ,
m1 + m2

wobei x und x + jeweils die Geschwindigkeit von m2 vor bzw. nach dem Sto ist.

Beim Ubergang
von Bereich II zu Bereich I tritt ein ideal plastischer Sto zwischen der Hulse und
dem Vorsprung auf. Alle Reibungseffekte konnen vernachlassigt werden.
Zu Beginn der betrachteten Bewegung liege die Masse m2 bei x(0) = 0 und habe die Anfangsgeschwindigkeit x(0)

= v.
Masselos
g
r
m1
m3

x
m2

Bereich I: (x 0)

Bereich II: (x < 0)

a) Bestimmen Sie die Bewegungsgleichung des Systems fur beide Bereiche unter Verwendung der
Variablen x.
b) Skizzieren Sie qualitativ den Phasenplot fur die Bewegung des Klotzes m2 fur die gegebenen Anfangsbedingungen. Geben Sie hierbei an, um welche Kurvenart (Gerade, Kreis, Ellipse,
usw.) es sich dabei jeweils handelt.
c) Geben Sie die Geschwindigkeit x der Masse m2 fur x = 0 nach zwei Schwingungszyklen an.

Universitat Duisburg-Essen

Lehrstuhl fur Mechanik und Robotik

Prof. Dr. A. Kecskemethy

Prufung

Strukturdynamik
10. Februar 2014
Bearbeitungsdauer:
2 Stunden
zugelassene Hilfsmittel: alle auer zur Kommunikation befahigende

Bitte versehen Sie vor der Bearbeitung jedes Blatt mit Name und Matrikelnummer und numerieren
Sie die Blatter durch.
Zum Bestehen der Klausur sind mindestens
10 Punkte erforderlich!

Aufgabe 1: (7 Punkte)
replacements
Ein im Punkt O drehbar gelagertes masseloses Pendel, welches u ber einen Dampfer (Dampfungskonstante d) mit einem Intertialsystem verbunden ist, fuhrt eine homogene Walze (Masse m, Radius
r) auf einem Kreissegment mit Radius 3r. Die Drehung um den Punkt O wird durch den Winkel
beschrieben. Die Walze rollt mit der Winkelgeschwindigkeit ohne zu gleiten auf dem Kreissegment
ab. Das System ist im Gleichgewicht bei = 0 (siehe Bild).

2r

masselos

2r

O
3r
m
r

Gleichgewichtslage

Rollen
ohne
Gleiten

allgemeiner Zustand

a) Bestimmen Sie den kinematischen Zusammenhang zwischen und .

b) Bestimmen Sie die linearisierte Bewegungsgleichung des Systems unter Verwendung der Variablen .
c) Wie gro muss die Dampfungskonstante d sein damit das linearisierte System stark gedampft
wird?

Aufgabe 2: (10 Punkte)


Ein Wagen der Masse 2m ist durch eine Feder mit der Federkonstante 2k mit einem intertialen Gestell
befestigt. Im Wagen be ndet sich ein horizontal, reibungsfrei gefuhrter Tilger der Masse m, welcher
mit dem Wagen durch drei Federn mit der Federkonstante k, sowie zwei Federn mit der Federkonstante 5k/2 verbunden ist. Weiterhin ist der Tilger mit dem intertialen Gestell u ber eine Feder mit der
Federkonstante k verbunden (siehe Bild). Die Lage des Systems sei durch die absoluten Verschiebungen x1 (Tilger) sowie x2 (Wagen) aus der Ruhelage beschrieben.
x1

x2

2m
5k/2

k
2k

k
k

k
5k/2

a) Bestimmen Sie die Schwingungsdifferentialgleichung des Systems.


b) Berechnen Sie die Eigenfrequenzen und Eigenvektoren des Systems.
c) Bestimmen Sie das Systemverhalten x1 (t) und x2 (t) fur die Anfangsbedingungen x 1 = x 2 = 0,
sowie x1 = x0 und x2 = 0.

Aufgabe 3: (8 Punkte)

Uber
eine masselose Umlenkrolle ist ein dehnstarres Seil gewickelt, an dessen Enden zwei Quader
(Masse m1 = m und m3 = m) befestigt sind. In einer Fuhrung liegt eine Hulse der Masse m2 = 2m
durch deren Bohrung das Seil gefuhrt ist. Die Bewegung des Systems sei durch die Auslenkung x des
Quaders m1 beschrieben und in zwei Bereiche unterteilt. Im ersten Bewegungbereich gilt x < 0 und
die Hulse ruht in ihrer Fuhrung. Im zweiten Bewegungsbereich gilt x 0 und der Quader m1 und die

Hulse bewegen sich gemeinsam. Der Ubergang


vom Bewegungsbereich 1 in Bewegungsbereich 2 ist
als idealer plastischer Sto anzunehmen der zur Stoantwort
x + =

m1
x
m1 + m2

fuhrt, wobei x und x + jeweils die Geschwindigkeiten des Quaders m1 vor bzw. nach dem Sto sind.

