UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA

FACULTAD DE CIENCIAS BSICAS E INGENIERIA

INGENIERIA AERONAUTICA
DINMICA DE VUELO
INFORME DE LABORATORIO MATLAB & SIMULINK

MAYRA GERALDINE BOGOT ANZOLA

SEBASTIAN OCAMPO JARAMILLO

1. INTRODUCCIN
El siguiente laboratorio se enfoca en presentar los resultados obtenidos a partir de la creacin de un modelo y
anlisis del mismo, en las plataformas de MATLAB y SIMULINK, para tres casos de inters, como son control
de crucero, suspensin y el movimiento de cabeceo de una aeronave. Se presentarn los pasos a seguir para
construir cada uno de los modelos, el cdigo y/o diagrama de bloques para cada caso, as como un anlisis
de cada uno de los resultados obtenidos.
2. OBJETIVOS
2.1 Objetivo General
Modelar y analizar tres casos de estudio, crucero, suspensin y cabeceo de una aeronave, en la plataforma
de Matlab y Simulink.
2.2 Objetivos Especficos
Identificar las distintas herramientas del entorno de Simulink.
Modelar en Matlab las ecuaciones que describen cada uno de los casos.
Interpretar cada uno de los casos de estudio.
3. MARCO CONCEPTUAL
Matlab y Simulink son plataformas que permiten disear, modelar y analizar sistemas y cdigos a partir de
una serie de herramientas. Matlab es un software que permite visualizar y computar sistemas numricos de
alto rendimiento. Provee un ambiente interactivo con cientos de funciones de un lenguaje de programacin
[4]. Simulink es un ambiente de diagramas para simulaciones en mltiples dominios y un diseador de
modelos base. Simulink provee un editor grfico, libreras de bloques y solucionadores para modelar y simular
sistemas dinmicos, est incorporado a Matlab, por lo que se pueden importar algoritmos de Matlab dentro de
los modelos, y as mismo exportar estos para anlisis posteriores en Matlab [5].
Existe una gran variedad de stas disponibles, a continuacin se har mencin de alguna de ellas con el fin
de entender el desarrollo del laboratorio.
State-space: Es un bloque que modela un sistema que se comporta de acuerdo:

Donde x es el vector de estado, y es el vector de salida, u es el vector de entrada. Finalmente lo que se

ingresara en el bloque son 4 matrices que debern tener las siguientes caractersticas:
La matriz A debe ser una matriz cuadrada N x N, donde n es el nmero de estados.
La matriz B debe ser una matriz de N x M, donde m es el nmero de entradas.
La matriz C deber ser una matriz de R x N, donde r es el nmero de salidas.
La matriz D ser la multiplicacin de la matriz R x M.
Un bloque de state-space es un bloque que utiliza variables de estado que describen un sistema por un
conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden. Estas variables de estado pueden reconstruirse a partir
de la informacin medida de entrada y salida, sin embargo estas variables encontradas no son medidas en el
sistema en s.
Terminator: Este bloque sirve para limitar los bloques cuyos puertos de salida no se conecten a otros, si no
se utiliza Simulink suele mostrar un error.
Gain: Este bloque multiplica la seal de entrada por un valor constante, esta puede ser un escalar, un vector
o una matriz. En caso de que sea una matriz, Simulink permite indicar el orden en que deben multiplicarse los
valores.
Controlador PID: Es un mecanismo de control utilizado para la realimentacin de los sistemas. Es un
controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error en estado estacionario, entre la seal de
referencia y la seal de salida de la planta, sea cero de manera asinttica en el tiempo, lo que se logra
mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a travs
de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso [3]. Se caracteriza por seguir
tres acciones:

La salida del controlador es proporcional al error del sistema. Un controlador proporcional puede
controlar cualquier sistema estable, pero posee un desempeo limitado y error en rgimen
permanente [1].
La salida del controlador que es proporcional al error acumulado del sistema, deber ante una
perturbacin, presentar un error en rgimen permanente igual a cero, por lo que es necesario
encontrar una constante que permita esto, a partir de la integral de la seal error.
La derivativa del sistema ser una dependiente de alguna de las anteriores para estar presente.

