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Vibracion Forzada.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
Salamanca, Gto. 38730, Mexico
email: jrico@salamanca.ugto.mx
Introducci
on
Excitaci
on constituida por una fuerza arm
onica de amplitud constante
d2 y(t)
d t2
o
M g + k est k y(t) c
d y(t)
d2 y(t)
+F0 Sen t = M
,
dt
d t2
d y(t)
d2 y(t)
+ F0 Sen t = M
.
dt
d t2
Ademas se supondr
a que y(t) < est , de manera que el resorte esta sujeto a tension,
la ecuacion de movimiento del sistema es independiente de esta suposicion, el objetivo es
evitar ambigedades en la derivacion de la ecuaci
on.
Mg
k
(1)
d2 y
dy
+ ky = F0 Sen t,
+
c
dt2
dt
(2)
donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, c es la constante del amortiguador, y es la variable que representa el movimiento de la
masa y t es el tiempo.
La ecuacion (2) es una ecuacion diferencial lineal de segundo orden, pero
a diferencia de las secciones anteriores, esta ecuacion diferencial es no homogenea. Nuevamente de la teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias,
se sabe que la solucion general de la ecuacion (2) esta dada por
yG (t) = yH (t) + yP (t),
(3)
2 cM
yH (t) = e
C1 e
cc n t
= e
c
2M
k
M
t
+ C2 e
A Cos n 1 (c/cc )
c
2M
k
M
(4)
t + B Sen n 1 (c/cc )
d yP (t)
= A Sen t+B Cos t,
dt
A y B,
A k M 2 + B (c ) = 0
A (c ) + B k M 2
= F0 ,
Es importante se
nalar que, de manera semejante a la solucion de sistemas
vibratorios sujetos a vibracion libre, este metodo permite transformar una
ecuacion diferencial en un sistema de ecuaciones lineales, un problema mucho
mas simple.
El determinante de la matriz de coecientes del sistema lineal, denotado
por , esta dado por
= k M 2
M 2
+ (c )2 = k 2 1
k
2
c
+
k
cc = 2 M k = 2 M
k
= 2 M n ,
M
(7)
= k2 1
2 2
c
+ 2
cc n
(8)
De aqu que, las soluciones para los coecientes A y B estan dadas por
A=
k2
F0 (c )
2
2
+ 2 ccc
B=
k2
F0 (k M 2 )
1
2
2
+ 2 ccc
(9)
Por lo tanto, la solucion particular de la ecuacion diferencial esta dada
por
yP (t) =
F0 (c ) Cos t + F0 (k M 2 ) Sen t
k2
= 0
2 ccc n
2
2
+ 2
Cos t + 1
1
2
2
+ 2 ccc
5
c
c c n
Sen t
=
2
2
1 n
+ 2 ccc
0 Sen ( t )
=
2
2
1 n
+ 2 ccc
2
2
+ 2 ccc
(10)
F0
,
k
(11)
2 c c n
Sen
=
T an =
2
Cos
1 n
= T an
2 ccc
1
(12)
Una graca del angulo de fase como funcion de la relacion de amortiguamiento, ccc , y de la relacion de la frecuencia de excitacion a la frecuencia
natural del sistema vibratorio, n se muestra en la gura 3.
Si se escribe, la solucion particular del sistema como
yP (t) = y0 Sen ( t )
entonces, y0 es la amplitud de la respuesta, particular, del sistema vibratorio,
es posible escribir
y0
=
0
2
2
+ 2 ccc
(13)
160
c/cc=0.1
140
c/c =0.2
c
c/c =0.3
c
c/c =0.4
ngulo de Fase
120
c/c =0.6
c
c/cc=1.0
100
80
60
40
20
0.5
1.5
2
2.5
3
Relacin de Frecuencias, / n
3.5
4.5
Figure 3: Angulo
de Fase de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un
Grado de Libertad Sujeto a una Fuerza Armonica de amplitud Constante.
2.1
An
alisis de la respuesta del sistema para determinados valores de la relaci
on de amortiguamiento.
