Memoria

Tcnica

VEHCULO AUTNOMO GPS

VehculoAutnomoGPS

INDICE ------------------------------------------------------------------- Pgs.

Declaracin del Alumno---------------------------------------

ndice-----------------------------------------------------------

2-3

ANTEPROYECTO:
Introduccin----------------------------------------------------

Antecedentes---------------------------------------------------

Boceto-----------------------------------------------------------

MEMORIA:
Estudio de Soluciones--------------------------------- 9-10-11-12-13-14
Justificacin de Soluciones--------------------------------- 15-16-17
Planificacin--------------------------------------------------- 18-19
Clculos--------------------------------------------------------

20-21

Descripcin del Sistema---------------------------------------

22

Funcionamiento General--------------------------------------

23

Programacin PIC--------------------------------------------- 24-25

Programacin Informtica--------- 26-27-28-29-30-31-32-33-34-35
Pruebas--------------------------------------------------------

36

Dificultades y soluciones------------------------------------- 37-38

Aplicaciones---------------------------------------------------

39

Conclusiones--------------------------------------------------

40

PLANOS:
Circuito Elctrico--------------------------------------------PCB--------------------------------------------------------Prototipo------------------------------------------------------

42
43-44-45
46

Listado de Conexiones------------------------------------- 47-48-49

VehculoAutnomoGPS

INDICE ------------------------------------------------------------------- Pgs.

PLIEGO DE CONDICIONES:
Componentes-----------------------------------------------

50

Normas y Leyes---------------------------------------------

51

Condiciones Tcnicas------------------------------------ 52-53-54

PRESUPUESTO:
Balance Econmico--------------------------------------Plan Empresarial------------------------------------

56

57-58-59-60

ANEXOS:
Manual de Usuario---------------------------------------- 62-63
Bibliografa y Documentacin--------------------------

64-65

Datasheets de Componentes------------------------ 66-67-68-69

Fotografias del Prototipo---------------------------- 70-71-72-73

VehculoAutnomoGPS

ANTEPROYECTO

-INTRODUCCIN

-ANTECEDENTES

-BOCETO

VehculoAutnomoGPS

ANTEPROYECTO.- Introduccin.
Comenzamos el curso 2011/2012 con la idea de realizar a lo largo de l, algn tipo de
proyecto o trabajo global, que concentrara todo nuestro esfuerzo y conocimientos
sobre electrnica. En l participamos Nicols Pina y Cristian Bautista, aportando cada
cual su experiencia, ideas y esfuerzo. Desde el primer momento, contamos con un
listado de posibilidades que nos fueron entregadas por parte del cuerpo docente.
Adems de estas propuestas, ramos libres de generar otras nuevas, elegir las
expuestas, o modificar algn requisito, prestacin o caracterstica a estos proyectos
dados.
En un primer momento supimos lo que queramos realizar, y nos pusimos de inmediato
a investigar y recopilar informacin. Nuestra principal idea, fue la de crear un
quadrocptero, lo que viene siendo un helicptero de cuatro motores. Antes de realizar
cualquier planificacin, conocer nuestra idea final, o plantearnos la puesta en marcha
del proyecto, investigamos en la red acerca de estos dispositivos. Contactamos con
usuarios interesados en este mismo tema, y compartimos ideas, intercambiamos
opiniones, y recogimos experiencias.
En principio, estuvimos de acuerdo con la idea, y que realmente era viable, con
esfuerzo, trabajo y motivacin, creamos ser capaces de poder llevar a cabo el
proyecto. Pero tras mucho indagar, analizar nuestras posibilidades, concretar el
alcance del proyecto y planificar el curso, que debamos llevar a la par que el proyecto,
decidimos desechar dicho proyecto por su complejidad, tanto material como de
desarrollo.
No obstante, comprobamos que algunos de estos dispositivos posea un elemento de
control para su funcionamiento casi autnomo. Un dispositivo GPS. Pronto nos dimos
cuenta que uno de los proyectos ofrecidos por el cuerpo docente, era un vehculo que
consiguiera seguir una ruta preestablecida, contando para ello con un dispositivo GPS.
Decidimos elegir pues dicho proyecto, por su carcter innovador, y vanguardista, ya
que las primeras indagaciones acerca de dicha propuesta, fueron muy prometedoras.
Era muy difcil encontrar un proyecto similar al mismo nivel de estudios y recursos, los
nicos proyectos similares al concepto e idea de dicho trabajo, eran llevados a cabo
por grandes empresas o universidades, tales como "BAE Systems" "Freie Universitt
Berln" respectivamente.
Estaba claro que el proyecto no iba a ser fcil, pero el trabajo, la investigacin, y el
esfuerzo requerido resultara muy gratificante. Necesitaramos un vehculo para la
constitucin del prototipo, un receptor GPS, con el cual nos pudisemos comunicar, y
un receptor Bluetooth para la recepcin de datos por parte del microprocesador. Para
la creacin de la comunicacin entre el GPS y el microprocesador, y el tratamiento de
los datos GPS, necesitaramos adems la participacin de un grupo de alumnos del
modulo de informtica. Damos las gracias a Sergio Martnez y Jos ngel Salvador,

VehculoAutnomoGPS

ambos participes en este proyecto, desde el apartado de programacin informtica,

bloque fundamental e importantsimo de este proyecto.
ANTEPROYECTO.- Antecedentes
A la hora de preparar el proyecto, navegamos por la inmensidad de la red en busca de
proyectos similares, o por lo menos encontrar dispositivos, ideas, o conceptos
enmarcados dentro de nuestra idea de trabajo.
Pronto nos percatamos de que haba muy poca informacin acerca del sistema GPS
que queramos utilizar con nuestro proyecto.
Encontramos vehculos autnomos, pero a niveles ms altos, desarrollados por
universidades de investigacin tecnolgica, o las propias marcas de vehculos en
desarrollo e innovacin. A nuestro nivel haban muy pocas referencias a vehculos
autnomos, siendo los ms comunes, vehculos con distintos sensores con los que
realizar la ruta.
El que a nuestro nivel no encontrramos casi proyectos, realizados exclusivamente con
el sistema GPS, nos alent a continuar con l.
En cursos anteriores, la creacin de vehculos autnomos, era comn. Comn, pero
con distintas caractersticas. Desde los vehculos capaces de seguir una lnea que
marcara su ruta, hasta vehculos que sortearan los obstculos gracias a sus
capacidades sensoriales. Pero ninguno de ellos parta de la idea de guiarlo mediante
coordenadas GPS.
Muy recientemente, han ido apareciendo noticias en televisin, peridicos y la red,
referentes a los vehculos autnomos que estn desarrollando las diferentes marcas de
automocin. As como numerosas referencias a entidades privadas y universidades. Es
un campo todava en versin Alpha , pero que llama a quien quiera conocerlo,
investigarlo, y trabajar bajo su estructura.
Los vehculos sealados, en desarrollo por diferentes empresas y universidades,
cuentan con un completo equipo de elementos sensores que les ayudan en su
navegacin. Pero es su corazn, un dispositivo GPS, el que le manda las ordenes y
coordenadas por la que debe pasar, atravesar, para alcanzar sus objetivos.
Nuestra idea general no concibe el equipo sensor para el sorteo de posibles obstculos
en la va, o el mapeado 3D de la misma, si no que se centra en el conocimiento de la
trazabilidad de rutas GPS, discernir posiciones y recalcular los posibles errores de
posicionamiento.
En esencia, queramos imbuirnos con una pizca de cultura de los grandes proyectos
llevados a cabo por estas entidades, conocer sus ideas, conceptos, y poner a prueba
nuestras aptitudes.

