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Quelle: www.esi-group.com
Einfhrung
FEM1
FEM2
Einfhrung
Auffrischung
1. Elemente hherer Ordnung fhren zu nichtlinearen FE-Modellen:
Ja:
Nein:
2. Mit dem Prinzip der virtuellen Verschiebungen finde ich die Beziehung zwischen
a) Dehnungen und Verschiebungen
b) Dehnungen und Spannungen
c) Spannungen und ueren Lasten
Einfhrung
F
linear
2 Fo
nichtlinear
Fo
uo
Einfhrung
2 uo
lineare Differentialgleichungen
(kontinuierlich = fr alle x)
lineare algebraische Gleichungen
(diskret = in ausgewhlten Punkten)
K T u f
Ku = f
u
Steifigkeitsmatrix
Einfhrung
K const.
Tangenten-Steifigkeitsmatrix
K T =K [u ]
F
u
Gleichgewicht (zwischen inneren und ueren Krften: Prinzip der virtuellen Arbeit)
Materialgesetz
Kinematik
Ein Modell heit:
physikalisch nichtlinear : nichtlineares Materialgesetz
geometrisch nichtlinear: nichtlineare Kinematik
Darber hinaus fhren Kontaktprobleme auf nichtlineare Berechnungsmodelle, selbst wenn sich die
einzelnen Bauteile geometrisch und physikalisch linear verhalten.
F
u
Beispiel aus: P. Wriggers, Nichtlineare FEM, Springer Berlin 2001
Einfhrung
u=
u
6
Ku = f
bzw.
r = f Ku = 0
f - gegebene ueren Krfte, bezogen auf die (Freiheitsgrade in den) Knoten des FE-Modells
u - Verschiebungen an den Knoten
K - Steifigkeitsmatrix.
r - Residuum
Herleitung der Steifigkeitsmatrix:
( : ) dV = ( F u ) dA
V
( m)
dV
=
dV
(
)
(
)
V (m)
K=
( m ) = C( m ) ( m )
Materialgesetz
( m ) = B ( m )u
Kinematik + Interpolation
B( m )T C( m ) B ( m ) dV ( m )
m V (m)
Einfhrung
NA
NB
E, A
uA
Gleichgewicht:
( ) dV
uB
= N A u A + N B uB
Materialgesetz: = E
du
=
dx
Kinematik:
LINEAR
u A EA 1 1 u A u A N A
u l 1 1 u = u N
B B B
B
T
K el
Einfhrung
F
F
w
Lngsverschiebung u << w Durchsenkung
Vernachlssigung u gegenber w =
F
l
EIw IV ( x ) = 0
(l ) = F
EIw II ( 0 ) = 0
w ' (l ) = 0
w ( 0) = 0
EIw
Einfhrung
III
F
6 EI
k=
= 3
w (l )
l
w (l )
L = dX
Mittellinie, unverformt
w + dw
w
verzerrte Lnge
l = dx
l 2 L2 dw
2 G :=
=
2
L
dX
1
2
= u, x + w,2x
Einfhrung
Mittellinie, verformt
dw
10
l 2 L2
2 G :=
L2
Greensche Dehnung:
Zusammenhang:
d G = d H
dl
l
= ln
l
L
L
H := d =
L
l
=
L
Streckung
= 1, = d G = d H
Fr kleine Verschiebungen sind beide Dehnungen identisch mit den engineering strains
Einfhrung
11
Dehnung [%]
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.2
Einfhrung
-0.1
0
L/L [%]
0.1
T
Technisch
G
Green
Hencky
H
0.2
0.3
12
Einfhrung
13
S = E G
und fr die inkrementellen Zuwchse der Dehnung gilt
dl
d r = d l
J = 1 2
a)
b)
c)
d)
e)
Wi
Wi = P : F = S : E = :
Geg : L = 1m, l = 1.4m, R = 4cm, =0.3, T = 200kN
Einfhrung
14
Cauchy:
l
L
Kirchhoff:
v
al
=
V AL
2. Piola-Kirchhoff:
Kleine Verschiebungen:
Einfhrung
= J =1
T
a
:= J
P :=