Dicho esto un controlador PID, rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales [1].
El diseo de este tipo de controladores requiere de un anlisis profundo, es por ello que para el desarrollo de
este laboratorio, se utilizaran los valores por defecto del programa. Bsicamente, el bloque del controlador en
Simulink realiza la suma, la integral y la derivada de la seal de entrada, a partir de unos valores de ganancia
determinados y/o estipulados por el diseador.

4. DESARROLLO DE LOS PROBLEMAS

4.1 CONTROL DE CRUCERO
Por medio del siguiente ejemplo se puede establecer un modelo simple de dinmica para el entendimiento de
un sistema de control de crucero con retroalimentacin.
Primero se deben establecer las ecuaciones del sistema con el diagrama de cuerpo libre. Se puede identificar
que este modelo es de primer orden y tambin se comporta como un sistema masa- amortiguador. Haciendo
una sumatoria de fuerzas en x y aplicando la segunda ley de newton se establece la siguiente ecuacin.

Donde los valores de cada una de las variables son masa de 1000 kg, coeficiente de amortiguamiento 50
Ns/m y fuerza de 500 N.
4.1.1 MODELADO EN MATLAB
Como se ha establecido anteriormente las ecuaciones de primer orden controlan una variable de estado, en
este caso la velocidad del vehculo, de esa forma la representacin del modelo es:

], -

[ ], -

Luego por medio de Laplace se procede a establecer la funcin de transferencia de la ecuacin diferencial
que rige al sistema, teniendo cuenta que la velocidad es la salida y la fuerza es la entrada.
( )
( )
Es importante tener en cuenta algunos criterios de diseo que el sistema debe lograr para que se encuentre
compensado. Se establece que con la fuerza de 500 N este vehculo alcanzara una velocidad mxima de 10
m/s, por lo tanto los criterios de diseo propuestos para este sistema sern los siguientes:

Rise time menor a 5 segundos.

Overshoot menor al 10%.
Steady-state error menor al 2%.

Ya con estos criterios se puede analizar el sistema por medio de MATLAB y poder presentar la informacin
plateada. El cdigo se muestra en el Anexo 1.
4.1.2

ANALISIS EN MATLAB

Para esta primera parte se analizar el sistema como un sistema de lazo abierto, sin un control de
retroalimentacin. Teniendo en cuenta los parmetros previamente establecidos.

En la figura 1 se puede observar que no se presentan

oscilaciones en el sistema y que aunque alcanza la
velocidad en estado estacionario de 10 m/s, el tiempo
de subida es demasiado lento, por lo tanto es
necesario crear un sistema retroalimentado y ver
como se comparta la seal escalonada de entrada
con el fin de conseguir un aumento del tiempo de
subida o de respuesta sin afectar los otros
parmetros del rendimiento dinmico.
Ceros y polos del sistema

Figura 1. Sistema abierto para el control de crucero.

Con la funcin de transferencia del sistema se puede

identificar que esta solo tiene un polo al igualar su
denominador a cero. En la figura 2 se muestra el
mapa de polos y ceros.
Como se observa en la figura 2, al analizar el
sistema como uno de lazo abierto se puede afirmar
que este es estable y adems que cuando mayor
sea la magnitud ms rpido el sistema se acercara a
ser estacionario. Por lo tanto se debe disear un
controlador que pueda alterar los polos y ceros para
satisfacer los criterios previamente establecidos.
Es importante conocer la respuesta en frecuencia
del sistema, en este caso se utiliza el diagrama de
Bode para un sistema abierto, el resultado se
muestra en la figura 3.

Figura 2. Diagrama de polos y ceros para el control de crucero.

4.1.3

MODELADO EN SIMULINK

Como se dedujo anteriormente, este sistema est modelado por medio de la sumatoria de fuerzas. Para
realizar el modelado de este vehculo, se siguieron los siguientes pasos:
1. Como primer paso, se procede a modelar la integracin de la aceleracin ya que se quiere encontrar
la variacin de velocidad respecto a la entrada que en este caso sera la fuerza de 500 N.
2. Se ubica una ganancia antes del proceso de integracin debido a que es necesario dividir en cada
componente de la ecuacin la inercia, como se puede ver en la ecuacin nmero 2.

