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UNIDAD I

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DE LA


FRECUENCIA

r (t ) =a sen ( t )
G( s )

a
( s + j )
a
a
R( s)= 2 2 Y (s )=G( s) 2 2 =
( s j )
s +
s +
Y ( s) =

k 1=

k 2=

k1
k2
+
( s + j ) ( s j )

G ( s)a

( s j )

s= j

G ( s)a

( s+ j )

G( j )a
2 j

G ( j)a

s= j

2 j

Si asumimos que:
G ( j )= A ( )e j

()

A ( )=|G ( j )|= 2 [ G ( j ) ] + 2 [ G ( j ) ]
G( j )=A ( ) e j =A ( ) e j
( )

( )=tan1

()

[ G( j ) ]
[ G( j ) ]
j( )

j ( )

a A( ) e e jt a A ( ) e
e jt
y (t )=

2j
2j
t+
e

(t + ( ) )

j( ( ) )e

2j
y( t )=a A( )

t+
( ( ) )
y(t )=a A() sen
DIAGRAMA DE BODE
Es una manera til para representar la ganancia y la fase de un
sistema en funcin de la frecuencia
Ejm:

G(S )=

V 0 ( S)
1
=
; S= j
V i (S ) 1+ RCS

G( j )=

G( j )=tan 1

1
1+ RC ( j)

[ G( j ) ]
[ G( j ) ]

Asntotas del Diagrama de Bode


Dado una F.T.
100(S +1)
0.1(S +1)
G(S )=
=
( S+10)( S+100)
S
S
+1
+1
10
100

Sabemos que:

)(

S= j

G( j )=

0.1 ( j+1 )
j
j
+1
+1
10
100

)(

0.1| j+1|e j
G( j )= 1( 2+ 3)
j
j
j
j
+1 e
+1 e
10
100
1

G( j )=

| | |
2

|G( j )|dB=20 log|G( j)|=20 log

[|

0.1| j+1|
j
j
+1
+1
10
100

||

| 10j +1|20 log|100j +1|

|G( j)|dB=20 log|0.1|+ 20 log| j+1|20 log

a) Constante
G(S )=K

|G( j)|dB=20 log K


G( j )=0o

b) Polos y Ceros en el Origen


Cero en el origen
G(S ) =S
G( j ) = j

|G( j)|dB=20 log


G( j )=90o

1
1
0
1
0
0
0.
1
0.
0
1

|G( j)|dB
0
20
40

-20
-40

Polo en el Origen
1
G(S )=
S
G( j )=

|1 |=20 log||

|G( j |) dB=20 log

|G( j)|dB=20 log


o

G( j )=90

1
1
0
1
0
0
0.
1
0.
0
1

|G( j)|dB
0
-20
-40

20
40

Si:
G(S )=S2

Generalizando
2

G( j )=

G(S )=S P

|G( j)|dB=20 log 2=40 log


40 dB/dec
G( j )=18 0o

c) Cero y Polo Simple


Cero Simple
G(S )=1+TS ; S= j
G( j )=1+ jT

|G( j )|dB=20 log 1+(T)

Si:
T 1 |G( j)|dB=0 dB

1
T

T 1 |G( j)|dB=20 log T

1
T

T=1 |G( j )|dB =20 log 2=3 dB


=

1
T

Si:
T 1 G ( j )=0o

1
T
o

T 1 G ( j ) =90

Pendiente: ( 20 P ) dB/dec

1
T

T=1 G ( j)=45o
=

1
T

Polo Simple
1
G(S )=
; S= j
1+TS
G( j )=

1
1+ jT

|G( j )|dB=20 log 1+(T)

Si:
T 1 G ( j )=0o
T 1 G ( j ) =90o
T=1 G ( j)=45

Ejm: Dibujar el Diagrama de Bode


100 ( S +1 )
G(S )=
( S +10 ) ( S +100 )

F.T lazo Cerrado


G(S )=

F.T. Lazo
Abierto
TS+1

100 (S +1)

G(S )=
10

( 10S + 1) 100( 100S +1) (

0.1(S +1)
S
S
+1
+1
10
100

)(

Ejm: Dibujar el diagrama de bode para

C( S )
G(S )
=
R( S ) 1+G( S)

G(S )=

G(S )=

100 ( S+1 )
S ( S+ 100 )
10 ( S +1 )
S
S
+1
10

40

90

20

45

0
10-2 10-1 1

10 102 103

-20

-45

-40

-90

10-2 10-1 1

10 102 103

Polo Complejo Conjugado:


