Tippe Top Model

AUGSBURG
UNIVERSITAT
Institut fur Physik
Der Stehaufkreisel
Zulassungsarbeit zum 1. Staatsexamen
vorgelegt von
Christian Friedl
am
26. November 1997
Referent:
Prof. Dr. G.-L. Ingold
Das Bild wurde aus Speicherplatzgr

unden hier nicht mit aufgenommen, ist
aber dem Artikel von Cohen [5] zu entnehmen.
Der Stehaufkreisel begeistert kleine und groe Kinder. Hier beobachten die beiden Nobelpreistrager Wolfgang Pauli (links) und Niels Bohr einen Stehaufkreisel
bei der Eroffnung des Instituts f
ur Theoretische Physik in Lund, Schweden im
Jahre 1952.
Inhaltsverzeichnis
Einleitung
1 Physikalischer Hintergrund
1.1 Modellbildung . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Der Reibungsansatz . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Ein Ausflug in die Elastizitatstheorie
1.2.2 Die Dissipationsfunktion . . . . . . .
1.3 Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . .
1.4 Eine Quasi-Erhaltungsgroe . . . . . . . . .
1.5 Auflosung nach den 2. Ableitungen . . . . .
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3
3
6
6
7
12
17
19
2 Analyse der Bewegung

2.1 Stationare Zustande . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Charakterisierung von asymptotischen Zustanden
2.3 Stabilitatsanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Existenz von Zwischenzustanden . . . . . . . . . .
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20
20
21
23
25
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3 Der Stehaufkreisel mit Stift
28
4 Diskussion der numerischen Ergebnisse
32
Schlubetrachtung
50
A N
aherungsweise Berechnung von ()
sowie ()
51
B Klassifizierung von station

aren Zwischenzust
anden
54
Abbildungsverzeichnis
57
Literaturverzeichnis
58
ii
Einleitung
Diese Arbeit untersucht die Bewegung des Stehaufkreisels (tippe top), dessen
eigenartiges Verhalten seit jeher gleichermaen Verbl
uffung wie Interesse hervorruft.
Obwohl der Kreisel einen einfachen Aufbau, ganz ahnlich wie das bekannte
Stehaufmannchen, aufweist, zeigt das dynamische Verhalten vollig unerwartete
Effekte, welche aus den u
beraus komplizierten Bewegungsgleichungen resultieren,
aber anschaulich zunachst u
berhaupt keine Erklarung finden. Dieses komplexe
Verhalten fasziniert Kinder wie auch Nobelpreistrager (Titelbild) und war auch
f
ur mich der Antriebsgrund f
ur die Beschaftigung mit diesem wunderschonen
Thema.
Das Problem tippe top ist ein recht altes, und vor allem in den fr
uhen f
unf
ziger Jahren gab es zahlreiche Untersuchungen zu diesem Thema [14]. Allerdings war die analytische Behandlung auf mehr oder weniger genaue Naherungen
beschrankt, deren Qualitat sich nicht durch Computerberechnungen u
ufen
berpr
lie. Viel einschneidender ist jedoch die Tatsache, da die f
ur die theoretische
Physik so charakteristische Frage nach den Prinzipien und dem warum des Aufrichtens bis in j
ungster Zeit nur unvollstandig und spekulativ behandelt wurde.
Selbst die detailierten Analysen von Cohen [5] und Or [6] liefern keine Erklarung
f
ur den Aufrichtungsvorgang. Erst H. Leutwyler [7] und darauf aufbauend Ebenfeld [8] haben eine analytische Begr
undung f
ur die Aufrichtung geliefert; in unserer Arbeit wollen wir diese Ideen aufgreifen und weiterentwickeln, wobei vor
allem zwei Ziele verfolgt werden:
1. Eine weitgehend analytische Behandlung mit Erklarung des Aufrichtungsvorganges,
2. Eine moglichst realitatsnahe Beschreibung mit Ber
ucksichtigung der relevanten Einfl
usse.
Zum zweiten Punkt ist noch folgendes anzumerken: Alle Autoren bis auf [1], [9]
sowie [10] modellieren den Stehaufkreisel als inhomogene Kugel, bei der Schwerpunkt und Kugelmittelpunkt nicht zusammenfallen. Lediglich Hugenholtz [1]
behandelt das Aufrichten auf den Stift analytisch, allerdings unter einigen sehr
1
Einleitung
restriktiven Voraussetzungen (u. a. Gleichheit aller drei Haupttragheitsmomen

te). Dabei ist es gerade der Ubergang
auf den Stift, was den Reiz dieses Spielzeugs
ausmacht und demzufolge in dieser Arbeit besondere Beachtung findet.
Zum Aufbau noch folgende Erlauterung: Wir werden zunachst ein Modell
eines Stehaufkreisels mit Stift entwickeln, welches als Besonderheit eine Ber
uhrungsflache zwischen Kreisel und Unterlage enthalt. Die Differentialgleichungen
der Bewegung werden mittels Lagrange- und Dissipationsfunktion aufgestellt. In
Kapitel 2 erfolgt eine detailierte Untersuchung der Bewegungsformen insbesondere u
uhren eine Stabilitatsanalyse durch.
ber das Langzeitverhalten und wir f
In Kapitel 3 betrachten wir das Aufrichten auf den Stift genauer und leiten Bedingungen ab, mit deren Hilfe sich bereits aus den Startwerten beim Anwerfen
des Kreisels eine Aussage machen lat, ob der Kreisel die invertierte Position auf
dem Stift erreichen kann. Schlielich vergleichen wir die Computerberechnungen
mit unserer Analyse und diskutieren die numerischen Ergebnisse.
Noch ein Wort zur Anwendbarkeit im Schulunterricht: Auch wenn die Behandlung dieses Themas als Zulassungsarbeit notwendigerweise ein gewisses Ma
an mathematischem Formalismus erfordert und demzufolge der Ubertragbarkeit

der Ergebnisse auf die Schule naturgema Grenzen gesetzt sind, so ist doch die
Faszination der Kreiselbewegung im allgemeinen ein ausgezeichneter Ausgangspunkt im Hinblick auf das Wecken von naturwissenschaftlichem Interesse bei
Sch
ulern.
An dieser Stelle fallt mir ein Wort ein, welches M. Berry in seinem B
uchlein
Kosmologie und Gravitation im Vorwort an seine Studenten richtet und wel
ches sinngema auf die Beschaftigung mit dem Spielzeug Stehaufkreisel aus reiner
Neugier u
bertragen werden kann:
Es hilft ihnen nicht bei der Suche nach einem Arbeitsplatz oder beim Bau
von Einrichtungen militarisch-industrieller Art und vergroert auch nicht das

Bruttosozialprodukt. Aber es tragt, so hoffe ich, dazu bei, den alten Gedanken
wiederzubeleben, da die Physik vor allem Naturphilosophie sein sollte.
Kapitel 1
Physikalischer Hintergrund
1.1
Modellbildung
F
ur den Stehaufkreisel wurde folgendes Modell entwickelt: Der Hauptkorper
besteht aus einer abgeschnittenen Kugel mit Radius r und einer eventuellen
zylindrischen Ausfrasung um die Mittelpunktsachse. Diese Ausfrasung bewirkt
eine Vergroerung des Abstandes Schwerpunkt Kugelmittelpunkt; ein Umstand
der wie wir noch sehen werden von Bedeutung ist.
Darauf aufgesetzt ist ein Stift, dessen Abschlu eine Halbkugel mit Radius
0
r bildet, (siehe Abbildung 1.1). Die Abbildung 1.2 zeigt die Lage des Kreisels
r
M
M
a
r
Abbildung 1.1: Querschnitt des Kreisels

im Inertialsystem, die eingezeichneten Winkel sind die bekannten Eulerwinkel
(ON beschreibt die Knotenlinie). Die drei Haupttragheitsmomente I1 = I2 (aus
Symmetriegr
unden) und I3 sowie der Schwerpunktsabstand a vom Hauptkugel3
1.1 Modellbildung
Abbildung 1.2: Kreisel im Inertialsystem (aus [10])

mittelpunkt werden hierbei als bekannt vorausgesetzt. Das Tragheitsmoment
I3 bezieht sich auf Drehungen um die Figurenachse, welche durch SM gegeben
ist. Die u
brigen beiden Achsen verlaufen ebenfalls durch den Schwerpunkt und
bilden mit der Figurenachse ein orthogonales Dreibein.
Um nun den tatsachlichen Bewegungsablauf moglichst gut zu beschreiben,
ist es notwendig, die relevanten Einflufaktoren zu erkennen und bei der Modellierung zu ber
ucksichtigen. Zu Beginn und am Ende der Bewegung steht die
Abbildung 1.3: Stehaufkreisel in Ausgangslage und auf dem Stift

Symmetrieachse nahezu senkrecht auf der Unterlage. Wahrend der Invertierung
nimmt jedoch die potentielle Energie zu; deshalb mu die kinetische Energie
(zunachst unabhangig von eventuellen Reibungsverlusten) abnehmen, also
Tbeg =
I3 2
I3 2
beg > Tend = end
.
2
2
Folglich mu auch der Betrag des Drehimpulses kleiner werden, was wiederum ein
vertikal gerichtetes Drehmoment impliziert, welches allerdings nur mittels einer
horizontalen Kraft erzeugt werden kann, die die Gewichtskraft naturgema nicht
1.1 Modellbildung
liefern kann. Die einzige horizontale Kraft, welche u

berhaupt in Frage kommt,
ist aber die Reibungskraft, weshalb ein Modell Reibungsverluste ber
ucksichtigen
mu. Des weiteren lehrt die Beobachtung, da sich der Kreisel in der invertierten Position (d. h. Kreisel steht senkrecht auf dem Stift) nicht allzulange halten
kann. Aus diesem Grunde wurde bei der Modellbildung eine Ber
uhrungsflache
zwischen Kreisel und Unterlage angesetzt. Dies lat sich nur realisieren, wenn
die elastischen Eigenschaften von Kreisel und Boden ber
ucksichtigt werden. Abbildung 1.4 zeigt einen Querschnitt des Kreisels mit u
bertriebener Darstellung
der Verformung des Bodens.
Diese Elastizitat ist auch in anderer Hinsicht von Bedeutung: Zahlreiche
Versuche und vorhergehende Untersuchungen [10] haben gezeigt, da der Kreisel
gelegentlich vom Boden abhebt (was sich akustisch durch Rattern bemerkbar
macht); in seltenen Fallen ist ein solcher Luftsprung auch mit bloem Auge
erkennbar! Um nun das Abheben und Aufschlagen auf den Boden realistisch zu
simulieren sind elastische Eigenschaften unumganglich.
Bemerkung:
Die Ber
ucksichtigung der Elastizitat des Kreisels tut dem Modell starrer Kor
per nat
urlich keinen Abbruch, da die Idealisierungen (insbesondere Konstanz
der Haupttragheitsmomente) bei solch winzigen Deformationen auch weiterhin
hervorragend gewahrleistet sind.
Abbildung 1.4: Geneigter Kreisel mit Verformung des Bodens
1.2 Der Reibungsansatz
1.2
1.2.1
Der Reibungsansatz
Ein Ausflug in die Elastizit
atstheorie
Um nun das durch die reine Bohrreibung verursachte Reibungsdrehmoment berechnen zu konnen, ist es erforderlich, die Form und die Groe des Ber
uhrungsgebietes sowie die Druckverteilung in demselben zu kennen. Folgende Abbildung
zeigt einen Querschnitt zweier Korper unter dem Wirken von Normalkraften. Die
Oberflachen der beiden Korper werden hierbei durch die Hauptkr
ummungsradien
des vormaligen Ber
uhrungspunktes charakterisiert.
Abbildung 1.5: Querschnitt zweier Korper unter dem Wirken von Normalkraften
Das Problem der Ber
uhrung zweier Korper unter dem Einflu reiner Normalkrafte wurde bereits sehr fr
uh von Heinrich Hertz untersucht und f
uhrt zu
den bekannten Hertzschen Formeln, welche durch Experimente vollauf bestatigt
wurden.
Die Herleitung nachfolgender Beziehungen ist ein schwieriges und umfangreiches Unterfangen (siehe z. B. [11] bzw. [12]); da f
ur die weitere Rechnung nur
die Ergebnisse von Bedeutung sind, werden diese ohne Beweis angegeben.1 Die
Verformung beider Korper berechnet sich zu
(F D)2/3
r 1/3