3. Como se sabe que la entrada es

u=500 en el tiempo igual a cero, se
procede a colocar una seal tipo Step con
un valor final igual a u y un tiempo inicial de
cero, ya que cmo se vio anteriormente las
variables ya fueron nombradas en el
comand window de MATLAB.
4. Para realizar el controlador de
retro alimentacin se pone un elemento de
comparacin entre la entrada y la salida del
proceso, y entre este la constante de
amortiguamiento. Con el fin, de saber el
comportamiento de la velocidad respecto al
tiempo.
Figura 3. Diagrama de Bode para el control de crucero.

La respuesta del diagrama de bloques del anexo 1 ilustracin 1, se muestra en la figura 4.

Figura 4. Seal de salida para el control de crucero con retroalimentacin.

Luego de establecer la seal de velocidad respecto al tiempo en MATLAB y en Simulink se puede afirmar que
se comportan igual, sin embargo se debe disear un controlador PI con el fin de que el tiempo de respuesta
aumente y mejorar la respuesta del sistema de control de crucero.

4.1.4

DISEAR UN CONTROLADOR EN SIMULINK

Para este caso se diseara un control PI, la implementacin de este control ayudara a tener la respuesta
deseada de crucero para satisfacer las especificaciones de rendimiento del sistema. Se deben establecer los
siguientes pasos:
1. Para regular la respuesta deseada se disean dos ganancias una de Kp=800 y Ki=40. Para aplicar
esto en Simulink se debe contener el procedimiento anterior como un subsistema que ser el
proceso o el modelo del sistema.
2. Luego de tener el subsistema, se pondr un comparador, un integrador y las dos ganancias
previamente nombradas como se ver a continuacin. La salida del bloque de suma brindar la
seal de error y a partir de esto se podr generar componentes proporcional e integral. (Figura 5a)
3. Para generar los componentes proporcional e integrar se inserta otro comparador entre las
ganancias Ki y Kp, la salida del bloque del comparador se conecta a la entrada del bloque del
proceso. (Figura 5b)
4. Finalmente, se aplicar una seal Step de entrada para ver la salida con un bloque de alcance. El
diagrama de bloques se presenta en el anexo 1 ilustracin 2.
La respuesta del sistema al diagrama de bloques planteado se muestra en la figura 6.

a)

b)

Figura 5. Proceso para disear el control PI para control de crucero.

Figura 6. Seal de salida para el control de crucero con controlador PI.

4.2 SUSPENSIN
El diseo de un sistema de suspensin de un automvil, se puede simplificar por medio de un modelo masaamortiguador analizando una sola rueda. Este modelo caracteriza la suspensin del sistema donde hay un
actuador que genera una fuerza de control con el fin de controlar el movimiento del bus. En la figura 7 se
muestra est simplificacin del modelo con sus respectivos componentes de control.
Para modelar y analizar este sistema se requiere establecer ciertos parmetros iniciales:

Figura 7. Diagrama de cuerpo libre para un sistema de suspensin.

(
(

)
)
7

)
(

)
(

4.2.1

MODELADO EN MATLAB

Segn el diagrama del cuerpo libre del sistema y las leyes de newton, se pueden establecer una sumatoria de
fuerzas y conocer las ecuaciones de equilibrio dinmico. Sin embargo al tener en cuenta la masa del bus y
de la suspensin, se deben encontrar dos ecuaciones que satisfagan el comportamiento dinmico de cada
masa. A continuacin se muestran las dos ecuaciones dinmicas que representan el comportamiento del
sistema a partir de los parmetros anteriormente mencionados.

)
)

El siguiente paso a seguir es encontrar la funcin de transferencia expresndolas las ecuaciones dinmicas
( )y
( ) que estn en funcin
anteriores en forma de la transformada de Laplace, y as poder obtener
de las entradas U y W.
) ( )
(
) ( ) (
( )
(

( )

))

( )

) ( )

( )

Ya obtenidas las transformadas de Laplace y teniendo en cuenta que este sistema tiene mltiples entradas y
salidas, se resuelve el problema por medio de matrices. Como se ven en las siguientes ecuaciones se
( ) se declara U(s)
establece que para obtener ( ) se declara W(s) como cero, mientras que para
igual a cero.
( )

( )

( )

Donde

( )

( )
( )

( )
( )

es el determinante de la matriz.