2o
G(S )= 2
; con 0< <1
S +2 o S+ 2o

|G( j)|dB=20 log

[ (

2 2

( )) (

Si:

+ 2

)]
2

1 |G( j )|dB 0 dB G( j )=0o


o

1 |G( j )|dB=20 log


G( j )=18 0o
o
o

Si:
2

|G( j )|dB=40 log

[ ]

[ ]

Si:
= o

=1|G( j )|dB=20 log|2 | G( j)=9 0 o


o

CRITRIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

} Determina la
estabilidad
Ecuacin
Ejm:
G (S ) H (S )=

Si:
F( S )=1+G(S ) H (S )=1+

F( S ) =

6
( S+ 1 )( S+2 )

6
=0
( S+ 1 )( S+2 )

( S+1.5+ 2.4 j ) ( S +1.52.4 j )


=0
( S+1 ) ( S +2 )
S=1+2 j

Si:

F( S )=1+

6
=1.125.77 j
( 1+2 j +1 ) ( 1+ 2 j+ 2 )

C=1+2 j F ( S)=1.125.77 j
D=1 F (S )=1+

6
=2
( 1+1 )( 1+2 )

A=3 F (S )=1+

6
=4
(3+ 1 )(3+2 )

B=3+2 j F( S )=1+
Plano S
B

6
=0.7+0.9 j
(3+2 j +1 ) (3+ 2 j+ 2 )
E
Plano F(s)

C
B

# Encierros al origen N=2

Polos

F( S )

Ceros

F( S )

= Polos
=Polos

G(S ) H (S )
C ( S)

R (S ) = Rraices de la Ec. Caracterstica

Trayectoria
de Nyquist

N = # de encierros al punto (-1, j0) en el plano


P = # de Polos de

G(S ) H (S )

Nyquist en el plano S

F( S )

G(S ) H (S )

encerrados por la trayectoria de

Z= # de ceros de

F( S )

o # de polos de F.T. a lazo cerrado a races de

la Ec. Caractersticas (determinan la estabilidad)


Ejm:
G (S ) H (S )=

6
( S+ 1 )( S+2 )

Si se tiene polos en el eje imaginario, la trayectoria de Nyquist


no debe tocar tocar estos puntos
Se trabaja por tramos
+
1 S= j ; =1
4)

S=E e j : E 0 ; =90o 90 o

2)

S=1 + E e j : E 0; =90o 90o

8)

S=R e j : R ; =90 o 90o

3)

+ 1
S= j; =0

Ejm: Determinar la estabilidad del sistema de lazo cerrado


K
G (S ) H (S )=
S ( S+1 )

Regiones

+ +

1 S= j ; =0
S=R e j ; R ; =90 o 90o

2)

S= j; = 0

3)

S=E e j ; E 0 ; =90o 90 o

4)

S= j

Regin 1) y 3)

K (2 j )
K
K 2Kj
G H ( j )=
=
=
j ( j+1 ) (2 + j ) ( 2 j )
4 + 2

G H ( j )=

K
Kj
3
2
+1 +

Trabajamos un punto de inicio y punto final


Regin 1)

Regin 3)
-
0+
Re[G -K
H]
Im[G -
H]

Regin 2)

Regin 4)
o

=90 90

Re[G
H]
Im[G
H]

0+
0-

0-

S=R e j
o

2 =180 180

0-

0+

S=E e

N=ZP
T.N.

P: # de polos de GH o 1+GH encerrados por


Z: # de ceros de 1+GH encerrados por T.N.
S ( S+1 ) + K
K
1+GH =1+
=
S ( S +1 )
s(s+1)

0 = Z P Z = 0

El sistema es estable K 0

Ejm: Sea el sistema con una F.T. de lazo Abierto


K ( S2 )
G(S ) H (S )=
S ( S+ 3 )
Determinar la estabilidad del sistema en lazo cerrado
+ +
1 S= j ; =0

2)
3)
4)

G H ( j ) =

Re[G
H]
Im[G
H]

S= j; = 0
j

S=E e ; E 0 ; =90 90

S= j

Regin 1)

0+

S=R e ; R ; =90 90

K ( j2 )
jK (6 2)
5K
= 2 +
j ( j+3 ) + 9
3 +9

+
0+

5K
9
+

S=R e

Regin 2)
G H ( S )=

K ( R e j2 )
K

=E' e
j
j
j
R e ( R e +3 ) R e

j ()