3 1 2 1 02
+
mit D =
4
E
E0
h =
wobei
F:
r:
E, E 0 :
, 0 :
(1.1)
(1.2)
Normalkraft
Radius der Hauptkugel aus Abbildung 1.4
Elastizitatsmodul von Kreisel bzw. Unterlage
Querkontraktionszahl (Poissonscher Modul) von Kreisel
bzw. Unterlage
F
ur die Hauptkr
ummungsradien der Unterlage (=Tischplatte) wurde = eingesetzt.
Aus (1.1) erhalt man das Potential V der Verformung zu
2 r 5/2
h .
V =
5D
(1.3)
Hier sei noch erwahnt unter welchen Voraussetzungen obige Formeln abgeleitet
wurden:
homogene, isotrope Materialien,
alleinige Wirkung von Normalspannungen in der Ber
uhrungsflache,
die Deformation ist klein gegen
uber den Korperabmessungen.
Bevor wir zur Berechnung der Dissipationsfunktion u
bergehen, noch ein kleines
Rechenbeispiel, um ein Gef
uhl f
ur die auftretenden Groen zu erhalten
E = E 0 = EFichte 109
r
m
F
= h
=
=
=
=
=
0 0.1,
2, 5 102 m,
15 103 kg,
mg,
1.24 108 m.
N
,
m2
Die Ber
unden einen Radius von etwa
uhrkreisflache besitzt aus geometrischen Gr
R = 2rh. Mit obigen Werten folgt hieraus R = 2.49 105 m. Dies bedeutet,
das Ber
uhrungsgebiet wird durch einen Kreis begrenzt, dessen Radius lediglich
etwa 0,025mm betragt.
1.2.2
Die Dissipationsfunktion
Wie bereits erwahnt, spielt Reibung beim Verhalten des Stehaufkreisels eine
entscheidende Rolle. Genauere Untersuchungen dieses Aspekts (siehe [6]) haben
gezeigt, da das seltsame Verhalten des Kreisels ausschlielich durch Gleitreibung
verursacht wird und Rollreibung praktisch unbedeutend ist.
Wie kommt man nun zu einem Reibungsansatz unter Ber
ucksichtigung einer
Ber
uhrungsflache? Hierzu betrachten wir zunachst eine homogene Kreisscheibe
der Dichte , Hohe h und Radius R, welche sich unter dem Einflu der Gewichtskraft sowie Coulomb-Reibung in y-Richtung bewegt. Der Translationsbewegung
sei noch eine Rotationsbewegung mit nicht notwendigerweise konstanter Winkelgeschwindigkeit u
berlagert. Abbildung 1.6 verdeutlicht diesen Sachverhalt.
Bevor wir die resultierende Reibungskraft berechnen, noch ein kurzer Einschub
Abbildung 1.6: Uberlagerung

von Rotation und Translation
u
ber generalisierte Reibungskrafte und deren Zusammenhang mit der sogenannten Dissipationsfunktion:
Im Vorgriff auf Abschnitt 1.3 werden bei der Aufstellung der Bewegungsgleichungen die generalisierten Reibungskrafte Rj benotigt. Diese werden u
ber eine
Dissipationsfunktion berechnet, welche die kartesischen Reibungskrafte in verallgemeinerte Rj umwandelt. Die Dissipationsfunktion lat sich leicht bestimmen,
wenn die Reibungskraft folgende Form besitzt
~ = h(v) ~ev .
R
(1.4)
So gilt etwa f
ur Coulomb-Reibung (Festkorperreibung)
h(v) = f FN ,
(1.5)
hierbei ist f der Gleitreibungskoeffizient und FN die Normalkraft. Ganz allgemein ergibt sich die Dissipationsfunktion zu (Herleitung z. B. in [9])
vi
P =
N Z
X
hi (vi0 )dvi0 ,
(1.6)
i=1 0
wobei N die Anzahl der Teilchen bezeichnet. Die Dissipationsfunktion P spielt

des weiteren auch eine ahnliche Rolle wie das Potential, denn es gilt Rj =
P / qj .
Betrachten wir nun von der Kreisscheibe ein Massenelement dm = hrddr
(entspricht in (1.6) einem Teilchen), so lautet die differentielle Dissipationsfunk-
tion f
ur dieses Massenelement
dP =
Zv
f dmgdv 0 = f gvdm,
= P = f gh
Z2 ZR
0
r ddr
v02 + (r)2 + 2rv0 cos ,
bei reiner Rotation (v0 = 0) ergibt sich

2
Prot = f mg R.
3
(1.7)
F
ur den Betrag der Reibungskraft in Bewegungsrichtung erhalten wir die Integraldarstellung
P
Ry =
= f gh
v0
Z2 ZR
0
v0 + r cos
p
r ddr.
v02 + (r)2 + 2rv0 cos
(1.8)
Will man nun obiges Doppelintegral auswerten, so stot man bald auf elliptische
Integrale, deren Losung bekanntlich nicht durch die Grundfunktionen darstellbar
ist. Durch Reihenentwicklung des Integranden lat sich jedoch Ry als Reihe
darstellen, welche u
berdies sehr schnell konvergiert. Die Berechnung des Integrals
ist m
uhsam und langwierig, ohne neue Einsichten zu vermitteln, deshalb sei an
dieser Stelle nur das Ergebnis mitgeteilt:

1 5
5 7
35 9
1 3
u
u ...
f
ur u < 1,
f mg u u u
8
64
1024
16384
Ry =

1
5
35
f mg 1 3
...
f
ur u 1,
8u
64u5 1024u7 16384u9
mit u = v0 /R.
Die bisherigen Ergebnisse lassen sich leicht auf beliebige Druckverteilungen
im Ber
uhrungsgebiet verallgemeinern. Unter Ber
ucksichtigung der Elastizitat von
Kreisel und Unterlage ergibt sich nach Hertz [11] die radiale Druckabhangigkeit
im Ber
uhrkreis zu
p(r) =
3F p
1 r 2 /R2 .
2R2
(1.9)
10
Setzt man f
ur die Normalkraft F wieder die Gewichtskraft ein, so erhalt man die
modifizierte Dissipationsfunktion
3mg
P =f
2R2
Z2 ZR
0
q
p
2
2
rddr 1 r /R v02 + (r)2 + 2rv0 cos .
(1.10)
F
ur v0 = 0 ergibt sich hier
Prot = f mg
3
R.
16
(1.11)
Vergleichen wir (1.11) mit (1.7), so sieht man sofort, da kaum ein Unterschied
besteht; dies gilt auch f
ur die Reibungskraft Ry , wie die numerische Integration
zeigt. Die Kurve a in Abbildung 1.7 bezieht sich auf gleichmaige Druckverteilung, b dagegen auf radiale Druckabhangigkeit.
Abbildung 1.7: Reibungskraft in Abhangigkeit von u (aus [9])
In Anbetracht der spateren Berechnung der generalisierten Reibungskrafte

ist eine Reihen- oder Integraldarstellung der Dissipationsfunktion nat
urlich unvorteilhaft. Ein Blick auf Abbildung 1.7 zeigt uns jedoch einen Ausweg aus dem
Dilemma. Es bietet sich an, Ry durch die hyperbolische Tangens-Funktion zu
approximieren, also
pv
0
Ry = f mg tanh
,
(1.12)
R
p ist hierbei ein dimensionsloser Fit-Parameter in der Groenordnung von 1.
Hieraus ergibt sich schlielich eine zweckmaige Darstellung der Dissipationsfunktion
P = f mg
11
p v
R
3
0
R + f mg
ln cosh
16
p
R
Der Ubergang
zur Rayleighschen Dissipationsfunktion des Stehaufkreisels geschieht durch
z (z-Komponente der Winkelgeschwindigkeit im Inertialsystem),
v0 vR (Relativgeschwindigkeit Ber
uhrkreismittelpunktBoden),
g geff = g + zs (zs : z-Koordinate des Schwerpunktes).
Bemerkung:
Bei der Herleitung der Dissipationsfunktion wurden einige Annahmen gemacht,
welche nicht exakt erf
ullt sind, bzw. einige Effekte vernachlassigt. Dies sind im
einzelnen:
Holz als Kreiselmaterial ist kein isotroper Korper.
Das Ber
uhrungsgebiet zwischen Kreisel und Unterlage ist im allgemeinen
kein Kreis sondern eine schwach gekr
ummte Flache (in diesem Sinne ist
der Ber
uhrkreisradius R auch als mittlerer bzw. effektiver Radius zu verstehen).
Es wirkt nicht nur die Normalkraft, sondern bedingt durch die Reibungskraft auch eine tangentiale Komponente. Diese ist allerdings um
den Faktor 1/f kleiner als die Normalkraft.
F
ur vR wird die Relativgeschwindigkeit des idealen starren Korpers eingesetzt (entspricht Ber
uhrpunkt statt Ber
uhrflache).
Die Luftreibung wurde vernachlassigt, ebenso
Staubpartikel zwischen Kreisel und Unterlage.
Einige dieser Einfl
usse mogen sich kompensieren, andere wiederum verstarken.
Uberdies hinaus steckt in der Dissipationsfunktion eine weitere Approximation. Insgesamt d

urften jedoch die wahren Verhaltnisse recht gut wiedergegeben
werden, wie uns die numerischen Berechnungen noch zeigen werden.
1.3 Bewegungsgleichungen
1.3
12
Bewegungsgleichungen
Zur Beschreibung der Bewegung bietet es sich an, neben dem Inertialsystem
noch ein weiteres, korperfestes Bezugssystem mit Ursprung im Schwerpunkt zu
gebrauchen. Die korperfeste 3-Achse fallt dabei mit der Figurenachse zusammen.
F
ur die Aufstellung der Bewegungsgleichungen unter Ber
ucksichtigung von
Reibung eignet sich in idealer Weise der Lagrangeformalismus 2. Art. Als generalisierte Koordinaten verwenden wir die drei Eulerwinkel , , sowie die
Schwerpunktkoordinaten xs , ys und zs .
Um die Rotationsenergie in der Lagrangefunktion zu ermitteln, ist die Kenntnis der korperfesten Komponenten der Winkelgeschwindigkeit erforderlich; f
ur die
Berechnung der Relativgeschwindigkeit KreiselauflageBoden hingegen wird die
Winkelgeschwindigkeit im Inertialsystem benotigt. Die Winkelgeschwindigkeiten
im jeweiligen Bezugssystem lauten
raumfest:

cos + sin sin
x
~ I = y = sin cos sin ,

z
+ cos
(1.13)
korperfest:
~ BS
sin sin + cos

1
= 2 = cos sin sin .
3
+ cos
(1.14)
Die kinetische Energie betragt

1
I1
I3
T = mvs2 + (12 + 22 ) + 32 .
2
2
2
(1.15)
Zur Ermittlung der potentiellen Energie mu man sich in Erinnerung rufen, da

sich Kreisel und Unterlage unter Einflu von Normalkraften um die Strecke h
naherkommen. Es gilt also
zs = r a cos h = h = r a cos zs .
Mit Gleichung (1.3) erhalten wir nun sofort die Lagrangefunktion
L =
13
m 2
(x s + y s2 + zs2 )
2
I1
I3
2
+ ( 2 sin2 + 2 ) + ( cos + )
2
2
2 r
(r a cos zs )5/2
mgzs
5D
F
ur die Relativgeschwindigkeit ~vR in der Dissipationsfunktion wird wie bereits
erwahnt zur Vereinfachung ein Auflagepunkt vorausgesetzt; somit berechnet
sich ~vR zu
~vR = ~vs +
~ I ~rA ,
wobei ~rA = Vektor vom Schwerpunkt zum Auflagepunkt A. Mit
a sin sin
~rA = a cos sin
a cos
folgt
sin cos + (a
cos r) sin
x s + (a + r )
sin sin (a
cos r) cos .
~vR = y s + (a + r )
0
(1.16)
Hieraus erhalten wir schlielich die Dissipationsfunktion des Stehaufkreisels zu

3
R
p vR
P = f mgeff z
,
(1.17)
R + ln cosh
16
p
z R
hierbei sind
r
(r zs a cos )3/2 ,
mD
= + cos ,
n
2 sin2 + 2 (r a cos )2
=
x 2s + y s2 + (a + r )
geff = g + zs =
z
vR
sin (x s cos + y s sin )

+2(a + r )
o1/2
a cos )(x s sin y s cos )
2(r
.
(1.18)
14
In obiger Darstellung sind nat

urlich auch die Grenzfalle geschwindigkeitsproportionaler Reibung (Stokes-Reibung) sowie reiner Coulomb-Reibung enthalten

p vR2
p vR
3
Rz +
1,
P = f mgeff
f
ur
16
2z R
z R

3
Rz
p vR
Rz + vR
ln 2
f
ur
1.
P = f mgeff
16
p
z R
Bei der Aufstellung der Bewegungsgleichungen werden u. a. die verallgemeinerten
Reibungskrafte Rqj = P / qj benotigt. Diese lauten
P
pvR
= f mgeff tanh
x s
z R
h
i
1
x s + (a + r ) sin cos (r a cos ) sin ,

vR
P
pvR
= f mgeff tanh
y s
z R
h
i
1
sin sin + (r
a cos ) cos ,
y s + (a + r )
vR
pvR
P
= f mgeff tanh
z R
h
i
1
a cos ) x s sin + y s cos ,
(r a cos ) (r
vR

P
3
R
p vR
vR
= f mgeff
R + ln cosh

16
p
z R
z

h
i
pvR a sin
+ tanh
(a + r ) sin + x s cos + y s sin ,
z R
vR

P
R
p vR
3
vR
R cos + cos ln cosh
cos
= f mgeff
16
p
z R
z

i
pvR r sin h
sin + x s cos + y s sin .
+ tanh
(a + r )
z R
vR
Im Hinblick auf die numerischen Berechnungen sind die Grenzfalle R 0
(Abheben des Kreisels von der Unterlage oder auch vorherrschende CoulombReibung) sowie vR 0 (momentane Drehachse verlauft durch Schwerpunkt
und Ber
uhrkreismittelpunkt) noch gesondert zu behandeln.
F
ur den bei Annaherung an den asymptotischen Zustand bedeutenden Fall
15
u := pvR /z R 1 erhalten wir

P
x s
P
y s
P

P

i
p h
sin cos (r
a cos ) sin (1.19)
x s + (a + r )
z R
i
p h
f mgeff
y s + (a + r ) sin sin + (r a cos ) cos (1.20)
z R
h
i
p
a cos ) x s sin + y s cos (1.21)
f mgeff
(r a cos ) (r
R
z
3
pv 2
f mgeff
R 2R
16
2z R
h
i
p
sin + x s cos + y s sin
+
a sin (a + r )
(1.22)
z R

3
pv 2
f mgeff
R cos 2R cos
16
2z R
h
i
p
r sin (a + r ) sin + x s cos + y s sin .

