Arquitectura Subsuncin

Introduccin a la Robtica Inteligente

2 Abril 2014

(IRIN)

Arquitectura Subsuncin

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ndice

Introduccin

Arquitectura Subsuncin

Ejemplos

Conclusiones

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Introduccin

Arquitectura Subsuncin

Ejemplos

Conclusiones

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Un poco de historia

40s: Turing y von Newman

50s: Walter y Minsky
Walter -> Tortugas, Reactivos
Minsky -> Cognitivista, los programas

60s: Problemas del Cognitivismo

Anclaje del smbolo

70s: Conexionistas
80s: Basados en el comportamiento
Brooks

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IA Clsica: Arquitectura

P
E
R
C
E
P
C
I
O
N

SENSORES

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M
O
D
E
L
A
D
O

P
L
A
N
I
F
I
C
A
C
I
O
N

E
J
E
C
U
C
I
O
N

Arquitectura Subsuncin

C
O
N
T
R
O
L

ACTUADORES

M
O
T
O
R

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IA Clsica: Arquitectura

Dibujo de Fitz Patrick (1996)

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IA Clsica: Problemas Clsicos

Modelos 6= mundo real

El modelo debe existir/ocurrir antes de que el robot reaccione a
cambios en el entorno
Existe un mundo completo dentro del robot
Es como descargarse internet !!!

Lento
Resuelve tareas complejas alejndose de la percepcin
Hace que tareas simples sean complicadas de resolver

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IA Clsica: Ms Problemas

Anclaje del Smbolo

Problema del Marco
Homnculo
El problema de la percepcin no est resuelto, y probablemente
no lo est en un futuro prximo
El modelado asume que existen modelos completos y
perfectos del mundo
El sistema no puede responder en tiempo real
La mayora de estos robots han fracasado

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AI Moderna

Cambio en los 70s y 80s

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Sistemas Reactivos

Sistemas de conexiones simples

No cambian con el tiempo
Procesos dbilmente acoplados
Ej: Braitenberg
Tipo 1, 2, 3, ...

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Conexionismo

Redes de conexin de unidades simples

Redes neuronales
Reactivas
Recurrentes
Eq. Diferenciales

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Arquitecturas Basadas en el Comportamiento

Descomposicn modular en comportamientos

Inspiracin de animales e insectos
Sistemas distribuidos de mdulos autnomos o
semi-autnomos
Tradicionalmente asociado a sistemas reactivos (Subsuncin)
Tambin se disean sistemas no puramente reactivos

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Introduccin

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Ejemplos

Conclusiones

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Rodney. A. Brooks

Profesor e investigador en Standford y en el MIT

Director del laboratorio de IA del MIT
En los 80s Brooks se hizo preguntas con respecto a la IA clsica
y la inteligencia en general.
Como tantos otros ingenieros y filsofos anteriormente.

Su paternidad: Arquitectura Subsuncin

Su meta: Desarrollar criaturas artificiales capaces de habitar en el
mundo real y no en un mundo simplificado/simulado
Actualmente es empresario (IRobot ) y actor (Fast, Cheap and
Out of Control)

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Algunas Preguntas

Qu es la inteligencia?

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Algunas Preguntas

Qu es la inteligencia?
Es una mosca inteligente?

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Algunas Preguntas

Qu es la inteligencia?
Es una mosca inteligente?
Es esta mosca ms inteligente que algunas de nuestras
mquinas inteligentes?

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Algunas Preguntas

Qu es la inteligencia?
Es una mosca inteligente?
Es esta mosca ms inteligente que algunas de nuestras
mquinas inteligentes?
Por ejemplo ...

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Ms preguntas

No es muy probable que esta mosca:

Cree descripciones 3D de los objetos que sobrevuela
Razone con respecto a los humanos que la rodean intentando
matarla. Sobre todo sobre sus deseos, objetivos,...
Realice un estudio sobre cual es el mejor sitio para depositar los
huevos
Construya una teora fsica sobre como aterrizar en una mesa

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Algunas Respuestas

Es ms probable que esta mosca:

Tenga conexiones directas entre sensores y actuadores
Tenga comportamientos pre-establecidos/ aprendidos
Tenga herramientas simples de navegacin
Funcione prcticamente como una mquina determinista

An as, esta mosca es ms eficiente en su movimiento en el

mundo real que cualquiera de los intentos en Inteligencia Artificial

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Visn de Brooks sobre la Inteligencia

La Inteligencia Humana es muy difcil de implementar
actualmente
No es el nico tipo de inteligencia
El divide y conquistars ha hecho que la IA se dedique a
problemas irrelevantes
Hay que seguir el camino lgico, de la evolucin
Empezar con inteligencias(comportamientos) ms sencillas
Despus de un xito, ir hacia inteligencias(comportamientos)
ms complejas

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Requisitos para un robot autnomo e inteligente

Varios objetivos:
Normalmente compitiendo entre ellos.
Ej. Evitar obstculos vs. ir hacia la luz

Varios sensores:
Solapados
Ruidosos

Robustez:
Si algn sensor falla, el robot debe seguir realizando su tarea
Si el mundo cambia, el robot debe seguir realizando su tarea

Escalabilidad:
Cuanto ms sensores y capacidades, comportamientos ms
complejos.

