Introduccion A Los Tensores Ecuclideos v3.1

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS
Manuel Martnez Llaneza

Febrero 2009. Edicin 3.1
Pg. 2
NDICE
0.
1.
Introduccin.............................................................................................................. 4
ndices mudos ........................................................................................................... 5
1.1.
Definicin y notacin ....................................................................................... 5
1.1.1.
Notacin ................................................................................................... 5
1.1.2.
Definicin ................................................................................................. 5
1.2.
Aplicaciones ..................................................................................................... 6
1.2.1.
Producto de matrices ................................................................................ 6
1.2.2.
Determinante de un producto ................................................................... 8
1.2.3.
Matriz inversa ........................................................................................... 8
2. lgebra vectorial .................................................................................................... 10
2.1.
Cambio de base............................................................................................... 10
2.2.
Matriz mtrica. ............................................................................................... 11
2.3.
Coordenadas covariantes ................................................................................ 13
3. lgebra tensorial..................................................................................................... 15
3.1.
Tensores eucldeos de segundo orden ............................................................ 15
3.1.1.
Definicin. Componentes covariantes.................................................... 15
3.1.2.
Componentes mixtas y contravariantes .................................................. 16
3.1.3.
Relaciones entre las componentes .......................................................... 17
3.1.4.
Criterios de tensorialidad........................................................................ 19
3.1.5.
Tensores simtricos y antisimtricos. Traza........................................... 19
3.2.
Tensores eucldeos de orden superior............................................................. 20
3.2.1.
Definicin. Componentes covariantes.................................................... 20
3.2.2.
Componentes mixtas y contravariantes .................................................. 20
3.3.
Operaciones con tensores ............................................................................... 21
3.3.1.
Suma de tensores. Producto de un tensor por un escalar........................ 21
3.3.2.
Producto tensorial ................................................................................... 22
3.3.3.
Contraccin de ndices............................................................................ 22
3.3.4.
Producto contracto.................................................................................. 23
3.4.
Criterio general de tensorialidad .................................................................... 24
3.5.
Algunos tensores ............................................................................................ 25
3.5.1.
El tensor h.............................................................................................. 25
3.5.2.
Tensor de inercia .................................................................................... 26
3.5.3.
Tensor de esfuerzos en un punto y otros relacionados ........................... 27
3.6.
Producto vectorial en V3 ................................................................................. 28
3.6.1.
Comentarios a la definicin habitual ...................................................... 28
3.6.2.
Expresin tensorial del producto vectorial ............................................. 28
4. Anlisis tensorial en En ........................................................................................... 31
4.1.
Coordenadas curvilneas................................................................................. 31
4.1.1.
Introduccin............................................................................................ 31
4.1.2.
Definicin ............................................................................................... 33
4.1.3.
Cambio de coordenadas curvilneas ....................................................... 34
Pg. 3
4.1.4.
Curvas..................................................................................................... 35
4.2.
Campos tensoriales ......................................................................................... 36
4.3.
Derivacin de campos tensoriales .................................................................. 36
4.3.1.
Derivada de un campo escalar ................................................................ 37
4.3.2.
Derivada de un campo vectorial ............................................................. 37
4.3.3.
Derivada de un campo tensorial de orden superior ................................ 41
4.4.
Algunos operadores diferenciales................................................................... 41
4.4.1.
Gradiente de campos escalares y vectoriales.......................................... 41
4.4.2.
Divergencia de un campo vectorial ........................................................ 42
4.4.3.
Laplaciano .............................................................................................. 43
4.4.4.
Rtor de un campo vectorial en E3. ........................................................ 43
4.4.5.
Expresiones en bases ortonormales particulares .................................... 44
5. Anlisis tensorial en variedades ............................................................................. 47
5.1.
Variedades regulares de Eq. ............................................................................ 47
5.1.1.
Definicin ............................................................................................... 47
5.1.2.
Cambio de coordenadas curvilneas. Curvas. Campos........................... 48
5.2.
Derivada de campos tensoriales en variedades............................................... 48
5.2.1.
Derivada de un campo escalar ................................................................ 49
5.2.2.
Derivada de un campo vectorial ............................................................. 49
5.2.3.
Derivada covariante de un campo tensorial de orden superior............... 51
5.3.
Geometra intrnseca de una variedad ............................................................ 52
5.3.1.
Curvatura geodsica ............................................................................... 52
5.3.2.
Geodsicas.............................................................................................. 52
5.3.3.
Mnima distancia .................................................................................... 54
5.3.4.
Transporte paralelo ................................................................................. 56
5.3.5.
Curvatura de una variedad. Tensor de Riemann-Christoffel*................ 58
Pg. 4
0. Introduccin
Estas notas pretenden dar la base que permita abordar las cuestiones de ndole tensorial
que se requieren en el estudio de la Ingeniera Aeronutica segn el Plan actual. En aras
de la sencillez de la exposicin, se hace expresa renuncia a la generalizacin de los
conceptos, tan necesaria si se persiguieran objetivos ms amplios, y se desarrollan
nicamente las herramientas que se han considerado necesarias para el fin perseguido.
En particular, se exponen las definiciones y ejemplos en dimensiones y rdenes
reducidos para evitar expresiones engorrosas de ndices con subndices; los resultados
son fcilmente generalizables a dimensiones u rdenes mayores.
Previamente se tratan cuestiones geomtricas y de notacin que permitirn la
introduccin ms sencilla de los tensores propiamente dichos. Se suponen conocidos los
temas tratados en un primer curso de lgebra Lineal y Clculo Infinitesimal.
Solamente se presentan ejercicios como ejemplo de aplicacin de los conceptos. Se
aconseja complementar estas notas con la resolucin de los ejercicios y problemas
propuestos en el guin de la asignatura Geometra Diferencial. En la medida de lo
posible, se usa la misma notacin, aunque en cada caso se definen los criterios.
Pg. 5
1. ndices mudos
1.1.
Definicin y notacin
1.1.1. Notacin
Los elementos de una matriz A se designarn por aij, donde el superndice indica la fila
y el subndice, la columna, o bien por gij o gij. En estos casos, el primer ndice designar
la fila y el segundo, la columna, convenio que incluye el anterior.
Las coordenadas (contravariantes como luego veremos) de los vectores se seguirn
designando como xi (equivalentes a una matriz columna). Se introducirn unas nuevas
coordenadas (que se llamarn covariantes) que se designarn por xi (vector fila). Los
vectores se designan por negritas.
Estas notaciones, como todas, son convencionales y pueden usarse otras distintas, pero
siempre debe tenerse en cuenta que el producto de matrices (filas por columnas) est
definido y no es convencional (no es una cuestin de notacin, sino de definicin) y
tampoco es conmutativo (salvo excepciones), por lo que debe tenerse cuidado a la hora
de sustituir valores en una expresin para realizar un clculo.
Las cursivas se utilizarn para destacar una expresin o para los smbolos incluidos en
el texto, por lo que no tienen un significado especial.
1.1.2. Definicin
La notacin de ndices mudos o convenio de Einstein establece que una expresin
algbrica en la que una letra aparece repetida una vez como subndice y otra como
superndice significa el sumatorio de dicha expresin para todos los valores que puede
tomar la letra. El resto de los ndices, libres, juegan el papel conocido.
Ejemplos (en todos ellos se supone que los ndices toman valores de 1 a 3):
x = xi ei = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3
(vector x en la base {ei})
xj = ji xi = j1 x1 + j2 x2 + j3 x3
(cambio de base)
cij = aik bkj = ai1 b1j + ai2 b2j + ai3 b3j
(producto de matrices)
f(x,y) = aij xi yj = a11 x1 y1 + a12 x1 y2 + a13 x1 y3 + a21 x2 y1 + a22 x2 y2 + a23 x2 y3