(1.23)
+
z R
f mgeff
Im Fall dominierender Coulomb-Reibung u 1 ergibt sich

P
x s
P
ys
P

P

i
1 h
sin cos (r
a cos ) sin ,
x s + (a + r )
vR
i
1 h
y s + (a + r ) sin sin + (r a cos ) cos ,

f mgeff
vR
h
i
1
a cos ) x s sin + y s cos ,
f mgeff (r a cos ) (r
v
R
3
R
f mgeff
R ln 2
16
p
h
i
a
sin + x s cos + y s sin ,
+ sin (a + r )
vR

3
R
R cos ln 2 cos
f mgeff
16
p
h
i
r
+ sin (a + r ) sin + x s cos + y s sin .

vR
f mgeff
Diese Approximationen liefern bereits f

ur u < 0, 5 bzw. u > 2 gute Ergebnisse,
was auch aus Abbildung 1.7 ersichtlich ist. Des weiteren f
uhrt die Approximation
der Rqj nach der Differentation P / qj zu den gleichen Resultaten wie die Ableitung der entsprechenden genaherten Dissipationsfunktion Pappr . In Kurzform
16
bedeutet dies
Pappr
=
qj
P
qj
.
appr
Da nun die erforderlichen Vorarbeiten geleistet sind, steht der Aufstellung

der Bewegungsgleichungen nichts mehr im Wege. F
uhrt man die Abk
urzungen

d L
L
P
Lqj :=
+
dt qj
qj qj
ein, so lauten diese
L =
L =
L =
L xs =
Ly s =
Lzs =
i
d h
cos + P = 0
I1 sin2 + I3 ( cos + )
dt

2
I1 + sin cos (I3 I1 ) + I3 sin
P
3/2 r
=0
a sin +
+(r a cos zs )
D

i
d h
+ P = 0
I3 ( cos + )
dt

P
m
xs +
=0
x s
P
m
xs +
=0
ys
r
m
zs + mg
(r a cos zs )3/2 = 0
D
(1.24)
(1.25)
(1.26)
(1.27)
(1.28)
(1.29)
Diese Gleichungen beschreiben das Verhalten einer inhomogenen Kugel mit Radius r und dem Schwerpunktsabstand a vom Mittelpunkt, welche eine achsensymmetrische Massenverteilung aufweist. Sollte der Kreisel auf dem Stift stehen,
so sind lediglich a durch a0 sowie r durch r 0 zu ersetzen. Aus diesem Grunde
konnen wir uns auch weiterhin auf diese inhomogene Kugel beschranken. Nur
wenn beim Stehaufkreisel Stift und Hauptkugel gleichzeitig den Boden ber
uhren
(Doppelkontaktphase), sind neue Uberlegungen

notwendig. Hier sei auf Kapitel
3 verwiesen.
Wenn wir die gekoppelten Differentialgleichungen (1.24) bis (1.29) betrachten,
so scheint es nahezu unmoglich, hiermit das seltsame Verhalten des Kreisels
zu erklaren; dennoch liefert uns der Lagrangeformalismus den Schl
ussel zum
Verstandnis der Bewegung, wie im folgenden Abschnitt gezeigt wird.
1.4 Eine Quasi-Erhaltungsgr

oe
1.4
17
Eine Quasi-Erhaltungsgr
oe
Von den in der Lagrangefunktion vorkommenden Variablen sind xs , ys sowie

und zyklische Koordinaten. In den Gleichungen (1.24) und (1.26) wurde
die zeitliche Ableitung der eckigen Klammer (d.h. der Drehimpulse p bzw. p )
bewut nicht ausgef
uhrt, da diese beiden Gleichungen zu einer Quasi-Erhaltungsgroe f
uhren! Subtrahiert man die mit a multiplizierte Gleichung (1.26) von der
mit r multiplizierten Gleichung (1.24) so ergibt sich

d
P
P
d
(r p a p ) := (G) = r
a
.
(1.30)
dt
dt

welche aus
Mit Hilfe der Kettenregel sowie der Beziehung rvR / = avR / ,
(1.18) folgt, erhalten wir

R
3p
p
v
p
v
p
v
R
R
R
.
G = f mgeff (r a cos )
+ ln cosh
tanh
p
16
z R
z R
z R
(1.31)
F
ur R 0 (verschwindende Bohrreibung) verschwindet auch G und G geht in
eine exakte Erhaltungsgroe ( Jeletts Integral) u
ber!
Obige auf rein formalem Wege gewonnenen Ergebnisse lassen sich verallgemeinern, indem man sich die geometrische Bedeutung vor Augen f
uhrt: Die generalisierten Impulse p und p sind die Projektionen des auf den Schwerpunkt
~ auf die z-Achse bzw. auf die Figurenachse.
bezogenen Drehimpulses L
Betrachten wir einen Ber
uhrpunkt, also verschwindender Ber
uhrkreisradius
R, so wirken in diesem Reibungskrafte, welche wiederum ein Reibungsdrehmo~ hervorrufen, wobei gilt
ment M
d
p = M ,
dt
d
p = M .
dt
Die Minuszeichen sind Uberbleibsel

der vektoriellen Form und folgen auch aus
den Gleichungen (1.24) bzw. (1.26). Zur Berechnung der Momente M und M
betrachten wir Abbildung 1.4.
Die Zeichenebene wird durch die Figurenachse, den Punkt A und eine zur
z-Achse parallele Achse durch den Schwerpunkt bestimmt. F
ur die Groe von
M und M ist lediglich die Kraftkomponente F der Reibungskraft erforderlich, welche senkrecht auf der Zeichenebene und den entsprechenden Hebelarmen
steht. Aus Abbildung 1.4 lesen wir ab
M = F a sin ,
M = F r sin ,
1.4 Eine Quasi-Erhaltungsgr

oe
18
d
(r p a p ) = 0,
dt
G = r p a p = const.
Dies bedeutet, da sich obige Erhaltungsgroe bei verschwindender Bohrreibung

vollig unabhangig von der jeweiligen Form des Reibungsgesetzes ergibt, sie ist
also von bemerkenswerter Universalitat!
Wenden wir uns nun wieder der Groe von G bei nichtverschwindendem R
zu. Bei fest vorgegebenem R lat sich aus Gleichung (1.31) eine Abschatzung f
ur
G und somit G(t) gewinnen. F

uhren wir wieder die Abk
urzung u = p vR /z R ein
und bezeichnen die mit dem Faktor R/p multiplizierte geschweifte Klammer in
Gleichung (1.31) mit f (u), so zeigt eine elementare Kurvendiskussion, da f (u)
streng monoton fallend ist und es gilt

3
ln 2
3
f (u) R.
R
16
p
16
F
ur den relevanten Bereich
16 ln 2
8 ln 2
p
3
3
finden wir die Abschatzung
f mgeff (r + a) 3 R =: k,
|G|
16
= G(t) G0 + kt.
Im ung
unstigsten Fall, da sich G(t) von Anfang an mit dem grotmoglichen
Wert der Steigung andert, erhalt man f
ur den relativen Fehler
kt
|G(t) G0 |
=
.
G0
G0
Hierbei sind G0 und k typischerweise von folgender Groenordnung
G0 ' 105
kg m3
kg m3
; k ' 107 2 .
s
s
Somit ergibt sich z. B. nach einer Zeit von 2 s ein maximaler relativer Fehler
von wenigen Prozent. Diese Abschatzung rechtfertigt im Nachhinein erst die
Bezeichnung Quasi-Erhaltungsgroe.
1.5 Auf l
osung nach den 2. Ableitungen
1.5
19
Auf l
osung nach den 2. Ableitungen
In Vorausschau auf die analytische Untersuchung der Bewegung sowie die numerische Behandlung ist es erforderlich, die Gleichungen (1.24) bis (1.29) nach den
qj aufzulosen. Bei den Gleichungen f
ur L und L ist die Verkn
upfung von
und etwas verwickelt und die Entkoppelung geschieht folgendermaen:

P
d L
= I1 sin2 + 2 sin cos
+
dt

2
+I3 cos 2 sin cos + cos sin

+
= 0
d
dt
= I3
(1.32)

P
cos sin + +

= 0
(1.33)
Multipliziert man Gl. (1.33) mit cos und zieht diese dann von Gl. (1.32) ab,
so hebt sich der Term mit weg und wir konnen bequem nach auflosen, was
dann zu den Gleichungen (1.38) und (1.39) f
uhrt. (Man u
berzeugt sich durch
Betrachtung von (1.32) und (1.33) auch leicht davon, da die Gleichungen (1.38)
und (1.39) auch f
ur = /2 richtig sind.) Wir erhalten somit f
ur die qj die
explizite Darstellung
1 P
,
m x s
1 P
,
m y s
r
g +
(r a cos zs )3/2 ,
Dm

I3
2
sin cos 1
I1

1
r
P
3/2
I3 sin + (r a cos zs )
,
a sin +
I1
D

P
cos P
1

(I3 2I1 ) cos + I3 +

,
I1 sin
sin
1 P
sin cos
.
I3
xs =
(1.34)
ys =
(1.35)
zs =
=
=
=
(1.36)
(1.37)
(1.38)
(1.39)
Kapitel 2
Analyse der Bewegung
In diesem Kapitel werden auf analytischem Wege Kriterien f
ur die Aufrichtung
und f
ur die Stabilitat von gewissen Zustanden hergeleitet. Um u
berhaupt analytisch einige Aussagen u
ber das Kreiselverhalten zu bekommen, ist es erforderlich von einer exakten Erhaltungsgroe auszugehen! Deshalb vernachlassigen wir
ab hier die Verformung von Kreisel und Unterlage sowie die damit verbundene
Bohrreibung und beschranken uns auf die dominierende Gleitreibung, setzen allerdings weiterhin ein Reibungsgesetz mit der Eigenschaft FR = 0 vR = 0
voraus, d. h. wir betrachten einen sehr kleinen, fest vorgegebenen Ber
uhrkreisradius, welcher uns obige Eigenschaft garantiert, es aber gleichzeitig gestattet,
die Bohrreibung zu vernachlassigen. Auf die Frage, inwieweit nachfolgende Ergebnisse auf elastische Korper zu u
bertragen sind bzw. sich u
bertragen lassen
wird spater eingegangen.
2.1
Station
are Zust
ande
Die Grundidee zum Verstandnis des Kreiselverhaltens stammt von H. Leutwyler [7] und lautet in abgewandelter Form folgendermaen:
Aufgrund von Reibung wird die Energie abnehmen; die Erhaltungsgroe G verandert sich hierbei naturgema nicht. Deshalb mu die Bewegung in einen stationaren Zustand konstanter Energie m
unden, welcher mit der Konstanz von G
vertraglich ist!
Wie wir gleich sehen werden hangt dann die Energie explizit nur noch vom
Neigungswinkel ab und nimmt den kleinsten moglichen Wert an, welcher mit
unserer Erhaltungsgroe konsistent ist.
Die Energiedissipation kommt genau dann zum Stillstand, wenn die Relativgeschwindigkeit ~vR verschwindet. Um die entsprechenden Beziehungen f
ur die
qj zu erhalten betrachten wir die Reibungsterme f
ur sehr kleine vR (Gleichun20
2.2 Charakterisierung von asymptotischen Zust