VehculoAutnomoGPS

ANTEPROYECTO.- Boceto
En el siguiente apartado, quedar definida de forma general, la idea y los elementos
que la componen.

Tras el periodo de bsqueda de informacin, estudio, y discriminacin de datos,

reflexionamos sobre cmo llevar a cabo el proyecto y los elementos necesarios.
Realizamos un primer boceto donde contemplamos de forma general los bloques o
apartados necesarios para la realizacin del proyecto.
El vehculo, un modelo a escala, deba poseer dos motores, mnimamente, para el
control de giro. Estos no deban consumir mucha corriente, ya que la alimentacin se
llevara a cabo por batera para poder realizar un vehculo totalmente autnomo.
Necesitaramos toda una placa donde integrar los sistemas de control de los motores,
as como el micro controlador que regira todo el sistema.
El mdulo GPS quedara todava por definir, pero como el control se llevara a cabo
desde un dispositivo mvil, sera de vital importancia que contara con capacidad de
comunicacin Bluetooth.
As mismo el prototipo, integrara en la placa de control un mdulo de conexin
Bluetooth para poder enlazarse con el dispositivo mvil de control y recibir las ordenes
una vez realizada la comprobacin de coordenadas y tomada las decisiones
correctoras.
El cuadro general de nuestro sistema sera el siguiente.

MDULO GPS

SISTEMA GPS

DISPOSITIVO
DE CONTROL

PROTOTIPO VEHICULO

VehculoAutnomoGPS

MDULO BLUETOOTH
MEMORIA

-ESTUDIO DE
SOLUCIONES

-JUSTIFICACIN DE
SOLUCIONES
-PANIFICACIN

-CLCULOS

-DESCRIPCIN DEL
SISTEMA

-FUNCIONAMIENTO
GENERAL
-PROGRAMACIN PIC

-PROGRAMACIN
INFORMATICA

-PRUEBAS

-DIFICULTADES Y
SOLUCIONES
-APLICACIONES

VehculoAutnomoGPS

-CONCLUSIONES
MEMORIA.- Estudio de Soluciones
A la hora de desarrollar el proyecto, dividimos la tarea por bloques, de esta forma es
mucho ms sencillo centrarse en un problema en concreto y buscar posibles soluciones
para resolverlo.
En nuestro caso, los siguientes bloques muestran las posibles soluciones del proyecto
divididas en las partes fundamentales del mismo.

Vehculo Prototipo: para nuestro caso, el vehculo deba ser no excesivamente grande,
ni muy pequeo, ya que iba a guiarse por un sistema GPS, y este posee un
determinado margen de error. Por ello cuanto ms grande sea el vehculo,
mayor ser su avance, y reducir as el margen de error.
Los siguientes ejemplos, son posibilidades que barajamos para su realizacin.

"7 canales de envo de R / C Car Music (0687-GT-310)"

Precio: 55'60

"RC del 1:32, coche de juguete con motor elctrico "

Precio: 15'60

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Estudio de Soluciones

Vehculo Prototipo:
Los siguientes ejemplos, son posibilidades que barajamos para su realizacin.

"Completo chasis para hacer tu robot 4x4, compatible con Arduino."

Precio: 49'90

Motores: para la eleccin del vehculo necesitbamos saber si contaba con motores de
corriente continua o habra que comprarlos por separado. Fuera como fuese, las
caractersticas que necesitaran cubrir seran las siguientes:
- Bajo consumo (70mA)
- 1,5VDC a 4,5VDC
- Mnimamente dos, uno por eje.

Potencia: para la gestin de la potencia, y el control posterior de los motores

estudiamos varias posibilidades.

"Control mediante puente en H

Con lo que sera necesario contar con todos los componentes para su realizacin,
siendo los transistores lo ms importante.
Transistores:
BC 547 y BC 548
Precio unitario: 0'10

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Estudio de Soluciones

Potencia:
"Fabricacin de driver mediante L293-B"
Con esta idea, era realizar por nuestra cuenta un driver de control que encontramos
por la red, mediante el controlador L293B y diodos.

Precio L293-B: 5'80

Precio unitario diodos: 0'05

"Driver mediante L293-B"

En diversas pginas de distribuidores de componentes electrnicos, encontramos el
driver mediante L293-B ya montado y listo para su uso.
Se trata de un driver de propsito general basado en el dispositivo L293B de la firma
SGS-THOMSON. Consiste en 4 canales amplificadores totalmente independientes entre
s. Cada canal es capaz de soportar corrientes de salida de 1 A con picos de hasta 2 A.

Precio: 16'60

*(Ms caractersticas, consultar "Pliego de Condiciones")

10

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Estudio de Soluciones

Comunicacin:
Para poder emitir y transmitir entre nuestro vehculo y el control, intercambiar datos y
rdenes, debamos seleccionar un dispositivo de comunicacin. En nuestro caso, quedo
clara la idea de utilizar el protocolo Bluetooth, ya que no necesitbamos mucha
distancia entre dispositivos.

"Bluetooth RN-41"
Mdulo Bluetooth de bajo consumo clase 1, proporciona una tasa de transferencia de
hasta 3Mbps para una distancia de hasta 100m.

Precio: 20'00

*(Ms caractersticas, consultar "Pliego de Condiciones")

"Bluetooth HC-06"
Mdulo Bluetooth de bajo consumo clase 2, Configuracin de Baudios a
1200240048009600,192003840057600115200. Alcanza una distancia de
hasta 100m.

Precio: 15'50

*(Ms caractersticas, consultar "Pliego de Condiciones")

11

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Estudio de Soluciones

Micro controlador:
En la seccin del micro controlador, poseemos dos grandes candidatos a tomar el
control del proyecto.

"PIC 16F84A"
Memoria Flash de programa (1K x 14).
Memoria EEPROM de datos (64 x 8).
Memoria RAM (68 registros x 8).
Un temporizador/contador (timer de 8 bits).
Un divisor de frecuencia.
Varios puertos de entrada-salida (13 pines en dos puertos, 5 pines el puerto A y 8
pines el puerto B).
Manejo de interrupciones (de 4 fuentes).
*(Ms caractersticas, consultar "Pliego de Condiciones")

Precio: 3'00

"PIC 16F876A"
Memoria Flash de programa (8K).
Memoria EEPROM de datos (256).
Memoria RAM (368 x 8).
Dos temporizador/contador (timer de 8 bits).
Un temporizador/contador (timer de 16 bits).
Varios puertos de entrada-salida, 3 puertos a, b, y c.
Manejo de interrupciones (de 13 fuentes).
*(Ms caractersticas, consultar "Pliego de Condiciones")

Precio: 6'00

12

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Estudio de Soluciones

Alimentacin:
En el apartado de alimentacin, quedamos subyugados a tener el vehculo prototipo, y
ver que bateras o alimentacin necesitaba, ya que el control podra funcionar con esa
misma fuente de energa.
Simplemente necesitaramos los reguladores correspondientes para la alimentacin de
5v. del micro controlador, y otro para los posibles 3.3v. del Bluetooth.