+ a31 x3 y1 + a32 x3 y2 + a33 x3 y3
(forma bilineal o producto escalar)
||x||2 =aij xi xj = a11(x1)2 + a22 (x2)2 + a33 (x3)2 +2 a12 x1 x2 +2 a13 x1 x3 +2 a23 x2 x3
(norma de un vector)
Pg. 6
Comentarios
Un ndice mudo no puede aparecer ms de dos veces en una expresin

monomial, una como subndice y otra como superndice; en otro caso, la
expresin no tiene sentido.
Puede haber tantas parejas de ndices mudos como sea necesario. Cada una de
ellas suma para todos sus valores con cada valor de las restantes (ver el ltimo
ejemplo anterior).
El ndice repetido desaparece (enmudece) al desarrollar la expresin. No tiene

ningn significado la letra que se utilice para representarlo, pero esa letra no
debe aparecer en otra parte de la expresin. (Cuando, al sustituir una expresin
en otra, aparece una repeticin, debe cambiarse la letra de uno de ellos). As,
para obtener la frmula de cambio de base en un espacio vectorial partiendo de
la relacin entre los vectores de las dos bases {ei} y {ej}:
x = xi ei = xj ej. Sustituyendo en la expresin anterior ej = ij ei, se obtiene
xi ei = xj ij ei, que lleva a xi = ij xj, por la unicidad de las coordenadas, que
es la misma expresin del prrafo anterior, aunque sean distintas las letras de los
ndices.
Comutatividad. Dado que se representan sumas de monomios formados por

nmeros reales y vectores, el orden en que se escriban carece de relevancia. El
mismo carcter de polinomio hace imposible despejar las variables por alguna
suerte de divisin.
Los ndice libres deben ocupar la misma posicin (sub o sper) en ambos
miembros de una igualdad.
1.2.
Aplicaciones
Para habituarse a manejar la notacin anterior, poniendo de relieve su potencia, e

introducir algunos elementos que nos sern de utilidad posteriormente, vamos a
desarrollar algunas aplicaciones.
1.2.1. Producto de matrices

La correspondencia entre la expresin de ndices mudos y la matricial se pone de
manifiesto con algunos ejemplos en dimensin 3
x'j = aji xi
corresponde a la expresin matricial X = A X, o sea
x'1
x'2
x'3
a11
a12
a13
x1
a21
a22
a23
x2
a31
a32
a33
x3
cij = aik bkj
corresponde a C = A B
c11
c12
c13
c21
c22
c23
c31
c32
c33
Pg. 7
a11
a12
a13
b1 1
b12
b13
a21
a22
a23
b2 1
b22
b33
a31
a32
a33
b3 1
b32
b33
Paso a forma matricial.- La comodidad de la forma de multiplicacin (filas por

columnas) de las matrices hace til para el clculo escribir de forma matricial aquellas
expresiones que lo permitan, es decir, compuestas por elementos de uno o dos ndices.
Independientemente de la notacin que se use, el criterio general a tener en cuenta es
que el ndice de columnas de una matriz debe ser el mismo que el ndice de filas de la
matriz siguiente. La matriz producto tendr como ndice de filas e ndice de columnas
sendos ndices de filas y de columnas no mudos (libres) de alguna de las matrices
producto.
Esto permite enhebrar las matrices por el siguiente procedimiento, en el que se emplea
el criterio indicado de filas-superndices y columnas-subndices (si se empleara el
contrario bastara con trasponer la matriz). La transpuesta de aik se designa por (aki); el
primer ndice (ahora subndice) corresponde a las filas. En notacin matricial, X es el
vector columna y Xt el vector fila.
El procedimiento se ejemplifica con el caso sencillo x'j = xi aji con una opcin en cursiva
y otra entre parntesis.
- Se localiza un ndice libre que se tomar como ndice de filas
(particularmente puede ser un no ndice en el caso de un vector). El
elemento que lo tiene es la primera matriz. Si se toma el ndice libre j, la
primera matriz es aji. (Si se toma como ndice libre el no ndice, la primera
matriz es (xi))
- Se encuentra el otro ndice del mismo elemento y se busca un segundo
elemento que contenga este mismo ndice: ste definir las filas de la
segunda matriz. El otro ndice es i; la secuencia j-i-i da ajixi. (El otro ndice es
i, la secuencia no-i-i da (xi ) (aij) )
- Se toma el otro ndice de la segunda matriz y, procediendo anlogamente, se
encuentra el ndice de filas de la tercera matriz y as sucesivamente. No hay
ms matrices en este ejemplo, vanse los siguientes.
- Cuando se termine de ordenar, el ndice libre del ltimo elemento (puede
ser un no ndice) designar las columnas del producto. Hay que
comprobar en qu orden estn los ndices libres en el primer trmino para
colocarlo coherentemente. La secuencia completa es j-i-i-no y, por lo tanto,
x'j = aji xi X = A X. (La secuencia completa es no-i-i-j y, por lo tanto,
cambiando el primer trmino, (xj) = (xi) (aij) Xt = Xt At)
Pg. 8
A continuacin se presentan con menos detalle otros ejemplos en los que se ha utilizado
la opcin ms sencilla; como ejercicio es til practicar con otra y comparar los
resultados.
xi = aji x'j , secuencia no-j-j-i (vector fila), xi = x'j aji Xt = Xt A
cij = bkj aik , secuencia i-k-k-j (matriz i-j), cij = aik bkj
aij xi yj , secuencia no-i-i-j-j-no (escalar) (xi) aij yj Xt A Y
Tij = aki blj gkl , secuencia i-k-k-l-l-j, Tij = (aik) gkl blj T = At G B
C=AB
1.2.2. Determinante de un producto