4.2.2

)(

))

)(

ANALISIS EN MATLAB

Cuando el vehculo este experimentando cualquier perturbacin en la carretera (W), el cuerpo no debe ser
sensible a estas perturbaciones o si lo es las oscilaciones en el sistema se debern disipar rpidamente.
Teniendo en cuenta que esta solucin es una estimacin se utilizaran la distancia X1-X2-X1 como la salida
del sistema.
Debido a que W es la perturbacin que puede ocurrir cuando el vehculo est operando o en funcionamiento,
se podr representar como una entrada escaln para poder simular cuando el vehicul sale de algn bache.
Los primeros criterios de diseo para la salida X1-X2 son los siguientes:

Overshoot menor que 5%.

Setting time menor de 5 segundos.

Ahora ya se ingresan los comandos en MATLAB que comprenden paramentos y herramientas necesarias
para solucionar el problema teniendo en cuenta que se analizar por medio de un sistema de lazo abierto. Los
comandos anteriormente mencionados se encuentran en el anexo 2. En la figura 8 se muestra la respuesta
del sistema abierto diseado y la respuesta del mismo ante una perturbacin.

a)

Sistema de suspensin sin perturbacin.

b) Sistema de suspensin con perturbacin.

Figura 8. Respuesta de un sistema de suspensin.

4.2.3

MODELADO EN SIMULINK

Este sistema se modelara sumando las fuerzas que actan sobre ambas masas, adems de integrar las
aceleraciones para obtener las salidas del sistema, en este caso las velocidades y las posiciones. El
diagrama de bloques del modelamiento por medio de Simulink se puede observar en el anexo 2 ilustracin 3.

Luego de establecer la sumatoria de fuerzas se procede a modelar la segunda ley de newton para cada una
de las masas del cuerpo y de la suspensin, expresndolas de la siguiente manera:

Luego se establece la respectiva sumatoria de fuerzas por medio de comparadores teniendo en cuenta las
constantes de amortiguamiento y de resorte que se ubican en el diagrama de bloques como ganancias del
sistema, esto se puede apreciar en el anexo 2.

Figura 5. Respuesta del sistema de suspensin en Simulink.

10

Para la simulacin es necesario declarar las variables en la plataforma de Matlab para no generar ningn
error. Los valores necesarios son:

M1= 2500
M2= 320
K1= 80000
K2=500000
B1= 350
B2=15020

Como se est considerando la perturbacin del suelo (W), se adiciona al sistema por medio de una seal
escalonada la cual es derivada para representar y generar la fuerza de amortiguamiento de la rueda por
medio de una seal. Por ltimo se ubicar una seal tipo escaln para simular la fuerza de control U en la
entrada conectndola a los elementos comparadores que hacen todo el desarrollo del respectivo
modelamiento (anexo 2). Como se puede apreciar en la figura 9, la seal se considera sub amortiguada.
4.2.4

DISEAR UN CONTROLADOR EN SIMULINK

Adems de encontrar una respuesta del sistema de suspensin respecto a una fuerza de control U, Se debe
emplear un diseo de un controlador con el fin de encontrar la respuesta en el tiempo del sistema de una
forma adecuada, ya que los requerimientos de diseo se establece que el modelo debe tener un tiempo de
asentamiento de 5 segundos sin embargo con la fuerza de control que el problema establece se estabiliza en
un tiempo aproximado de 50 segundos.
Para iniciar con el controlador se pasa de Simulink a Matlab, extrayendo el cdigo. A partir de cambiar la
seal de entrada por un bloque ln, y el scope por un out, como se muestra en la ilustracin 4 del anexo 2, se
inserta en la plataforma de Matlab el siguiente cdigo.
[A,B,C,D]=linmod('suspenscontrol')
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
Es importante que dentro del parentisis y las comillas este el nombre con el que se ha guardado el archivo. Al
ingresar esto se generara un cdigo en donde se tiene el state-space y la funcin de transferencia del modelo.
Ahora bien, se crea un subsistema en un nuevo archivo cambiando el bloque de la seal step que tiene el
valor de W por un bloque ln 1. Seguidamente se insertan una serie de bloques Out1, uno se conecta con la
ganancia de damper 1, el segundo se conecta a la lnea en donde esta x1, el tercero se conectara a la lnea
de v1. Lo anterior se evidencia en el diagrama de bloques de la ilustracin 5 en el anexo 2.
El siguiente paso es generar el sistema de integral para Y1. Para ello se siguen los pasos:

Se inserta un bloque de integracin y se conecta antes del bloque out 1 nombrado como y1.