7805, regulador a 5v.

LD-33, regulador a 3.3v.

Precio: 0'50

Precio: 0'60

*(Ms caractersticas, consultar "Pliego de Condiciones")

Control:
A la hora de controlar el conjunto, debemos contar con una programacin avanzada,
para el registro de las coordenadas y su procesamiento. El dispositivo de control deba
contar con conexin Bluetooth para su intercomunicacin.
Las dos preferencias, son:

- PC, ordenador personal.

- Dispositivo Mvil de telefona con software libre para
su programacin.

En este apartado, necesitbamos ayuda de los compaeros del grado de informtica,

entre sus conocimientos y nuestras habilidades, deberamos estar capacitados para la
creacin del software de control.

13

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Justificacin de Soluciones

Vehculo Prototipo:

El vehculo seleccionado, es el que encontramos en la

pgina de Arduino. Durante el curso anterior, otros
compaeros lo haban utilizado, y estuvieron satisfechos
con los resultados. El tamao era el adecuado, y contaba
con 4 motores, uno por rueda, y amplia superficie para el
montaje del control del vehculo.
Caractersticas idneas para nuestro prototipo.

Motores: los motores los incluye el vehculo, incluidos con el kit. Su alimentacin va
desde 3a12VDC.Suconsumoesmedio,suficienteparanuestropropsito.Nonecesitamos
motoresdeprecisin,nidecontrolpasoapaso.

Potencia:

Precio: 16'60

"Driver mediante L293-B"

Para la potencia, lo tenamos claro desde el principio.

Para que el micro controlador pudiera manejar la
carga de los motores, necesitaba un driver de
comunicacin en potencia, o bien un conjunto de
transistores con opcin a cambio de sentido de giro
del motor. Tras varios intentos, de realizar por
nuestra cuenta un driver mediante diodos y el
integrado L293, optamos por realizar la compra del
mismo ya prefabricado, ya que de otra manera nos
surgieron varios problemas.

14

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Justificacin de Soluciones

Comunicacin: "Bluetooth HC-06"

Para la comunicacin entre vehculo y

controlador, optamos por el Bluetooth
HC-06, aunque tambin pudimos probar
el RN-41. Pero la facilidad de
conexionado, puesta en marcha y
emparejamiento sencillo, nos decantaron
por el Bluetooth HC-06.

Precio: 15'50

Micro controlador: "PIC 16F84A"

En un principio, probamos con el PIC
16F876-A, pero tras varios intentos
fallidos y numerosos problemas de
conexionado entre Bluetooth y micro
controlador, optamos por probar con
el PIC 16F84A, ya que nuestra
programacin, no requera de un
micro
controlador
con
muchas
Precio: 3'00

caractersticas.
Tras
probar
su
funcionamiento, nos convencimos y
decidimos
utilizar
dicho
micro
controlador.

15

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Justificacin de Soluciones

Alimentacin:

Claramente, necesitbamos algn tipo de regulador,

ya que de la batera obtenamos 6 v., y por un lado
el micro controlador funcionaba a 5 v., y el
Bluetooth a 3,3 v. En varias prcticas y proyectos
diferentes, habamos trabajado con este tipo de
reguladores, y fueron por tanto nuestra primera y
nica eleccin, dando los resultados esperados y
requeridos. Otro acierto para nuestro proyecto.
7805, regulador a 5v.

LD-33, regulador a 3.3v.

Precio: 0'50

Precio: 0'60

Control:

El control que debamos efectuar sobre nuestro vehculo, era harto

complejo, requera una constante conexin Bluetooth con el dispositivo GPS y a su vez
con el micro controlador, efectuar los clculos y trazado de ruta, y comandar mediante
envo de rdenes, la direccin del vehculo prototipo.
Dicho control fue encargado al equipo informtico, quienes disearon, primeramente
en PC, un programa capaz de posicionar el vehculo en un determinado punto, conocer
el siguiente punto de destino, y calcular su posible correccin en el trazado actual para
alcanzar dicho punto.

Posteriormente, mediante la reciente tecnologa, de software libre, Android, pudieron

disear e implementar dicho programa para llevarlo de manera Portable, en un
dispositivo mvil, con lo que flexibilizaba mucho ms nuestro proyecto.
Ya tenamos, un dispositivo porttil, que cabe en la palma de la mano y en cualquier
bolsillo, capaz de gestionar el guiado de nuestro vehculo prototipo.

16

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Planificacin
En el siguiente cuadro, mostramos la planificacin previa que realizamos en la fase
previa a la ejecucin de nuestro proyecto.

En funcin de estos datos, observamos como el montaje del vehculo ocupa la mayor
parte del proyecto, mientras que posteriormente dejamos veinte das para realizar la
conexin inalmbrica del vehculo y el control y su programacin. A la par del
desarrollo del prototipo, llevamos a cabo la realizacin de la memoria.
Un aspecto importante dentro del apartado de Programacin, es la parte de testeo y
pruebas, que como hemos podido comprobar, ha sido prolongado por un tiempo
mayor del planificado.
Los tiempos son siempre orientativos, ya que para la realizacin del montaje hemos
requerido de menos tiempo en la realidad, pero ha sido necesario trasladar dicha
ventaja al apartado de testeo y pruebas.
En la siguiente hoja podemos observar la misma planificacin de forma grfica.

17

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Planificacin

18

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Clculos
A la hora de desarrollar el prototipo, tuvimos en cuenta los siguientes clculos o
mediciones, necesarios para el desarrollo del mismo.

Batera: necesitbamos tener un nivel de tensin de 5 v. para la alimentacin

del micro controlador, y de 33 v. para el dispositivo Bluetooth. Los motores funcionan
con un tensin mnima de 2 v. por lo que el nivel de batera debe de ser mnimamente
de 5 v.
Al colocar el conjunto de bateras, de forma serie, y siendo su valor de 15 v.,
conseguimos un total de 75v. , al medir con el polmetro vemos que ese voltaje se
corresponde con su nivel de carga mximo, con lo que ira decreciendo a medida que
estas vayan consumiendo su energa.
Como el valor mnimo necesario de alimentacin que necesitamos es de 5 v., que
corresponden con la alimentacin del micro controlador, con una tensin de 75v. y los
reguladores adecuados podremos llevar a cabo la gestin de la alimentacin de los
componentes.
Al colocar los reguladores y medir el voltaje que nos otorgan, los resultados han sido
los siguientes:
-7805: 49 v.
-LD-33: 32 v.
Por otra parte, los motores, pueden soportar la tensin de 75 v. alcanzando una
velocidad suficiente para nuestros propsitos.