Se definen los smbolos mnp y mnp, donde m, n, p toman valores de 1 a 3, de la
siguiente forma: valen
0 si hay algn valor repetido en mnp
1 si mnp es una permutacin par de 123 (123, 231, 312)
-1 si mnp es una permutacin impar de 123 (132, 213, 321)
Si designamos por |a| el determinante de la matriz cuadrada de tamao 3 de elementos
aij, es fcil comprobar que, segn la definicin de determinante,
|a| = mnp a1m a2n a3p
(se podra trabajar anlogamente con emnp) y que
ijk |a| = mnp aim ajn akp

Consideramos el producto C de dos matrices cuadradas A y B (C = A B) de tamao 3
cij = aik bkj
|c| = mnp c1m c2n c3p = mnp a1i bim a2j bjn a3k bkp = a1i a2j a3k mnp bim bjn bkp =
=
a1i a2j a3k ijk |b| = |a| |b|
Los smbolos y el resultado son fcilmente generalizables a un tamao cualquiera.
1.2.3. Matriz inversa

Definimos los smbolos ij (delta de Kronecker) de la siguiente forma: valen
1 si i = j
0 si i j
(Obsrvese que los ij representan los elementos de la matriz unidad I).
Pg. 9
Si alguno de los subndices es mudo, ij sustituye su pareja por el otro ndice.

As:
ij xj = xi
ij ari = arj
La relacin que cumplen los elementos de una matriz cuadrada regular aij con
los de su inversa ij es
aik kj = ik akj = ij
Esta relacin permite despejar variables en algunos casos. Por ejemplo, de la

expresin antes utilizada del cambio de base
xi = ij xj
puede despejarse x multiplicando por la inversa aij de la matriz ij. (No es necesario en
este caso distinguir entre premultiplicar y postmultiplicar, dado que el producto de una
matriz por su inversa es conmutativo, pero en todo caso la disposicin de los ndices
determina el producto). Por lo tanto
aki xi = aki ij xj
de donde, aplicando las expresiones anteriores,
aki xi = kj xj = xk
(Este asunto se tratar con mayor extensin en el captulo siguiente)
Pg. 10
2. lgebra vectorial
Se recapitulan los conceptos usados en primer curso y se introducen algunos
complementarios que van a servir de base a la definicin y manejo de tensores.
Cuando se ha trabajado en espacios eucldeos en primer curso, se han utilizado casi
exclusivamente bases ortonormales. Sin embargo hay ocasiones en que la simplicidad
que proporciona usar una base ortonormal queda anulada por la complicacin de
encontrar esta base y es preferible referirse a bases naturales aunque no sean
ortonormales. Esto se vio con claridad en el estudio de las formas fundamentales de una
superficie, asunto del que los tensores son una extensin natural, donde la
parametrizacin de la superficie defina las bases de tal forma que, salvo en casos
particulares sencillos, era imposible definir una referencia ortonormal en toda la
superficie. La diferencia esencial que se observaba aqu respecto del lgebra Lineal se
deba a que en sta se utilizaba una sola base para todo el espacio, mientras que en el
caso de superficies la base iba variando de punto a punto. En consecuencia, en lgebra
Lineal dos bases distintas estaban relacionadas por una matriz (de elementos escalares,
constantes) mientras que en el caso de una superficie se trata de una matriz de
funciones que en cada punto toman el valor de los escalares del cambio en ese punto.
Usaremos por comodidad los trminos referencia o base en lugar de sistema de
referencias o sistema de bases (campos), que precisaremos ms adelante.
Para tratar despus estas cuestiones, repasamos los conceptos de cambio de base e
introducimos las coordenadas covariantes en un espacio eucldeo.
2.1.
Cambio de base
Si disponemos de un espacio vectorial Vn (eucldeo o no) referido a una base B{ei} y

cambiamos a otra base B{ei}, el cambio queda definido si conocemos los vectores de
la segunda base por sus coordenadas (coeficientes de la combinacin lineal de los
vectores) en la primera. La relacin la podemos expresar, como se vio anteriormente,
por
en B.
ej = ij ei , donde la fila j de ij est formada por las coordenadas del vector ej
Segn se vio en el comentario tercero de 1.1.2., esto conduce a

xi = ij xj , que expresa la frmula (del AL) X = A X (A = alfa mayscula),
donde la columna i de ij est formada por las coordenadas del vector ei en B.
o bien, como se vio en el tercer punto de 1.2.3.
xk = aki xi , donde aki es la inversa de ij , o sea, X = A X (A = A-1)
Por un proceso similar al anterior, cuya demostracin se deja como ejercicio, obtenemos
ei = aji ej
Pg. 11
Comentarios
La primera de las anteriores no es propiamente una expresin matricial, ya que

los elementos de una matriz son escalares y en este caso se trata de vectores,
pero, si, aprovechando la similitud formal, la escribiramos matricialmente,
deberamos poner, de acuerdo con 1.1.2., Et = Et A, o bien, E = A t E, lo que
pone de manifiesto la disposicin de los elementos de A en ambas expresiones:
las columnas de A son las coordenadas de los vectores de la base nueva (B) en
la base vieja (B) como se vio en AL.
La matriz A que expresa los vectores de la base nueva (B) en funcin de los de
la base vieja (B), expresa tambin las coordenadas viejas (en B) en funcin
de las nuevas (en B). Esta es la razn de que a estas coordenadas se las llame
contravariantes, porque varan en sentido contrario al que lo hace la base.
Para seguir el cmodo criterio de llamar a las matrices con la misma letra que a
sus elementos y dado que la mayscula de las letras a (latina) y (griega) es
idntica, se ha utilizado la A cursiva para designar la correspondiente a la
segunda. Dado el riesgo de confusin, en adelante se utilizarn A y A-1,
respectivamente, con lo que la cursiva dejar de tener significado.
La ltima de las frmulas, escrita matricialmente, sera Et = Et A-1 o bien, E

