MICROPROCESADORES Y

MICROCONTROLADORES

Abstract. The aim of this work is to analyze the variables to develop a line follower robot with their respective sensors
and programming a microcontroller which algorithms developed by programmed functions is to follow the line, the
robot must be able to dodge objects and resume its course. Also analyze the automation of an incubator for eggs with
their respective variables.

1 Resumen
El objetivo del trabajo es analizar las variables para
elaborar un robot seguidor de lnea con sus
respectivos sensores y programando un micro
controlador
el cual mediante los algoritmos
desarrollara las funciones programadas que es seguir
la lnea, el robot tiene que poder esquivar objetos y
retomar su rumbo. Tambin Analizaremos la
automatizacin de una incubadora para huevos con
sus respectivas variables.

controlar temperatura, humedad y posicin de los

huevos. El sistema debe poder permitir el ajuste de la
temperatura de control, la humedad y el tiempo de
cambio o posicin de los huevos dentro de la
incubadora, adems de poder programar el tiempo de
incubacin, mediante el uso de teclado matricial y
LCD.

4.2 Diseo de un sistema de robot seguidor de lnea,

con capacidad de Esquivar obstculos que se
interpongan en el recorrido y pueda retomar la ruta
establecida.

2 Palabras claves

5 Justificacin

Microcontrolador, seguidor de lnea, robot, algoritmo,

sensores, programacin.

5.1 Diseo de un sistema de control con

3 Introduccin
Los Electrnica digital cada da es mas comn en
nuestro hogares estamos rodeados de sistemas
digitales tales como celulares, tabletas, etc. Con ellos
los microcontroladodres los cuales dan soluciones de
automatizacin a bajo costo y con muy buenas
garantas.
Los microcontroladores sern parte til para
desarrollar las dos problemticas que nos plantean,
una es sobre la creacin de una invocadora inteligente
las cual tendr unas variables tanto como de
temperatura, humedad, posicin de huevo, y tiempo
que nos dar informacin exacta del huevo y as
tener un producto de mucha mas calidad; La segunda
problemtica es sobre la construccin de un robot
seguidor de lnea el cual tendr las variables de seguir
una lnea sin perder su rumbo, esquivar objetos que
tenga en su recorrido y encontrar otra vez su rumbo.
.

4 Planteamiento del problema

4.1 Diseo de un sistema de control con
microcontroladores, para una incubadora la cual debe

microcontroladores, para una incubadora la cual debe

controlar temperatura, humedad y posicin de los
huevos. El sistema debe poder permitir el ajuste de la
temperatura de control, la humedad y el tiempo de
cambio o posicin de los huevos dentro de la
incubadora, adems de poder programar el tiempo de
incubacin, mediante el uso de teclado matricial y
LCD.
Para el diseo de este proyecto es necesario que
primero identifiquemos las variables para as saber
con qu sensor se va a poder identificar la variable
para el Microcontrolador; La primer variable es la
temperatura la cual va estar censada por un lm35 que
es un sensor de temperatura que da la medida de 10
mili voltios /1c y ese algoritmo lo programamos en
el micro para que nos visualice en la lcd y tambin
nos de la opcin en el teclado graduando la
temperatura segn los parmetros que requieren los
huevos como por ejemplo de 24c a 28c, esa
temperatura
va
ser
controlado
por
el
Microcontrolador atravez de un circuito de potencia
el cual llevara un ventilador para enfriar y un sistema
de resistencia para generar calor. Para Controlar la
humedad se instala un sensor de humedad el cual
tambin va al Microcontrolador y da control y
visualizacin a travs de la lcd y manejo en el
teclado. El tiempo de incubacin se da programando
al Microcontrolador un sistema reloj el cual

controlara mediante un clculo que se programa en la

memoria del Microcontrolador cada cuanto a que
modificar la posicin de los huevos y su tiempo de
incubacin.

pic16F84A ya que dispone de varias salidas

y entradas.