anden
21
gen (1.19) bis (1.23)). Die Ausdr

ucke in den eckigen Klammern beschreiben die
Geschwindigkeitskomponenten in x bzw. y-Richtung sowie die Anteile von ~vR ,
welche senkrecht zur Knotenlinie ON bzw. in Richtung derselben verlaufen. Wir
betrachten (1.21) genauer; mit Hilfe der Beziehung
p
x s sin + y s cos = x 2s + y s2 sin( + 0 ),
wobei
tan 0 =
x s
,
y s
sowie
= t + S ;
= t + S ;
, , S , S = const
(es liegt ein stationarer Zustand vor) folgt

p
a
cos + x 2 + y 2 sin(t + 0 + S ) = 0.
r
s
s
beschreibt eine Schwingung mit

Der Restterm ohne den konstanten Ausdruck r
zeitabhangiger Amplitude und Phase. Deswegen kann obige Gleichung nur f
ur
= x s = y s = 0 erf
ullt sein!
Aus der Vektordarstellung (1.16) oder auch aus (1.18) konnen wir somit ablesen, da genau zwei Falle von stationaren Zustanden auftreten konnen:
1. Fall:
2. Fall:
= const, r + a = 0
= 0 oder , r + a beliebig
(2.1)
(2.2)
Letztere Bedingung trifft auch f

ur den Stehaufkreisel zu.
Das Ziel wird es also sein, Kriterien zu bestimmen, mit deren Hilfe man aus
den Parameter- und Startwerten entscheiden kann, in welchen asymptotischen
Zustand der Kreisel hineinlaufen wird.
2.2
Charakterisierung von asymptotischen Zust

anden
Um einen Zusammenhang zwischen der kleinstmoglichen Energie Emin und der

Konstanten der Bewegung herzustellen, ist es zweckmaig zur neuen Groe J :=
G/r u
berzugehen welche die Dimension eines Drehimpulses besitzt. Mit der
weiteren Abk
urzung := a/r als Ma f
ur die Exzentritat des Schwerpunktes
erhalten wir
2.2 Charakterisierung von asymptotischen Zust

anden
J = I1 sin2 + I3 (cos )( cos + )
22
(2.3)
Im ersten Fall = const =:C , sowie + = 0, ergibt sich

Emin =
I1 2 2
I3
sin + 2 (cos )2 + mgr(1 cos ).
2
2
Die Erhaltungsgroe J hat dann folgendes Aussehen

J = I1 sin2 + I3 (cos
)2
J2
+ Epot
= Emin =
2J/
und wir erhalten schlielich
Emin () =
J2
+ mgr(1 cos )
2[I1 sin2 + I3 (cos )2 ]
(2.4)
Man rechnet leicht nach, da Emin auch im Fall sin = 0 obige Darstellung
besitzt, was bedeutet, da alle stationaren Zustande verschwindender Energiedissipation durch Gleichung (2.4) beschrieben werden.
Wie gelangt man nun hieraus zu weiteren Aussagen u
ber asymptotische Zustande, Stabilitatsverhalten etc. ? Hierzu zerlegen wir die Gesamtenergie E in
Emin und einen Anteil EDiss welcher f
ur vR 0 verschwindet
E =
m 2
(x + y s2 + a2 2 sin2 )
2 s
I3
I1
2
+ ( 2 sin2 + 2 ) + ( cos + )
2
2
+mgr(1 cos ),
J 2 = I1 2 2 sin4 + 2I1 I3 sin2 (cos )( cos + )

2.
+I3 2 (cos )2 ( cos + )
Nun gilt
J2
+ mgr(1 cos ) + EDiss = E.
2[I1 sin2 + I3 (cos )2 ]
Diese Gleichung wird nach dem fehlenden Restterm aufgelost mit dem Ergebnis
2.3 Stabilit
atsanalyse
23
m 2
(x s + y s2 + a2 2 sin2 )
2
I1 2
I1 I3 sin2 ( + )
2
+ +
2
2[I1 sin2 + I3 (cos )2 ]
E = Emin () +
(2.5)
Entfernen wir uns etwas von unserem asymptotischen Zustand, so kommen lauter
quadratische Terme hinzu; deshalb konnen wir hieraus unmittelbar ablesen: Die
Minima von Emin () f
uhren zu Minima von E; die Maxima oder Sattelpunkte
von Emin () f
uhren zu Sattelpunkten von E! Das bedeutet, wir konnen uns im
folgenden auf die Kurvendiskussion von Emin () beschranken.
Obiges Resultat stellt einen ganz entscheidenden Schritt f
ur unsere weiteren Untersuchungen dar, insbesondere f
ur die gleich folgende Stabilitatsanalyse,
welche wir im Sinne der Ljapunovschen Stabililtatsdefinition (siehe etwa [13]
oder [14]) durchf
uhren werden. Hierzu zunachst einige Vorbemerkungen: Die
(Gesamt ) Energie stellt eine Ljapunov-Funktion dar, da die Bedingungen
E(~q(t), ~q (t)) > 0,
(2.6)
d
E(~q(t), ~q (t)) 0,
(2.7)
dt
erf
ullt sind. Ferner gilt im asymptotischen Zustand E = Emin (bzw. nach einer
Koordinatentransformation E(~0) = 0).
Nach dem ersten Stabilitatstheorem von Ljapunov ist ein stationarer Zustand
genau dann stabil, wenn die Energie (unsere Ljapunovfunktion) dort ein lokales
Minimum aufweist, was nach obigen Uberlegungen

gleichbedeutend mit einem
lokalen Minimum von Emin () ist!
Um die Instabilitat eines Sattelpunktes von E(~q(t), ~q (t)) zu zeigen, greifen
wir auf die urspr
ungliche Definition von Ljapunov zur
uck. Hierzu betrachten wir
zwei anfangs dicht nebeneinander liegende Trajektorien, wobei eine (zunachst) in
den Sattelpunkt hineinlauft, die Bahn der zweiten jedoch unterhalb des Sattel
punktes verlauft und somit die Bewegung im Phasenraum weiterhin abwarts
erfolgt. Dies bedeutet benachbarte Trajektorien bleiben nicht benachbart und

somit kann keine Stabilitat im Ljapunovschen Sinne vorliegen, was auch durch
Flubetrachtungen im Phasenraum unmittelbar einsichtig ist.
2.3
Stabilit
atsanalyse
Eine sinnvolle Definition eines Stehaufkreisels mu neben der Stabilitat bei =

auch die Instabilitat bei = 0 fordern. Deshalb beschranken sich die nachfolgenden Berechnungen zunachst auf vertikal rotierende symmetrische Kreisel.
2.3 Stabilit
atsanalyse
24
Anschlieend werden wir die Zwischenzustande, gekennzeichnet durch (2.1),
insbesondere deren Existenz genauer untersuchen.

Wie wir gesehen haben, beschrankt sich die Stabilitatsanalyse im wesentlichen auf eine Differentations
ubung. Es mag dem Leser u
berlassen bleiben, diese
nachzuvollziehen. Ausgangspunkt ist die Energie im stationaren Zustand:
Emin () =
J2
+ mgr(1 cos ),
2[I1 sin2 + I3 (cos )2 ]
J2
[I sin2 + I3 (cos )2 ]2
1

I1 sin cos I3 (cos ) sin + mga sin ,
0
= Emin
() = 0 sin = 0
J 2 (I1 cos I3 (cos )) = mga[I1 sin2 + I3 (cos )2 ]2 ,
0
= Emin
() =
00
Emin
()
00
Emin
(0)

2
4J 2 sin2
I
cos
I
(cos
)
=
1
3
[I1 sin2 + I3 (cos )2 ]3
J2
[I sin2 + I3 (cos )2 ]2

1

I1 (cos2 sin2 ) + I3 (sin2 (cos ) cos )
+mga cos ,
J2
=
{I1 I3 (1 )} + mga.
[I3 (1 )2 ]2
Daraus folgt: = 0 ist immer lokales Minimum (stabil) f

ur I1 I3 (1 )
(unabhangig von J); oder aber im Falle I1 > I3 (1 ) f
ur
J2 <
mgaI32 (1 )4
.
I1 I3 (1 )
(2.8)
F
ur = ergibt sich
00
Emin
() =
J2
{I1 I3 (1 + )} mga.
[I3 (1 + )2 ]2
Hieraus lesen wir ab, da Stabilitat nur f

ur I1 < I3 (1 + ) moglich ist. Es mu
dann zusatzlich
J2 >
gelten.
mgaI32 (1 + )4
I3 (1 + ) I1
(2.9)
2.4 Existenz von Zwischenzust

anden
25
Bemerkung
Die letzten beiden Ungleichungen lassen sich auch mit Hilfe der Winkelgeschwindigkeiten bez
uglich Drehungen um die Figurenachse schreiben. F
uhrt man die
Kardanschen Winkel , , als generalisierte Koordinaten ein (Definition siehe
Bezeichnen
etwa [15]), so gilt f
ur = 0 : = + und f
ur = : = + .
wir die Winkelgeschwindigkeit bei = 0 mit A sowie bei = mit E und
setzen f
ur wieder a/r ein, so folgt aus (2.8) als Stabilitatskriterium

r
I3
r
mga
2
.
(2.10)
A
>
r a I1 r a
I1
F
ur = ergibt sich aus (2.9)
E2

r
I3
r
mga
>
.
r + a I1 r + a
I1
(2.11)
Dies sind genau die Kriterien, die Kurt Magnus [15] mit der Methode der klei
nen Schwingungen (lineare Stabilitatsanalyse) hergeleitet hat. Allerdings mit
dem bedeutenden Unterschied, da aufgrund unserer Ableitung die obigen Bedingungen jetzt notwendig und hinreichend f
ur die Stabilitat sind!
Des weiteren wurde bei der Herleitung lediglich ein Gleitreibungsgesetz mit
der Eigenschaft FR = 0 vR = 0 vorausgesetzt, die genaue Form (Bei K.
Magnus gilt FR = cvR ) ist dagegen unbedeutend! Dies erklart auch die Unabhangigkeit von irgendeinem Reibungsfaktor.
2.4
Existenz von Zwischenzust

anden
In diesem Abschnitt betrachten wir die Zwischenzustande genauer, und leiten

Kriterien f
ur deren Existenz und Vertraglichkeit mit dem Vorliegen eines Stehaufkreisels her. Die Analyse geschieht wieder mit Hilfe der Kurvendiskussion von
Emin ().
Der erste Term in (2.4) beschreibt die Rotationsenergie und ist u
blicherweise
sehr viel groer als die potentielle Energie. Deshalb wird zunachst der Schwerkraftterm vernachlassigt. Nullsetzen der ersten Ableitung von Emin () f
uhrt f
ur
sin 6= 0 auf die Beziehung
I3
.
(2.12)
cos =
I3 I 1
Mit 1 < cos < 1 folgt hieraus
I1 < I3 (1 )
I1 > I3 (1 + )
fu
r I 3 > I1 ,
fu
r I 3 < I1 .
(2.13)
(2.14)

anden
26
Werten wir die zweite Ableitung von Emin () f

ur C := arccos [I3 /(I3 I1 )] aus,
so ergibt sich
00
Emin
(C ) =
J2
(I1 I3 ) sin2 C .
[I1 sin2 C + I3 (cos C )2 ]2
Eine ausf
uhrliche Stabilitatsanalyse unter Ber
ucksichtigung des Schwerkraftterms benotigt auch die Kenntnis der kritischen Werte C sowie C ; dies erfordert
einige zusatzliche Uberlegungen

und ist im Anhang B ausgef
uhrt.
Somit existiert ein stabiler Zustand nur f
ur I1 > I3 was wegen (2.14) I1 >
I3 (1+) nach sich zieht; wegen cos C < 0 befindet sich hierbei bemerkenswerterweise der Schwerpunkt oberhalb des Mittelpunktes. Im Fall I1 < I3 ergibt sich
dann ganz analog I1 < I3 (1 ). Aufgrund der Instabilitat f
uhrt die Bewegung
dann zwangslaufig zu den Zustanden mit = 0 oder = . Ob das System nun
in = 0 oder = hineinlauft, hangt von den Startwerten, genauer von den
entsprechenden Attraktionsbereichen ab. Beide Fixpunkte sind in diesem Fall
stabil, wie die Analyse im vorhergehenden Abschnitt gezeigt hat.
Auf die Frage, was sich bei Ber

ucksichtigung des Schwerkraftterms f
ur Anderungen ergeben, insbesondere was nun J hinreichend gro quantitativ bedeu
tet wird im folgenden eingegangen.
Betrachten wir also wie soeben die Zwischenzustande, gekennzeichnet durch
sin 6= 0. Nullsetzen der ersten Ableitung von Emin () f
uhrt auf die Gleichung
J 2 (I1 cos I3 (cos )) = mga[I1 sin2 + I3 (cos )2 ]2 .
(2.15)
Nat
urlich mu wieder 1 < cos < 1 gelten. Dies impliziert dann
mgaI32 (1 )4
J2
2
mgaI3 (1 + )4
<
J2
I1 I3 (1 ) <
fu
r I 3 > I1 ,
(2.16)
I3 (1 + ) I1
fu
r I 3 < I1 .
(2.17)
Die Kleinerzeichen folgen aus (2.13) bzw. (2.14), da diese Ungleichungen im