= (A-1)t E.
La notacin de ndices mudos coloca automticamente los ndices de la nica

forma posible. Slo es necesario recordar que, si damos un nombre a los
coeficientes del cambio de bases (en este caso ij), esos coeficientes expresan
contravariantemente el cambio de coordenadas contravariantes, y los de la
matriz inversa expresan los cambios inversos de base y coordenadas.
2.2.
Matriz mtrica.
Se estudi en lgebra Lineal que la mtrica de un espacio eucldeo Vn referido a una

base B{ei} queda completamente definida por una matriz simtrica G (o g), definida
positiva, llamada matriz mtrica, cuyos elementos, que llamaremos gij, se definen por
gij = ei . ej , donde . designa el producto escalar
Mediante la matriz mtrica expresamos el producto escalar de dos vectores x e y, como
x . y = gij xi yj
y la norma de un vector x como
||x|| = (gij xi xj )
Designamos por gij los elementos de G-1 (inversa de G), por lo que, segn lo visto en
1.2.3, se cumplir
gik gkj = gjk gki = ij
Si cambiamos de base a B{ei}, la nueva matriz mtrica ser

gij = ei . ej
Pg. 12
y teniendo en cuenta las relaciones ej = ij ei
obtenemos, cuidando de nombrar los ndices como se indic en el punto 1.1

gij = ei . ej = mi em . nj en = mi nj gmn
Observamos que gik vara como los vectores de la base (coordenadas nuevas en funcin
de viejas), lo que llamaremos covariantemente, para ambos subndices.
Multiplicando la expresin anterior por aij, inversa de ij
aip ajq gij = aip mi ajq nj gmn = mp nq gmn = gpq
que expresa el cambio inverso.
La matriz inversa de la matriz mtrica cumple, como hemos visto, ij = gjk gki = gik gkj,
por lo que podemos operar de la siguiente manera (se indican por ltima vez las
operaciones matriciales equivalentes para un mejor seguimiento)
ij = gik gkj
I = G-1 G
ij = gik amk anj gmn
I = G-1At G A
jp ij = jp gik amk anj gmn
I A-1 = G-1 At G A A-1
jp = mp ank gmn gkj = ank gpn gkj
A-1 = G-1 At G
ip gpq = gpq gik amk gmp = qm gik amk = gik aqk
A-1 G-1 = G-1 At
rq jp gqp = rq aqk gkj = rk gkj
A-1 G-1 (A-1)t = G-1 At (A-1)t
ip rq gpq = gir
A-1 G-1 (A-1)t = G-1
Anlogamente (o partiendo de esta ltima ecuacin y despejando) podra obtenerse

gmn = ami anj gij, lo que se deja como ejercicio.
Como puede observarse las componentes de gij tienen carcter contravariante.
Comentarios
Este ejercicio generaliza lo expuesto en 1.2.3. y, bien entendido, permite abordar

todos los casos del mismo tipo.
Sabemos que en un producto de matrices, al no ser conmutativo, slo podemos

operar sobre la primera (premultiplicar) o la ltima (postmultiplicar) de la
expresin. Lo equivalente en la notacin de Einstein es operar sobre los ndices
libres; en nuestro ejemplo, fila y columna respectivamente. Sin embargo, con
esta notacin no es necesario considerar si se trata de pre o postmultiplicar
porque la situacin de los ndices libres determina automticamente la
Pg. 13
disposicin de los nuevos. Se sugiere, como ejercicio, repetir el ejemplo

anterior, slo en notacin de Einstein, partiendo de la expresin ji = gik gkj 1
Lo que hay que hacer es determinar qu elemento se quiere pasar al otro

miembro; ha de tratarse por supuesto de una matriz regular con un ndice libre.
Multiplicamos la expresin por su inversa que tendr la misma letra del ndice
libre anterior en posicin opuesta, lo que lo convierte en mudo; al otro ndice se
le asignar una letra nueva y ser el nuevo ndice libre.
La disposicin de los ndices de la matriz inversa ser la que corresponda a la

notacin empleada. En el ejemplo anterior, para las matrices de cambio se usa
subndice y superndice, en cambio, para la matriz mtrica se usan doble
subndice y para su inversa, doble superndice, y el tratamiento es el mismo.
El orden es indiferente en la notacin de Einstein; se emplea el que sea cmodo

o habitual para el seguimiento de las expresiones.
Si utilizamos la expresin del determinante de una matriz visto en 1.2.2., podemos

escribir
det g = eijk g1i g2j g3k = g1i (eijk g2j g3k) = g1i Gi1 (donde Gi1 = eijk g2j g3k)
que expresa el desarrollo del determinante por la primera fila. (Anlogamente podamos
haber operado con otra fila o cualquier columna). Vemos as que los elementos Gi1 as
definidos son los cofactores (o adjuntos) de los elementos de la primera fila en el
desarrollo del determinante. Anlogamente obtendramos
Gj2 = eijk g1i g3k ; Gk3 = eijk g2j g3k
Si recordamos que el producto de los elementos de una lnea por los adjuntos de otra
paralela es nulo, obtenemos
gjk Gki = ij (det g)
de donde obtenemos
Grs = grs (det g)
que expresa la conocida relacin entre los miembros de la matriz inversa y de la matriz
adjunta y que nos ser de utilidad posteriormente. (Obsrvese que, aunque en G no tiene
importancia por ser simtrica, en rigor, como Gij representa el adjunto de gji, Grs es la
matriz traspuesta de la adjunta de gsr, como es bien sabido).
2.3.
Coordenadas covariantes
A cada vector de un espacio eucldeo Vn le podemos asignar biunvocamente un

conjunto de n escalares, que llamaremos coordenadas covariantes, y que se define
dji = ami ank gmn gkj ip dji = ip ami ank gmn gkj jp = dmp ank gmn gkj = ank gpn gkj jp gqp =
gqp ank gpn gkj = dqn ank gkj = aqk gkj rq jp gqp = rq aqk gkj = drk gkj rq jp gqp = grj
Pg. 14
como el conjunto ordenado de los productos escalares del vector por los vectores de la
base.
xi = x . ei
Si expresamos el producto escalar por medio de la matriz mtrica, obtenemos las
coordenadas covariantes en funcin de las contravariantes
xi = xj ej . ei = xj gji
y si despejamos
gki xi = xj gji gki = xj kj = xk
que proporciona las coordenadas contravariantes en funcin de las covariantes.
Comentarios
Estas relaciones dan pie a una regla mnemotcnica muy sencilla y cmoda
producto de la propia notacin que hace que desaparezca el subndice mudo y
quede el que lo acompaa: gij baja el ndice (de contravariante a covariante) y
gij lo sube (de covariante a contravariante). Al ser consecuencia de la notacin,
veremos que se conserva en todo tipo de expresiones.
La simetra de la matriz mtrica y de su inversa, derivada de la simetra del

producto escalar, hace que no tengamos que preocuparnos del orden en que
ponemos los ndices como no nos preocupamos del orden de los factores.
Si cambiamos de base, con la notacin que hemos empleado anteriormente,