Comunicacin: a la hora de comunicar el vehculo y el control, es de suma

importancia la distancia mxima de comunicacin que tenemos entre el emisor y
receptor Bluetooth.
Los siguientes resultados son fruto de la medicin prctica de dichas distancias:
-Interior: 15 metros.
-Exterior: 30-35 metros.
Estas mediciones, dependen en parte, del nivel de alimentacin del dispositivo
Bluetooth, y de las caractersticas de ambos dispositivos, el del prototipo y el del
control.

19

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Clculos

Potencia: para controlar la potencia total del circuito, una vez montado,
realizamos las mediciones propias con un ampermetro para averiguar su consumo
total.
Los resultados obtenidos fueron los siguientes:
-Consumo sin motores: 650 mA/h.
-Consumo con motores: 1200 mA/h.
-Pico de consumo al arranque de motores: 1900 mA/h.
Como las bateras seleccionadas, nos ofrecen 2000 mA/h., es ms que suficiente para
soportar dichos valores.

Coordenadas GPS: para el clculo de las coordenadas GPS, era necesario la

labor del equipo informtico, Jos ngel Salvador y Sergio Martnez, quienes
desarrollaron la labor de gestionar los datos que nos entregaba el GPS y realizar la
complicada tarea de calcular la rectificacin que deba realizar el vehculo segn su
posicin.
El sistema realiza lo siguiente:
-Coloca al vehculo en un cuadrante abstracto de coordenadas X,Y.
-Recibe las coordenadas del vehculo y las del primer punto de ruta.
-Resta las coordenadas tanto de latitud (Y), y longitud (X), de ambas variables,
el vehculo y el punto de ruta.
-Segn su valor negativo o positivo con respecto a X e Y, sabr en que
cuadrante se encuentra y podr realizar las distintas operaciones de correccin.
-Si se encuentra en X, Y, girar a la derecha.
-Si se encuentra en X, Y, girar a la izquierda.
-Si se encuentra en X, -Y, girar hacia la izquierda, lo que fuese necesario.
-Si se encuentra en X, -Y, girar hacia la derecha, lo que fuese necesario.

-X

+Y

+X

+Y

20

VehculoAutnomoGPS

-X

-Y

MEMORIA.- Descripcin General

+X

-Y

Para poder entender cul es la verdadera finalidad de nuestro proyecto, resumiremos

aqu sus principales caractersticas, bloques y finalidad.
Nuestro proyecto, consiste en el guiado de un vehculo, mediante el apoyo de un
sistema GPS. Este guiado debe ser de manera totalmente autnoma, marcando
previamente sobre un mapa virtual las posiciones a recorrer, y cumplirlas
posteriormente segn las indicaciones del sistema de control.
En primer plano, poseemos el dispositivo GPS, el cual nos entregar la posicin del
vehculo, segn sus caractersticas de refresco de datos. Debemos contar con su
capacidad para posicionarse, y con qu precisin lo realiza, ya que deberemos tenerlo
en cuenta a la hora de realizar los clculos de ruta. El GPS seleccionado, cuenta con
comunicacin Bluetooth, por lo que nos permite una rpida integracin del mismo
dentro del proyecto.
Para conocer el funcionamiento del GPS y como trabaja, debimos investigar acerca de
dicha tecnologa, descubriendo poco a poco sus fundamentos y caractersticas.
No pretendemos ser desarrolladores de gran tecnologa, pero si conseguimos, por poco
que sea, el reconocimiento de posicin, y que el control sea consciente de la existencia
de otros puntos de ruta, y sea capaz de rectificar la posicin del vehculo conforme a la
posicin de esos puntos de ruta, ser un logro loable.
En s mismo, el micro controlador del vehculo, es un traductor de rdenes que le
llegan desde el dispositivo de control, con lo que su programacin es sencilla, y no
posee demasiadas lneas de cdigo. Cuando el dispositivo de control realice los clculos
apropiados para el control de la ruta del vehculo, enviar rdenes al micro
controlador, mediante la conexin Bluetooth, siendo muy pocas las posibilidades que
necesitamos para el control de direccin y velocidad del vehculo. nicamente
deberemos tener en cuenta la integracin de un driver para el control de la potencia
que comanda los motores, ya que el micro controlador por s mismo no es capaz de
gestionarla.
Por lo tanto los bloques en los que queda definido el proyecto son los siguientes:
Emisor/ReceptorBluetooth

Emisor/ReceptorBluetooth

MicroControladorVehculo

DispositivodeControl

DriverdeControlMotores
Vehculo

Emisor/ReceptorBluetooth
DispositivoGPS

21

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Funcionamiento General

El vehculo prototipo de nuestra creacin, tiene acoplado un modulo Bluetooth y un
receptor GPS. Elementos vitales con los que trabaja.
Mediante el receptor GPS obtenemos las coordenadas de su situacin, es el primer
paso antes de comenzar el clculo de la ruta del vehculo. A su vez, el receptor GPS su
contiene otro modulo Bluetooth, mediante el cual se comunica con el dispositivo mvil
y le indica a este las coordenadas. Debido a que se da el caso de que hay dos mdulos
Bluetooth, el dispositivo mvil ha de conectarse a los dos a la vez, creando dos
conexiones simultaneas.
El dispositivo mvil ahora conoce las coordenadas del vehculo y las coordenadas del
punto al que este ha de dirigirse, de esta manera, se realizan los clculos oportunos
para averiguar la direccin que el vehculo ha de tomar. Para calcular la direccin que
este debe llevar, es necesario conocer previamente la direccin inicial. Todos estos
clculos se detallan en el apartado de programacin, slo diremos que el coche no
conoce el punto exacto a donde ha de llegar, si no que en un cuadrante abstracto que
establece l como centro de ste, sabr en que cuadrante se encuentra el punto, y
hacia donde debe rectificar.
Una vez establecida la direccin a tomar, el dispositivo mvil da las rdenes
pertinentes al vehculo, que en este caso sern de girar durante determinado tiempo
hacia un lado y despus seguir recto. Este recibe las ordenes del dispositivo mvil a
travs de su modulo Bluetooth y las ejecuta.
El prototipo se desplaza siguiendo las rdenes recibidas mientras el receptor GPS est
recogiendo en todo momento las coordenadas y envindolas al dispositivo mvil. As el
dispositivo sabr en qu momento el vehculo ha llegado a su destino, ordenndole
que se detenga. Si se quiere ir a otro punto todo el proceso se repite.
Podemos ver cmo acta, dependiendo de en que cuadrante se encentre el punto al
que desea llegar.
Puntoderuta

Vehculo

Elvehculosabequeelpuntose
encuentraenalgnlugardel
cuadranteizquierdosuperior,por
loquedebergirarhaciaste,un
determinadonmerodegrados.

