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Nichtlineare FEM

Beispiel: Simulation eines Crash-Tests


Grosse Verformungen
Bleibende Verformungen (kein Zurckfedern nach Entlastung)

Quelle: www.esi-group.com

Einfhrung

HAW/MP - Ihlenburg Nichtlineare FEM

Grundlagen/ Themen der nichtlinearen FEM


FEM fr lineare Probleme:
Vernetzung, Approximation auf Elementen
Lokale Steifigkeitsmatrizen mit
+ kleinen Verformungen (lineare Kinematik)
+ linear-elastischem Materialverhalten
Assemblierung, Lasten und Einspannungen, Kinematische Gleichungen
Aufbau und Lsung der linearen Gleichungssysteme
Nichtlineare Phnomene der Mechanik:
groe Verformungen/ Dehnungen (nichtlineare Kinematik)
nichtlineares Werkstoffverhalten
+ nichtlinear elastisch (Hyperelastizitt): Gummi, Kunststoffe
+ elastisch-plastisch: duktile Materialien (Baustahl)

FEM1

FEM2

Gleichgewicht bei Bercksichtigung nichtlinearer Effekte


Inkrementierung und lineare Approximation
Tangentensteifigkeitsmatrix
Iterationsverfahren

Einfhrung

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Auffrischung
1. Elemente hherer Ordnung fhren zu nichtlinearen FE-Modellen:
Ja:

Nein:

2. Mit dem Prinzip der virtuellen Verschiebungen finde ich die Beziehung zwischen
a) Dehnungen und Verschiebungen
b) Dehnungen und Spannungen
c) Spannungen und ueren Lasten

Einfhrung

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Lineare und nichtlineare Mechanik


Eine mechanische Konstruktion verhlt sich unter statischer Belastung linear, wenn eine
Vernderung der Belastung um Faktor a eine entsprechende Vernderung der Verschiebungen um
denselben Faktor a bewirkt. Andernfalls verhlt sich die Konstruktion nichtlinear.

F
linear

2 Fo

nichtlinear

Fo

uo

Einfhrung

2 uo

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Lineare und nichtlineare FE-Modelle


Das lineare Verhalten von Bauteilen wird
beschrieben durch:

Das nichtlineare Verhalten von


Bauteilen wird beschrieben durch
nichtlineare mathematische
Modelle.
Fr die numerische Lsung werden
diese Modelle linearisiert, d.h. die
Berechnung wird in mehrere lineare
Lsungsschritte unterteilt.

lineare Differentialgleichungen
(kontinuierlich = fr alle x)
lineare algebraische Gleichungen
(diskret = in ausgewhlten Punkten)

K T u f

Ku = f
u
Steifigkeitsmatrix

Einfhrung

K const.

Tangenten-Steifigkeitsmatrix

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K T =K [u ]

Typen nichtlinearer Modelle


Mechanische Modelle der Form Ku=f werden in drei Schritten hergeleitet:

F

u

Gleichgewicht (zwischen inneren und ueren Krften: Prinzip der virtuellen Arbeit)
Materialgesetz
Kinematik
Ein Modell heit:
physikalisch nichtlinear : nichtlineares Materialgesetz
geometrisch nichtlinear: nichtlineare Kinematik

Darber hinaus fhren Kontaktprobleme auf nichtlineare Berechnungsmodelle, selbst wenn sich die
einzelnen Bauteile geometrisch und physikalisch linear verhalten.

F
u
Beispiel aus: P. Wriggers, Nichtlineare FEM, Springer Berlin 2001

Einfhrung

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u=

u
6

Wiederholung: Lineare statische Berechnung mit FEM

Ku = f
bzw.

r = f Ku = 0

f - gegebene ueren Krfte, bezogen auf die (Freiheitsgrade in den) Knoten des FE-Modells
u - Verschiebungen an den Knoten
K - Steifigkeitsmatrix.
r - Residuum
Herleitung der Steifigkeitsmatrix:

( : ) dV = ( F u ) dA
V

( m)

dV
=

dV
(
)
(
)

V (m)

K=

( m ) = C( m ) ( m )

Materialgesetz

( m ) = B ( m )u

Kinematik + Interpolation

B( m )T C( m ) B ( m ) dV ( m )

m V (m)

Einfhrung

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Beispiel 1.1: Element-Steifigkeitsmatrix eines Stabelements (lineares Modell)


l

NA

NB

E, A

uA

Gleichgewicht:

( ) dV

uB

= N A u A + N B uB

Materialgesetz: = E

du
=
dx

Kinematik:

LINEAR

u A EA 1 1 u A u A N A
u l 1 1 u = u N

B B B
B
T

K el
Einfhrung

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Beispiel 1.2. Biegebalken bei Laststeigerung (1/2)


1. Kleine Verformungen

F
F
w
Lngsverschiebung u << w Durchsenkung

Vernachlssigung u gegenber w =

unverformte neutrale Faser


Material elastisch ( = Spannungen proportional zu Dehnungen)

Modell: Bernoulli-Gleichung (Technische Mechanik Grundkurs)

F
l

EIw IV ( x ) = 0

(l ) = F
EIw II ( 0 ) = 0
w ' (l ) = 0
w ( 0) = 0

EIw

Einfhrung

III

F
6 EI
k=
= 3
w (l )
l

w (l )

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Biegebalken bei Laststeigerung (2/2)


2. Groe Verformungen

Lngsverschiebung u darf nicht mehr vernachlssigt werden

Dehnung der neutralen Faser

nichtlineare Kinematik = geometrische Nichtlinearitt.


unverzerrte Lnge

L = dX

Mittellinie, unverformt

w + dw

w
verzerrte Lnge

l = dx

l 2 L2 dw
2 G :=
=

2
L
dX
1
2

= u, x + w,2x
Einfhrung

Mittellinie, verformt

dw

Greensche Dehnung (Mittellinie)

Gesamtdehnung uere Faser

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Dehnungsmae fr groe Verformungen (1-D)

l 2 L2
2 G :=
L2

Greensche Dehnung:

Henckysche (logarithmische) Dehnung:

Zusammenhang:

d G = d H

dl
l
= ln
l
L
L

H := d =
L

l
=
L

Streckung

Kleine Verschiebungen: Dehnung = inkrementelle Dehnung bezogen auf unverformte Lnge

= 1, = d G = d H
Fr kleine Verschiebungen sind beide Dehnungen identisch mit den engineering strains

Einfhrung

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11

Vergleich der Dehnungsmae


Einachsige Dehnungsmae
0.3
0.2

Dehnung [%]

0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.2

Einfhrung

-0.1

0
L/L [%]

0.1

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T
Technisch
G
Green
Hencky
H
0.2
0.3
12

Beispiel zum Vergleich der Logarithmischen und Technischen Dehnung

Aus Rsner, Mech. Verhalten der Werkstoffe.

Einfhrung

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Beispiel 1.2: Dehnungen und Spannungen im Zugstab


An einem Stab mit Kreisquerschnitt greift die Zugkraft T an. Der Stab wird aus
der Ausgangslnge L auf die Lnge l gedehnt. Das Material ist linear-elastisch
und isotrop, d.h. in der Ausgangskonfiguration ist

S = E G
und fr die inkrementellen Zuwchse der Dehnung gilt

dl
d r = d l

J = 1 2

a)

Zeigen Sie die Beziehung

b)

Wie gro ist der Radius r des verformten Querschnitts?

c)

Berechnen Sie die Greensche und Henckysche Dehnung.

d)

Berechnen Sie die Cauchy, 1. und 2. Piola-Kirchhoff sowie die Kirchhoff-Spannung.

e)

Berechnen Sie die virtuelle Arbeit

Wi

und zeigen Sie dass

Wi = P : F = S : E = :
Geg : L = 1m, l = 1.4m, R = 4cm, =0.3, T = 200kN
Einfhrung

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Spannungsmae fr groen Verformungen des Zugstabs

Cauchy:

l
L

Kirchhoff:

v
al
=
V AL

2. Piola-Kirchhoff:

Eindimensionale Streckung: Deformationsgradient

Kleine Verschiebungen:

Einfhrung

= J =1

T
a

:= J
P :=

1. Piola-Kirchhoff:

J :=

:=

T
= J 1
A

S := J 2

F =

Cauchy Spannungen identisch mit


engineering stresses

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Theorie: Dehnungen bei groen Verschiebungen


Bei groen Verformungen mssen die
nichtlinearen Anteile der Verschiebungen an
den Dehnungen einbezogen werden.

Nichtlineare Kinematik

u 1 2
+ ( u , x + v , 2x + w , 2x )
x 2
v 1 2
+ ( u , y + v , 2y + w , 2y )
y =
y 2
v u 1
xy =
+
+ (u , x u , y + v , x v , y + w, x w, y )
x y 2

x =

Diesen Effekt nennt man geometrische


Nichtlinearitt.
Finite Elemente fr lineare Statik und
Dynamik beinhalten nur die linearen Anteile.