xi = xj ej . ei = xj gji = ajp xp mj ni gmn = mp xp ni gmn = ni xp gpn = ni xn
que prueba que las coordenadas covariantes realmente varan de forma covariante.
Puede comprobarse fcilmente que
xi = aji xj
como se deduce de su carcter covariante.
El producto escalar se puede expresar en funcin de las diversas coordenadas como
x . y = gij xi yj = ji xi yj = ij xi yj = gij xi yj
Para probarlo basta sustituir las expresiones de las coordenadas, lo que se deja como
ejercicio, ya que en el captulo siguiente se vern con ms generalidad este tipo de
relaciones y se darn criterios de los que las anteriores expresiones son casos
particulares
Pg. 15
3. lgebra tensorial
Con los tensores buscamos definir entes geomtricos, es decir, que sean independientes
de la base en la que los expresamos. De manera similar a los vectores, en los que se
diferencian el vector, que no depende de la base elegida, y sus coordenadas, que s
dependen de la base, despus de definir los tensores estudiaremos sus componentes en
las distintas bases y sus relaciones. Los resultados guardan gran similitud con los
obtenidos para los vectores, aunque con mayor diversidad y complejidad.
Por facilidad de comprensin, se introducen en primer lugar los tensores de orden dos,
ya que se remiten a conceptos conocidos como formas bilineales y matrices. Los
tensores de cualquier orden se presentan como una generalizacin de los anteriores.
Las operaciones se presentan en tensores de rdenes bajos por facilidad de expresin.
La generalizacin no ofrece dificultades, salvo de notacin, en la mayora de los casos.
Ya que se trata exclusivamente con tensores eucldeos, despus de la definicin, que se
pretende precisa, se har referencia a tensores, omitiendo el eucldeo por comodidad.
3.1.
Tensores eucldeos de segundo orden
3.1.1. Definicin. Componentes covariantes

Llamamos tensor eucldeo de segundo orden de un espacio vectorial eucldeo Vn a
toda forma bilineal (no necesariamente simtrica) T: Vn x Vn R. Si el espacio est
referido a una base B{ei}, la bilinealidad permite expresar la imagen de todo par de
vectores x, y en funcin de sus coordenadas contravariantes como
T(x,y) = T(xi ei, yj ej) = xi yj T(ei, ej) = xi yj Tij
donde se ve que la aplicacin queda completamente determinada por las n2 imgenes Tij
de los pares de elementos de la base, que llamaremos componentes covariantes del
tensor en esa base. Al cambiar de base a B{ei}, la imagen (la forma) debe conservarse,
por lo que
T(x,y) = xi yj Tij = xm yn Tmn = mi xi nj yj Tmn
de donde
Tij = mi nj Tmn
que muestra el carcter doblemente covariante de las componentes y que puede
expresarse, como se ha visto en el captulo anterior, como
Tij = ami anj Tmn
Pg. 16
Comentarios
Segn la definicin anterior, un producto escalar es un tensor de segundo orden

y por tanto las componentes gij de la matriz mtrica son las componentes
covariantes de un tensor que se llama mtrico o fundamental del espacio.
Las componentes covariantes de un tensor de segundo orden se pueden escribir

como una matriz de tamao n x n, en general no simtrica ni definida.
3.1.2. Componentes mixtas y contravariantes

Hemos visto las componentes covariantes de un tensor de segundo orden como los
coeficientes de los productos de coordenadas contravariantes de los vectores. Si
usramos coordenadas covariantes para uno o los dos vectores, obtendramos una de
estas formas
T(x,y) = xi yj Tij = xi ym gmj Tij = xi ym Tim
(Tim = gmj Tij)
T(x,y) = xi yj Tij = xm gmi yj Tij = xm yj Tmj
(Tmj = gmi Tij)
T(x,y) = xi yj Tij = xm gmi yn gnj Tij = xm yn Tmn
(Tmn = gmi gnj Tij)
Las dos primeras expresiones definen dos tipos de coordenadas mixtas del tensor y la
tercera las coordenadas contravariantes.
Caso particular: el tensor fundamental
Teniendo en cuenta la definicin de gij como inversa de gij, si aplicamos las dos
primera definiciones al tensor fundamental, obtenemos
gik gjk = gji = ij
gik gkj = gij = ij
por lo que vemos que la delta de Kronecker representa las componentes mixtas
del tensor fundamental (la simetra hace irrelevante el orden de los ndices). Si,
teniendo en cuenta esto, usamos la tercera definicin
gmn = gmi gnj gij = gmi ni = gmn
que prueba que gij son las componentes contravariantes del tensor fundamental.
Se deja como ejercicio, ya que basta con repetir lo que se ha hecho anteriormente varias
veces, probar que los superndices indican componentes contravariantes y los subndices
componentes covariantes, es decir, que se cumple
Tij = mi ajn Tmn
Tij = ami jn Tmn
Tij = aim nj Tmn
Tij = im anj Tmn
Tij = aim ajn Tmn
Tij = im jn Tmn
Pg. 17
Por sencillez no se har uso de las segundas componentes definidas. Por lo tanto,
cuando se diga componentes mixtas, se har referencia al primer tipo, en el que el
primer ndice es la componente covariante.
Comentarios
Las coordenadas mixtas y contravariantes se pueden escribir como sendas

matrices. El convenio que se seguir es el general indicado en 1.1.1. en el que el
primer ndice indica la fila y el segundo la columna. No hay confusin con las
matrices en las que se seguir escribiendo tambin primero la fila (superndice) y
luego la columna (subndice), lo que coincidira si se usaran las componentes
mixtas excluidas.
En las primeras definiciones entre parntesis puede verse cmo la matriz gij
sube los ndices como se vio en el capitulo anterior con los vectores.
Obsrvese que el paso de una a otra base se realiza covariante o

contravariantemente para cada ndice, segn est abajo o arriba, y que los
ndices de la matriz de cambio se ajustan de la nica manera posible que permite
el convenio de ndices mudos. No es preciso en consecuencia memorizar
ninguna de las frmulas anteriores
3.1.3. Relaciones entre las componentes