=90 o 90o
Regin 4)
G H ( S )=

S=E e j

K ( E e j 2 )
2 K

=R ' e j ()
j
j
j
E e ( E e +3 ) 3 E e
j 180
=R' e j(180)
1=e

; ( 180 )=270 90

N=ZP
1=Z0
Z =1
El sistema es
inestable para K 0; Existe un
polo en el semiplano derecho
para la F.T. a lazo cerrado con K
0

SISTEMA CON FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE FASE MNIMA


Si no tiene polos o ceros en el semisferio derecho del plano S
Entonces se puede graficar la grfica de Nyquist, solo desde:
S=0 S= j
(eje imaginario positivo)
=0 =
Para que el sistema a lazo cerrado sea estable, la grfica de Nyquist
no debe encerrar al punto crtico (-1, 0j)

Si no interesa el nmero de polos de

G(S )
1+G( S ) H ( S) ; que est en el

semiplano derecho S si solo interesa la estabilidad.


Ejm: Analiza la estabilidad para:
G(S ) H (S )=

K
S ( S+2 )( S+10 )

Es una funcin de transferencia de fase mnima

Tramo I en el plano [GH]


Regin I:

S= j; =0

K [ 12 j+ j ( 20 j ) ]
K
G H ( j )=
=
2
2 2
j ( j+2 ) ( j+10 )
[ 144 + ( 20 ) ]
2

[ GH ] =

[ GH ] =

Re[G
H]
Im[G
H]

12 K
2
144 + ( 20 )
k ( 220 )
2
2
[ 144 + ( 20 )

0+
-

+
0-

0+

Interseccin
Im[GH]= 0
2
=20 = 20

[ GH ] =20=

con

el

eje

real:

12 K
=0.0042 K
2
144 20+ ( 2020 )

Para que el sistema sea estable: 0.0042K < 1


1
K<
0.0042
K <240

N=ZP
2 = Z 0 k>240
Z = 2 K <240
MARGEN DE GANANCIA Y DE FASE

Para determinar la estabilidad relativa de un sistema


MG: Margen de ganancia
p: Frecuencia de fase crtica (frecuencia de
cruce de fase)
MG=1|GH ( jp )|; GH ( jp )=180

MGdB=20 log ( 1|GH ( jp )|)

MF: Margen de fase


g: Frecuencia de ganancia
frecuencia de cruce de ganancia

|GH ( jg )|=1
MF= GH ( jg )180o

OBSERVACIONES
1 Si la grfica no intersecta el eje real negativo
MG =
2 Si la grfica intersecta al eje real entre 0 y 1
0<GH ( jp )<1 MG=0 dB
3

Si la grfica pasa por el punto (-1, j0)


|GH ( jp )|=1 MG=0

4 Si la grfica encierra al punto (-1, j0)


|GH ( jp )|>1 MG<0
Ejm: si:
G (S ) H (S )=

100
S ( S+2 )( S+10 )

Hallar el MG y MF
[ GH ] =0 p= 20

critica

MG=1|GH ( j 20)|=1
MG=1

100
j 20 ( j 20+ 2 )( j 20+10 )

100

20 ( 20+22 )( 20+10 2)

=0.42

|GH ( jg )|=1
100
g ( g + 2
2

)( g2 +102 )

g=x

=1

para hallar la solucin se complica

MF=GH ( jg )180o

MG Y MF EN EL DIAGRAMA DE BODE

Sistema Estable

Sistema Inestable
Ejemplo: (MATLAB)
G(S )=

100 ( s +1 )
( S +10 ) ( S +100 )

G(S )=

K ( s+1 )
K ( s+1 )
= 2
( S +10 ) ( S +100 ) S +110 S+ 1000

Crear un nuevo archivo .m


L.G.R
clf
clear
K=1;
num=K*[1 1];
den = [1 110 1000];
sys = tf(num, den);
rlocus (sys);
grid
Diagrama de bode
clf
clear
K = 100;
num=K*[1 1];
den = [1 110 1000];
sys = tf(num, den);

Bode (sys);
grid

margin (sys) : MG y MF

Diagrama de Nyquist
clf
clear
K=1;
num=K*[1 1];
den = [1 110 1000];
sys = tf(num, den);
nyquist (sys);
grid
Ejemplos
G (S ) H (S )=