Ademas, es importante analizar, tanto algebraica como gracamente, el comportamiento de la respuesta del sistema para tres valores de la relacion de
frecuencias:
1. Cuando n = 0, sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 13), se
tiene que
y0
= 1, y0 = 0
y
= 0 .
0
La explicacion de este resultado es simple, si n = 0, entonces = 0, la
fuerza de excitacion es estatica, de manera que la respuesta del sistema
es la deformacion estatica del sistema y esta en fase con la fuerza de
7
c/cc=0.1
4
3
c/cc=0.2
2
c/cc=0.3
c/c =0.4
c
c/cc=0.6
c/cc=0.8
c/c =1.0
0.5
1.5
2
2.5
3
Relacin de Frecuencias, / n
3.5
4.5
Figure 4: Relacion de Amplitudes de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a una Fuerza Armonica de Amplitud
Constante.
excitacion. Una interpretacion graca de este resultado se presenta a
continuacion, la respuesta del sistema esta dada por
y(t) = y0 Sen ( t )
por lo tanto, sus primeras dos derivadas son
y(t)
= y0 Sen n t +
2
y
y(t) = y0 2 Sen (n t + )
<< n =
k
M 2 << k.
M
d2 y
dy
+ k y = F0 Sen t.
+c
2
dt
dt
Se tiene que
(14)
F0
= 0
k
F0 = k y0
y
y0
= 1.
0
y0 = 0
= 180 .
>> n =
k
k << M 2
M
dy
d2 y
+ k y = F0 Sen t.
+c
2
dt
dt
Se tiene que
(15)
F0 = M 2y0
Por lo tanto
y0 =
Pues
F0
=0
M 2
y0 =
F0
k
M 2
y0
= 0.
0
Es importante se
nalar que en los dos primeros casos, el resultado es independiende del valor de la relacion de amortiguamiento ccc . Ademas, el tercer caso
representa el valor para el cual se presenta el fen
omeno de resonancia. En
este fenomeno una fuerza relativamente peque
na puede producir vibraciones
de amplitud elevada, pues cuando n = 1,
y0 =
0
2 ccc
(16)
= n =
k
M
2 =
12
k
M
M 2 = k
2.2
= 90
2k
n
y = n se tiene que
F0
F0
F0
F0
0
=
= 2 k = kc = c .
c
c n
2 cc
2 cc
c cc
An
alisis de un Sistema Vibratorio No Amortiguado
en Condiciones de Resonancia.
d2 y
M 2 + k y = F0 Sen t
dt
donde
= n =
k
.
M
(17)
(18)
(19)
y
d2 yP (t)
= C1 n Sen (n t) C1 n Sen (n t) C1 t n2 Cos (n t)
d t2
+C2 n Cos (n t) + C2 n Cos (n t) C2 t n2 Sen (n t)
= 2 C1 n Sen (n t) C1 t n2 Cos (n t) + 2 C2 n Cos (n t)
(20)
C2 t n2 Sen (n t) .
Sustituyendo las ecuaciones (19) y (20) en la ecuacion (17), se tiene que
0 = Sen (n t) 2 C1 M n F0 + Cos (n t) 2 C2 M n
+t Sen (n t) M C2 n2 + k C2 + t Cos (n t) M C1 n2 + k C1
(22)
conduce a 4 ecuaciones escalares
M C1 n2 + k C1 = 0
M C2 n2 + k C2 = 0
2 C1 M n F0 = 0
2 C2 M n = 0
Para C2 la solucion esta dada por
C2 = 0.
F0
F0
0
1
= Mk = 2 = 0 n
2M n
2
2 k n
n
k
,
M
se tiene que
k
+ k C1 = C1 [k + k] = 0.
M
14
(23)
De manera que esta ecuacion es redundante, por lo tanto, la solucion particular para esta excitacion esta dada por
1
yP (t) = 0 n t Cos (n t)
2
(24)
A = 0.
y
1
1
A n Sen (0)+B n Cos (0) 0 n Cos (0)+ 0 0 n2 Sen (0) = 0
2
2
1
B = 0
2
(27)
Excitaci
on constituida por una fuerza arm
onica de amplitud proporcional al cuadrado de la frecuencia de la excitaci
on
Desplazamiento, u.l.