Grenzfall g 0 (bzw. J 2 ) erf
ullt sein m
ussen.
Vergleichen wir (2.8) sowie (2.9) mit den obigen Ungleichungen, so erkennen
wir, da sich die Existenz von Zwischenzustanden und die Existenz eines Stehaufkreisels (hier als inhomogene Kugel betrachtet) gegenseitig ausschlieen! Also
kann ein Stehaufkreisel nur dann vorliegen, wenn sich die Ungleichheitszeichen
umdrehen, also wenn
J 2 [I1 I3 (1 )] > mgaI32 (1 )4
J 2 [I3 (1 + ) I1 ] > mgaI32 (1 + )4
gilt.
(2.18)
(2.19)

anden
27
Wegen ihrer Bedeutung fassen wir die letzten Bedingungen f

ur das Vorliegen
eines Stehaufkreisels in Form einer inhomogenen Kugel noch einmal zusammen:
Notwendige Bedingung:
I3 (1 ) < I1 < I3 (1 + )
(2.20)
Hinreichende Bedingung:
mgaI32 (1 )4 mgaI32 (1 + )4
J > Max
,
I1 I3 (1 ) I3 (1 + ) I1
2
(2.21)
Die erste Schranke in (2.21) entspricht der Instabilitat bei = 0 und die zweite
Schranke ist aquivalent zur Stabilitat bei = , wie uns die Stabilitatsanalyse
gezeigt hat.
Kapitel 3
Der Stehaufkreisel mit Stift
Der gesamte Bewegungsablauf des Kreisels vom Anwerfen bis zum Zur
ucktaumeln in die Ruhelage lat sich in vier Phasen aufteilen:
I Nur die Hauptkugel ber
uhrt den Boden
II Der Kreisel hat keinen Bodenkontakt (Flugphase)
III Doppelkontakt von Stifthalbkugel und Hauptkugel
IV Lediglich der Stift ber
uhrt den Boden
Die Phase I wurde bisher behandelt und auch Phase IV wirft keine neuen Probleme auf, da hier lediglich r durch r 0 sowie a durch a0 zu ersetzen sind. Unsere
Erhaltungsgroe G (respektive J) geht hierbei in das neue G0 (J 0 ) u
ber.
Flugphasen treten nach unseren numerischen Berechnungen sehr haufig auf
und machen sich auch im Experiment akustisch bemerkbar. Wenn sich der Kreisel in der Luft befindet erhalten wir die Bewegungsgleichungen leicht, indem wir
in (1.24) bis (1.29) die Reibungsterme gleich Null setzen. Zusatzlich verschwindet in den Lagrangegleichungen f
ur und die Schwerpunktkoordinate zs noch
der Verformungsterm.
In diesem Kapitel betrachten wir den echten Stehaufkreisel mit Stift und
untersuchen die Doppelkontaktphase (Hauptkugel und Stifthalbkugel ber

uhren
gleichzeitig den Boden) genauer. Die Aufstellung der Bewegungsgleichungen
geschieht ganz analog wie in Abschnitt 1.3 . Wir erhalten eine geringf
ugig modifizierte Lagrangefunktion, es kommt lediglich ein Term, welcher die Verformung
von Stift und Boden beschreibt hinzu. Die Dissipationsfunktion spaltet sich jetzt
in zwei Anteile mit unterschiedlichen Auflagekraften und Relativgeschwindigkeiten auf. Deshalb ist statt mgeff nun die jeweilige Normalkraft einzusetzen. Dies
ergibt somit f
ur die Doppelkontaktphase (Phase III) die Dissipationsfunktion
P = P1 + P2 ,
28

mit
P1
P2
29

3
p v R1
R
r
3/2
(r zs a cos ) z
R + ln cosh
= f
,
mD
16
p
z R

r0 0
3
R0
p v R2
0
3/2
0
= f
(r zs a cos ) z
R +
ln cosh
.
mD
16
p
z R 0
Auch die Auflosung nach den (Winkel-) Beschleunigungen geschieht wie in Abschnitt 1.5 beschrieben. Wir erhalten somit
1 P
,
(3.1)
xs =
m x s
1 P
,
(3.2)
ys =
m y s
r
r0 0
3/2
zs = g +
(r a cos zs ) +
(r a0 cos zs )3/2 , (3.3)
Dm
Dm

I
3
= 2 sin cos 1
I1

1
r
3/2
a sin
(3.4)
I3 sin + (r a cos zs )
I1
D

0
P
0
0
3/2 r 0
a sin +
+ (r a cos zs )
,
(3.5)
D

P
cos P
1

=
(I3 2I1 ) cos + I3 +
,
(3.6)
I1 sin
sin
1 P
.
(3.7)
= sin cos
I3
Leider gibt es in dieser Phase keine Erhaltungsroe, auf die man sich st
utzen
konnte und wir sind deshalb verstarkt auf die numerischen Resultate angewiesen.
Um Aussagen u
ber ein eventuelles Aufrichten auf den Stift und Erreichen der
stabilen Endposition = zu ermoglichen, ist es erforderlich das Verhaltnis von
der Erhaltungsroe G vor und der Erhaltungsgroe G0 nach dem Doppelkontakt
zu kennen. Hierzu zunachst eine wichtige Feststellung: Angenommen die Aufrichtung w
urde instantan ohne jegliche Reibungsverluste erfolgen, so w
urde in
0
sehr guter Naherung G = G gelten! Aus den nachfolgenden Uberlegungen folgt

auch die annahernde Gleichheit von G und G0 am Anfang des Doppelkontaktes,
was durch die Numerik glanzend bestatigt wird.
Zum Beweis ziehen wir die im Anhang abgeleiteten Formeln f
ur ()
und
()
heran:

G
G cos
1
1
.
I1 (r a cos )
r a cos I3 I1
30
Die Groe G0 ergibt sich analog wie G zu
G0 = I1 r 0 sin2 + I3 (r 0 cos a0 )( cos + ).
Mit obigem ()
und ()
erhalt man nach kurzer Rechnung
G0 =
G(r 0 a0 cos )
= G.
r a cos
Setzen wir harten Boden voraus, so gilt f

ur den Schwerpunkt wahrend Phase
III die Zwangsbedingung zs = r a cos = r 0 a0 cos und hieraus folgt die
Behauptung.
Dies ware eine sehr angenehme Eigenschaft, denn wir konnten mit unseren
bisherigen Ergebnissen unter leichten Modifikationen entscheiden, ob eine Aufrichtung zustande kommt oder nicht. Das Ziel ist es also, das Verhaltnis GA /G0E
zu bestimmen (die Indizes beziehen sich auf Anfang und Ende von Phase III).
Die Anderung
von G und G0 hangt von der Zeitspanne des Doppelkontaktes
ab und diese war bei allen unseren Testlaufen mit Aufrichtung auerordentlich
kurz ( ' 103 s). Es lat sich leicht analytisch zeigen, da in diesem Fall die
maximale relative Anderung

von G und G0 nur einige Prozent betragt, diese
Groen also praktisch konstant bleiben, was auch durch die Numerik gezeigt
wird.
Leider ist es trotz sehr intensiver Bem
uhungen nicht gelungen auf analytischem Wege zu ermitteln, da bei Kombination mehrerer Naherungsformeln
der Gesamtfehler auer Kontrolle gerat, bzw. einige Abschatzungen einfach zu
ungenau werden. Wir sind deshalb auf die numerische Evidenz angewiesen. Aus
der Tatsache der naherungsweisen Konstanz von G und G0 wahrend dem Doppelkontakt ergeben sich zwei sehr bedeutsame Konsequenzen:
1. Folgerung
Die Aufrichtung auf den Stift lat sich erklaren! Die Bewegung verlauft nach
Voraussetzung so, da der Neigungswinkel im Mittel zunimmt, in Phase III bleibt
jedoch konstant, d. h.
cos G =
r r0
.
a a0
(3.8)
Deshalb mu der Druck auf den Auflagepunkt A0 zunehmen, hieraus folgt dann
die Aufrichtung.
31
2. Folgerung
Aus den Anfangsbedingungen G(t = 0) lat sich bereits eine Aussage machen,
ob der Kreisel in der vertikalen Position auf dem Stift landen kann oder nicht.
Mit der Gleichung (2.9) erhalt man f
ur die Stabilitat des invertierten Kreisels
auf dem Stift die hinreichende Bedingung
2
G0E >
mga0 I32 (1 + )4 r 0 2

.
I3 (1 + ) I1
(3.9)
Aus Energiebetrachtungen folgt ganz allgemein, da G0E entweder ziemlich genau

die selbe Groe wie GA besitzt, oder darunter liegt. Dies bedeutet, wenn wir in
(3.9) G0E durch GA ersetzen erhalten wir eine notwendige Bedingung f
ur das
Vorliegen eines echten Stehaufkreisels.
Mit den Ergebnissen f

ur eine inhomogene Kugel sind wir nun in der Lage, das
Verhalten eines Stehaufkreisels mit Stift in Abhangigkeit von Parametern und
Startwerten zusammenfassend zu beschreiben. (Im folgenden werden die Indizes
weggelassen, also G = GA , G0 = G0E ).
Die Bedingungen
I3 (1 ) < I1 ,
mgaI32 (1 )4 r 2
G2 >
I1 I3 (1 )
sind notwendig und hinreichend f
ur die Instabilitat bei = 0. Ab hier ist eine
Fallunterscheidung notwendig:
1. Fall: I1 < I3 (1 + )
Es gibt keine Zwischenzustande. Der Kreisel kann in der stabilen Position =
auf dem Stift landen, wenn die notwendige Bedingung
G2 >
erf
ullt ist.
mga0 I32 (1 + 0 )4 r 0 2
I3 (1 + 0 ) I1
(3.10)
2. Fall: I1 I3 (1 + )
Es gibt einen stabilen Zwischenzustand oberhalb von = /2. Um zu verhindern, da der Kreisel auf dem Weg zur invertierten Position hangenbleibt, mu
die Aufrichtung auf den Stift vor dem kritischen Winkel C erfolgen, also
G < C .
Ein ausgezeichneter Naherungswert f
ur C wird im Anhang abgeleitet. Die Bedingung (3.10) mu nat
urlich ebenfalls erf
ullt sein.
Kapitel 4
Diskussion der numerischen
Ergebnisse
Bevor wir zur Diskussion der numerischen Berechungen kommen, noch einige
Vorbemerkungen zu unseren Kreiselparametern. Wir haben sowohl reale Stehaufkreisel vermessen, als auch Literaturdaten verwendet. In allen Fallen wurden
unsere analytischen Ergebnisse durch die Numerik bestatigt.
Allerdings zeigte sich bei fast allen Testlaufen, da der Kreisel insbesondere
nach dem Doppelkontakt sehr zahlreiche kurze Luftspr
unge ausf
uhrt und sich nur
langsam wieder beruhigt. Dies ist vermutlich darauf zur
uckzuf
uhren, da unser
Modell keinerlei Dampfung in z-Richtung enthalt und die Verformung nach dem
Aufschlagen vollkommen elastisch erfolgt. Diesem Umstand lat sich abhelfen,
indem man die Elastizitatsmoduln verkleinert. Deshalb haben wir E-Moduln
verwendet, welche etwa zwei Zehnerpotenzen unter realen Werten liegen.
Eine Entdimensionierung der Bewegungsgleichungen ware w

unschenswert, allerdings ist leider nicht ersichtlich, was die geeigneten Skalierungsgroen sind.
Ferner w
urde sich vermutlich auch der Ubergang
auf den Stift problematisch
gestalten. Aus diesem Grunde und um den Vergleich mit dem Experiment zu
erleichtern, haben wir die Differentialgleichungen in ihrer jetzigen Form belassen und versucht typische Anfangsbedingungen und Kreiselabmessungen zu
verwenden.
F
ur unser erstes Beispiel wurden die Parameter
r = 1.5 102 m,
a0 = 1.6 102 m,
a = 0.3 102 m,
f = 0.3,
I1 = 9 107 kgm2 , I3 = 7 107 kgm2 ,