Annahme: kleine Verschiebungen


Lineare Kinematik (Dehnung-Verformung)

Balken, groe Durchbiegung:

x = u,x +

Biege-Normalspannungen nach Bernoulli

Einfhrung

1 2
w, x
2

u
x
v
y =
y
v u
xy = +
x y

x =

Normalspannungen entsprechend
Dehnung der neutralen Faser

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Theorie: Lineare und nichtlineare Differential-Gleichungen


Konstruktionen bestehen i.a. aus kontinuierlichen Bauteilen: Balken (1-D), Schalen (2-D), Massivteile (3-D).
Grundlage der Berechnung sind Differentialgleichungen (DGL). Die Unbekannten in den DGL sind
Funktionen (z.B. Verschiebungen), die kontinuierlich von den Ortsvariablen abhngen. Mit diesen
Gleichungen kann die Bewegung an jedem Punkt der Bauteile berechnet werden.
Lineare DGL (Schwingung eines Balkens)

Koeffizienten hngen nicht von


unbekannter Funktion ab

4W ( x, t )
2W ( x, t )
EI
= A
x 4
t 2
Ableitungen der Funktion kommen nur in
1. Potenz vor

Nichtlinearen DGL: eine oder beide obige Charakteristika sind nicht erfllt. Beispiel: Dehnungen bei
groen Verschiebungen
u = u, v , w

u 1
v 1
+ ( u , 2x + v , 2x + w , 2x ), y =
+ ( u , 2y + v , 2y + w , 2y )
x 2
y 2
w 1
z =
+ ( u , 2y + v , 2y + w , 2y )
z 2
v u 1
w v 1
xy =
+
+ ( u , x u , y + v , x v , y + w , x w , y ), yz =
+
+ (u , y u , z + v , y v , z + w, y w , z )
x y 2
y z 2
w u 1
xz =
+
+ (u , x u , z + v , x v , z + w , x w , z )
x z 2

x =

Einfhrung

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Spannungsversteifung (Stress Stiffening)


= spezieller Effekt der geometrischen Nichtlinearitt bei Biegung (Balken, Platten, )

Beobachtung: Durchsenkung bei nichtlinearer Rechnung ist kleiner als bei linearer
Rechnung warum?

Erklrung: neutrale Faser wird gezogen

Theorie: Gleichgewicht am verformten Balken (Theorie 2. Ordnung!)


Last entgegen:

Normalspannung .

z-Komponente von wirkt der ueren

Groe Verschiebungen

Umverteilung der Spannungen

Lastaufnahme hher als nach linearer Rechnung vorhergesagt.


Einfhrung

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Biegebalken bei Laststeigerung/ Fortsetzung


3. Lokale Plastifizierung

Lngsverschiebung u ~ w darf nicht mehr vernachlssigt werden

nichtlineare Kinematik = geometrische

Nichtlinearitt (Stress Stiffening)

Elastisch-Plastisches Materialverhalten, d.h. groer Dehnungszuwachs bei geringer Spannungssteigerung,


bleibende Verformungen nach Entlastung = nichtlineares Spannungs-Dehnungsdiagramm = physikalische
Nichtlinearitt

Einfhrung

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19

Physikalische Nichtlinearitt (nichtelastisches Material)

F
Fliegrenze

Elastisch:
w

= E

Verfestigung
Fliessen

Elastisch-Plastisch:

= f ( )

Einfhrung

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20

Einfhrung

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21

Biegebalkens bei Laststeigerung/ Zusammenfassung


1. geometrisch und physikalisch linear

F
F
w
w
2. geometrisch nichtlinear

w
3. geometrisch und physikalisch nichtlinear

w
Einfhrung

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22

Praktische Konsequenz bei linearer Festigkeits-Berechnung


Das Bauteil verhlt sich unter realer Beanspruchung:
geometrisch und physikalisch nichtlinear

geometrisch nichtlinear

w
Messung/ nichtlineare Berechnung
lineare Rechnung mit gleicher Last

Berechnete Durchbiegungen sind zu gro:


Tragfhigkeit nicht voll ausgenutzt.

Berechnete Durchbiegungen sind zu klein.


Tragfhigkeit wird berschtzt!

Vergleichspannung fehlerhaft.