Se inserta un bloque Out y se conecta a la lnea de salida del bloque puesto en el paso anterior.

Siguiendo esto se ha creado el subsistema del modelo de suspensin. Ya en la ventana del nuevo archivo
creado se inserta un mux en el cual se conecta cada entrada con una de las salidas del subsistema.

11

Seguidamente se inserta una seal tipo step con un step time y un final value de Cero. El resultado final del
sistema con controlador se muestra en la ilustracin 6 del anexo 2.
4.3 AIRCRAFT PITCH
Es claro que una aeronave tiene seis grados de libertad, por lo que las ecuaciones que modelaran su
comportamiento son seis ecuaciones diferenciales no lineales. Sin embargo, bajo ciertas condiciones es
posible reducir el sistema a unas ecuaciones que describan el movimiento de cabeceo del avin, el cual est
gobernado por el eje longitudinal como se explic anteriormente.
Teniendo esto claro, se tendrn las siguientes dos condiciones para el desarrollo del ejercicio que modelar
un sistema en donde la entrada es la deflexin del elevador y la salida ser el ngulo de pitch de la
aeronave.

La aeronave est en vuelo recto y nivelado.

El cambio en el ngulo de pitch no producir ningn cambio en la velocidad de la aeronave.

Una vez se tiene planteado lo anterior, se escogen unos criterios de diseo, de tal forma que la respuesta del
sistema a una seal escalonada sea la siguiente:

4.3.1

Overshoot menor al 10%

Rise time menor a 2 segundos.
Setting time menor a 10 segundos.
Steady-state error menor al 2%.
MODELADO EN MATLAB

Se establecen las ecuaciones de movimiento para la aeronave bajo las condiciones establecidas.

[ (

*,

)-

(
,

)
(

)-

) -+

Para encontrar la funcin de transferencia del modelo, se utilizan las ecuaciones anteriores pero con los
valores de una aeronave comercial de Boeing.

12


El siguiente paso que se debe seguir es encontrar la funcin de transferencia encontrando la transformada de
Laplace.
( )
El sistema que se modelar pretende tener una respuesta de 11 en la deflexin del elevador en un tiempo de
10 s. Ahora se tienen las herramientas necesarias para generar un cdigo en Matlab y un sistema de bloques
en Simulink, que presente la informacin planteada.

4.3.2

MODELADO EN SIMULINK

El modelamiento del sistema se hace como un sistema abierto. La entrada al igual que en el numeral 4.3.1 es
una seal step, con un final value de 0.2 como se indic anteriormente. El sistema de bloques se muestra en
el anexo 3. Para este sistema se utiliza un state-space en donde se escriben las ecuaciones de movimiento
pero reescritas en forma de matriz, as:

[ ]

][ ]

], -

De igual forma puede escribirse la ecuacin para la salida del sistema.

,

-[ ]

Para configurar el bloque se tiene en cuenta lo anterior haciendo uso del comando eye(3), que permite asumir
que todas las variables van a ser medidas y no solo la de salida.
El resultado de este primer modelamiento no es estable y tiende a seguir aumentando, como se mostrar en
el numeral 4.3.3, por lo que es necesario utilizar un sistema de retroalimentacin.
Ahora bien, para modelar un sistema que cumpla con los criterios establecidos inicialmente, se plantea un
diagrama de bloques cerrado como el mostrado en el anexo 3 ilustracin 7. El cual tendr una ganancia K,
con un valor que deber ser calculado.
A partir de una serie de clculos y cdigos es posible encontrar el valor de K que compensara el sistema.
Finalmente, el resultado de K es ,
-. El valor encontrado se pone en el bloque
de ganancia como se muestra en la figura 12, es importante que se ponga multiplicacin de matrices, ya que
como se muestra en el anexo 3 en el diagrama de bloques, esta ganancia se multiplicar con la salida del
state-space.
13

Figura 12. Configuracin de la ganancia en el sistema de pitch de una aeronave.