6 Objetivos
5.2

Diseo de un sistema de robot seguidor de

lnea, con capacidad de Esquivar obstculos que se
interpongan en el recorrido y pueda retomar la ruta
establecida.
Para el desarrollo de un vehculo autnomo es una
tarea sencilla, lo que se debe tener en cuenta para
iniciar el proyecto es lo siguiente:

Una buena programacin para que la

respuesta del robot sea la adecuada.
Que cumpla con el primer objetivo o
funcin planteada que es el seguimiento de
lnea.
Que cumpla con el objetivo de evitar
obstculos.
Que cumpla con la funcin de retomar la
ruta establecida.

Durante el diseo del proyecto se debe tener presente

las anteriores situaciones son en las que nos debemos
enfocar para plantear una solucin real para que el
robot ejecute la tareas que nosotros queremos que
haga. Existe tambin la necesidad de hacer una
divisin entre dos partes importantes:

Primero la decisin de que hardware utilizar.

Para el diseo del robot seguidor de lnea
existe un sensor que su referencia es cny70
el cual trabaja a 5 voltios y enva un 1 igual
a 5 voltios cuando la superficie es blanca y
un 0 igual a 0 cuando la superficie es negra
o no refleja ya que es un sensor infrarrojo;
De estos sensores tienen que ir 4 en la parte
delante de robot, 2 sensores en el centro que
son lo que tiene que ir a la anchura de la
cinta y los otros dos a los extremos que van
a leer la parte blanca o que refleja. Para el
movimiento del robot se ponen motores
independientes en cada llanta y se crea un
puente H para poder dar giros el cual se crea
programando el Microcontrolador que de ah
sale a un circuito de potencia ya sea con
transistores o con el CI L298. Para el
problema de los obstculos se instala un
sensor de proximidad que va en la parte de
adelante
En segundo lugar, el software (Algoritmos)
que se va a utilizar. Como no hay que
inventar la rueda sino utilizarla de la mejor
manera, hay que buscar los algoritmos que
harn el trabajo lgico de funcionamiento
del robot. El Microcontrolador que vamos a
utilizar para el funcionamiento del robot es
de la empresa microchip con la referencia

Los objetivos del trabajo es disear los sistemas para

la elaboracin del robot seguidor de lnea y el sistema
de control para la incubadora y centrarnos en el
hardware y el software para la elaboracin de estos
dos elementos que tienen mucho en comn que es el
sistema de control que funciona atreves de
microcontroladores.

7 Marco referencial
7.1 Hardware a utilizar:
Como cerebro central del proyecto me parece muy
buena opcin el microcontrolador PIC 16F84A de
Microchip, ya que es un microcontrolador de fcil
consecucin, de poderoso desempeo ya que tiene
una velocidad de 200 nanosegundos en ejecucin de
instruccin, es fcil de programar por tener 35
instrucciones de una sola palabra, basado en una
memoria CMOS Flash /EEPROM con arquitectura
de 8-bits, con un encapsulado de 18 pines. En caso de
necesitar actualizacin no necesita ser removido sino
por el contrario se puede hacer por medio del ICSP
(Programacin Serial en Circuito). Est adaptado
para trabajar con sensores remotos de baja potencia.

A continuacin se presenta una tabla con las

caractersticas generales:
Nombre
parmetro

del

Valor

Tipo de memoria
programable

Flash

Memoria
programa (KB)

1.75

de

Velocidad de CPU
(MIPS)

RAM en Bytes

68

Datos
(bytes)

64

EEPROM

Temporizador

1 x 8-bit

Rango
de
-40 to 85
Temperatura (C)
Rango de voltaje de
operacin(V)
Cantidad de pines