= 0 = 0.1,
p = 0.8,
32
r 0 = 0.5 102 m,
m = 6 103 kg,
E = E 0 = 1 107
N
,
m2
Diskussion der numerischen Ergebnisse
33
sowie die Startwerte

rad
,
0 = 180
s
0 = 0.1 rad,
zs0 = 1.1997782 102 m
ausgesucht. Die neun u

brigen Startwerte sind null; die z-Koordinate des Schwerpunktes wurde so gewahlt, da sich der Kreisel im Kraftegleichgewicht von Verformung und Gewichtskraft befindet.
Demnach mu die Bewegung in einen stabilen Zwischenzustand mit fixem
Neigungswinkel zwischen /2 und m
unden. Die kritischen Werte C , C sowie
C wurden nach den Gleichungen (B.7), (B.6) und (B.3) berechnet und sind gestrichelt eingezeichnet. Es ist klar, da diese Grenzwerte strenggenommen nur
f
ur t erreicht werden, die Bewegung aber aufgrund unserer ber
ucksichtigten Ber
uhrungsflache vorher zum Stillstand kommt.
Dies zeigt sich sehr schon an der Abnahme von nach (approximativem)
Erreichen des kritischen Wertes C (Abbildung 4.1). Diese Abnahme erfolgt aber
nicht monoton, da der gesamten Bewegung noch Schwingungen der Figurenachse
(Nutationen) u
berlagert sind. Dieses Oszillieren u
bertragt sich insbesondere auch
auf zs . Allgemein ist bei der Schwerpunktbewegung in Abbildung 4.2 zumindest
andeutungsweise erkennbar, da Schwingungen um die theoretisch ermittelten
Werte erfolgen.
Bei den Graphen von und fallen sofort die starken Schwankungen mit
enormen Winkelbeschleunigungen am Anfang auf. Grund hierf
ur ist der sogenannte Abstandseffekt: Projizieren wir einen beliebigen Punkt der Figuren
achse (etwa den Mittelpunkt M 0 ) sowie den Schwerpunkt S auf die xyEbene
und halten die Projektion PS in Gedanken fest, so spiralt PM 0 um PS herum.
F
ur den Abstand der Projektionen gilt = a0 sin . Um nun PM 0 von PS zu
verfolgen, mu die Winkelgeschwindigkeit ||
umso groer sein, je kleiner der
Neigungswinkel (und somit ) ist. Aufgrund der Nutationsbewegung f
uhrt
dann jeder Peak von (t) zu einem mehr oder weniger starken Ausschlag von
und u
ber die Kopplung durch die (Quasi-) Erhaltungsgroe auch zu einem Peak
von .
34
Abbildung 4.1: Zwischenzustand, Winkelgeschwindigkeiten und Neigungswinkel

Abbildung 4.2: Zwischenzustand, Schwerpunktgeschwindigkeiten
35
36
Unser zweites Beispiel zeigt den eigentlichen Untersuchungsgegenstand dieser Arbeit, den Stehaufkreisel mit Stift. Die Parameter und Anfangsbedingungen sind genau wie bei dem vorhergenden Beispiel, mit einem Unterschied:
I1 = 8 107 kgm2 . Diese kleine Anderung

bewirkt, da keine Zwischenzustande
existieren und somit eine Aufrichtung auf den Stift erfolgen kann.
Am interessantesten ist die Darstellung des Neigungswinkels in Bild 4.3. Neben den Nutationsbewegungen ist sehr schon das Aufrichten auf den Stift innerhalb k
urzester Zeit zu erkennen; hierbei erreicht der Kreisel zunachst beinahe
eine senkrechte Position auf dem Stift. Dies auert sich auch in den beiden Peaks
welche aus dem bereits besprochenen Abstandseffekt resultieren,
bei und ,
bzw. formal aus den Gleichungen (1.38) und (1.39) (Singularitat bei = )
folgen.
Auch wenn sich (t) dem theoretisch ermittelten Wert immer mehr an da es sich (zunachst) um
schmiegt, gibt es keine weiteren Peaks bei oder ,
einen stabilen Zustand handelt, was zur Folge hat, da der Ausdruck in der
geschweiften Klammer in (3.6) schneller gegen Null gehen mu als sin .
Die heftigen Fluktuationen von und in der Anfangsphase haben die bereits besprochene Ursache, allerdings ist leider nicht klar, was das Umklappen
der Ausschlage nach oben bzw. unten bewirkt. Bemerkenswert ist aber, da
dieser Wechsel mit dem richtigen Beginn der Prazessionsbewegung einhergeht,
wie aus der Darstellung der Eulerwinkel und ersichtlich ist (Abbildung 4.4).
Bevor wir zur Diskussion der weiteren Systemgroen kommen, betrachten wir
noch einmal die Graphen von und sowie der Energie um die Qualitat unserer
Naherungsformeln (in Abbildung 4.5 punktiert aufgetragen) aus dem Anhang A
zu illustrieren.
Bei der Energie pat unser Naherungsgraph wahrend der gesamten Bewegung
auerordentlich gut mit dem tatsachlichen Verlauf zusammen. Die Schwingungen
bis zum Doppelkontakt sind auf den unterdr
uckten Nutationsterm I1 2 /2 zur
uckzuf
uhren. Nach dem Aufrichten auf den Stift verschwindet auch die Schwingung
der Figurenachse und unsere Naherungsformel geht wie bereits erwahnt in
den exakten Ausdruck f
ur Emin () u
ber. Bei den Graphen von und stimmen
die (Mittel-) Werte naturgema f
ur /2 besonders gut mit den tatsachlichen Daten u
berein. Ab = 2.64 (entspricht 151 ) wurden die exakten Werte
f
ur die vertikale Position nach den Gleichungen (A.10) und (A.11) aufgetragen.
Hieran lat sich das Anschmiegen an die theoretischen Groen im Limes
verfolgen.

Abbildung 4.3: Winkelgeschwindigkeiten und Neigungswinkel
37

Abbildung 4.4: Eulerwinkel mit Nutationsgeschwindigkeit
38

Abbildung 4.5: Vergleich der Naherungsformeln mit berechneten Werten
39
40
Aus den Graphen der Schwerpunktgeschwindigkeit (Abbildung 4.6) erkennen

wir, da die Translationsbewegung nur eine sehr untergeordnete Rolle spielt und
nach dem Aufrichten auf den Stift auch sehr schnell zur Ruhe kommt. Diese
gedampfte Schwingung um die Ruhelage erfolgt auch im ersten Beispiel, wie
Langzeit-Testlaufe zeigen, ist aber bei der dortigen Zeitskala nur andeutungsweise
zu erkennen.
Wesentlich interessanter ist das zeitliche Verhalten unserer Systemgroen G
und G0 aus Bild 4.7. Wie in Kapitel 3 vorhergesagt, stimmen diese zu Beginn der
Doppelkontaktphase auerordentlich gut u

von G
berein. Die abrupte Anderung
erfolgt nicht wahrend, sondern nach der Doppelkontaktphase; dies gilt auch f
ur
die Winkelgeschwindigkeiten, wie der gezoomte Verlauf zeigt!
Aufgrund von Bohrreibung nimmt G0 in der vertikalen Position monoton ab,

bis schlielich Instabilitat beim kritischen Wert, welcher gestrichelt eingezeichnet
ist, eintritt.
Da beim Stehaufkreisel in erster Linie das Aufrichten auf den Stift und Erreichen der Position = interessiert, verzichten wir hier auf eine Darstellung des
gesamten Bewegungsablaufs und teilen lediglich das Ergebnis mit: Unmittelbar
nach 4 s neigt sich der Kreisel immer starker zur Seite bis schlielich ein Ubergang in Phase III mit sehr langer Verweildauer (>1 s) eintritt. Danach taumelt
der Kreisel langsam in die Ruhelage zur
uck.
Sehr aufschlureich ist auch das Verhaltnis pvR /z R, welches den Reibungstyp bestimmt. Hierzu folgende Erlauterung: Nach dem Doppelkontakt wurde pvR0 /z R0 aufgetragen, wahrend Phase III das Minimum von pvR /z R und
pvR0 /z R0 . Beide Groen wurden auf einen Maximalwert beschrankt, was speziell
beim Abheben vom Boden (R bzw. R0 0) erforderlich wird.
Aus dem Funktionsverlauf konnen wir insbesondere ablesen, da nur f
ur sehr
kleine viskose Reibung vorliegt, danach dominiert bis zum Beginn des Doppelkontaktes eindeutig Coulomb-Reibung.
*( ' )
$&# %
"!
Abbildung 4.6: Schwerpunktgeschwindigkeiten
41
7689;:=<?>
465
+-,/.
01/2
Abbildung 4.7: Quasierhaltungsgroen und Reibungstyp
42
43
Die nachfolgenden Graphen 4.8 bis 4.10 beschreiben das Verhalten von zusammengesetzten Groen (Drehimpulse, Winkelgeschwindigkeiten) und spiegeln
das bisher besprochene wider, sollen aber der Vollstandigkeit halber noch kurz
diskutiert werden.
Unsere Darstellung der Winkelgeschwindigkeit im Inertialsystem (Abbildung
4.8) zeigt, da die z-Komponente wahrend der gesamten Bewegung klar dominiert, also die momentane Drehachse im wesentlichen durch eine zur z-Achse
parallele Gerade bestimmt wird. Dies auert sich auch in den raumfesten Komponenten des Drehimpulses, welche naturgema ein ahnliches Verhalten wie die
entsprechenden Komponenten der Winkelgeschwindigkeiten aufweisen.
Die Ubereinstimmung
der Funktionsverlaufe von Lz und der Energie fallt
sofort ins Auge und lat sich auch analytisch begr
unden. Die Drehimpulskomponente Lz ist identisch mit p und ist gegeben durch
cos .
Lz = p = I1 sin2 + I3 ( cos + )
Setzen wir unsere Naherungswerte ()
und ()
ein, so ergibt sich
Lz
J
.
1 cos
Vergleichen wir dies mit der Energiedarstellung (A.8), so erhalten wir mit I1
I3 =: I die Beziehung
E
L2z
J2
+ mgr(1 cos ),
+
mgr(1

cos
)
=
2I(1 cos )2
2I
womit alles gezeigt ist.

Bei der Winkelgeschwindigkeit im korperfesten Bezugssystem (siehe Abbildung 4.10) dominiert die 3 - Komponente nur am Anfang und nach dem Aufrichten auf den Stift, da hierbei die Figurenachse nahezu parallel zur z-Achse
steht. Nach etwa 1.2 s (entspricht /2) hat 3 einen Nulldurchgang, was
auch analytisch aus (1.14) im Einklang mit unseren Naherungsformeln f
ur und
folgt. In diesem Bereich verteilt sich dann die Rotationsenergie auf die beiden
u
brigen Haupttragheitsachsen.
EGF
CBD
@BA
Abbildung 4.8: Raumfeste Komponenten der Winkelgeschwindigkeit
44
MON
KJL
HJI
Abbildung 4.9: Raumfeste Drehimpulskomponenten (Eigendrehimpuls)
45
UGV
SJT
PRQ
Abbildung 4.10: Korperfeste Komponenten der Winkelgeschwindigkeit
46
47
Abschlieend nehmen wir die Umgebung des Doppelkontaktes noch genauer

unter die Lupe (Abbildung 4.11). Besonders interessant ist hierbei das Phasendiagramm; die Bedeutung der einzelnen diskreten Zustande wurde bereits in
Kapitel 3 erlautert.
Aus dem Graph entnehmen wir, da die Verweildauer in Phase III im Bereich
von 103 s liegt; dies war bei allen Testlaufen mit Aufrichtung eine charakteristische Groe. Danach schlieen sich vier kurze Luftspr
unge abnehmender Lange
an. Vor dem Doppelkontakt gab es kein Abheben, deshalb wurde das Phasendiagramm in der ungezoomten Fassung nicht mit aufgenommen. Bemerkenswert ist
ferner das zweifache Zur
ucktaumeln in Phase III, bevor eine endg
ultige Aufrichtung erfolgt. Hierbei handelt es sich allerdings nur um ein sehr leichtes Ber
uhren,
wie aus dem Verhaltnis der Auflagekrafte ersichtlich ist. (Dieses Verhaltnis wur
de der Ubersichtlichkeit
halber auerhalb von Phase III gleich null gesetzt).
Aus der Darstellung von G(t) sowie G0 (t) (gestrichelt eingezeichnet) ist er
sichtlich, da wahrend der Gewichtsverlagerung keine gravierenden Anderungen
eintreten, allerdings nimmt G nach dem Doppelkontakt stark ab, im Gegensatz
zu G0 . Der treppenformige Verlauf geht mit den Luftspr
ungen einher, da in
Flugphasen die Impulse p sowie p Integrale der Bewegung sind.
Ahnliches
gilt f
ur die Winkelgeschwindigkeiten und (Abbildung 4.12).
Da dies die mageblichen Komponenten der Rotation sind, folgt hieraus, da
sich auch alle anderen Groen wahrend Phase III nur leicht andern, danach
aber ein mehr oder weniger starker Abfall erfolgt. Dieses Verhalten ist auf den
nunmehr groen Stifthebelarm zur
uckzuf
uhren, welcher das Drehmoment der
Reibung mageblich bestimmt.
Dies impliziert insbesondere auch starke Energiedissipation, was wiederum
bedeutet, da die Aufrichtung auf den Stift in Phase IV sehr schnell erfolgen
mu, um die Konstanz von G0 zu gewahrleisten!
\]
\_^a`b\ ]
WYX"W[Z
Abbildung 4.11: Gezoomte Darstellung mit Verhaltnis der Auflagekrafte
48
fe
dc
Abbildung 4.12: Winkelgeschwindigkeiten und Neigungswinkel gezoomt
49
Schlubetrachtung
Zum Abschlu wollen wir unsere Ergebnisse noch einmal zusammenfassen. Wie
wir gesehen haben, stellt die Gleitreibung eine entscheidende Zutat f
ur das
Aufrichten auf den Stift dar.