10
15
20
25
Tiempo, segundos
30
35
40
=
2
2
+ 2 ccc
m e 2
k
2
2
+ 2 ccc
=
F0 /k
me
=
2
M
16
2
2
+ 2 ccc
M 2
k
2
2
+ 2 ccc
me
=
M
2
2
+ 2
c
c c n
o en forma adimensional
y0
me
M
=
(29)
2
2
+ 2
c
c c n
(30)
= T an
Parmetro Adimensional, y0 M /m e
c/cc=0.1
4
3
c/cc=0.2
2
c/cc=0.3
c/c =0.4
c
c/cc=0.6
c/cc=0.8
c/c =1.0
0.5
1.5
2
2.5
3
Relacin de Frecuencias, / n
3.5
4.5
Figure 9: Relacion de Amplitudes de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a una Fuerza Armonica de Amplitud
Proporcional al Cuadrado de la Frecuencia.
2. Cuando n , sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 30) y
evaluando el lmite pues la simple sustitucion conduce a una indeterminacion, se tiene que
y0
me
M
= 1,
y0 =
me
M
= 180 .
me
M
2 ccc
(31)
Excitaci
on constituida por un movimiento
arm
onico de la base
M g + k est = 0,
por lo tanto,
Mg
(32)
k
La longitud del resorte en esta posicion, esta dada por l0 est , donde l0
es la longitud libre del resorte. Suponga ahora que el movimiento absoluto
de la base y(t) esta dado por
est =
y(t) = y0 Sen t.
(33)
Para obtener la ecuacion de movimiento del sistema. Suponga que x(t) >
y(t) y que x(t) y(t) > est .2 Entonces, observando el diagrama de cuerpo
2
La ecuacion de movimiento es independiente de estas suposiciones, pero estas suposiciones permiten eliminar ambig
uedades en la suma de fuerzas necesaria para obtener la
ecuacion.
19
d x(t) d y(t)
dt
dt
d x(t) d y(t)
=M
d2 x(t)
=M
,
d t2
d2 x(t)
.
d t2
+ k (x y) = 0,
(34)
M 2 +c
dt
dt
dt
donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, c es la constante del amortiguador y t es el tiempo. Deniendo la variable
z(t) x(t) y(t),
20
(35)
dt
dt
dt
d2 z
d2 x
d2 y
=
M
M
dt2
dt2
dt2
(36)
Por lo tanto
M
d2 x
d2 z
d2 y
d2 z
=
M
+
M
=
M
M y0 2 Sen t.
2
2
2
2
dt
dt
dt
dt
(37)
dz
d2 z
+ k z = M y0 2 Sen t.
+
c
dt2
dt
(38)
Por lo tanto
z0 =
=
2
2
+ 2 ccc
M y0 2
k
2
2
=
F0 /k
2
2
+ 2
c
c c n
= y0
+ 2 ccc
2
2
+ 2
c
c c n
(40)
(41)
donde z0 esta dado por la ecuacion (40) y el angulo de fase , esta dado por
= T an1
2 ccc
1
(42)
(43)
Para tal n, se sustituyen los valores de las funciones coseno y seno del
angulo , dadas por
Cos =
2
2
+ 2
c
c c n
Sen =
2 ccc
n
2
2
+ 2
c
c c n
Por lo tanto
x(t) = y0
Sen ( t )
2
2
+ 2
c
c c n
+ y0 Sen t
La determinaci
on del movimiento absoluto x(t), requiere la adicion de dos funciones
arm
onicas de la misma frecuencia, los detalles de este procedimiento se presentan en el
Apendice C.