Los resultados se discuten en el numeral 4.3.3, haciendo la comparacin entre los resultados obtenidos con
Matlab y con Simulink.
4.3.3

ANALISIS EN MATLAB

Como se describi en el numeral 4.3.1 la funcin de transferencia que modela el sistema es

( )
( )
Esta se evaluar bajo la condicin de un sistema abierto y uno cerrado.
Evaluacin en un sistema abierto
La figura 13 muestra el resultado obtenido a partir de Matlab y Simulink al sistema abierto planteado en lo
mostrado en el anexo 3.
De la figura 13 es posible concluir que en 10 segundos el sistema no es estable, y sigue aumentando, por lo
que no cumple con los parmetros establecidos en el numeral 4.3.1. Para evaluar las caractersticas de
estabilidad del sistema se encuentran los polos de la funcin de transferencia, siendo estos -0.3695 + 0.8857 i
y -0.3605 0.8857 i. Este resultado permite saber que a partir de una seal de entrada escalonada, la
respuesta del sistema seguir aumentando ya que uno de los polos est en el eje imaginario.

14

Open-loop Step Response

0.8

0.7

pitch angle (rad)

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

Time (seconds)

Figura 13. Respuesta del sistema de abierto para el movimiento de cabeceo de una aeronave. Matlab (Izquierda) Simulink (Derecha)

Evaluacin en un sistema cerrado

Esta evaluacin se realiza para estabilizar el sistema, a partir del comparador y un elemento de monitoreo. El
modelamiento de este en Matlab y en Simulink variar, pero se pretende llegar a la misma respuesta. Para
Matlab, se debe encontrar la funcin de transferencia en tiempo continuo para el sistema, con el comando:
sys_cl = feedback(P_pitch,1)
La funcin de transferencia es:

A partir del cdigo del Anexo 3, se encuentra la respuesta del sistema. Comparando la figura 13 y la figura 14,
se nota que a partir de un sistema cerrado es posible establecer el sistema. A partir de ste se encuentra que
el error del sistema es prcticamente cero. El setting time es de 35.1 s con un error de menos del 2%, el
steady state es de 0.2 rad y el rise time es de 1.79 s

15

Closed-loop Step Response

0.2
System: untitled1
Settling time (seconds): 35.1

0.18
0.16

pitch angle (rad)

0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Time (seconds)

Figura 14. Respuesta del sistema de cerrado para el movimiento de cabeceo de una aeronave.

De igual forma, se encuentran los polos y ceros de la funcin de transferencia, a partir de Matlab, siendo
estos los resultados:
poles =
zeros =
-0.3255 + 1.3816i
-0.3255 - 1.3816i
-0.0881

-0.1541

Para saber cmo afectan los polos y los ceros la respuesta del sistema cerrado, se transforma la seal de salida al
tiempo de dominio, generando una funcin que dependa del tiempo. La siguiente ecuacin, puede reescribirse as:
( )

( )

Sabiendo que R(s) es la seal escalonada con una magnitud de 0.2. Por tanto la ecuacin queda:
(
)
( )
Para pasar del espacio de Laplace al de tiempo, es necesario aplicar fracciones parciales a la ecuacin anterior,
sabiendo esto se encuentran los coeficientes por medio de Matlab.
( )

16

A= 0.2
B= -0.0881
C= -0.1121
D= -0.08071
Entonces,
( )
Teniendo la funcin como se muestra en la ecuacin anterior, se puede encontrar la transformada de Laplace
inversa partir de Matlab con el cdigo del anexo 3.
( )

)
Ahora bien, para el sistema cerrado en Simulink,
se describi que debera asociarse al sistema una
ganancia adems de un controlador, como se
muestra en el diagrama de bloques del anexo 3,
la seal obtenida del nuevo sistema se muestra
en la figura 15. Si se compara la figura 14 con la
figura 15, se encuentra que en el caso de
Simulink, el sistema se estabiliza pero no en el
valor deseado, por lo que ser necesario utilizar
un controlador que permita tener el valor que se
quiere, por tanto se agregar otra ganancia al
diagrama de bloques.