Das eigentliche Geheimnis des Phanomens Stehaufkreisel liegt jedoch in
einer Erhaltungsgroe verborgen, was bei Vorhandensein von Reibung sehr verbl
uffend ist. Diese Erhaltungsgroe die sich u
berdies hinaus unabhangig von
der genauen Form des Reibungsgesetzes ergibt zwingt den Kreisel bei geeigneten Parameter- und Startwerten in die invertierte Position auf den Stift!
Ferner wurde gezeigt, da die Kombination von Reibung und Erhaltungsgroe die Bewegung unvermeidlich in einen Zustand minimaler Energie f
uhrt.
Hieraus lassen sich notwendige und hinreichende Bedingungen f
ur das Vorliegen
eines Stehaufkreisels ableiten, was u
ber Stabilitatsuntersuchungen von gewissen
Zustanden (insbesondere der vertikalen Position) geschieht.
Uberdies
hinaus wurde eine Modellerweiterung vorgenommen, welche die elastischen Eigenschaften von Kreisel und Unterlage ber
ucksichtigt. Dies ermoglicht
eine Simulation von Flugphasen und dem Aufschlagen auf den Boden und erlaubt
somit eine realitatsgetreue Beschreibung der Bewegung. Auch wenn wir im Modell eine kleine Ber
uhrungsflache ber
ucksichtigen und dadurch das Integral der
Bewegung nicht mehr ganz exakt erhalten ist, bleibt doch die Grundidee die
gleiche: Die Bewegung strebt einem Zustand minimaler Energie zu, die mit dem
momentanen Wert unserer jetzigen QuasiErhaltungsgroe vertraglich ist. Dies
liefert dann eine vollig analoge Erklarung f
ur das seltsame Verhalten des Kreisels.
Sehr erfreulich ist ferner, da die Numerik unsere analytischen Berechnungen vollauf bestatigt und auch die beobachtbaren Effekte zumindest qualitativ
richtig wiedergibt, womit wir nun ein komplettes Modell vorliegen haben, welches den gesamten Bewegungsablauf eines Stehaufkreisels mit Stift realitatsnah
beschreibt.
50
Anhang A
N
aherungsweise Berechnung von
()
sowie ()
Um und in Abhangigkeit vom Neigungswinkel zu ermitteln, brauchen wir
neben unserer Erhaltungsgroe eine weitere Bestimmungsgleichung. Dies ist die
Bewegungsgleichung f
ur . Hierbei beschranken wir uns der Ubersichtlichkeit
halber auf den Fall dominierender Coulomb-Reibung, die Ergebnisse bleiben f
ur
unser Reibungsgesetz allerdings auch im allgemeinen Fall g
ultig. Die Lagrangegleichung f
ur den Neigungswinkel lautet dann (vgl. Gl. (1.25))
0 = I1 + 2 sin cos (I3 I1 ) + I3 sin
i
f FN (r a cos ) h
(r a cos ) x s sin + y s cos
+FN a sin +
vR
hierbei ist FN die Normalkraft, welche im Mittel durch mg gegeben ist.
Der Ausdruck in der eckigen Klammer beschreibt die Geschwindigkeit in Richtung (d. h. die Geschwindigkeit senkrecht zur Knotenlinie ON ) und ist deutlich kleiner als vR , da diese im wesentlichen durch die Winkelgeschwindigkeiten
und bestimmt wird. Wir konnen deshalb den Reibungsterm gegen
uber
FN a sin vernachlassigen, sofern sin nicht allzu klein wird.
Die Winkelbeschleunigung oszilliert aufgrund von Nutationsbewegungen
recht stark, allerdings mit einem Mittelwert nur wenig von null verschieden und
deshalb kann der Summand I1 im Mittel ebenfalls gegen
uber dem Schwerkraft
term vernachlassigt werden. Auch wenn der Term I1 betragsmaig die selbe
Groenordnung wie mga sin erreicht, ist dies nicht weiter tragisch, wie die
nachfolgende Herleitung (Betrachtung des Radikanden) zeigt. Dies ergibt dann
f
ur und die zwei gesuchten Bestimmungsgleichungen
mga = 2 cos (I1 I3 ) I3
J = I1 sin2 + I3 (cos )( cos + ).

51
(A.1)
(A.2)

N
sowie ()
Durch Kombination erhalten wir f
ur die Gleichung
r
b
b2
=
q
2
4
52
(A.3)
mit
J
,
I1 (1 cos )
mga(cos )
q =
.
I1 (1 cos )
b =
Hierbei besitzen die Konstanten b und q dieselbe Groenordnung (b ' 100 rad/s).
In den Koeffizienten obiger Gleichung taucht das Tragheitsmoment I3 bemerkenswerterweise nicht auf (wenn man von J absieht); dies ermoglicht es uns, das
Vorzeichen der Wurzel zu bestimmen! Werden die Parameter so gewahlt, da ein
stationarer Zwischenzustand existiert, so gilt nach der Herleitung zu Gleichung
(2.4)
E = Emin = J + mgr(1 cos ).
(A.4)
Dies bedeutet, da nicht ungefahr null sein kann, was wiederum zur Folge
hat, da in (A.3) das Vorzeichen der Wurzel mit dem Vorzeichen von J u
bereinstimmen mu. Die Numerik bestatigt ebenfalls eindeutig das Vorliegen schneller
Prazession. Wir erhalten somit

J
I1 (1 cos )
(A.5)
und hieraus wiederum

J cos
(1 cos )
1
1
I3 I1
(A.6)
Die letzte Gleichung zeigt uns insbesondere, da f

ur /2 Werte um null
annimmt, was durch die numerischen Berechnungen hervorragend wiedergegeben
wird!
Mit den vorhergehenden Gleichungen konnen wir auch die Gesamtenergie
in Abhangigkeit vom Neigungswinkel ausdr
ucken. Unter Vernachlassigung der
Translationsenergie, sowie Ber
ucksichtigung von 2 sin2 2 erhalten wir
E
I1 2 2
I3
2 + mgr(1 cos ).
sin + ( cos + )
2
2
(A.7)

N
sowie ()
Setzen wir unsere Winkelgeschwindigkeiten ein, ergibt sich
2

sin cos2
J2
+
E
+ mgr(1 cos ).
2(1 cos )2
I1
I3
53
(A.8)
Es sei an dieser Stelle noch einmal ausdr

ucklich betont, da die bisher abgeleiteten Beziehungen normalerweise f
ur sin 0 ihre G
ultigkeit verlieren, da die
eingehenden Naherungen nicht mehr erf
ullt sind.
Falls das System jedoch in den stabilen Endzustand bei = hineinlauft,
gilt (A.8) exakt, wie ein Vergleich mit Emin () zeigt. Dies ist ein Gl
ucksfall (aber
nat
urlich kein Zufall) und zunachst umso verwunderlicher, als die Beziehungen
(A.5) und (A.6) f
ur = nahezu vollig unbrauchbar werden! Des Ratsels Losung
liegt in der Struktur von J verborgen. Aus der Darstellung (A.2) entnehmen
wir, da unsere Erhaltungsgroe mit I1 sin2 beginnt. F
ur sin 0 fallt ein
falscher Wert von nicht ins Gewicht, da die Approximationen ()
und ()
die Bedingung (A.2) erf
ullen und somit der Term cos + als Ganzes korrekt
wiedergegeben wird auch wenn jeder Anteil f
ur sich falsche Werte liefert! Wie
aus Gleichung (A.7) ersichtlich, besitzt die Energie eine ganz ahnliche Struktur
wie J. Deshalb f
uhrt die Darstellung (A.8) auch f
ur kleine Werte von sin zu
guten Ergebnissen und geht f
ur in eine exakte Gleichung u
ber.
Die asymptotischen Winkelgeschwindigkeiten lassen sich allerdings auch exakt
berechnen, wenn man ber
ucksichtigt, da f
ur das Reibungsdrehmoment
sowie die Nutationen verschwinden und die Drehachse mit der Figurenachse zusammenfallt. Die Prazessionsgeschwindigkeit ergibt sich dann zu (vgl. [16])
Pra = =
mgl
,
I 3 z
(A.9)
hierbei ist l der Abstand vom Auflagepunkt zum Schwerpunkt (Hebelarm).

Betrachten wir den Stehaufkreisel mit Stift, so gilt im asymptotischen Zustand l = r 0 + a0 und wir konnen die Prazessionsgeschwindigkeit in Abhangigkeit
unserer Erhaltungsgroe J 0 durch
(
= ) =
mg(1 + 0 )2 r 0
J0
(A.10)
ausdr
ucken. Uber
die Kopplung durch J 0 erhalten wir schlielich auch
= ) =
(
J0
mg(1 + 0 )2 r 0
+
.
I3 (1 + 0 )
J0
(A.11)
Anhang B
Klassifizierung von station
aren
Zwischenzust
anden
In diesem Abschnitt sollen die stationaren Zustande mit sin 6= 0 genauer untersucht werden. Ausgangspunkt ist das Gleichungssystem
0 = 2 cos (I3 I1 ) + I3 + mga,
(B.1)
2
2
J = I1 sin + I3 (cos
) ,
(B.2)
0 = + .
(B.3)
Die erste Gleichung ergibt sich aus der Bewegungsgleichung f
ur den Winkel ,
unter Ber
ucksichtigung der Zwangsbedingung zs = r a cos lautet diese
0 = (I1 + ma2 sin2 ) + ma2 2 sin cos +
P
+ 2 sin cos (I3 I1 ) + I3 sin + mga sin +
.

