Estabilidade:

Sistema linear invariante no tempo, causal e relaxado em t=0.

Entrada limitada (fixa num intervalo - constante ou seno).
BIBO estvel <-> g(t) integrvel no intervalo [0,inf); ou seja, se a entrada limitad
a a sada limitada.
BIBO estvel <-> todos os polos de G(s) tm parte real negativa.

*Teorema: se um sistema com resposta ao impulso g(t) BIBO estvel, ento, quando t > inf:
A reposta a uma entrada u(t) = a, para t >= 0, tende a G(0)*a
A resposta a uma entrada u(t) = sin (w0*t), para t >= 0, tende a:
|G(jw|*sin(w0*t + fi); fi = fase(G(jw)

*Tipos de amortecimento:
> 1; superamortecido, 2 raizes reais negativas.
= 1; criticamente amortecido, 2 raizes reias iguais negativas.
0 < < 1; subamortecido, 2 raizes complexas conjugadas com parte real negativa.
= 0; sem amortecimento, 2 raizes complexas conjugadas sem parte real.
< 0; instvel, 1 ou 2 raizes com parte real positiva.

Equao caracterstica do sistema:

s^2 + 2**w + w^2 = 0
s = {-2**w +- sqrt[(2**w)^2 - 4*w]}/2

Critrio de Routh-Hurwitz:
Um polinmio dito Hurwitz se todas as razes do polinmio tm parte real negativa.
o sitema BIBO estvel <-> D(s) Hurwitz em N(s)/D(s). No esquecer de cortaro que der
primeiro.
A BIBO estabilidade pode ser inferida a partir do clculo das razes de D(s).
Critrio de Routh-Hurwitz: fornece condies para se testar se um polinmio ou no Hurwitz
, sem o clculo explcito das razes.
Considere o polinmio a0*s^n + a1*s^(n-1) + a(n-1)*s + an = 0. an diferente de 0.
Se qualquer dos coeficientes nulo ou negativo na
presena de ao menos um coeficiente positivo, existe
uma ou mais razes imaginrias ou com parte real
positiva, logo o sistema no estvel. (Condio necessria, mas no suficiente).
Se o polinmio for grande ou esquisito, fatore na HP, mesmo pq preciso saber se no
tem raizes reais positivas.
Ex: s^3 + s^2 + 11s + 51 = (s+3)*(s-1+j4)*(s-1-j4) tem parte real positiva nas r
eizes.
Tem que ter todos os s.
Tabela de estabilidade de Routh-Hurwitz:
Ex: R(s) --> {N(s)/(a4*s^4 + a3*s^3 + a2*s^2 + a1*s + a0)} --> C(s)
s^4|a4|a2|a0|
s^3|a3|a1|0 |

s^2|b1|b2| |
s^1|c1| | |
s^0|d1| | |
b1 = - det |a4 a2| /a3
|a3 a1|
b2 = - det |a4 a0| /a3
|a3 0 |
c1 = - det |a3 a1| /b1
|b1 b2|
.
.
.
A frmula para cada linha : menos o determinante dos 2 da esquerda e dos 2 de cada
coluna dividido pelo debaixo da esquerda.
Pode dividir uma linha inteira por qualquer numero positivo.
Aps terminar, cada troca de sinal indica uma raiz no semi-plano direito; ou seja,
se for + - + j tem 2 trocas de sinal, o que indica instabildiade.
Essa troca s deve ser verificada na primeira coluna.

Casos especiais:
1. Se na primeira coluna aparecer um 0, substitui esse 0 por um E muito pequeno
e continua.
Ex:s^3 + 2s^2 + s + 2 = 0
s^3| 1 |1|
s^2| 2 |2|
s^1|0=E|0|
s^0| 2 |0|
Se o sinal do coeficiente imediatamente antes do zero (e) o mesmo do
coeficiente logo depois, entao existe um par de razes imaginrias.
*** Se, por outro lado, os coeficientes tiverem sinais opostos, logo h mudana
de sinal (ou seja, h razes com parte real no SPD)
Pode-se aplicar essa tabela mesmo sem ser estvel para descobrir quantas raizes ex
istem com parte real positiva.
2. Se aparecer uma linha inteira com 0, h razes de mesma magnitude dispostas de fo
rma radialmente opostas
no plano s (duas razes reais de mesmo mdulo e sinais opostos e/ou duas razes imaginr
ias conjugadas).
Para continuar a tabela, faz-se um polinmio auxiliar com os numeros da linha ante
rior:
Ex: s^5 + 2s^4 + 24s^3 + 28s^2 - 25s - 50 = 0
s^5|1|24|-25|
s^4|2|48|-50|
s^3|0|0 | |
O polinmio auxiliar ser 2*s^4 + 48s^2 -50. Deriva = 8s^3 + 96s.
Substitui a linha de 0 por esses coeficientes.
s^5|1|24|-25|
s^4|2|48|-50|
s^3|8|96| |

s^2|

Estabilidade relativa:
Estabilidade a partir de um ponto. Em vez de ser a partir de s pode ser s - fi.
Substitui no polinmio s por s - fi, desenvolve o polinmio, faz o critrio de estabil
diade e verifica se todas as raizes so menores que fi.
Se a polinmio for funo e uma varivel ela precisa estar em um intervalo que garanta a
no troca de sinal na primeira coluna.
Se algum valor da varivel a levar pra 0 ele funciona, mas ser marginalmente estvel.

*Ganho do amplificador no inversor = 1 + R2/R1 (a fonte fica no mais)

*Ganho do amplificador inversor = -R2/R1
(a fonte fica no menos)