Figura 15. Respuesta del sistema retroalimentado para el movimiento de

cabeceo de una aeronave.

17

4.3.4

DISEAR UN CONTROLADOR EN SIMULINK

El valor de la ganancia que se utiliza para que la respuesta del sistema sea la deseada, es de 7.0711. Esta se inserta
despus de la seal de entrada y antes del comparador. El resultado de este nuevo modelo se muestra en la figura
16.

Figura 16. Respuesta del sistema para el movimiento de cabeceo de una aeronave con controlador PID.

Si bien este modelo permite obtener la respuesta deseada, la compensacin utilizada no est dentro del lazo de
retroalimentacin, por lo que el sistema ante una perturbacin no responder correctamente.. Para observar esto se
aade una perturbacin tipo step, con las siguientes caractersticas:
Final value: 0.2
Step time: 3

18

Figura 17. (Arriba) Control de entrada del sistema. (Abajo) Seal de respuesta del sistema.

De la figura 17 se puede decir que a pesar del sistema tener un compensador, despus de 3 segundos, ste deja de
dar la respuesta deseada, debido a la presencia de una perturbacin.
Por otro lado, otra forma de controlar la respuesta del sistema es por medio de un controlador PID, en este caso se
dejaran los valores que por defecto utiliza Simulink, y lo nico que se encontrara es la velocidad de la respuesta que
debera tener el controlador para obtener los parmetros deseados inicialmente. En este caso la velocidad de
respuesta fue de 0.0894 s como se muestra en la figura 18. El diagrama de bloques para este caso se muestra en la
ilustracin 10 del anexo 3.

Figura 16. Respuesta del sistema con un controlador PID y una velocidad de respuesta estabilizante.

19

5. CONCLUSIONES
A partir del desarrollo del laboratorio es posible concluir:

El uso de herramientas como Simulink y Matlab, facilita el diseo y anlisis de sistemas de control, a partir
de la amplia cantidad de herramientas de las que dispone cada uno de los softwares.
El diseo de controladores para cualquier sistema es de gran importancia, ya que a partir de estos ser que
podrn alcanzarse ciertos parmetros de diseo establecidos preliminarmente.
Es importante tener consistencia en el modelado de Simulink, ya que en sistemas complejos pueden llegar
a presentarse confusiones con las salidas y/o entradas de cada bloque.
Es necesario, conocer todas las herramientas que ofrece tanto Matlab como Simulink, para ser capaces de
generar cdigos y sistemas a partir de ellas.

20

REFERENCIAS
[1] Mazzone, V. (2002). Controladores PID. Control Automatico. Recuperado Marzo 14, 2015, de
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
[2] MATLAB HELP BROWSER.
[3] Amastegui, M. (2001). Apuntes de control PID. La Paz: Universidad Mayor de San Andres.
[4] MathWorks, I. (2004). Simulink response optimization: For use with Simulink : Getting started. (Version 2. ed.).
Natwick, MA: MathWorks.
[5] Pratap, R. (2002). Getting started with MATLAB: A quick introduction for scientists and engineers. New York:
Oxford University Press.

21

ANEXO 1
SISTEMA PARA CONTROL DE CRUCERO
MATLAB
Comandos en MATLAB para conocer la respuesta en el tiempo analizando el sistema como un lazo abierto. Adems
de conocer el diagrama de Bode y de polos-ceros.
m=1000;
b=50;
u=500;
A=-b/m;
B=1/m;
C=1;
D=0;
cruise_ss=ss(A,B,C,D);
s=tf('s');
pcruise=1/(m*s+b)
step(pcruise*u)
pzmap(pcruise)
axis([-1 1 -1 1])
bode(pcruise)
SIMULINK

Ilustracin 1. Sistema cerrado para el control de crucero.

22

Ilustracin 2. Sistema con controlador PI para el control de crucero.