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Arquitectura Basada en Comportamientos

IDENTIFICAR OBJETOS

SENSORES

EXPLORAR

ACTUADORES

NAVEGAR

EVITA OBSTACULOS

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Arquitectura Basada en Comportamientos

Dibujo de Fitz Patrick (1996)

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Arquitectura Subsuncin - Niveles de competencia

Niveles de competencia:
Define los comportamientos deseados: Evitar Obstculos,
Explorar, traer comida,...
Cada nivel se puede implementar independientemente
Permite una gran escalabilidad
Compuestos de varios mdulos
NIVEL 3
NIVEL 2
NIVEL 1
SENSORES

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NIVEL 0

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ACTUADORES

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Arquitectura Subsuncin - Mdulos

Mdulos: Son Mquinas de Estados Finitos Aumentadas

RESET

INHIBIDOR

R
MODULO
DE
COMPORTAMIENTO

ENTRADAS

I
SALIDAS

SUPRESOR

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Arquitectura Subsuncin - Mdulos

MODULO MEF AUMENTADA

MAQUINA
DE ESTADOS
FINITOS

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Arquitectura Subsuncin - Mdulos

Los aspectos ms importantes son:

Las salidas son funciones sencillas de las entradas y variables
locales
Las entradas/salidas se pueden inhibir/suprimir
Los mdulos de los niveles de competencia superiores pueden
inhibir a los inferiores
Los niveles de competencia inferiores siguen funcionando como si no
existieran los niveles superiores

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Arquitectura Subsuncin - Inhibicin

ENTRADA

ENTRADA

ENTRADA

ENTRADA

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EVITAR
OBSTACULOS

ir hacia
adelante

INHIBIDOR
(tiempo)

BUSCAR
COMIDA

EVITAR
OBSTACULOS

BUSCAR
COMIDA

ir hacia
adelante

MOTORES

SIN INHIBICION

ir hacia
adelante

INHIBIDOR
(tiempo)

MOTORES

CON INHIBICION
VERDADERO

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Arquitectura Subsuncin - Supresin

ENTRADA

ENTRADA

ENTRADA

ENTRADA

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EVITAR
OBSTACULOS

ir hacia
adelante

SUPRESOR
(tiempo)

BUSCAR
COMIDA

EVITAR
OBSTACULOS

BUSCAR
COMIDA

ir hacia
adelante

MOTORES

SIN SUPRESION

ir hacia
adelante

SUPRESOR
(tiempo)

parar
motores

MOTORES

CON SUPRESION
parar
motores
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Introduccin

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Ejemplos

Conclusiones

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Ejemplo 1 - Nivel 0

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Ejemplo 1 - Nivel 0 y 1

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Ejemplo 1 - Nivel 0, 1 y 2

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Ejemplo 2 - Genghis

Robot de 6
patas
Caminar
57 AFSMs

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Ejemplo 2 - Genghis

Mantenerse de pie

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Ejemplo 2 - Genghis

Caminar en terreno plano

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Ejemplo 2 - Genghis
Caminar en terreno accidentado (Deteccin de choque)

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Ejemplo 2 - Genghis
Caminar en terreno accidentado (Deteccin de obstculos)

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Ejemplo 2 - Genghis

Bsqueda de objetivos

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Ejemplos

Conclusiones

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Conclusiones
Tcnicas de diseo ingenieriles sobre principios cognitivos
Divisin en niveles de competencias
Cada nivel recibe informacin sensorial del mundo y acta
sobre el mismo
Cada capa es completamente autnoma
Criticada por su poca relacin con el diseo de sistemas
inteligentes
Sin embargo:
Realiza una descomposicin funcional: No pregunta como
procesar informacin sensorial sino como acoplarla a los
actuadores
Est ligada al concepto de corporeizado
Es distribuida
Combina el diseo de robots con principios evolutivos
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Problemas de Subsuncin

Las prioridades deben ser evaluadas en el momento de diseo

Necesita que los comportamientos estn bien definidos
Los comportamientos no se pueden combinar, slo
inhibir/suprimir
Se maximiza el nmero de niveles de competencia
Rgida en tiempo de ejecucin

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Crticas a Subsuncin

Es posible implementar comportamientos complejos?

Es una evolucin?
Capacidad de aprendizaje?
Sern necesarias representaciones?

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Referencias

R. Pfeifer and C. Scheier. Understanding Intelligence. The MIT

Press, Cambridge, MA. (2001)
R. A. Brooks. A Robust Layer Control System For A Mobile
Robot. IEEE Journal of Robotics and Automation, RA-2(1), pp.
14-13. (1986)
R. A. Brooks. A Robot that Walks; Emergent Behaviors from a
Carefully Evolved Network. Neural Computation, 1(2), pp.
253-262, (1989)
R. C. Arkin. Behavior-Based Robotics. The MIT Press,
Cambridge, MA (1998)

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Gracias

GRACIAS!!

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Gracias

GRACIAS!!

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