K (S2)
K
G( S ) H ( S )=
( S+ 1 )( S+2 )
S ( S +3 )

DIAGRAMA DE AMPLITUD Y FASE (BLACK)


Otra forma de representar grficamente la respuesta de frecuencia
equivalente a la que se obtiene en el diagrama de bode

Caractersticas de respuesta en frecuencia


r: frecuencia de resonancia
Mr: Pico de resonancia
B: Ancho de Banda

DIAGRAMA DE NICHOLS
Mtodo grafico que nos
permite
obtener
la
respuesta en frecuencia
a partir del diagrama de
amplitud de fase
Sea:
G( S )
M (S )=
; S= j
1+ G(S )
M ( j) =
M ( j) =

G( j )
; G =X ( ) + j Y ( )
1+G( j ) ( j )
X ( )+ j Y ( )
1+ X () + jY ( )

|M ( j)|=

X 2 +Y 2

( 1+ X ) +Y
2

M2
M
X+ 2
+Y 2= 2
M 1
M 1

Ecuacin de una circunferencia en el plano X, Y Re[G] y Im[G], cuyo


2
M
M
,
0
2
centro es
y radio
M 2 1
M 1

UNIDAD II
DISEO DE CONTROLADORES (COMPENSADORES)
Introduccin

Para que se cumpla determinadas especificaciones


Dominio del tiempo (Mp, ts, ess )
Dominio de la frecuencia (MF, MG, Bw)
Ejm:

C ( S)
K
K
= 2
C ( S) = 2
R (S )
R (S ) S + 3 S+ K
S +3 S+ K

K
1
S +3 S + K
C( S )=
S
2

e ss =lim S E (S ) ;
S 0

S1
1
K
1+ 2
S +3 S
e ss =lim
;
S
S 0
e ss =0

E( S) =R (S )C ( S )
E( S) =R (S )
E ( S) =

K
R( S )
S +3 S+ K
2

1
1+

K
2
S +3S

R( S )

COMPENSADORES ADELANTO ATRASO DE FASE


Compensacin en serie

G c(S )

se conecta en serie con el proceso inalterable

G p(S )

El compensador puede escogerse para alterar la forma de L.G.R. o la


respuesta en frecuencia.
m

( S + zi )
Gc(S )=K c

i=1
n

(S + pj )
j=1

El problema consiste en elegir adecuadamente los polos y ceros del


compensador.
Compensador de Primer Orden:
( S+ z )
Gc(S )=K c
( S+ p )

Compensacin
por adelanto de fase
fase

Compensacin
por retardo o atraso de

COMPENSACIN POR ADELANTO DE FASE:


Procedimiento
1. De las especificaciones temporales se determina los polos
complejos conjugados deseados (p.c.c.d.) (Mp, ts, , n)
2. Trazar el L.G.R. del sistema sin compensador y determinar si se
puede cumplir las especificaciones sin un compensador.
3. Se calcula el ngulo necesario para que el p.c.c.d. prtenesca
al lugar de races
L.G.R.
{Condicin del modulo
{Condicin del ngulo
4. Se determina el cero y el polo del compensador del siguiente
modo.
- Se traza una lnea del p.c.c.d. al origen y una paralela al eje
real se biseca el ngulo formado. A partir de la bisectriz se
traza dos rectas con un ngulo de /2, los puntos de
interseccin con el eje real son los ceros y polos buscados
5. Se determina Kc por la condicin del modulo
6. Se verifica que se cumplan las especificaciones
Ejm:
Sea una planta con

G(S )=

K
S ( S+ 2 )2

H (S )=1

Disear un compensador, para que la respuesta al escaln unitario


tenga: MP 20% y ts (5%) 3 seg.
Sistema de segundo orden:
2n
S 2+2 n + 2n

M p=e

12

0.2

ts(5 ) 3

pccd=1 2 10.25 j

3
3
n

pccd=1 3 j

n 1

ln ( 0.2 )
12

-1

-2

a
( S+ pi ) ( S + z i) =180

120o

120+60+60=240 180

=240180=60
120o
-2
-2-1

Gc(S )=K c

( S+ z )
( S+ p )

G c(S )=K c

( S +1 )
( S+ 4 )

3
a=tan 30=
2
a=3
G c (S ) G ( S )=

K K c=

K K c ( S +1 )
2

S ( S+2 ) ( S+ 4 )

2 3222
=16
3

K=4 ; K c =4
120o
-2

-1

-1

Gc (S )=

4 ( S+1 )
( S+ 4 )

Sistemas de Segundo Orden


K 2n
G(S )= 2
S +2 n+ 2n
S 1,2= n j n 1 2

( ) +( 1 ) ; cos =
2 2

+ ( 1 ) = ; cos =
2

2
n

2
n

Grafica para diferentes valores de

Si Mp = 2 0.7
3
n
ts(5%) = n 1
3 seg
i.
ii.
iii.
iv.

