Movilidad: Es iguala al numero de grados de libertad

GDL: Es igual al numero de parametros(mediciones) independientes, que requieren para definir

Eslabon: Un cuerpo rifgido(se supone) tien en 2D -> 3GDL
Ala suma de la rotacion mas la traslacion se le llama movimiento complejo.
Rotacion pura: El cuerpo posee un punto(centro de rotacion) que no tiene movimiento y con
respecto al marco de referencia x,y
Traslacion pura: Movimineto cuando el objeto se mueve sobre su mismo eje.
Eslabon: Son los puntos de union con otros eslabones.
Juntas: Es una conexion entre dos o mas eslabones (en sus nodos) la cual permite algun
movimiento, o movimineto potencial entre eslabones conectados
juntas = pares cinematicos
1. por el tipo de contacto entre los elementos linea, punto o de superficie.
2. Por el numero de GDL permitidos en la junta
3. Por el tipo de cierre
a) Cierre por fuerza
b) Cierre de forma
4. Por el numero de eslabones unidos
Par inferior: Tienen superficie de contacto
Par superior: su contacto es atravez de un punto o linea.
1. Revoluta (R) 360: permite solamente totacion (1GDL)
2. Prismatica (P): Permite movimiento relativo de deslizamiento (1GDL)
3. Helice (H): Rotacion relacionada con el angulo de helice (1GDL)
4. Cilindrico(C): Permite rotacion y deslizamiento (2GDL) un movimiento a la vez.
5. Esferico (s): Permite la rotacion angular sobre los tres ejes coordenados(3GDL)
6. Plano(Pl): Puede girar y trasladarse sobre el plano (3GDL)
7.Junta Universal(U): Conexion que combina dos pares de revoluta (2GDL)
Condicion de Grashof
sea S+L <= P+Q

I. Rotatorio- Oscilatorio: si se fija el eslabon adyacente al mas corto en la bancada, se obtien el

mecanismo manivela - balancin(tiene dos inversiones)
II. Rotatorio-Rotatorio
Inversion 3: si se fija el eslabon mas corto en la bancada se obtendr el mecanismo de doble
manivela
III. Oscilatorio- Oscilatorio
Inversion 4: si se fija el eslabon opuesto al mas corto tenemos doble balancn.
Clase 2 si S+L > P+Q Entonces todas las inversiones son triple balancn
Si S+L = P+Q Clase 3 Caso Especial
Todas las inversiones sern doble manivela o manivela- balancn, pero tendrn punto de cambio
dos veces por revolucin de la manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven
calineales.
Angulos de transmisin ()
-

EL angulo de transmisin es el que se forma entre la barra acopladora y la barra seguidora

El angulo optimo de transmisin para mecanismos planos es de 90 y un buen angulo de
transmisin no debe de ser menor de 45 y no mas grande de 135

1. usando ley de cosenos

2. Rangos de movimiento de mecanismos rotatorios

El angulo de transmisin en sus posiciones extremas el angulo theta 2 toma los valores de 0 o
180 por lo que el cos theta 2 = +/- 1
[

3. Para evitar que el mecanismo de 4 barras se trabe se debe mantener :

L3 y L1 > L2 ; (L3-L2) +L4> L1 ; (L1-L2) + L3 > L4
Anlisis de posicin
Sistema de coordenadas

a) Sistema global o absoluto

b) Sistema local Sistema local rotatorio (LRCS, cambia conforme al tiempo) , no
rotatorio(180 posiciones) (LNCS)
-Rotatorio este sistema girara o se mover junto con el eslabn en el sistema global
-No rotatorio siempre permanecer paralelo al sistema global.
Desplazamiento: La distancia en la lnea recta entre la posicin inicial y final de un punto que se ha
movido en el marcado de referencia.
RBA = Posicin relativa o posicin aparente
Caso 1: Un cuerpo en dos posiciones sucesivas se habla de diferencia de posicin
Caso 2: Dos cuerpos simultneamente en dos posiciones distintas se hablan de posicin relativa
Con frecuencia es conveniente expresar el vector de posicin en trminos de sus componentes a
lo largo de los ejes coordenado
Traslacin: Todos los puntos en el cuerpo tienen el mismo desplazamiento
El eslabn conserva su orientacin angular , la traslacin no debe efectuarse a lo largo de
una trayectoria recta
Rotacin: El punto A permanece en el origen, pero B se mueve atreves del vector de diferencia de
posicin.
Teorema de Euler: El desplazamiento de un cuerpo rgido con un punto fijo es rotacin alrededor
del mismo eje. (Rotacin pura)
Teorema de Charles: Cualquier desplazamiento de un cuerpo rgido equivale a la suma de una
traslacin de cualquier punto en l y una rotacin alrededor de un eje que pasa por el mismo
punto.
Representacin en configuracin del lazo vectorial de mecanismos
1. Los eslabones se representan como vectores de posicin.
2. Este lazo se cierra sobre s mismo y hace que la suma sea = 0
3. Las longitudes de los vectores son las longitudes de los eslabones
4. La posicin actual del mecanismo queda definida por el ngulo de entrada theta2
5. Se requiere encontrar theta3 y theta4
6. Para hecarlo se necesita una notacin conveniente para representar vectores.