22

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Programacin PIC

- El coche se comunica con el dispositivo mvil mediante Bluetooth, gracias al

cual se crea un puerto serie virtual. El programa gira en torno a esta conexin serie,
ejecutando diferentes acciones en funcin de la informacin que es recibida a travs
de ese canal. La informacin que se recibe son caracteres, cada uno de los cuales est
asignado a una accin a realizar. Si se recibe un carcter que no est asociado a
ninguna accin no ocurre nada.
- El programa es simple y sencillo como vemos a continuacin:
#include<16f84A.h>
#byteport_a=5
#byteport_b=6
#usedelay(clock=4000000)
#users232(BAUD=9600,BITS=8,
PARITY=N,XMIT=PIN_a0,
RCV=PIN_a1,RESTART_WDT)

chara;
-En este bloque, como siempre, establecemos el tipo de micro controlador a
usar (PIC 16f84A), as como configurar la frecuencia del reloj externo. En este bloque
tambin configuramos la comunicacin serie: la velocidad de transmisin, los pines de
recepcin y transmisin, la paridad, etc. Por ltimo introducimos una variable, que
como veremos ms adelante, ser la que tome el valor de lo que llega por la
comunicacin serie.
main()
{
a=getc();
set_tris_a(0b00011111);//PuertoAseconfiguracomoentrada
set_tris_b(0b00000000);//PuertoBseconfiguracomosalida
port_b=0;

while(1)
{

a=getc();
- En este segundo bloque se configuran los pines I/O del micro controlador
como consideremos adecuado. Y en el cuerpo principal del programa, empezamos
estableciendo que la variable antes creada, adquiera continuamente el valor de lo que

23

VehculoAutnomoGPS

est siendo recibido mediante la comunicacin serie. De forma que si se recibe un

carcter "w", la variable valga w.
MEMORIA.- Programacin PIC

case'd'://derecha
{
port_b=0;
delay_ms(100);
output_b(0b000001001);
delay_ms(100);
port_b=0;
}
break;
case'p'://stop
port_b=0;
break;

switch(a)
{
case'w'://adelante
output_b(0b00001010);
break;

case'a'://izquierda
{
port_b=0;
delay_ms(100);
output_b(0b00000110);
delay_ms(100);
port_b=0;
}
break;

-En este ltimo bloque, se establecen las acciones concretas a realizar en

funcin de lo que valga la variable a, o lo que es lo mismo, en funcin de lo que se
reste recibiendo va serie. Las acciones de girar en ambos sentidos tienen unos delays
para hacer que solo gire durante un tiempo establecido y despus pare. Esto se hace
as para controlar los grados que giramos.
-Como se puede observar, con este programa se puede desplazar al vehculo en
cualquier direccin, por lo tanto, este grupo de acciones es suficiente para hacer ir al
vehculo a cualquier punto que deseemos.

24

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Programacin Informtica

En el primer bloque del programa informtico, encontramos la programacin
correspondiente a la conectividad Bluetooth. En ella, simplemente se pregunta a los
dispositivos, si se encuentran conectados, adems de devolvernos una realimentacin
a la conversacin o log del programa.

privatevoidiniciarBluetooth(){

BluetoothDevicedeviceGPS=mBluetoothAdapter

.getRemoteDevice(addressGPS);

BluetoothDevicedeviceCoche=mBluetoothAdapter

.getRemoteDevice(addressDireccion);

if(deviceGPS!=null){
Conexinconlos

Toast.makeText(getBaseContext(),
Bluetoothdelos
deviceGPS.getName().toString(),

Toast.LENGTH_SHORT).show();
diferentesdispositivos

if(deviceCoche!=null){

Toast.makeText(getBaseContext(),
deviceCoche.getName().toString(),

Toast.LENGTH_SHORT).show();

try{

btSocketGPS=
deviceGPS.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID);

btSocketCoche=deviceCoche

.createRfcommSocketToServiceRecord(MY_UUID);

Log.d(TAG,"socketscreados");

}catch(IOExceptione){

Log.e(TAG,"ONRESUME:Socketcreationfailed.",e);

mBluetoothAdapter.cancelDiscovery();

try{

btSocketGPS.connect();

Log.i(TAG,"SOCKETGPSCONECTADO.");

}catch(IOExceptione){
Nos

Log.e(TAG,"FALLOCONEXIONSOCKETGPS",e);

try{
devuelve

btSocketGPS.close();
informacin

}catch(IOExceptione2){
sobrela

Log.e(TAG,"NOSEPUEDECERRARELSOCKETGPS",e2);

}
conexin.

return;

try{

25

VehculoAutnomoGPS

btSocketCoche.connect();

Log.i(TAG,"SOCKETDIRECCIONCONECTADO");
}catch(IOExceptione){

Log.e(TAG,"FALLOCONEXIONSOCKETDIRECCION",e);

MEMORIA.- Programacin Informtica

Nosdevuelveinformacin

try{
sobrelaconexin.Enestecaso,

btSocketCoche.close();
errorenlaconectividad

}catch(IOExceptione2){

Log.e(TAG,"NOSEPUEDECERRARELSOCKETDIRECCION",e2);

return;

try{

inStream=btSocketGPS.getInputStream();

}catch(IOExceptione){

Log.e(TAG,"ONRESUME:Outputstreamcreationfailed.",e);

try{

outStream=btSocketCoche.getOutputStream();

}catch(IOExceptione){

Log.e(TAG,"ONRESUME:Outputstreamcreationfailed.",e);

hiloBluetooth();

26

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Programacin Informtica

En el siguiente bloque de programacin, es de vital importancia el descifrar lo que nos
proporciona el GPS, el cual, nos entrega cadenas de caracteres con toda la informacin
necesaria para nuestro propsito.

protectedvoidhiloBluetooth(){

t=newThread(){

publicvoidrun(){

message="";

msgBuffer=newbyte[1024];

while(seguirHilo){

try{

Thread.sleep(1000);

}catch(InterruptedExceptione){

e.printStackTrace();

mHandler.post(newRunnable(){

publicvoidrun(){

if(cogerCoordenadas){
try{

intbytes=inStream.read(msgBuffer);

message=newString(msgBuffer,0,bytes);

Stringtexto="";

Stringlatitud="";

Stringlongitud="";

String[]linea=message.split("\n");

intlineaCogida=0;

for(inti=0;i<linea.length;i++){

String[]token=linea[i].split(",");

if(token[0].equals("$GPGGA")){

lineaCogida=i;

Recogemoslascadenas
quenosdaelGPS,ylas
guardamos

Guardamoscada
cadenaenunavariable,
yconfirmamossu
recogida.