En el punto anterior se ha visto cmo se obtienen las diversas componentes de un tensor
de segundo orden en una base partiendo de las componentes covariantes y cmo se
obtienen las coordenadas en otra base partiendo de las homlogas en la primera base.
A partir de esas expresiones podemos obtener otras relaciones por los procedimientos
conocidos. Por ejemplo, si queremos hallar las componentes covariantes en funcin de
las mixtas, en la primera expresin del punto anterior, podemos operar como sigue
Tim = gmj Tij gmn Tim = gmn gmj Tij gmn Tim = djn Tij = Tin
que muestra cmo la matriz gij baja el ndice de la misma forma que en vectores.
Resumen
El conjunto de relaciones puede resumirse en:
1. En una base, los ndices se suben y se bajan por medio de la matriz g.
2. Se va a otra base (definida por ei= aji ej) mediante la matriz a (componentes
covariantes) o su inversa a (componentes contravariantes). Se vuelve mediante
las inversas respectivas.
3. Los ndices (sub y sper) se colocan de la nica forma posible compatible con el
convenio de Einstein.
El siguiente cuadro las muestra de forma compendiada:
gjk
Tij
ip jq
api aqj
gqr
Tpr
Tmk
gim
asm ark
ip ark api kr
gqr
Tpq
gim
Tik
gjk
Pg. 18
gps
gps
ms kr
Tsr
donde el elemento que hay en cada flecha opera sobre el de origen de la flecha para
obtener el de destino. La lnea superior expresa las componentes (covariantes, mixtas y
contravariantes) en la base inicial B{ei} y la inferior, las mismas componentes en la base
final B{ei}, siendo ej = ij ei, aip la inversa de ij y g la matriz mtrica.
Comentarios
Puede observarse que, para pasar de unas componentes a otras, hay varios
caminos, de expresiones distintas.
No hay en principio un camino preferible; la eleccin depender de los datos de

que se disponga o que se vayan a necesitar para otros clculos, teniendo siempre
en cuenta que el clculo de una inversa supone un esfuerzo mayor que el de un
producto.
En cuanto al hecho de que aparezcan diferentes expresiones, hay que tener en

cuenta las relaciones que existen entre las matrices mtricas y las de cambio de
base. Una manera sencilla de verlas es considerar la matriz mtrica como un
tensor: al aplicar el cambio correspondiente, se obtiene gmn = im jn gij, (o
tambin gmn = ami anj gij), que ponen de manifiesto la relacin existente.
Si se toman determinantes en las anteriores expresiones se obtiene
det g = (det A-1)2 det g
det g-1= (det A)2 det g-1
que corresponden a tomar determinantes en la conocida expresin del lgebra

Lineal G = Pt G P, donde P = A-1 y que sern usadas posteriormente.
Pg. 19
3.1.4. Criterios de tensorialidad

Si a cada base del espacio le hacemos corresponder n2 escalares, stos son las
componentes covariantes de un tensor T (anlogamente mixtas o contravariantes) si
cumplen uno de estos dos criterios que son equivalentes como se comprueba
recurriendo a las propiedades de las formas bilineales y lo visto anteriormente:
Primer criterio de tensorialidad.- Ante cambios de base, las componentes se comportan
como indica el cuadro del punto anterior.
Segundo criterio de tensorialidad.- Para cada par de vectores x e y del espacio, los
escalares xi yj Tij (respectivamente xi yj Tij o xi yj Tij ) son invariantes frente a cambios
de base.
Comentario
La identidad de ambos criterios permite una definicin alternativa de tensor,

basada en el primer criterio, segn la cual un tensor de segundo orden es un
conjunto de componentes de cierto tipo en cada base que cumplen entre ellas las
relaciones establecidas de cambio de base.
3.1.5. Tensores simtricos y antisimtricos. Traza

Un tensor de segundo orden se llama simtrico si lo es la forma bilineal a la que est
asociado, es decir, si
T(x,y) = T(y,x)
para todo x,y Vn
un tensor es simtrico si y solo si las componentes covariantes (o las componentes

contravariantes) en una base cumplen
Tij = Tji
(o bien, Tij = Tji)
para todo i, j = 0, 1,.,n
La demostracin es inmediata a partir de propia definicin de tensor.

Un tensor de segundo orden se llama antisimtrico si lo es la forma bilineal a la que est
asociado, es decir, si
T(x,y) = - T(y,x)
para todo x,y Vn
un tensor es simtrico si y solo si las componentes covariantes (o las componentes

contravariantes) en una base cumplen
Tij = - Tji
(o bien, Tij = - Tji)
para todo i, j =0, 1,.,n
La demostracin se basa de nuevo en la propia definicin de tensor.

Se llama traza de un tensor de segundo orden
independiente de la base, ya que
= Tii = im ani Tnm = nm Tnm = Tnn =
al escalar = Tii . La traza es
3.2.
Pg. 20
Tensores eucldeos de orden superior
Los introducimos siguiendo el mismo proceso empleado en los de orden 2, que nos
limitamos a generalizar. Se omiten las demostraciones que son extensin inmediata de
las vistas anteriormente.
3.2.1. Definicin. Componentes covariantes

Llamamos tensor eucldeo de orden r de un espacio vectorial eucldeo Vn a toda
forma r-lineal T: Vn x Vn x r vecesx Vn R. Si el espacio est referido a una
base B{ei}, la linealidad en cada componente permite expresar la imagen de toda r-upla
de vectores x1, x2 , ., xr en funcin de sus coordenadas contravariantes como
(suponiendo r = 4)
T(x, y , z, t) = T(xi ei, yj ej, zk ek, tl el ) = xi yj zk tl T(ei, ej, ek, el) = xi yj zk tl Tijkl
donde se ve que la aplicacin queda completamente determinada por las nr imgenes
Tijkl de las permutaciones de los elementos de la base, que llamaremos componentes
completamente covariantes del tensor. Al cambiar de base a B{ei}, la imagen debe
conservarse, por lo que
T(x,y) = xi yj zk tl Tijkl = xm yn zp tq Tmnpq = mi xi nj yj pk zk ql tl Tmnpq
de donde
Tijkl = mi nj pk ql Tmnpq
que muestra el carcter covariante de las componentes y que puede expresarse,
anlogamente a lo visto en tensores de orden dos, como
Tijkl = ami anj apk aql Tmnpq
3.2.2. Componentes mixtas y contravariantes

De la misma forma que en el caso de tensores de orden dos, se definen componentes
mixtas y completamente contravariantes.
Las componentes completamente contravariantes, como antes, corresponden, en la
expresin de la forma r-lineal a la eleccin de coordenadas covariantes para los r
vectores considerados. Sin embargo, para las componentes mixtas hay una multiplicidad
de posibilidades creciente con el orden del tensor, es decir, podemos elegir cualquier
nmero de vectores entre uno y r, y en cualquier posicin, para asignarles coordenadas
covariantes.
Para limitar el nmero de combinaciones, que complican las expresiones sin aadir
ventajas de otra ndole, nicamente se utilizan componentes mixtas en que las
componentes covariantes sean necesariamente las primeras, lo que equivale, si as no
fuera de origen, a cambiar el orden en que se toman los r vectores en la forma r-lineal.
As, las componentes de un tensor de cuarto orden que se consideran son
Tijkl
Tijkl
Tijkl
Tijkl
Tijkl
Pg. 21
En general, se tratar de componentes (p, q) (p-covariantes q-contravariantes) de un

tensor (con p + q = r), que son completamente covariantes cuando q es cero y
completamente contravariantes cuando lo es p.
Las expresiones que relacionan en una base los distintos tipos de componentes se
obtienen de la misma forma y con la misma justificacin que en el caso de tensores de
orden dos, subiendo y bajando ndices. Por ejemplo:
Tijkl = gpj Tipkl
Tijkl = gpk Tijpl
Tijkl = gpi gqj grk Tpqrl
(etc.)
(Aunque no lo usemos en estas notas, tambin Tijkl = gpk Tijpl , etc.)