0< < 1 sub amortiguado


=1 amortiguamiento critico
> sobre amortiguado
=0aoscilatorio

Ejm: Disear un compensador de tal manera que:


a) El sobre paso mximo para entrada escaln sea menor o igual
de 40% (Mp0.4)
b) El tiempo de establecimiento (criterio del 5%) sea menor o igual
a 1.5 seg (ts1.5seg)

c) El valor final del error para una entrada rampa unitaria sea
menor o igual del 1% de la pendiente de la entrada.
M p 0.4

t s ( 5 ) 1.5

1 2

3
1.5
n

0.4

ln ( 0.4 )
12

n 2

0.9163
12
2

0.078
0.28
L.G.R. del sistema sin compensar
4
1
=4
S (S +4)
S(S+ 4)

Punto de encuentro y separacin


1
1
+ S=2
S+ 4 S
Valor de K
'
K o=22
K 'o=4
4 K o=4 K=1
K '1=7.147.14
K '1=50.9
4 K 1=50.9 K=12.75
Para cumplir a) y b)

1K12.75

Valor final del error = error en estado estacionario ess


E( S) =R (S )C (S )
e ss() =lim S E( S ) ;
S0

e ss =lim

S 0

S1
R( S ) 0.1
K
1+ 2
S +3S

S1
1
K
1+ 2
S +3 S
e ss =lim
0.1
S 0
S2
1
0.1
K
K 10
Para cumplir a), b) y c) 10 K 12.75
Ejm: Para el siguiente sistema de control
3
( S+1 ) ( S+2 )

Disear el controlador ms sencillo posible de forma que se consigan


para el sistema realimentado las siguientes especificaciones
a) Sobre oscilacin menor de un 4.3%
b) Tiempo de establecimiento menor de 1.2 seg (utilizando criterio
del 5%)
c) Error de posicin ante entrada escaln menor de 50%
M p 0.043

t s ( 5 ) 1.2

0.043

3
1.2
n

ln ( 0.043 )
12

n 2.5

1 2

3.147
12
2 0.5

j2.5

0.707

pccd= n j n 1 2

-2.5

pccd=2.5 j 2.5

j2.5

j2.5

20o

-2.5

-1

-2

-2.5

2.5
=120 o
1.5

=180tan1

( )

=180tan1

=100
( 2.5
0.5 )

120 +100 =220 180


o

20o

G c(S )=K c

( S+2.6 )
( S+ 4.8 )

Gc(S ) G(S) =

3 K c ( S +1 )
( S+ 4.8 ) ( S+ 1 )( S+1 )

=220 180 =40


Cero: -2.6
Polo: -4.8

K '=
j2.5

2.912.553.4
=10=3 K c
2.5
K c=

-2.5

10
3

e ss =lim

S 0

1
1
=
=0.27< 0.5
10 ( S+2.6 )
10 (0.6)
1+
1+
(4.8)(2)
( s +24.8 ) ( S+ 1 )( S+2 )

COMPENSACIN POR ATRASO


G c(S )=K c

( S+ z )
;| z|>| p|
( S+ p )

Gc(S )=K c

( S+ 1/T )
; <1
( S+ /T )

Procedimiento de diseo
1. Determinar los polos complejos conjugados deseados de las
especificaciones de diseo
2. Si el p.c.c.d. pertenece al lugar de races halar la ganancia por
la condicin del modulo
3. Determinar la constante error esttico de velocidad K v =
lim S G (S)
s 0

4. Hallar el incremento en exactitud para


K vc 1
=
K vsc
5. Determinar el cero y el polo del compensador sin modificar
L.G.R
6. Encontrar el valor de Kc por la condicin del modulo
Ejm: para el siguiente ejemplo
Disear un compensador de atraso, para tener =0.45 y Kv = 20s-1
n=1
n=

1
=2.22
0.45

pccd= n j n 1 2
-2

pccd=1 j 2

-2

K=2.222.22=5
5
S ( s+2 )

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