27

VehculoAutnomoGPS

break;

MEMORIA.- Programacin Informtica

String[]token=linea[lineaCogida]

.split(",");

if(token[0].equals("$GPGGA")){

String[]coords=descodificarCadena(linea[lineaCogida]);

String[]tokenLa=coords[0].split("");

String[]tokenLo=coords[1].split("");

Doublelat=cToGradosDec(Double

.parseDouble(tokenLa[0]

.toString()),Double

.parseDouble(tokenLa[1]

.toString()),Double

.parseDouble(tokenLa[2]

.toString()));

Doublelon=cToGradosDec(Double

.parseDouble(tokenLo[0]

.toString()),Double

.parseDouble(tokenLo[1]

.toString()),Double

.parseDouble(tokenLo[2]

.toString()));

Traslocalizarydisgregarlos

datosdelatitudylongitud,
elGPSnosdanmerossin
sentidoquedebemos

interpretarlosengrados,
minutosysegundos

28

VehculoAutnomoGPS

Algotanobvio,comoesla
divisindelatierraen
latitudylongitud,para

nosotrostendrunvalor

positivoonegativo,segn
ellugarenelquenos
encontremoseneste
planeta

MEMORIA.- Programacin Informtica

if(token[3].equals("N")

&&token[5].equals("W")){

latitud=""+lat;

longitud=""+lon;

}elseif(token[3].equals("S")

&&token[5].equals("W")){

latitud=""+lat;

longitud=""+lon;

}elseif(token[3].equals("S")

&&token[5].equals("E")){

longitud=""+lon;

latitud=""+lat;

}else{

longitud=""+lon;

latitud=""+lat;

latD=Double.parseDouble(latitud);

lonD=Double.parseDouble(longitud);

Doublelati=latD*1E6;

Doublelongi=lonD*1E6;

setCar(latD,lonD);

Porfin,tenemosunas

variables,queguardaran
exclusivamentelosgrados,

minutosysegundosde
latitudylongitud,segn

nuestraposicinyya
convertidos.

Enviamosestasvariables,a
lasrdenesdelvehculo.

29

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Programacin Informtica

GeoPointgp=newGeoPoint(lati

.intValue(),longi.intValue());

mc.animateTo(gp);

texto="Satelites:"+token[7]+".";

texto+="\nPrecisin:"+token[8]

+".";

texto+="\nCoordenadas:"+token[2]

+"|"+token[4]+".";

texto+="\nHora:"+token[1]+".";

}else{

texto="Coordenadarecibidaincorrecta.";

Log.i(TAG,texto);

txtTexto.setText(texto);

}catch(Exceptione){

Log.e(TAG,

"ONRESUME:Exceptionduringwrite.",

e);

}}}});

}}};

t.start();
}

Enesteapartado,
devolvemosvalorestales
comolaprecisin,el

nmerodesatlitesylas
coordenadasenlasquenos
encontramos,parapoder
servisualizadasenpantalla.

30

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Programacin Informtica

Ahora comienza el verdadero programa, y bloque central de la aplicacin de control,

una vez establecida la conexin Bluetooth con los dispositivos, realizado la recogida,
conversin y clculo de coordenadas, es hora de mandar las rdenes al vehculo.

protectedvoidhiloDistancias(){

t=newThread(){
Loprimeroes

publicvoidrun(){

for(inti=0;i<longitudes.size();i++){
localizarel

while(calcularDistancia(latD,lonD,latitudes.get(i),
vehculoy

asignarlesus

longitudes.get(i))>precision&&seguirHilo)
coordenadas
{

//Cogercoordenadas

DoublelatI=latD;

DoublelonI=lonD;

enviar("w");

try{

Queavancealfrente

Thread.sleep(15000);

}catch(InterruptedExceptione){
durante10segundosy

e.printStackTrace();

luegopare.

enviar("p");

try{

Thread.sleep(1000);

}catch(InterruptedExceptione){
Recogerdenuevosu

e.printStackTrace();
posicin,yguardaslas

nuevascoordenadas.

//Cogercoordenadascoordenadas

DoublelatF=latD;

DoublelonF=lonD;

//Calcularelanguloquetienequegirar

31

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Programacin Informtica

Continuando con el bloque principal de programa, nos encontramos con la parte ms
importante, los clculos.

finalintgradosCoche=calcularGrados(latI,lonI,latF,lonF);

longitudes.get(i),latitudes.get(i));

grados=gradosPuntogradosCoche;

mHandler.post(newRunnable(){

publicvoidrun(){

if(grados>0&&grados<180){

for(inti=0;i<grados;i+=10){

enviar("a");

try{

Thread.sleep(1000);

}catch(Exceptione){

enviar("p");

try{

Thread.sleep(1000);

}catch(Exceptione){

}}

}elseif(grados>=180){

for(inti=grados;i>0;i=10)

enviar("d");

try{

Thread.sleep(1000);

}catch(Exceptione){

enviar("p");

try{

Thread.sleep(1000);

}catch(Exceptione){

}}}

Suponiendo,alvehculo,en
unahorizontaliniciala0
grados,losgradosdel
punto,menoslosgrados
actualesdelcoche,nos
darnsudiferencia,
pudiendoserestapositivao
negativatantoparaelejeX
comoelY,yrectificandoen
ladireccindeterminada
poresteclculo,eltiempo
necesario.

32

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Programacin Informtica

Toast.makeText(

getBaseContext(),

"Grados:"+grados
Nosdevuelveinformacin

delosgradosdelcocheylos

+"\nGradoscoche:"

delpunto.

+gradosCoche

+"\nGradospunto:"

+gradosPunto,

Toast.LENGTH_SHORT).show();}});

try{

Thread.sleep(2000);

}catch(InterruptedExceptione){

e.printStackTrace();

}}}

mHandler.post(newRunnable(){

publicvoidrun(){

if(calcularDistancia(latD,lonD,

Finalmente,sielresultado

latitudes.get(latitudes.size()1),

deeseclculo,dentrodeun

longitudes.get(latitudes.size()1))<=precision)
margende1metro,esigual

alpuntofinalderecorrido,
{Toast.makeText(getBaseContext(),

"Hallegadoasudestino",
finalizaelprogramaynos

Toast.LENGTH_SHORT).show();
muestraunmensajefinal.

enviar("p");

});

};

t.start();

33

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Programacin Informtica

Dentro del mismo programa informtico, nos encontramos con varias funciones
resumidas, como la de recoger informacin del GPS, convertir datos a valores
decimales, redondear los resultados de las operaciones, o por supuesto la parte que
permite la visualizacin de la aplicacin en el dispositivo mvil correctamente,
mostrando imgenes para el vehculo, los puntos de ruta, logos, etc. . .
Pero para nosotros lo realmente importante era visualizar de manera conceptual el
funcionamiento de esta aplicacin, dejando en un segundo plano toda la labor de
conversiones, y capturas de datos, as como su gestin y posterior visualizacin.
Como explicbamos anteriormente, cogamos las cadenas que nos daba el GPS y las
convertamos en coordenadas, pero aqu tienen un ejemplo, de la funcin que permite
registrar estas cadenas, discriminar los datos no vlidos y quedarnos con los realmente
importantes.
As ocurre con las dems funciones, que no consideramos relevante mostrarlas aqu.

publicString[]descodificarCadena(StringcadenaRecibida){

Stringcadena=cadenaRecibida;

String[]datos=cadena.split(",");

Stringlatitud=calcularCoordenada(datos[2].toString());

Stringlongitud=calcularCoordenada(datos[4].toString());

