Universidade Federal do Piau

Centro de Tecnologia CT
Departamento de Engenharia Eltrica
Disciplina: Controle Analgico
3 Lista de Exerccios 2 Unidade

Questo 01: Para cada um dos sistemas dados a seguir, projetar o controlador indicado
para satisfazer as especificaes dadas:

Questo 02: Considere um sistema cuja funo de transferncia dada por:

G( s) =

1
s ( s + 1)( s + 5)

Para uma entrada do tipo degrau unitrio, que tipo de controlador deve ser utilizado para
otimizar a dinmica desse sistema? Projete os parmetros desse controlador para que o
sistema passe a apresentar um overshoot mximo de 2% e um tempo de acomodao
menor que 3 seg, considerando uma entrada do tipo degrau.
Questo 03: Os lasers so utilizados em vrios tipos de aplicaes, como por exemplo,
na rea mdica, onde a sua utilizao em procedimentos cirrgicos requerem alta
exatido para respostas de posio e de velocidade. Nesse caso, dado que a funo de
transferncia do motor e do manipulador do laser seja representado pela equao
abaixo, e que o sistema possui realimentao unitria e negativa:
G( s) =

100
s ( s + 5)( s + 10)

Dado que, em uma determinada situao, seja aplicada uma entrada do tipo rampa.
Especifique que tipo de controlador deve ser utilizado para melhorar a eficincia desse
sistema e projete esse controlador, de modo que o erro em regime permanente seja o

menor possvel, e que o transitrio seja minimamente alterado. Por fim, mostre qual o
valor do coeficiente de amortecimento e da frequncia natural.

Questo 04: Um servomecanismo utilizado em um rob apresenta uma funo de

transferncia dada por:
G( s) =

1350
s ( s + 2)( s + 30)

Especifique o tipo e projete este controlador para que esse sistema apresente tempo de
acomodao de 10 seg. e overshoot de 20%.

Questo 05: Em um sistema de controle aplicado no enrolamento de rotores, o objetivo

substituir uma operao manual usando uma mquina para enrolar fio de cobre nos
rotores de motores pequenos. Cada motor possui trs enrolamentos separados de
algumas centenas de espiras de fio. importante que os enrolamentos sejam
consistentes e que a produtividade do processo seja alta. Assim, um motor CC
utilizado para se obter enrolamentos rpidos e exatos. Considerando que a funo de
transferncia desse sistema seja dada por G(s), com H(s) = 1 e com realimentao
negativa, determine, por meio do LGR, os parmetros de um controlador PID para que
as razes em malha fechada possuam coeficiente de amortecimento igual a 0,5 e
frequncia natural com valor de 5 rad/seg, quando o sistema est submetido a uma
entrada do tipo rampa.
G (s) =

4
s ( s + 0,5)

Questo 06: Considere o modelo de um sistema de controle de um satlite, onde a

funo de transferncia deste dado por G(s), e o sensor de velocidade dado por H(s),
representados pelas equaes:
G ( s) =

1
1
; H ( s) =
2
0,1s + 1
s

Projete um controlador PD, de tal forma que o sistema em malha fechada apresente
coeficiente de amortecimento igual a 0,5 e frequncia natural com valor de 2 rad/seg.