Einfhrung

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23

Zusammenfassung (1/3): Lineare und nichtlineare Berechnung mit FEM


Linear

Nichtlinear

Fo

Fn + 1

K T ( un )

K const.
uo

u n u n +1

G eg: Fo

G eg: Fn + 1 , u n

G es: u o

G es: u n + 1

Lsg: u o = K 1 Fo

Lsg: u n + 1 = K T 1 Fn + 1

Steifigkeitsmatrix

Tangenten-Steifigkeitsmatrix

Einfhrung

u n + 1 u n + K T 1 ( Fn + 1 Fn )

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24

Zusammenfassung (2/3): Modellbildung


Linear
an unverformtem Volumen
Gleichgewicht

an verformtem Volumen

( : ) dV = ( F u ) dA ( : ) dV = ( F u ) dA
V

Hookesches Gesetz
Material

Nichtlinear

Elastisch, Hyper-Elastisch, ElastischPlastisch,

= ( )

ij = Cijkl kl

i
= ( )
i

Green Dehnungen
Technische Dehnungen

2 G L
Kinematik

L l L
=
L
L

l 2 L2
=
L2

2 G A

l 2 L2
=
l2

logarithmische Dehnungen
l

dl
l
= ln
l
L
L

L =

Einfhrung

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Zusammenfassung (3/3): Klassifikation nichtlinearer Berechnungen


Tabelle 1: (nach K.J. Bathe vgl. FEM, 2. Auflage, Tab. 6.1, S. 570)
Typ der Berechnung

Typische Formulierung

Spannungs-/ Verzerrungsma

Nur materiell nichtlinear

Nichlineares Materialgesetz

Grundkurs Technische Mechanik engineering


stresses/ strains

Groe Verschiebungen ,
groe Rotationen, kleine
Verzerrungen

Total Lagrangian (TL)

2. Piola-Kirchhoffscher Spannungstensor,
Greenscher Verzerrungstensor
Cauchyscher Spannungstensor, Almansischer
Verzerrungstensor

Groe Verschiebungen ,
groe Rotationen, groe
Verzerrungen

Total Lagrangian (TL)

Updated Lagrangian (UL)

Updated Lagrangian (UL)

2. Piola-Kirchhoffscher Spannungstensor,
Greenscher Verzerrungstensor
Cauchyscher Spannungstensor, Logarithmischer
Verzerrungstensor

Weitere Berechnungstypen:
Kontakt,
Fluid-Struktur-Interaktion
Formulierungen: Eulerian, Arbitrary Lagrange-Eulerian (ALE)

Einfhrung

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26

Total Lagrangian Formulation (TL)

K.J. Bathe, FEM, 2. Auflage, S. 615

Einfhrung

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27

Updated Lagrangian Formulation (UL)

K.J. Bathe, FEM, 2. Auflage, S. 616

Einfhrung

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28

Total Lagrangian Formulation (TL)

Belytschko, Liu, Nonlinear FE for Continua and Structures, S. 197


Einfhrung

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29

Updated Lagrangian Formulation (UL)

Belytschko, Liu, , Nonlinear FE for Continua and Structures S. 151


Einfhrung

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Vorkenntnisse 1
Frischen Sie Ihre Kenntnisse zur Lsung nichtlinearer Gleichungen mit Newton- bzw. NewtonRaphson Verfahren auf!
Zu empfehlen sind Darstellungen mit Beispiel-Programmen, z.B. meine Suche in Google mit NewtonRaphson matlab
http://numericalmethods.eng.usf.edu/mtl/gen/03nle/index.html

http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/loadFile.do?objectId=4313&objectType=file

f(x)

[x f (x )]

f(xi)

i,

f(xi+1)

xi+2

Einfhrung

xi+1

xi

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Vorkenntnisse 2
Grundbeziehungen fr Spannungen und Dehnungen in elastischen Krpern. Wichtigste Beziehungen:

ij , j + fi = 0

Gleichgewicht am Volumselement

ij n j = ti

Gleichgewicht an der Oberflche

ij = m ij + sij

Zerlegung des Spannungstensors in hydrostatischen und


deviatorischen Anteil

m = kk 3
1
( ui , j +u j ,i )
2
ij = 0 ij + eij

ij = ji =

ij = Eijkl kl

hydrostatische Spannung
Verzerrungstensor
Zerlegung des Verzerrungstensors
Elastisches Materialgesetz

Literatur:
Gross, Hauger, Schnell, Technische Mechanik 2, Technische Mechanik 4
Becker, Gross, Mechanik elastischer Krper und Strukturen, Springer Verlag Berlin 2002

Einfhrung

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Vorkenntnisse 3: FEM fr kleine Verschiebungen, elastisches Material


Regel 1: Mittels FEM werden Systemvariable (z.B. Verschiebungen) an ausgewhlten Punkten (Knoten)
eines Berechnungsgebietes (z.B. einer mechanischen Struktur) numerisch bestimmt. Zur Herleitung der
dazu bentigten Gleichungen wird das Gebiet in finite Elemente unterteilt. Durch numerische Auswertung
von mechanischen Beziehungen innerhalb der Elemente werden die relevanten Eigenschaften der Systeme
(z.B. Steifigkeit, Masse) in den Knoten konzentriert.