String[]coords={latitud,longitud};

returncoords;

privateStringcalcularCoordenada(Stringcoordenada){

intgrados=Integer.parseInt(coordenada.substring(0,2));

intminutos=Integer.parseInt(coordenada.substring(

coordenada.indexOf(".")2,
coordenada.indexOf(".")));

Doublesegundos=
Double.parseDouble(coordenada.substring(coordenada

.indexOf(".")2))minutos;

segundos=redondear(segundos,5);

segundos*=60;

segundos=redondear(segundos,5);

coordenada=grados+""+minutos+""+segundos;

returncoordenada;

publicvoidenviar(Stringtexto){

cogerCoordenadas=false;

byte[]msgBuffer=texto.getBytes();

34

VehculoAutnomoGPS

try{

outStream.write(msgBuffer);
}catch(IOExceptione){

Log.e(TAG,"Exceptionduringwrite.",e);
}
cogerCoordenadas=true;

MEMORIA.- Pruebas
A lo largo del desarrollo, la parte ms importante de este proyecto, eran las pruebas,
las cuales las realizamos siempre bajo un exhaustivo control por nuestra parte,
registrando siempre cualquier comportamiento tanto anmalo, como esperado.
La operacin que ms trabajo nos dio a la hora de realizar las pruebas, fue cuando,
una vez finalizado el prototipo y su programacin, nos decidimos a comprobar su
funcionamiento.
Desde las primeras pruebas, nos dimos cuenta de una serie de modificaciones que
llevamos a cabo enseguida, para volver a probar inmediatamente despus de
aplicarlas.
El mtodo que seguimos en un principio, y que fue la tnica de nuestras pruebas,
consista en desplazarnos al exterior del aula, si no el GPS no recibe seal, y situarnos
en los campos deportivos. Esto nos permita, visualizar va satlite, las lneas que
delimitan las diferentes zonas del patio, y situar mejor los puntos de referencia con
respecto al vehculo.
Posteriormente, y al no tener existo en las primeras pruebas, dividimos el trabajo en
varios bloques.
Decidimos comprobar que se conexionaba correctamente, reconoca su posicin, y
entenda las rdenes que le transmitamos. Adems, aadimos la capacidad de
visualizar los datos gestionados, y comprobar que los clculos se realizaban
correctamente.
Verdaderamente ya sabamos que el programa funcionaba, ahora queramos
comprobar que cuando llegara a un determinado punto girara para rectificar su
trayectoria, y efectivamente realizaba dicha operacin.
El ltimo bloque que nos quedaba por comprobar, era la finalizacin de la ruta, y tras
trasladarnos a este punto, pudimos comprobar cmo el programa, al llegar al final de
la ruta, detena su proceso, obligaba a parar al vehculo, y nos responda con un
mensaje de finalizacin de ruta, Ha llegado a su destino.

35

VehculoAutnomoGPS

MEMORIA.- Dificultades y Soluciones

Como en toda actividad, un proyecto siempre se ve envuelto en eventualidades y
dificultades, pero no por ello hay que desistir, si no encontrar la va ms cercana para
escapar de dicho contratiempo y solventarlo.
A lo largo de nuestro proyecto surgieron no uno, si no varios problemas,
eventualidades o dificultades.
-Precisin GPS: este factor, lo tuvimos en cuenta desde los inicios del proyecto,
sabamos que en ello resida la fundamental base para que el proyecto
funcionara de manera correcta. Por ello estuvimos centrados en este
problema desde el principio, pasando por la parte de desarrollo, y hasta
llegar a las pruebas y test, sin dejar de pensar en ello.
Sin embargo, dejamos su posible correccin, para la parte final de test,
ya que no sabamos cmo iba a reaccionar el vehculo, ni como
deberamos actuar.
Tras observar su comportamiento, pudimos introducir una rectificacin
de error, dentro de las frmulas de clculo de ruta.
-Comunicacin Bluetooth: en este aspecto, tuvimos dos salvedades que
supimos resolver inmediatamente. Por un lado el pitch o anchura de las
conexiones del mdulo Bluetooth, eran extremadamente pequeas, pero
pudimos soldar con la ayuda de una lupa y un soldador con la punta
mas fina.
Por otro lado, tras innumerables pruebas, no conseguamos resolver la
aparentemente incompatibilidad entre el mdulo Bluetooth, y el PIC
16F876A, pero como nuestra programacin para el PIC, no era
excesivamente compleja, pudimos utilizar el PIC 16F84A, el cual si nos
funcion en las primeras pruebas.
-Comunicacin RS232: a decir verdad, ms que un error, fue una impertinencia
no programada, ya que aunque comunicbamos el dispositivo Bluetooth,
difcilmente veamos resultados en cuanto a lo que nosotros emitamos y
el coche reciba.
Tras investigar a travs de foros en la red, y consultar hojas de
caractersticas y apuntes, averiguamos que en el sistema operativo

36

VehculoAutnomoGPS

Windows 7 , hay que lanzar el puerto serie, a travs de un programa

emulador para tal fin.
Y los problemas de comunicacin se deban bsicamente, a que, el
fabricante del dispositivo Bluetooth, haba marcado incorrectamente las
dos patillas encargadas de la transmisin, recepcin de datos (Rx/Tx).
Simplemente tenamos que intercambiarlas entre s.

MEMORIA.- Dificultades y Soluciones

-Grabacin del PIC: al principio y durante las primeras pruebas, emplebamos

el micro controlador PIC 16F876A, el cual nos daba error a la hora de
grabar con cierta regularidad.
Esto lo pudimos solventar, utilizando otro tipo de micro controlador, el
PIC 16F84A. An as, en contadas ocasiones encontrbamos fallos de
grabacin, y es que se debe seguir un estricto ritual a la hora de grabar,
encender la trainer, abrir el programa, borrar la ltima lnea del fichero
.hex, etc...
Cualquier error en estos pasos, desencadenaba en el fallo automtico de
nuestros propsitos.
-L293 Driver de Potencia: fueron muchas, las horas invertidas en la realizacin
de un driver de control para motores, mediante el integrado L293, y
varios diodos. Pero sin saber cmo, todava, no logrbamos resultado
alguno.
Se nos dejo probar un driver, de las mismas caractersticas, pero que ya
vena prefabricado, y que al conectarlo no nos dio ningn tipo de
problema.
Lo intentamos varias veces ms, buscando informacin acerca del
asunto, pero sin resultado alguno. Por ello utilizamos el driver
prefabricado, y es que si ya est montado, muchas veces es mejor
utilizar lo que ya existe, y saber cmo usarlo, que no intentar montarlo
desde cero.
-Motores y Voltaje: en ocasiones, cuando nuestro vehculo se encuentra en
funcionamiento, pierde la conexin sin motivo aparente, y no
conseguimos averiguar el por qu de estas interrupciones.
Nos percatamos que el diodo led de control del dispositivo Bluetooth,
perda intensidad con cada orden comunicada al prototipo. Aunque no
sabamos la razn de dicho efecto, ni si era normal o no, decidimos
medir el voltaje en funcionamiento. Nos percatamos de que cada vez
que envibamos una orden o instruccin, el pico de puesta en marcha

37

VehculoAutnomoGPS

de los motores, hacia descender la tensin general a todo el conjunto.