Im stationaren Zustand verschwindet der Reibungsterm sowie die Winkelgeschwindigkeit und -beschleunigung von und wir erhalten nach Division mit
sin Gleichung (B.1). Die u
brigen beiden Gleichungen folgen bereits aus der
Herleitung im Haupttext.
Losen wir etwa (B.2) nach auf und setzen dies in (B.1) ein, so folgt unter Ber
ucksichtigung von (B.3) die bekannte Beziehung (2.15). Allerdings ist
diese auf alternativem Wege gewonnene Gleichung vierten Grades in cos recht
un
ubersichtlich und es ist insbesondere nicht klar, wieviele reelle Losungen sie
bei beliebigem J besitzt. Deshalb f
uhren wir unser Gleichungssystem in eine
algebraische Gleichung f
ur u
ber, welche bedeutend angenehmer ist.
Aus (B.1) erhalten wir f
ur den Neigungswinkel in Abhangigkeit von der
Prazessionsgeschwindigkeit die Beziehung
mga
I3
2
.
(B.4)
cos =
I3 I1 (I3 I1 )
54

aren Zwischenzust
anden
55
Dies wird in (B.2) eingesetzt und f

uhrt nach kurzer Rechnung ebenfalls zu einer
Gleichung vierten Grades in
4 [I1 I3 (1 2 ) I12 ] + J(I1 I3 ) 3 + (mga)2 = 0.
(B.5)
F
ur generische Parameter- und Startwerte konnen wir den Gravitationsterm vernachlassigen (siehe dazu auch Diskussion der numerischen Ergebnisse) und wir
erhalten f
ur das kritische C den Wert
C =
J(I3 I1 )
.
I1 I3 (1 2 ) I1 2
(B.6)
Dies wird in (B.4) eingesetzt und liefert einen bereits sehr guten Naherungswert
f
ur den Neigungswinkel
mga[I1 I3 (1 2 ) I1 2 ]2
I3
.
cos C =
I3 I 1
J 2 (I3 I1 )3
(B.7)
Nach diesen Vorarbeiten sind wir nunmehr in der Lage, die Stabilitat eines Zwischenzustandes in voller Allgemeinheit zu untersuchen. Dies geschieht durch
geeignete Verkn
upfung der Beziehungen f
ur und .
Wir hatten in unserer Stabilitatsanalyse gefunden:
00
Emin
() =

2
4J 2
I
sin
cos
I
(cos
)
sin
1
3
[I1 sin2 + I3 (cos )2 ]3
J2
[I sin2 + I3 (cos )2 ]2

1

I1 (cos2 sin2 ) + I3 (sin2 (cos ) cos )
+mga cos .
Aus (B.1) folgt

mga
= cos (I1 I3 ) + I3 ,
2
(B.8)
und mit Hilfe von Gleichung (B.2) erhalten wir

00
Emin
(C ) =
4 sin2 C (mga)2
J
C 2

2
C I1 (cos C sin2 C ) + I3 (sin2 C (cos C ) cos C )
+mga cos C .

aren Zwischenzust
anden
56
Wir betrachten den zweiten Term

2C ... = 2 2C cos2 C (I3 I1 )
2C (I3 I1 ) 2C I3 cos C .
Aus Gleichung (B.1) ergibt sich ferner
2 cos2 (I3 I1 ) 2 I3 cos + mga cos = 0,
(B.9)
00
dies wird in den Ausdruck f
ur Emin
eingesetzt mit dem Ergebnis
00
Emin
(C ) =
4 sin2 C (mga)2
2C sin2 C (I3 I1 ).
J C
(B.10)
Wegen J C > 0 (folgt aus Emin ( C )) gilt

00
Emin
( C ) > 0 4(mga)2 > J 3C (I3 I1 ).
(B.11)
Wenn wir den vollig unbedeutenden Fall sehr langsamer Rotation auer acht
lasssen, so ist Stabilitat wie es auch zu erwarten war nur f
ur den Fall I1 > I3
moglich. Die Ungleichung (2.17) garantiert dann die Existenz des entsprechenden
Zwischenzustandes.
Bemerkung
Prinzipiell lat sich der Wert f
ur C exakt aus (B.5) ermitteln; dies ist allerdings
bei Benutzung von Parametern mit auerordentlich hohem Aufwand verbunden.
Wir konnen jedoch einen nochmals verbesserten Naherungswert, welcher den
Gravitationsterm enthalt, erhalten indem wir eine Entwicklung mit Hilfe der
Storungsrechnung vornehmen. Ausgehend von der nullten Naherung aus (B.6),
ergibt sich in erster Naherung

2 2
2
I
I
(1

)
I
J(I3 I1 )
1
3
1
C =
.
(B.12)
+ (mga)2
I1 I3 (1 2 ) I1 2
[J(I1 I3 )]3
Dies ist u
brigens auch der gleiche Wert, den man mit Hilfe des bekannten NewtonVerfahrens im ersten Iterationsschritt erhalt. Eine Groenordnungsabschatzung
zeigt, da nur eine geringf

ugige Anderung
eintritt (f
ur das gewahlte Beispiel aus
unseren numerischen Berechnungen betragt der Unterschied weniger als ein halbes Prozent). Dies untermauert eindrucksvoll die Qualitat unseres Naherungswertes aus Gleichung (B.6) und wird auch durch die Numerik (Abbildung 4.1)
bestatigt.
Abbildungsverzeichnis
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
Querschnitt des Kreisels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Kreisel im Inertialsystem (aus [10]) . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Stehaufkreisel in Ausgangslage und auf dem Stift . . . . . . . . . 4
Geneigter Kreisel mit Verformung des Bodens . . . . . . . . . . . 5
Querschnitt zweier Korper unter dem Wirken von Normalkraften . 6
Uberlagerung
von Rotation und Translation . . . . . . . . . . . . 8
Reibungskraft in Abhangigkeit von u (aus [9]) . . . . . . . . . . . 10
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
Zwischenzustand, Winkelgeschwindigkeiten und Neigungswinkel

Zwischenzustand, Schwerpunktgeschwindigkeiten . . . . . . . . .
Winkelgeschwindigkeiten und Neigungswinkel . . . . . . . . . .
Eulerwinkel mit Nutationsgeschwindigkeit . . . . . . . . . . . .
Vergleich der Naherungsformeln mit berechneten Werten . . . .
Schwerpunktgeschwindigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Quasierhaltungsgroen und Reibungstyp . . . . . . . . . . . . .
Raumfeste Komponenten der Winkelgeschwindigkeit . . . . . . .
Raumfeste Drehimpulskomponenten (Eigendrehimpuls) . . . . .
Korperfeste Komponenten der Winkelgeschwindigkeit . . . . . .
Gezoomte Darstellung mit Verhaltnis der Auflagekrafte . . . . .
Winkelgeschwindigkeiten und Neigungswinkel gezoomt . . . . .
57
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
34
35
37
38
39
41
42
44
45
46
48
49
Literaturverzeichnis
[1] N. M. Hugenholtz,
On tops rising by friction,
Physica XVIII, 515 (1952).
[2] C. M. Braams,
On the influence of friction on the motion of a top,
Physica XVIII, 509 (1952).
[3] D. G. Parkyn,
The Rising of Tops with Rounded Pegs
Physica XXIV, 313 (1958).
[4] R. Mertens, L. De Corte,
An Exact Mathematical Solution of the Problem of Tops Rising by Friction,
ZAMM 58, T 116 (1978),
[5] R. J. Cohen,
The tippe top revisited,
Am. J. Phys. 45, No.1, 12 (1977).
[6] A. C. Or,
The dynamics of a Tippe Top,
SIAM 54, No.3, 597 (1994).
[7] H. Leutwyler,
Why some top tip,
European J. Phys. 15, 59 (1994).
[8] S. Ebenfeld, F. Scheck,
A new Analysis of the Tippe Top,
Annals of Physics 243, 195, 217 (1995).
[9] F. Kuypers,
Klassische Mechanik,
3. Auflage VCH-Verlagsgesellschaft, 1990.
58
LITERATURVERZEICHNIS
[10] C. Friedl,
Der Stehaufkreisel,
Diplomarbeit, Regensburg, 1991.
[11] L. D. Landau, E.M. Lifschitz,
Bd.VII: Elastizitatstheorie,
5. Auflage Akademie-Verlag Berlin, 1983.
[12] I. Szabo,
Hohere Technische Mechanik,
5. Auflage Springer Verlag, 1972.
[13] E. A. Jackson,
Perspectives of nonlinear dynamics Vol. 1,
Cambridge University Press, 1991.
[14] M. & A. Korn,
Mathematical Handbook for Scientists and Engineers,
McGraw-Hill Book Company, 1968.
[15] K. Magnus,
Kreisel Theorie und Anwendungen,
Springer Verlag, 1971.
[16] L. D. Landau, E.M. Lifschitz,
Bd. I: Mechanik,
13. Auflage Akademie-Verlag Berlin, 1990.
59
Danksagung
Zum Abschlu mochte ich mich bei allen herzlich bedanken, die mich beim Anfertigen dieser Arbeit auf so vielfaltige Weise unterst
utzt haben.
Bei meinen Diplomandenkollegen seien stellvertretend Gerd Koboldt, Markus
Schreier, Andre Wobst, Ludwig Hartmann und Wolfgang Hager genannt, welche
mir insbesondere bei technischen Fragestellungen hilfreich zur Seite gestanden
sind.
Hervorzuheben ist ferner die umfassende Unterst
utzung durch den zuk
unftigen Doktor der Physik, Sigmund Kohler, welcher die Arbeit kritisch gelesen hat
und dessen Verbesserungsvorschlage in die Gestaltung eingeflossen sind.
An dieser Stelle mochte ich mich auch bei Herrn Prof. Dr. Kuypers bedanken,
der mich zuerst auf dieses wunderbare Thema gef
uhrt hat und aus dessen Buch
einige der Abbildungen stammen.
Mein ganz besonderer Dank gilt aber Herrn Prof. Dr. G.-L. Ingold, welcher
sich stets Zeit genommen hat f
ur auftretende Fragen und Diskussionen und viel
Geduld und Entgegenkommen gezeigt hat, wenn die Arbeit nicht wie erwartet
voranging. Diese engagierte und beispielhafte Betreuung verdient eine besondere
Erwahnung und ermoglichte zusammen mit der ehrlichen und freundlichen Art
ein sehr angenehmes Arbeiten.
Schlielich sei noch einmal allen Mitarbeitern des Instituts f
ur ihre umfassende Hilfe und ihrem individuellen Beitrag zum Gelingen dieser Arbeit gedankt.
60

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AUGSBURG

Zulassungsarbeit zum 1. Staatsexamen

Prof. Dr. G.-L. Ingold

Das Bild wurde aus Speicherplatzgr

2 Analyse der Bewegung

3 Der Stehaufkreisel mit Stift

4 Diskussion der numerischen Ergebnisse

B Klassifizierung von station

restriktiven Voraussetzungen (u. a. Gleichheit aller drei Haupttragheitsmomen

an mathematischem Formalismus erfordert und demzufolge der Ubertragbarkeit

von Einrichtungen militarisch-industrieller Art und vergroert auch nicht das

Abbildung 1.1: Querschnitt des Kreisels

Abbildung 1.2: Kreisel im Inertialsystem (aus [10])

Abbildung 1.3: Stehaufkreisel in Ausgangslage und auf dem Stift

liefern kann. Die einzige horizontale Kraft, welche u

Abbildung 1.4: Geneigter Kreisel mit Verformung des Bodens

1.2 Der Reibungsansatz

1.2 Der Reibungsansatz

Aus (1.1) erhalt man das Potential V der Verformung zu

1.2 Der Reibungsansatz

Abbildung 1.6: Uberlagerung

wobei N die Anzahl der Teilchen bezeichnet. Die Dissipationsfunktion P spielt

1.2 Der Reibungsansatz

v02 + (r)2 + 2rv0 cos ,

bei reiner Rotation (v0 = 0) ergibt sich

1.2 Der Reibungsansatz

Abbildung 1.7: Reibungskraft in Abhangigkeit von u (aus [9])

In Anbetracht der spateren Berechnung der generalisierten Reibungskrafte

1.2 Der Reibungsansatz

Uberdies hinaus steckt in der Dissipationsfunktion eine weitere Approximation. Insgesamt d

~ I = y = sin cos sin ,

sin sin + cos

Die kinetische Energie betragt

Zur Ermittlung der potentiellen Energie mu man sich in Erinnerung rufen, da

Hieraus erhalten wir schlielich die Dissipationsfunktion des Stehaufkreisels zu

sin (x s cos + y s sin )

In obiger Darstellung sind nat

x s + (a + r ) sin cos (r a cos ) sin ,

u := pvR /z R  1 erhalten wir

r sin (a + r ) sin + x s cos + y s sin .

Im Fall dominierender Coulomb-Reibung u  1 ergibt sich

y s + (a + r ) sin sin + (r a cos ) cos ,

+ sin (a + r ) sin + x s cos + y s sin .

Diese Approximationen liefern bereits f

Da nun die erforderlichen Vorarbeiten geleistet sind, steht der Aufstellung

(Doppelkontaktphase), sind neue Uberlegungen

1.4 Eine Quasi-Erhaltungsgr

Von den in der Lagrangefunktion vorkommenden Variablen sind xs , ys sowie

Die Minuszeichen sind Uberbleibsel

1.4 Eine Quasi-Erhaltungsgr

Dies bedeutet, da sich obige Erhaltungsgroe bei verschwindender Bohrreibung

G und somit G(t) gewinnen. F

+I3 cos 2 sin cos + cos sin

(I3 2I1 ) cos + I3 +

2.2 Charakterisierung von asymptotischen Zust

gen (1.19) bis (1.23)). Die Ausdr

(es liegt ein stationarer Zustand vor) folgt

beschreibt eine Schwingung mit

Letztere Bedingung trifft auch f

Charakterisierung von asymptotischen Zust

Um einen Zusammenhang zwischen der kleinstmoglichen Energie Emin und der

2.2 Charakterisierung von asymptotischen Zust

J = I1 sin2 + I3 (cos )( cos + )

Im ersten Fall = const =:C , sowie +  = 0, ergibt sich

u := pvR /z R 1 erhalten wir

Im Fall dominierender Coulomb-Reibung u 1 ergibt sich

J = I1 sin2 + I3 (cos )( cos + )

Im ersten Fall = const =:C , sowie + = 0, ergibt sich

J 2 = I1 2 2 sin4 + 2I1 I3 sin2 (cos )( cos + )

[I sin2 + I3 (cos )2 ]2

mga0 I32 (1 + )4 r 0 2