Beim Ubergang
vom Bewegungsbereich 2 zu Bewegungsbereich 1 tritt ein idealer plastischer Sto
zwischen Hulse und Fuhrungsvorsprung auf, wobei die Hulse unmittelbar nach dem Sto zur Ruhe
kommt. Alle Reibungseffekte konnen vernachlassigt werden. Zu Beginn der betrachteten Bewegung
liege der Quader m1 bei x = a/2 und habe die Anfangsgeschwindigkeit x = 0.
g

a
x=
2

x
m2

3a
m3
x

m1

5a
Anfangslage (x = a/2)

allgemeiner Zustand fur x 0

a) Bestimmen Sie die Bewegungsgleichung des Systems fur beide Bereiche unter Verwendung der
Variablen x.
b) Skizzieren Sie qualitativ den Phasenplot fur die Bewegung des Quaders m1 fur die gegebenen Anfangsbedingungen. Geben Sie hierbei an, um welche Kurvenart (Gerade, Kreis, Ellipse,
usw.) es sich jeweils handelt.
c) Wo liegt die Ruhelage x = x des Systems? Geben Sie sie im Phasenplot an.

Universitat Duisburg-Essen

Lehrstuhl fur Mechanik und Robotik

Prof. Dr. A. Kecskemethy

Prufung

Strukturdynamik
9. August 2014
Bearbeitungsdauer:
2 Stunden
zugelassene Hilfsmittel: alle auer zur Kommunikation befahigende

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Sie die Blatter durch.
Zum Bestehen der Klausur sind mindestens
10 Punkte erforderlich!

Aufgabe 1: (7 Punkte)
Der Balken AE (Masse m, Tragheitsmoment JD = m2 bzgl. Punkt D) ist um den Punkt D drehbar
gelagert. Er ist an den Punkten B und C wie skizziert jeweils mit einer Feder (Federstei gkeit k1 )
und einem Dampfer (Dampfungskonstante d) mit dem Inertialsystem verbunden. Die Drehung um
den Punkt D wird durch den Winkel beschrieben. Am Punkt B ist eine weitere Feder befestigt
(Federstei gkeit k2 ). Der obere Punkt H der Feder wird vertikal mit der Erregerfunktion u(t) =
r cos(t) periodisch verschoben. Das System wird aus seiner Ruhelage aus betrachtet ( = u = 0).
u(t)
H
k2
A
m

B
k1

a) Bestimmen Sie die linearisierte Bewegungsgleichung des Systems fur kleine Auslenkungen aus
der Gleichgewichtslage unter Verwendung der Variablen .
b) Bestimmen Sie die Bewegung P (t) des Balkens im eingeschwungenen Zustand.
c) Ermitteln Sie fur den Fall 2 2 die kritische Federkonstante k2,krit , bei der die Amplitude
der Schwingung P (t) u ber alle Grenzen wachst (Resonanzkatastrophe).

Aufgabe 2: (10 Punkte)


Das dargestellte Gehause (Masse m1 = m) ist u ber zwei Federn (Federstei gkeiten je 4k) am unteren
Ende mit dem Inertialsystem verbunden. Es wird am oberen Ende u ber eine weitere Feder (Federstei gkeit 4k) vertikal mit der Erregerfunktion u(t) periodisch erregt. Die Walze (Masse mw = 2m,
Radius r, Tragheitsmoment JS = 21 mw r 2 bzgl. des Schwerpunktes) im inneren des Gehauses soll
als Tilger dienen. Um die Walze ist ein Seil (biegeschlaff, masselos, undehnbar) gewickelt, welches
auf der rechten Seite mit dem Inertialsystem und auf der linken Seite u ber eine weitere Feder (Federstei gkeit 3k) mit dem Gehause verbunden ist. Die Lage des Gehauses wird u ber die Koordinate
x1 beschrieben, die Lage des Schwerpunktes der Walze relativ zum Inertialsystem u ber die Koordinate x2 . Aufgrund einer seitlichen Fuhrung, die als reibungsfrei betrachtet werden kann, kann sich
das Gehause nur in vertikaler Richtung verschieben. Das System be ndet sich im Gleichgewicht fur
x1 = x2 = 0.
u
m1

x1

4k

x2

3k

Js , r
4k

4k

a) Bestimmen Sie die Bewegungsgleichungen des Systems in der Form


Mx
+ K x = F (t),

mit

h
iT
x = x1 x2 .

b) Berechnen Sie die Eigenfrequenzen und Eigenvektoren des Systems.


c) Skizzieren Sie die entsprechenden Eigenformen.

Aufgabe 3: (8 Punkte)
Eine Punktmasse A der Masse m ist u ber eine masselose Stange OA (Lange R) im Punkt O reibungsfrei drehbar gelagert. Die Lage der Punktmasse wird durch den Winkel (Bereich: 0 < < ) wie
skizziert beschrieben. Eine lineare Feder (Federstei gkeit k) ist zwischen der Punktmasse im Punkt A
und dem masselosen Laufer B befestigt, der reibungsfrei entlang einer horizontalen Fuhrung CD gleiten kann. Bei der Lage = 0 ist die Feder unverformt. Es kann angenommen werden, dass wahrend
der gesamten Bewegung die Federachse BA stets senkrecht zur Fuhrungsschiene CD verlauft.
Laufer
B
C

D
O

k
R
m
A

a) Bestimmen Sie die nichtlineare Bewegungsdifferenzialgleichung der Punktmasse in Abhangigkeit der Variablen .
b) Stellen Sie die Gleichgewichtsbedingung auf. Welche Bedingung muss fur die Federstei gkeit
k gelten, damit drei Gleichgewichtlsagen existieren. Bestimmen Sie diese drei Gleichgewichtslagen.
c) Untersuchen Sie die Stabilitat der Gleichgewichtslagen aus Aufgabe b) und skizzieren Sie die
jeweiligen Phasenkurven in der Nahe der Gleichgewichtlsagen.