Las expresiones que relacionan los componentes en distintas bases se obtienen
asimismo de la misma forma y con la misma justificacin que en tensores de orden dos,
es decir, cambiando covariante o contravariantemente los respectivos ndices. Por
ejemplo:
Tijk = mi ajn akp Tmnp
Tijk = im anj apk Tmnp
Comentarios
No tiene sentido expresar matricialmente las componentes de un tensor de orden

superior a dos. (Las de un tensor de orden tres tendran que disponerse en forma
de cubo, y as sucesivamente en espacios de mayor dimensin).
Los vectores, en cuanto sus coordenadas (n-uplas) varan segn el primer criterio
de tensorialidad como se vio en el captulo anterior, se consideran tensores de
orden uno.
Los escalares, invariantes ante cambio de base, cumplen tambin el criterio y se

consideran tensores de orden cero.
Lo mismo que en caso de segundo orden, se pueden definir los tensores de orden
superior como los conjuntos de nr componentes de cierto tipo en cada base que
se relacionan segn las expresiones de cambio de base.
3.3.
Operaciones con tensores
Se definen a continuacin algunas operaciones con tensores.
3.3.1. Suma de tensores. Producto de un tensor por un escalar

La suma de tensores y el producto por un escalar se definen de la misma forma que en
cualquier funcin o aplicacin. Es decir:
(T + S) ( ) = T( ) + S ( )
( T) ( ) = T( )
donde T y S son tensores del mismo orden r sobre el mismo espacio y ( ) representa
cualquier conjunto ordenado de r vectores de dicho espacio.
Pg. 22
Como consecuencia de la definicin, las componentes de cualquier tipo del tensor suma
se obtienen sumando las componentes del mismo tipo de los tensores sumandos y las
componentes de cualquier tipo del tensor producto por un escalar de un tensor se
obtienen multiplicando las de ste por el escalar. Por ejemplo:
(T + S)ijkl = Tijkl + Sijkl
( T)ijkl = Tijkl
Como consecuencia de la definicin, el conjunto de los tensores de orden r sobre un

espacio vectorial tiene estructura de espacio vectorial
3.3.2. Producto tensorial

Dados dos tensores eucldeos T y S, de rdenes respectivos r y s, se denomina producto
tensorial de T y S al tensor de orden r+s, P = T S: Vr x Vs R definido por
P(x1, x2, x3, , xr+s) = T(x1, x2, x3, , xr) . S(xr+1, xr+2, , xr+s)
De la definicin se deduce (se deja como ejercicio) que P es efectivamente una forma
multilineal, es decir, un tensor, que el producto tensorial es asociativo, que conmuta
respecto al producto por escalares y que es distributivo por ambos lados respecto a la
suma de tensores. En general, el producto tensorial no es conmutativo.
Las componentes del tensor producto tensorial pueden deducirse fcilmente de la
definicin. Como ejemplo, con las limitaciones de tipos que usamos:
Pijkmn = Tijk . Smn
Pijkmn = Tijk . Smn
Pijkmn = Tijk . Smn
3.3.3. Contraccin de ndices

Si en la expresin de las componentes mixtas de un tensor designamos con la misma
letra un ndice covariante y otro contravariante, el efecto de la notacin de Einstein es
convertirlo en mudo. As, para r = 5 y n = 3,
Tijkjn = Ti1k1n + Ti2k2n + Ti3k3n = Sikn
que son las componentes (2, 1) de un tensor de orden 3, es decir, r - 2 como puede
comprobarse sin ms que considerar que
Sikn = Tijkjn = Tijkmn jm
y, al cambiar de base, las componentes
Spqr = Tpuqvr uv = ip ju kq avm arn Tijkmn uv,
como ju avm duv = ju aum = jm
Spqr = ip kq arn Tijkmn djm = ip kq arn Sikn
que, por el primer criterio, prueba el carcter tensorial de S.
Pg. 23
Comentarios
Puede aplicarse sucesivamente la contraccin de ndices, lo que proporcionar

tensores de un orden que disminuye en dos unidades cada vez. El lmite es un
tensor de orden 1 (vector) o de orden 0 (escalar)
Es necesario indicar qu ndices se contraen.
Se ha tratado la delta de Kronecker como se defini en 1.2.3. Puede tratarse

como tensor y hacer los oportunos cambios, pero no es necesario, porque se trata
de las componentes mixtas del tensor fundamental que tienen el mismo valor en
cualquier base.
Si quisiramos hacer la contraccin de ndices del mismo tipo, podramos aplicar lo

visto anteriormente sin ms que subir o bajar previamente uno de los dos. Por ejemplo,
para contraer el segundo y cuarto ndices de Tijkmn se recurrira a las componentes mixtas
del tensor
Tipkmn = gjp Tijkmn
en las que se contraen los ndices elegidos para obtener
Sikn = Timkmn = gjm Tijkmn
Anlogamente se procedera para contraer dos superndices. Por ejemplo, para contraer
el segundo y cuarto ndices de Tijkmn:
Sikn = Timkmn = gjm Tijkmn
Comentario
En la primera demostracin se han utilizado unas coordenadas mixtas que se

indic que no se usaran, no que no existieran. Podan haberse evitado mediante
oportunos cambios de orden, pero se tratara de un mtodo innecesariamente
complicado, cuando, por lo dems, al enmudecer los ndices contrados, en la
expresin final slo aparecen las componentes que nos hemos propuesto usar.
En resumen, para contraer dos ndices de un tensor se multiplica ste por el tensor
fundamental cuyos ndices son los dos que se desea contraer. Las componentes del
tensor fundamental son las nicas posibles segn la notacin de Einstein: covariantes
(gij) si se trata de dos superndices; mixtas (ij) en caso de un subndice y un
superndice; contravariantes (gij) para dos subndices.
3.3.4. Producto contracto.