23

ANEXO 2
SISTEMA DE SUSPENSIN
MATLAB
Comandos en MATLAB desarrollados, para el anlisis de la suspensin de un vehculo. Donde se establecieron dos
ecuaciones de equilibrio dinmico debido a la masa del cuerpo del vehculo y a la de la suspensin para conocer
sus respectivas funciones de transferencia.
SISTEMA ABIERTO
M2=320;
>> k1=80000;
>> k2=500000;
>> b1=350;
>> b2=15020;
>> M1=2500;
>> s=tf('s');
>> G1=((M1+M2)*s^2+b2*s+k2)/((M1*s^2+b1*s+k1)*(M2*s^2+(b1+b2)*s+(k1+k2))(b1*s+k1)*(b1*s+k1));
>> step(G1)
SISTEMA ABIERTO CON PERTURBACIN
G2=(-M1*b2*s^3-M1*k2*s^2)/((M1*s^2+b1*s+k1)*(M2*s^2+(b1+b2)*s+(k1+k2))(b1*s+k1)*(b1*s+k1));
>> step(0.1*G2)

SIMULINK

Ilustracin 3. Diagrama de bloques para un caso de suspensin.

24

Ilustracin 4. Diagrama de bloques para extraer cdigo para Matlab.

CODIGO EXTRAIDO DE SIMULINK PARA MATLAB

A=

1.0e+03 *
0

0 0.0010

0 0.0010

-0.0320 0.0320 -0.0001 0.0001

0.2500 -1.8125 0.0011 -0.0480
B=
0
0
0.0004
-0.0031
C=
25

1 -1

D=
0
num =
0

0 0.0035 0.0188 0.6250

den =
1.0e+04 *
0.0001 0.0048 0.1851 0.1721 5.0000

Ilustracin 6. Diagrama de bloques del subsistema de suspensin.

26
Ilustracin 5. Sistema de suspensin con controlador.

ANEXO 3
AIRCRAFT PITCH
Para el entorno de trabajo.
s = tf ('s');
P_pitch = (1.151*s+0.1774)/(s^3+0.739*s^2+0.921*s)
A = [-0.313 56.7 0; -0.0139 -0.426 0; 0 56.7 0];
B = [0.232; 0.0203; 0];
C = [0 0 1];
D = [0];
pitch_ss = ss (A,B,C,D)

Respuesta del sistema en sistema abierto.

s = tf('s');
P_pitch = (1.151*s+0.1774)/(s^3+0.739*s^2+0.921*s);
t = [0:0.01:10];
step(0.2*P_pitch,t);
axis([0 10 0 0.8]);
ylabel('pitch angle (rad)');
title('Open-loop Step Response');

Respuesta del sistema a un sistema cerrado

sys_cl = feedback(P_pitch,1)
step(0.2*sys_cl);
axis([0 100 0 0.215]);
ylabel('pitch angle (rad)');
title('Closed-loop Step Response');
grid on
poles = pole(sys_cl)
zeros = zero(sys_cl)
R = 0.2/s;
Y = zpk(sys_cl*R)
[r,p,k] = residue(0.2*[1.151 0.1774],[1 0.739 2.072 0.1774 0])
[num,den] = residue(r(1:2),p(1:2),k);
tf(num,den)

Para la inversa de Laplace

syms s;
A=0.2/s
ft=ilaplace(A)
B=-0.0881/(s+0.08805)
ft1=ilaplace(B)
27

simplify(ft1)
C=-(0.1121*s+0.08071)/(s^2+0.6509*s+2.015)
ft2=ilaplace(C)

Grafica de tiempo continuo

t = [0:0.1:75];
y = 0.2 - 0.0881*exp(-0.08805*t) - exp(0.3255*t).*(0.1121*cos(1.3816*t)+0.0320*sin(1.3816*t));
plot(t,y)
xlabel('time (sec)');
ylabel('pitch angle (rad)');
title('Closed-loop Step Response');
grid on

SIMULINK

Ilustracin 7. Sistema de bloques para el ngulo de pitch sin retroalimentacin.

Ilustracin 8. Sistema de bloques para el ngulo de pitch con retroalimentacin.

28

Ilustracin 9. Sistema de bloques para el ngulo de pitch con controlador.

Ilustracin 11. Sistema de bloques para el ngulo de pitch con perturbacin.

Ilustracin 10. Sistema de bloques para el angulo de pitch con una controlador PID.
29