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r (t ) =a sen ( t )
G( s )
a
( s + j )
a
a
R( s)= 2 2 Y (s )=G( s) 2 2 =
( s j )
s +
s +
Y ( s) =
k 1=
k 2=
k1
k2
+
( s + j ) ( s j )
G ( s)a
( s j )
s= j
G ( s)a
( s+ j )
G( j )a
2 j
G ( j)a
s= j
2 j
Si asumimos que:
G ( j )= A ( )e j
()
A ( )=|G ( j )|= 2 [ G ( j ) ] + 2 [ G ( j ) ]
G( j )=A ( ) e j =A ( ) e j
( )
( )=tan1
()
[ G( j ) ]
[ G( j ) ]
j( )
j ( )
a A( ) e e jt a A ( ) e
e jt
y (t )=
2j
2j
t+
e
(t + ( ) )
j( ( ) )e
2j
y( t )=a A( )
t+
( ( ) )
y(t )=a A() sen
DIAGRAMA DE BODE
Es una manera til para representar la ganancia y la fase de un
sistema en funcin de la frecuencia
Ejm:
G(S )=
V 0 ( S)
1
=
; S= j
V i (S ) 1+ RCS
G( j )=
G( j )=tan 1
1
1+ RC ( j)
[ G( j ) ]
[ G( j ) ]
Sabemos que:
)(
S= j
G( j )=
0.1 ( j+1 )
j
j
+1
+1
10
100
)(
0.1| j+1|e j
G( j )= 1( 2+ 3)
j
j
j
j
+1 e
+1 e
10
100
1
G( j )=
| | |
2
[|
0.1| j+1|
j
j
+1
+1
10
100
||
a) Constante
G(S )=K
1
1
0
1
0
0
0.
1
0.
0
1
|G( j)|dB
0
20
40
-20
-40
Polo en el Origen
1
G(S )=
S
G( j )=
|1 |=20 log||
G( j )=90
1
1
0
1
0
0
0.
1
0.
0
1
|G( j)|dB
0
-20
-40
20
40
Si:
G(S )=S2
Generalizando
2
G( j )=
G(S )=S P
Si:
T 1 |G( j)|dB=0 dB
1
T
1
T
1
T
Si:
T 1 G ( j )=0o
1
T
o
T 1 G ( j ) =90
Pendiente: ( 20 P ) dB/dec
1
T
T=1 G ( j)=45o
=
1
T
Polo Simple
1
G(S )=
; S= j
1+TS
G( j )=
1
1+ jT
Si:
T 1 G ( j )=0o
T 1 G ( j ) =90o
T=1 G ( j)=45
F.T. Lazo
Abierto
TS+1
100 (S +1)
G(S )=
10
0.1(S +1)
S
S
+1
+1
10
100
)(
C( S )
G(S )
=
R( S ) 1+G( S)
G(S )=
G(S )=
100 ( S+1 )
S ( S+ 100 )
10 ( S +1 )
S
S
+1
10
40
90
20
45
0
10-2 10-1 1
10 102 103
-20
-45
-40
-90
10-2 10-1 1
10 102 103
[ (
2 2
( )) (
Si:
+ 2
)]
2
Si:
2
[ ]
[ ]
Si:
= o
} Determina la
estabilidad
Ecuacin
Ejm:
G (S ) H (S )=
Si:
F( S )=1+G(S ) H (S )=1+
F( S ) =
6
( S+ 1 )( S+2 )
6
=0
( S+ 1 )( S+2 )
Si:
F( S )=1+
6
=1.125.77 j
( 1+2 j +1 ) ( 1+ 2 j+ 2 )
C=1+2 j F ( S)=1.125.77 j
D=1 F (S )=1+
6
=2
( 1+1 )( 1+2 )
A=3 F (S )=1+
6
=4
(3+ 1 )(3+2 )
B=3+2 j F( S )=1+
Plano S
B
6
=0.7+0.9 j
(3+2 j +1 ) (3+ 2 j+ 2 )
E
Plano F(s)
C
B
Polos
F( S )
Ceros
F( S )
= Polos
=Polos
G(S ) H (S )
C ( S)
Trayectoria
de Nyquist
G(S ) H (S )
Nyquist en el plano S
F( S )
G(S ) H (S )
Z= # de ceros de
F( S )
6
( S+ 1 )( S+2 )
S=E e j : E 0 ; =90o 90 o
2)
8)
3)
+ 1
S= j; =0
Regiones
+ +
1 S= j ; =0
S=R e j ; R ; =90 o 90o
2)
S= j; = 0
3)
S=E e j ; E 0 ; =90o 90 o
4)
S= j
Regin 1) y 3)
K (2 j )
K
K 2Kj
G H ( j )=
=
=
j ( j+1 ) (2 + j ) ( 2 j )
4 + 2
G H ( j )=
K
Kj
3
2
+1 +
Regin 3)
-
0+
Re[G -K
H]
Im[G -
H]
Regin 2)
Regin 4)
o
=90 90
Re[G
H]
Im[G
H]
0+
0-
0-
S=R e j
o
2 =180 180
0-
0+
S=E e
N=ZP
T.N.