1. Piola-Kirchhoff:
J :=
:=
T
= J 1
A
S := J 2
F =
15
Nichtlineare Kinematik
u 1 2
+ ( u , x + v , 2x + w , 2x )
x 2
v 1 2
+ ( u , y + v , 2y + w , 2y )
y =
y 2
v u 1
xy =
+
+ (u , x u , y + v , x v , y + w, x w, y )
x y 2
x =
x = u,x +
Einfhrung
1 2
w, x
2
u
x
v
y =
y
v u
xy = +
x y
x =
Normalspannungen entsprechend
Dehnung der neutralen Faser
16
4W ( x, t )
2W ( x, t )
EI
= A
x 4
t 2
Ableitungen der Funktion kommen nur in
1. Potenz vor
Nichtlinearen DGL: eine oder beide obige Charakteristika sind nicht erfllt. Beispiel: Dehnungen bei
groen Verschiebungen
u = u, v , w
u 1
v 1
+ ( u , 2x + v , 2x + w , 2x ), y =
+ ( u , 2y + v , 2y + w , 2y )
x 2
y 2
w 1
z =
+ ( u , 2y + v , 2y + w , 2y )
z 2
v u 1
w v 1
xy =
+
+ ( u , x u , y + v , x v , y + w , x w , y ), yz =
+
+ (u , y u , z + v , y v , z + w, y w , z )
x y 2
y z 2
w u 1
xz =
+
+ (u , x u , z + v , x v , z + w , x w , z )
x z 2
x =
Einfhrung
17
Beobachtung: Durchsenkung bei nichtlinearer Rechnung ist kleiner als bei linearer
Rechnung warum?
Normalspannung .
Groe Verschiebungen
18
Einfhrung
19
F
Fliegrenze
Elastisch:
w
= E
Verfestigung
Fliessen
Elastisch-Plastisch:
= f ( )
Einfhrung
20
Einfhrung
21
F
F
w
w
2. geometrisch nichtlinear
w
3. geometrisch und physikalisch nichtlinear
w
Einfhrung
22
geometrisch nichtlinear
w
Messung/ nichtlineare Berechnung
lineare Rechnung mit gleicher Last
Vergleichspannung fehlerhaft.
Einfhrung
23
Nichtlinear
Fo
Fn + 1
K T ( un )
K const.
uo
u n u n +1
G eg: Fo
G eg: Fn + 1 , u n
G es: u o
G es: u n + 1
Lsg: u o = K 1 Fo
Lsg: u n + 1 = K T 1 Fn + 1
Steifigkeitsmatrix
Tangenten-Steifigkeitsmatrix
Einfhrung
u n + 1 u n + K T 1 ( Fn + 1 Fn )
24
an verformtem Volumen
( : ) dV = ( F u ) dA ( : ) dV = ( F u ) dA
V
Hookesches Gesetz
Material
Nichtlinear
= ( )
ij = Cijkl kl
i
= ( )
i
Green Dehnungen
Technische Dehnungen
2 G L
Kinematik
L l L
=
L
L
l 2 L2
=
L2
2 G A
l 2 L2
=
l2
logarithmische Dehnungen
l
dl
l
= ln
l
L
L
L =
Einfhrung
25
Typische Formulierung
Spannungs-/ Verzerrungsma
Nichlineares Materialgesetz
Groe Verschiebungen ,
groe Rotationen, kleine
Verzerrungen
2. Piola-Kirchhoffscher Spannungstensor,
Greenscher Verzerrungstensor
Cauchyscher Spannungstensor, Almansischer
Verzerrungstensor
Groe Verschiebungen ,
groe Rotationen, groe
Verzerrungen
2. Piola-Kirchhoffscher Spannungstensor,
Greenscher Verzerrungstensor
Cauchyscher Spannungstensor, Logarithmischer
Verzerrungstensor
Weitere Berechnungstypen:
Kontakt,
Fluid-Struktur-Interaktion
Formulierungen: Eulerian, Arbitrary Lagrange-Eulerian (ALE)
Einfhrung
26
Einfhrung
27
Einfhrung
28
29
30
Vorkenntnisse 1
Frischen Sie Ihre Kenntnisse zur Lsung nichtlinearer Gleichungen mit Newton- bzw. NewtonRaphson Verfahren auf!