Beispiel: Man berechne die Verschiebungen in einer abgesetzten Welle unter Zug.
l1

l2

l3

EA2

EA1

EA3

Lsung (elementar):
u(x)
l
l
l
u3 = F 1 + 2 + 3
E A2
E A3
E A1

u1 =

Einfhrung

F l1
E A1

l
l
u2 = F 1 + 2
E A2
E A1

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Assemblierung der Element-Steifigkeitsmatrizen

F2(1)

F1(1)

(3)

u2

u1

F4(3)

F3(3)

(2)

(1)

F3(2)

F2(2)

u4

u3

Knoten: Gleichgewicht von inneren und ueren Krften

R F1(1) = 0

F3(2) F3(3) = 0

F2(1) F2(2) = 0

F4(3) + F = 0

Elemente: Ersetzen der inneren Krfte durch Verschiebungen

F1(1) =

EA1
( u1 u2 )
l1

F2(2) =

EA2
( u2 u3 )
l2

F3(3) =

EA3
( u3 u4 )
l3

F2(1) =

EA1
( u2 u1 )
l1

F3(2) =

EA2
( u3 u2 )
l2

F4(3) =

EA3
( u4 u3 )
l3

Knoten: Bestimmungsgleichungen fr Verschiebungen

u1
EA1
( u1 u2 ) = R
l1
Einfhrung

u3

u2
EA1
EA
( u2 u1 ) + 2 ( u2 u3 ) = 0
l1
l2

EA2
EA
( u3 u2 ) + 3 ( u3 u4 ) = 0
l2
l3

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u4
EA3
( u4 u3 ) = F
l3
34

Assemblierung: Zusammenfassung der Knotengleichungen in Matrixform:

Knoten 1:

Knoten 2:

Knoten 3:

Knoten 4:

EA1
l
1
EA1
l
1

EA1
l1

EA1 EA2
+
l1
l2

EA2
l2

EA2 EA3
+
l2
l3

EA2
l2

EA3
l3

0 u1 R


0 u2 0
=
EA
3 u3 0
l3

EA3
F
u
l3 4
u
F

(4)

Steifigkeitsmatrix (Stiffness Matrix)

Ku = F
Regel: Fr jeden Freiheitsgrad an jedem Knoten ergibt sich genau eine Gleichung der Form:
Linke Seite = Resultierende der inneren Krfte

Ku = T
Einfhrung

Rechte Seite = Resultierende der ueren Krfte

in Richtung des Freiheitsgrades

R = FT = 0
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F
35

Illustration: Steifigkeitsmatrix eines Stabelements mit groen Verschiebungen.


vgl: Beispiel 1.1.

w2

w1
E , A, L

u1

u2

( ) dV
V

Materialgesetz: = E

= u '+

Kinematik:

u1
w
1
u2

w
2

EA 0

L 1

0 1 0
0
0 0 0 F 1
+
0 1 0 L 0

0 0 0
1

K el
Einfhrung

LINEAR

1
2
( w ')
2

NICHTLINEAR

0 u1

0 1 0 w1
, F = EA ( u2 u1 )

0 0 0 u2

0 1 0 w2
0

K Gel

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36

Illustration: Steifigkeitsmatrix eines Stabelements mit groen Verschiebungen (2/2)

The resultant strain is:


3.4.3. Implementation
The stress-stiffness matrices are derived based on (335), but using the nonlinear straindisplacement relationships given in (358)
For a spar such as LINK8 the stress-stiffness matrix is given as:
Ansys Theory Reference,
Chapter 3: Structures
with geometric
nonlinearities

u1
w
1
u2

w
2
Einfhrung

EA 0

L 1

0 1 0
0
0 0 0 F 1
+
0 1 0 L 0

0 0 0
1

0 u1

0 1 0 w1
, F = EA ( u2 u1 )

0 0 0 u2

0 1 0 w2
0

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