0 = Z P Z = 0
El sistema es estable K 0
2)
3)
4)
G H ( j ) =
Re[G
H]
Im[G
H]
S= j; = 0
j
S=E e ; E 0 ; =90 90
S= j
Regin 1)
0+
S=R e ; R ; =90 90
K ( j2 )
jK (6 2)
5K
= 2 +
j ( j+3 ) + 9
3 +9
+
0+
5K
9
+
S=R e
Regin 2)
G H ( S )=
K ( R e j2 )
K
=E' e
j
j
j
R e ( R e +3 ) R e
j ()
=90 o 90o
Regin 4)
G H ( S )=
S=E e j
K ( E e j 2 )
2 K
=R ' e j ()
j
j
j
E e ( E e +3 ) 3 E e
j 180
=R' e j(180)
1=e
; ( 180 )=270 90
N=ZP
1=Z0
Z =1
El sistema es
inestable para K 0; Existe un
polo en el semiplano derecho
para la F.T. a lazo cerrado con K
0
G(S )
1+G( S ) H ( S) ; que est en el
K
S ( S+2 )( S+10 )
S= j; =0
K [ 12 j+ j ( 20 j ) ]
K
G H ( j )=
=
2
2 2
j ( j+2 ) ( j+10 )
[ 144 + ( 20 ) ]
2
[ GH ] =
[ GH ] =
Re[G
H]
Im[G
H]
12 K
2
144 + ( 20 )
k ( 220 )
2
2
[ 144 + ( 20 )
0+
-
+
0-
0+
Interseccin
Im[GH]= 0
2
=20 = 20
[ GH ] =20=
con
el
eje
real:
12 K
=0.0042 K
2
144 20+ ( 2020 )
N=ZP
2 = Z 0 k>240
Z = 2 K <240
MARGEN DE GANANCIA Y DE FASE
|GH ( jg )|=1
MF= GH ( jg )180o
OBSERVACIONES
1 Si la grfica no intersecta el eje real negativo
MG =
2 Si la grfica intersecta al eje real entre 0 y 1
0<GH ( jp )<1 MG=0 dB
3
100
S ( S+2 )( S+10 )
Hallar el MG y MF
[ GH ] =0 p= 20
critica
MG=1|GH ( j 20)|=1
MG=1
100
j 20 ( j 20+ 2 )( j 20+10 )
100
20 ( 20+22 )( 20+10 2)
=0.42
|GH ( jg )|=1
100
g ( g + 2
2
)( g2 +102 )
g=x
=1
MF=GH ( jg )180o
MG Y MF EN EL DIAGRAMA DE BODE
Sistema Estable
Sistema Inestable
Ejemplo: (MATLAB)
G(S )=
100 ( s +1 )
( S +10 ) ( S +100 )
G(S )=
K ( s+1 )
K ( s+1 )
= 2
( S +10 ) ( S +100 ) S +110 S+ 1000
Bode (sys);
grid
margin (sys) : MG y MF
Diagrama de Nyquist
clf
clear
K=1;
num=K*[1 1];
den = [1 110 1000];
sys = tf(num, den);
nyquist (sys);
grid
Ejemplos
G (S ) H (S )=
K (S2)
K
G( S ) H ( S )=
( S+ 1 )( S+2 )
S ( S +3 )
DIAGRAMA DE NICHOLS
Mtodo grafico que nos
permite
obtener
la
respuesta en frecuencia
a partir del diagrama de
amplitud de fase
Sea:
G( S )
M (S )=
; S= j
1+ G(S )
M ( j) =
M ( j) =
G( j )
; G =X ( ) + j Y ( )
1+G( j ) ( j )
X ( )+ j Y ( )
1+ X () + jY ( )
|M ( j)|=
X 2 +Y 2
( 1+ X ) +Y
2
M2
M
X+ 2
+Y 2= 2
M 1
M 1
UNIDAD II
DISEO DE CONTROLADORES (COMPENSADORES)
Introduccin
C ( S)
K
K
= 2
C ( S) = 2