2 to 6
18

8 Metodologa
Se muestra a continuacin un diagrama con la
distribucin de los pines del microcontrolador.

El grupo colaborativo realizar lectura de los

contenidos como datasheets manuales y guas de
programacin proporcionados por el fabricante de
los componentes electrnicos a utilizar, de manera tal
que se obtengan los fundamentos tericos y los
conocimientos necesarios para disear y desarrollar
algoritmos, diagramas de flujo y programas en
lenguaje ensamblador, simulacin del sistema
microcontrolado, as como tambin la programacin
de
la
memoria
del
microcontrolador
e
implementacin del circuito electrnico.
Tambin se har utilizacin del software para efectuar
la compilacin del cdigo de programa, as como
tambin software de simulacin disponible.

7.2 Software a utilizar:

9 Recursos disponibles

El cdigo a utilizar puede ser escrito en el lenguaje

C++ el cual es uno de los ms populares en cuanto a
lenguajes de programacin se refiere. La herramienta
o software que se puede usar para la carga del
programa de aplicacin dentro del microcontrolador
es MPLAB IDE y el software del programador
dependiendo de cul se seleccione, en este caso el
recomendado por Microchip es el AN1310.

Compilador MASM, TASM entre otros los cuales

son compatibles con versiones Windows 2000 o
superior, para trabajar con este compilador es
necesario la asesora y acompaamiento del Tutor,
porque estos paquetes de software interactan
directamente con el microprocesador y los procesos
internos del sistema.

A continuacin se presenta una tabla con el Set de

instrucciones usadas en el microcontrolador segn la
pgina Microchip.com:

Simulador SIMUPROC, que posee un conjunto de

instrucciones fijo de un microprocesador hipottico,
esta herramienta es la ms aconsejable para trabajo
auto dirigido y si no se tiene la posibilidad inmediata
de obtener el acompaamiento y asesora de un Tutor.
SimuProc14,
simulador
hipottico
de
un
microprocesador x86.
Software de simulacin
(PROTEUS o MULTISIM)

electrnico

Simulador e IDE para Microcontroladores:

MPLAB IDE: MPLAB IDE X.

digital

Manuales de Microchip de los diferentes dispositivos

microcontroladores disponibles en ingles en la pgina
Microchip.com.

10 Cronograma del trabajo

El cronograma de trabajo ser de acuerdo con el
cronograma de las diferentes fases del trabajo
colaborativo, ya que all se plantea la entrega y
muestra de avance en los diferentes momentos por
parte del grupo. Y est de la siguiente manera:
TEMATICA

INIC.

FIN

Unidad 1 Microprocesa
dores

Trabajo colaborativo 1. Investigacin,

aportes al trabajo, propuesta individual
de proyecto, presentar la propuesta de
proyecto de implementacin.

ACTIVIDAD

16/02/
2015

15/03/
2015

Unidad 2 Microcontrola
dores

Trabajo colaborativo 2. Investigacin,

aportes al trabajo, propuesta individual
de diseo solucin al proyecto, presentar
avance de diseo de proyecto de
implementacin.

13/04/
2015

10/05/
2015

Unidad 3 Soluciones
aplicadas con
Microprocesa
dores y
Microcontrola
dores

Trabajo colaborativo 3. Investigacin,

aportes al trabajo, propuesta individual
de diseo y desarrollo de solucin al
proyecto, desarrollo e implementacin
del prototipo del proyecto.

13/04/
2015

10/05/
2015

11 Referencias
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l
%C3%ADnea
http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/C/N
/Y/7/CNY70.shtml
http://search.datasheetcatalog.net/key/L298
http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/M
/3/5/LM35.shtml
PIC16F84A 18-pin Enhanced FLASH/EEPROM 8Bit
Microcontroller.
Recuperado
dehttp://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceD
oc/35007C.pdf
AN1310 High-Speed Serial Bootloader for PIC16
and
PIC18
Devices.
Recuperado
dehttp://www.microchip.com/wwwAppNotes/AppNo
tes.aspx?appnote=en546974