22
= y0
= y0
2
2
2
2
+ 2
c
c c n
+ 2
+ 1
= y0
= y0
= y0
2
+ 2
+1
c
c c n
2
c
c c n
+ y0 Sen t
+ 2
2
2
+ 2
c
c c n
2
2
+ 2
c
c c n
+ 2 ccc
c
c c n
c
cc
Sen t 2
2
+ 2 ccc
Sen t 2
2
2
Cos t
2
2
c
cc
Sen t 2
2
2
+ y0 Sen t
c
cc
T an =
(45)
+ 2 ccc
2 .
(46)
Una graca del angulo de fase, , como funcion de la relacion de amortiguamiento, ccc , y de la relacion de la frecuencia de excitacion a la frecuencia
natural del sistema vibratorio, n se muestra en la gura 12.
Ademas, la amplitud del movimiento esta dado por
x20 =
2
+ 2 ccc
1 n
y02
2
2
1
+ 2 cc
n
2 2
23
+ y02
2
1
c
cc
Cos t
Cos t
(44)
Cos t
x(t) = x0 Sen ( t ) ,
2 ccc
Sen t 2
c
cc
2
2
+ 2 ccc
c/cc=0.2
120
ngulo de Fase
c/cc=0.3
100
c/c =0.4
c
80
c/cc=0.6
60
c/cc=1.0
40
20
0.5
1.5
2
2.5
3
Relacin de Frecuencias, / n
3.5
4.5
= y02
= y02
= y02
2
2
+ 2 2 ccc
2
2
+ 2 2 ccc
2
2
+2 2
24
2
2
2
2
2
2
c
c c n
2
2
2
+ 2
+ 2
+ 2
+ 2 ccc
c
c c n
2 2
+ 2 ccc
c
c c n
2 2
+ 2 ccc
c
c c n
2 2
+ 2 ccc
+ 2 ccc
+ 2 ccc
= y02
2
2
+ 2 ccc
= y02
= y02
y02
2
2
+ 2 ccc
2
2
= y02
1 + 2 ccc
2
2
2
2
2
2
2
+ 2
c
c c n
1+ 2
c
c c n
+ 2
+ 2
2 2
+ 2 ccc
c
c c n
2
2
+ 2
12
22
2
2
2
c
c c n
+ 2
2
2
1 + 2 ccc
2
c
c c n
2
+ 2 ccc
2 2
1 + 2 ccc
2 2
c
c c n
+ 2 ccc
+ 2 ccc
2 2
+ 2 ccc
(47)
x0 = y0
1 + 2 ccc
2
2
+ 2
c
c c n
(48)
Es importante se
nalar que evaluando la primera y segunda derivada, con
respecto al tiempo, del movimiento de la base, vea la ecuacion (33), se tiene
que
d y(t)
d2 y(t)
y
= y0 2 Sen( t).
(49)
= y0 Cos( t)
2
dt
dt
De manera semejante, si se eval
uan la primera y segunda derivada, con
respecto al tiempo, del movimiento absoluto de la masa M, vea la ecuacion
(45), se tiene que
d x(t)
= x0 Cos ( t )
dt
d2 x(t)
= x0 2 Sen ( t ) (50)
d t2
y
25
1 + 2 ccc
x0
x0
x0
=
=
=
y0
y0
y0 2 !
2
2
+ 2
c
c c n
(51)
c/cc=0.1
c/cc=0.2
c/cc=0.3
c/cc=0.4
c/c =0.6
c
c/cc=0.8
c/cc=1.0
0.5
1.5
2
2.5
3
Relacin de Frecuencias, /
3.5
4.5
26
Simulaci
on de sistemas vibratorios de un
grado de libertad sujetos a vibraci
on forzada
y
+
Sent.
=
dt2
M dt M
M
Es bien sabido que la solucion general, yG (t), de la ecuacion diferencial
esta dada por
yG (t) = yH (t) + yP (t),
donde, yH (t) es la solucion general de la ecuacion homogenea asociada. Fisicamente, yH (t) representa una vibracion transitoria que desaparece con una
velocidad proporcional al amortiguamiento del sistema. Por otro lado, yP (t)
es una solucion particular de la ecuacion no homogenea. Fisicamente, yP (t)
representa una vibracion permamente que, usualmente, es el objetivo principal del analisis. Esta vibracion permanente esta dada por
yP (t) = y0 Sen(t + ),
donde, y0 es la amplitud de la vibracion forzada y es el angulo de fase de
esta vibracion respecto a la fuerza de excitacion.