R (S )
R (S ) S + 3 S+ K
S +3 S+ K
K
1
S +3 S + K
C( S )=
S
2
e ss =lim S E (S ) ;
S 0
S1
1
K
1+ 2
S +3 S
e ss =lim
;
S
S 0
e ss =0
E( S) =R (S )C ( S )
E( S) =R (S )
E ( S) =
K
R( S )
S +3 S+ K
2
1
1+
K
2
S +3S
R( S )
G c(S )
G p(S )
( S + zi )
Gc(S )=K c
i=1
n
(S + pj )
j=1
Compensacin
por adelanto de fase
fase
Compensacin
por retardo o atraso de
G(S )=
K
S ( S+ 2 )2
H (S )=1
M p=e
12
0.2
ts(5 ) 3
pccd=1 2 10.25 j
3
3
n
pccd=1 3 j
n 1
ln ( 0.2 )
12
-1
-2
a
( S+ pi ) ( S + z i) =180
120o
120+60+60=240 180
=240180=60
120o
-2
-2-1
Gc(S )=K c
( S+ z )
( S+ p )
G c(S )=K c
( S +1 )
( S+ 4 )
3
a=tan 30=
2
a=3
G c (S ) G ( S )=
K K c=
K K c ( S +1 )
2
S ( S+2 ) ( S+ 4 )
2 3222
=16
3
K=4 ; K c =4
120o
-2
-1
-1
Gc (S )=
4 ( S+1 )
( S+ 4 )
( ) +( 1 ) ; cos =
2 2
+ ( 1 ) = ; cos =
2
2
n
2
n
Si Mp = 2 0.7
3
n
ts(5%) = n 1
3 seg
i.
ii.
iii.
iv.
c) El valor final del error para una entrada rampa unitaria sea
menor o igual del 1% de la pendiente de la entrada.
M p 0.4
t s ( 5 ) 1.5
1 2
3
1.5
n
0.4
ln ( 0.4 )
12
n 2
0.9163
12
2
0.078
0.28
L.G.R. del sistema sin compensar
4
1
=4
S (S +4)
S(S+ 4)
1K12.75
e ss =lim
S 0
S1
R( S ) 0.1
K
1+ 2
S +3S
S1
1
K
1+ 2
S +3 S
e ss =lim
0.1
S 0
S2
1
0.1
K
K 10
Para cumplir a), b) y c) 10 K 12.75
Ejm: Para el siguiente sistema de control
3
( S+1 ) ( S+2 )
t s ( 5 ) 1.2
0.043
3
1.2
n
ln ( 0.043 )
12
n 2.5
1 2
3.147
12
2 0.5
j2.5
0.707
pccd= n j n 1 2
-2.5
pccd=2.5 j 2.5
j2.5
j2.5
20o
-2.5
-1
-2
-2.5
2.5
=120 o
1.5
=180tan1
( )
=180tan1
=100
( 2.5
0.5 )
20o
G c(S )=K c
( S+2.6 )
( S+ 4.8 )
Gc(S ) G(S) =
3 K c ( S +1 )
( S+ 4.8 ) ( S+ 1 )( S+1 )
K '=
j2.5
2.912.553.4
=10=3 K c
2.5
K c=
-2.5
10
3
e ss =lim
S 0
1
1
=
=0.27< 0.5
10 ( S+2.6 )
10 (0.6)
1+
1+
(4.8)(2)
( s +24.8 ) ( S+ 1 )( S+2 )
( S+ z )
;| z|>| p|
( S+ p )
Gc(S )=K c
( S+ 1/T )
; <1
( S+ /T )
Procedimiento de diseo
1. Determinar los polos complejos conjugados deseados de las
especificaciones de diseo
2. Si el p.c.c.d. pertenece al lugar de races halar la ganancia por
la condicin del modulo
3. Determinar la constante error esttico de velocidad K v =
lim S G (S)
s 0
1
=2.22
0.45
pccd= n j n 1 2
-2
pccd=1 j 2
-2
K=2.222.22=5
5
S ( s+2 )