Zu empfehlen sind Darstellungen mit Beispiel-Programmen, z.B. meine Suche in Google mit NewtonRaphson matlab
http://numericalmethods.eng.usf.edu/mtl/gen/03nle/index.html
http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/loadFile.do?objectId=4313&objectType=file
f(x)
[x f (x )]
f(xi)
i,
f(xi+1)
xi+2
Einfhrung
xi+1
xi
31
Vorkenntnisse 2
Grundbeziehungen fr Spannungen und Dehnungen in elastischen Krpern. Wichtigste Beziehungen:
ij , j + fi = 0
Gleichgewicht am Volumselement
ij n j = ti
ij = m ij + sij
m = kk 3
1
( ui , j +u j ,i )
2
ij = 0 ij + eij
ij = ji =
ij = Eijkl kl
hydrostatische Spannung
Verzerrungstensor
Zerlegung des Verzerrungstensors
Elastisches Materialgesetz
Literatur:
Gross, Hauger, Schnell, Technische Mechanik 2, Technische Mechanik 4
Becker, Gross, Mechanik elastischer Krper und Strukturen, Springer Verlag Berlin 2002
Einfhrung
32
Beispiel: Man berechne die Verschiebungen in einer abgesetzten Welle unter Zug.
l1
l2
l3
EA2
EA1
EA3
Lsung (elementar):
u(x)
l
l
l
u3 = F 1 + 2 + 3
E A2
E A3
E A1
u1 =
Einfhrung
F l1
E A1
l
l
u2 = F 1 + 2
E A2
E A1
33
F2(1)
F1(1)
(3)
u2
u1
F4(3)
F3(3)
(2)
(1)
F3(2)
F2(2)
u4
u3
R F1(1) = 0
F3(2) F3(3) = 0
F2(1) F2(2) = 0
F4(3) + F = 0
F1(1) =
EA1
( u1 u2 )
l1
F2(2) =
EA2
( u2 u3 )
l2
F3(3) =
EA3
( u3 u4 )
l3
F2(1) =
EA1
( u2 u1 )
l1
F3(2) =
EA2
( u3 u2 )
l2
F4(3) =
EA3
( u4 u3 )
l3
u1
EA1
( u1 u2 ) = R
l1
Einfhrung
u3
u2
EA1
EA
( u2 u1 ) + 2 ( u2 u3 ) = 0
l1
l2
EA2
EA
( u3 u2 ) + 3 ( u3 u4 ) = 0
l2
l3
u4
EA3
( u4 u3 ) = F
l3
34
Knoten 1:
Knoten 2:
Knoten 3:
Knoten 4:
EA1
l
1
EA1
l
1
EA1
l1
EA1 EA2
+
l1
l2
EA2
l2
EA2 EA3
+
l2
l3
EA2
l2
EA3
l3
0 u1 R
0 u2 0
=
EA
3 u3 0
l3
EA3
F
u
l3 4
u
F
(4)
Ku = F
Regel: Fr jeden Freiheitsgrad an jedem Knoten ergibt sich genau eine Gleichung der Form:
Linke Seite = Resultierende der inneren Krfte
Ku = T
Einfhrung
R = FT = 0
HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM
F
35
w2
w1
E , A, L
u1
u2
( ) dV
V
Materialgesetz: = E
= u '+
Kinematik:
u1
w
1
u2
w
2
EA 0
L 1
0 1 0
0
0 0 0 F 1
+
0 1 0 L 0
0 0 0
1
K el
Einfhrung
LINEAR
1
2
( w ')
2
NICHTLINEAR
0 u1
0 1 0 w1
, F = EA ( u2 u1 )
0 0 0 u2
0 1 0 w2
0
K Gel
36
u1
w
1
u2
w
2
Einfhrung
EA 0
L 1
0 1 0
0
0 0 0 F 1
+
0 1 0 L 0
0 0 0
1
0 u1
0 1 0 w1
, F = EA ( u2 u1 )
0 0 0 u2
0 1 0 w2
0
37