Los archivos forseno1.mdl, vea la gura 14, y forseno2.mdl, vea la
gura 15, simulan el comportamiento del sistema
d2 y
dy
+ c + 25y = 10 Sen2.5t.
2
dt
dt
En el archivo forseno1.mdl c = 0.1, por lo que c/cc = 0.01, mientras que
en el archivo forseno2.mdl c = 4, por lo que c/cc = 0.4. En ambos casos
las condiciones iniciales son
Para t = 0,
y(0) = 1,
dy
(0) = 0.
dt
Nuevamente, debe suponerse que las unidades son consistentes y corresponden a un sistema de unidades, por ejemplo el Sistema Internacional.
27
F0 /k
1
2
2
2 ccc n
2
Transmisibilidad
x0
.
y0
(52)
1 + 2 ccc n
x0
x0
x0 2
=
=
TR
=
2
2
y0
y0
y0 2 !
1 n
+ 2 ccc
2 .
(53)
FT
.
F0
(54)
Desplazamiento, u.l.
0.5
0.5
1.5
10
20
30
40
50
Tiempo, segundos
60
70
80
Figure 16: Respuesta del Primer Modelo de un Sistema Ligeramente Amortiguado Sujeto a Excitacion Armonica.
fuerza de excitacion es F0 , ademas, ya se sabe que la respuesta del sistema
esta dada por
y(t) = y0 Sen ( t )
(55)
La derivada de esta ecuacion, que representa la velocidad de la masa esta
dada por
d y(t)
= y0 Cos ( t )
(56)
dt
De manera que la fuerza ejercida por el resorte4 , denotada por FRes , esta
dada por
FRes = k y0 Sen ( t ) .
(57)
De manera semejante, la fuerza ejercida por el amortiguador, denotada por
FAmor , esta dada por
FAmor
= c y0 Cos ( t ) = c y0 Sen t +
.
2
(58)
por
Esta fuerza solo incluye la fuerza debida a la respuesta del sistema y no incluye la
deformacion est
atica del resorte.
5
En sentido estricto, los puntos de aplicacion de la fuerza ejercida por el resorte sobre
30
Desplazamiento, u.l.
0.5
0.5
10
20
30
40
50
Tiempo, segundos
60
70
80
Figure 17: Respuesta del Segundo Modelo de un Sistema Fuertemente Amortiguado Sujeto a Excitacion Armonica.
FT =
(k y0 )2 + (c y0 )2 = y0
c
(k)2 + (c )2 = y0 k 1 +
k
Sustituyendo el valor de y0 , la amplitud del estado permanente o estacionario, de la respuesta del sistema vibratorio, ecuacion (13), reproducida a
continuacion
1
y0
=
2
0
2 2
1 n
+ 2 ccc n
la base y de la fuerza ejercida por el amortiguador sobre la base, no coinciden, de manera
que esta suma de fuerzas unicamente tiene significado en puntos de la base alejados de los
puntos de aplicacion de la fuerza, recuerde el principio de Saint Venant.
31
= y0 k 1 + 2
c
cc n
2
2
+ 2 ccc
=
F0
k
2
2
F0
k
2
2
+ 2
c
c c n
c
k 1+ 2
2
cc n
+ 2 ccc
= F0
1 + 2 ccc n
2
2
+ 2 ccc
(60)
TR =
FT
=
!
F0
1 + 2 ccc n
2
2
+ 2
c
c c n
2 .
(61)
TR =
1 + 2 ccc n
x0
x0
x0
FT
=
=
=
=
2
2
2
!
y0
y0
y0
F0
1 n
+ 2 ccc
32
2 .
(62)
33