Pero teniendo a mano un juego de pilas recargables, simplemente
mantuvimos esos niveles de tensin en estado ptimo para el
funcionamiento correcto del prototipo.

MEMORIA.- Aplicaciones

A la hora de plantearnos el comienzo de dicho proyecto, la primera pregunta que nos

formulamos fue la siguiente:

Y esto, para que puede servir?

Y tuvimos una gran labor de investigacin e imaginacin.
Piensen por un momento en la automatizacin, ese mtodo de trabajo que consiste en
que la mquina gestione todo un proceso sin que el ser humano intervenga,
nicamente slo para reprogramarla segn nuestros designios.
Pues ese es el espritu del moderno ser humano, crear dispositivos cada vez ms
capacitados para tomar decisiones, actuar y obedecer todas nuestras peticiones.
Una de las fronteras para conseguir aun mayor comodidad y autonoma a la hora de
efectuar cada trabajo, es el guiado automtico. El GPS, se utiliza ya para el control de
flotas, con lo que ayuda a tener bajo control en cualquier momento todos y cada uno
de nuestros vehculos, averiguar que ruta realizan, su velocidad y horas de entrega o
servicio. Con todos estos datos, es posible mejorar el sistema o simplemente
controlarlo.
Sin embargo las ultimas noticias, de reciente conocimiento, son los llamados coches
autnomos, capaces de conducir a travs de las calles de cualquier ciudad, sin
conductor, por sus propios medios.
Estos vehculos cuentan con numerosos elementos controladores y sensores de la
posicin del vehculo, pero el elemento base para dicha gestin, ser siempre el GPS,
mientras no surja otro tipo de posicionamiento global.
Pero imaginando en el mundo del maana, podemos ver como toda una flota de
vehculos con dispositivo GPS, puede venir a la puerta de nuestra casa a recogernos, y
acercarnos a nuestro destino seleccionado, sin necesidad de conducir por nosotros
mismo.
Pero el GPS no slo tiene su uso destinado a posicionar vehculos, la investigacin de
movimientos de animales, icebergs, u otros elementos, es otro apartado fundamentado
en esta tecnologa.

38

VehculoAutnomoGPS

O simplemente el control de personas, pudiendo delimitar reas imaginarias que no se

puedan rebasar o penetrar en ellas.
En definitiva, cualquier control sobre elementos, vehculos o personas, sobre este
planeta, debe contar con algn tipo de tecnologa global de posicionamiento.

MEMORIA.- Conclusiones

Si tuviramos que enfocar este apartado desde el punto de vista meramente prctico o
tcnico, las conclusiones seran una repeticin de datos, unos tras otros, o la
declaracin de frases ya postuladas a lo largo del documento.
Aun as cabe destacar en el apartado meramente tcnico, lo siguiente:
Para la gestin de un vehculo autnomo, es necesario contar con un dispositivo
GPS que posea una buena precisin o caractersticas, y adems algn otro dispositivo
que complemente el posicionamiento del vehculo.
Pero preferimos centrarnos en la parte emocional, por decirlo de alguna manera, que
compromete un proyecto de estas caractersticas.
Quien nos ha visto y quin nos ve, afrontando los momentos finales de un ciclo, un
arduo recorrido por el mundo de la electrnica, en el cual no slo hemos ganado
aspectos puramente tericos o tcnicos de dicha materia, si no que hemos logrado
obtener una serie de aptitudes y actitudes que nos ayudarn a enfrentarnos a lo largo
de nuestra vida a todo tipo de situaciones, ya sea en el trabajo, o en nuestro
crecimiento personal.
De algn modo y otro, todos hemos crecido, aprendido algo nuevo, sobre las cosas
que nos rodean, la electrnica, y espero que algunos lo hayan hecho sobre s mismos.
Porque s, este recorrido nos ha mostrado que valemos lo que nosotros queramos,
hemos aprendido a valernos por nosotros mismos, a caminar junto a compaeros, a
cooperar con el de al lado, a respetarnos entre todos, y siempre a centrarnos en
nuestra tarea.
Despus de todo hemos ganado muchas habilidades, que aun mejorables, nos han
sido descubiertas y mostradas.
Hemos aprendido a buscar, seleccionar y clasificar, informacin acerca de un tema en
concreto, aprendido a enfrentarnos a un problema determinado y cmo subdividirlo
para poder enfocarlo desde otros puntos de vista, aprendido a utilizar los medios a
nuestro alcance, a compartir la informacin entre compaeros y a obtener beneficio de
ello, etc. .

39

VehculoAutnomoGPS

Pero por ms que nos esforcemos, debemos ser razonables, seguir creciendo, seguir
luchando, seguir aprendiendo, adaptndonos a un nuevo mundo de posibilidades, y n
o conformarnos con completar el proyecto, si no exprimirlo, y aprender a sacar el jugo
al esfuerzo realizado en invertido en ello, ya que el que funcione o no, es una cosa,
pero el trabajo que hayamos desarrollado es lo verdaderamente importante y de donde
de verdad extraeremos todo nuestro potencial.

PLANOS

-Circuito Elctrico

-Placa de Componentes

-Vehculo Prototipo

40

VehculoAutnomoGPS

PLANOS.-Circuito Elctrico

41

VehculoAutnomoGPS

42

VehculoAutnomoGPS

43

VehculoAutnomoGPS

2:1

PLANO DE PISTAS Y COMPONENTES

44

VehculoAutnomoGPS

PLANOS.-Listado de Conexione.

La siguiente relacin de conexiones, corresponden con los diferentes bloques del

prototipo y su interconexin.

Conexiones L293 Micro controlador

E1
CN5 (2)
E2
CN5 (1)
E3
CN6 (2)
E4
CN6 (1)
S1
Motores A (+)
S2
Motores A (-)
S3
Motores B (+)
S4
Motores B (-)
J1 +5v
CN3 (2)
J1 GND
J1 +VM
CN1 (1)
CN1 (2)

Alimentacin

GND (Bateras)
VCC (Bateras
VCC (Bateras)
GND (Bateras)

L293

COLORES

J2 +5v
J2 GND
J2 +VM

45

VehculoAutnomoGPS

PLANOS.-Listado de Conexione.

Alimentacin y conexionado de motores

ALIMENTACION
_
+

CN5

CN4

CN2

CN3

CN1
1 2

CN6
CN7
Vcc
GND
Vm

E1E2 E3E4

S1S2 S3S4

Vcc
GND
Vm

46

VehculoAutnomoGPS

PLANOS.-Listado de Conexione.

Conexionado de control de motores

ALIMENTACION
_
+

CN5

Vcc
GND
Vm

Vcc
GND
Vm
E1E2 E3E4

S1S2 S3S4

CN1
1 2

CN3

CN7

CN2

CN6

CN4

47