Dados dos tensores eucldeos T y S, de rdenes respectivos r y s, se llama producto
contracto de ambos el tensor de orden r + s 2 resultante de contraer en el producto
tensorial dos ndices, uno del primero y otro del segundo de los tensores.
El producto contracto da lugar a un tensor por serlo el producto tensorial y la
contraccin de ndices.
Pg. 24
Comentarios
El concepto de producto contracto es la generalizacin a dos tensores

cualesquiera de la operacin realizada en el apartado anterior con el tensor
fundamental.
Cuando se definieron los ndices mudos en el captulo 1 se utiliz, con

vectores y matrices, esta propiedad que ahora se extiende a tensores y se verifica
su carcter tensorial.
En el producto contracto se mantendrn los tipos que se sealaron en el apartado

anterior.
Ejemplos:
Pjkn = gim Tijk . Smn
3.4.
Pjkn = im Tijk .Smn
Pijn = gkm Tijk . Smn
Criterio general de tensorialidad
Hemos visto que, si en la expresin, Arst Brs = Ct, A y B son tensores, entonces C es
tambin un tensor. Ahora nos preguntamos: si B y C son tensores, lo ser A tambin?
O ms precisamente, si B y C son tensores y tenemos en cada base un conjunto de
componentes A(r,s,t) (nr en general) que cumplen
A(r,s,t) Brs = Ct
tendr A carcter tensorial?
Para estudiarlo, establecemos la relacin en otra base cualquiera y analizamos cmo
cambian las componentes
A(m,n,p) Bmn = Cp = apt Ct = apt A(r,s,t) Brs
con
Brs = rm sn Bmn
lo que podemos escribir como

[A(m,n,p)- apt rm sn A(r,s,t)] Bmn = 0
Si esto se cumple siendo B un tensor cualquiera, los coeficientes de Bmn en la expresin
anterior deben ser nulos, lo que equivale a
A(m,n,p) = apt rm sn A(r,s,t)
es decir, que las componentes r y s de A varan covariantemente y la componente t lo
hace contravariantemente, por lo que A es un tensor
A(r,s,t) = Arst
La generalizacin de la anterior expresin es el Criterio general de tensorialidad que
expresa que un conjunto de nr componentes en cada base representan un tensor de tipo
Pg. 25
(p,q) si y solo si su producto contracto con cualquier tensor de tipo (q,0) o (0, p), con
p p y q q, es un tensor de tipo (p-p, q-q)
Son aplicables a tensores de cualquier orden los dos criterios definidos en 3.1.4 con las
adecuadas adaptaciones (pasar de 2 a r)
Comentarios
La propiedad anterior viene a decir que, si un conjunto de valores se comporta

siempre como un tensor para el producto, entonces se trata de un tensor. Algn
autor la llama Quotient law, lo que traslada a los tensores, de forma totalmente
incorrecta, pero intuitiva, la idea de que el cociente de dos nmeros es un
nmero.
Esto que, es cierto en nmeros racionales o reales, salvo que el denominador sea
nulo, no tiene ms traduccin en tensores que el carcter tensorial del factor, sin
que se pueda dividir ni despejar, salvo lo indicado en el estudio de las
operaciones.
Sin embargo, la similitud se acaba en el carcter tensorial, ya que es esencial en

la demostracin que las componentes de B sean cualesquiera para poder asegurar
que sus coeficientes son nulos, luego no basta que la relacin se cumpla con
unos tensores particulares. (Bastara que se cumpliera con los tensores de una
base del espacio vectorial que forman, lo que es equivalente).
3.5.
Algunos tensores
Hemos visto que los escalares, los vectores y las formas r-lineales tienen carcter
tensorial (son tensores) y que dicho carcter significa que representan entes
matemticos independientes de la base en que se expresan, es decir, que tienen carcter
geomtrico.
As, la temperatura en un punto es un escalar independiente de la referencia que
adoptemos, lo mismo que la velocidad de un mvil es un vector independiente de la
referencia. Los tensores de orden superior expresan propiedades ms complejas.
Un ejemplo ha sido el tensor fundamental que expresa el conjunto de las relaciones
mtricas. Introducimos a continuacin un tensor de ndole matemtica que ser de
utilidad.
Solamente a ttulo de ejemplo, hacemos referencia despus a algunos tensores fsicos,
cuyo significado y uso se estudia ms ampliamente en las disciplinas respectivas.
En el prximo captulo de Anlisis Tensorial aparecern otros tensores de tipo
diferencial.
3.5.1. El tensor h
En el apartado 1.2.2 se definieron los smbolos ijk y ijk. Haremos referencia al primero,
aunque todo lo que se trata se traslada con facilidad al segundo. Para ver si se trata de
Pg. 26
un tensor de tercer orden, podemos ver si sus componentes cambian de base de acuerdo
con el primer criterio de tensorialidad, es decir, si se cumple
? mnp = ami anj apk ijk = mnp |a|
que no cumple la definicin salvo para los cambios en que |a|=1.
La relacin de g con a (vase el cuarto comentario de 3.1.3., y recurdese que det A-1 =
1/ (det A)) se puede escribir como
det g
|a| =
det g'
Si en vez de referirnos a ijk, lo hiciramos a ijk/

mnp/
det g' = ami anj apk ijk /
det g , la relacin anterior sera
det g = mnp |a| /
det g = mnp/ det g'
lo que prueba el carcter tensorial de

h ijk= ijk/
det g
Anlogamente se define
det g ijk
h ijk=
Comentario
El smbolo y el tensor h que se ha definido a partir de l pueden generalizarse

a rdenes mayores sin ms que considerarlos 0 si se repite algn ndice y 1 ,
1 / det g , det g , respectivamente, segn sea positiva o negativa la paridad
de la permutacin de ndices (signatura).
3.5.2. Tensor de inercia

Se define como tensor de inercia I respecto del origen de un sistema de n puntos de
masa M(i) y vector de posicin x(i) (i =1, , n) el de componentes contravariantes en
cada base
Imn =
M(i) x(i)m x(i)n
i=1
y anlogamente las otras componentes.

Si es el vector unitario de una recta que pasa por el origen, el momento de inercia
respecto a esta recta se define como
I() =
i=1
M(i) (d(i))2
Pg. 27
donde d es la distancia del punto a la recta que, segn el teorema de Pitgoras, vale
(d(i))2 = ||x(i)||2 (x . )2 = gmn x(i)m x(i)n (gmn x(i)m n)2
o sea
(d(i))2 = gmn x(i)m x(i)n gmn x(i)m n gpq x(i)p q

Si multiplicamos por M(i) y sumamos de 1 a n, obtenemos
I(l) = gmn Imn gmn gpq Imp n q = Inn Inq n q = traza de I I(,)
Anlogamente se pueden estudiar las propiedades respecto a un punto cualquiera, en
particular el centro de gravedad.
Si sustituimos el sistema de n puntos por un slido, la expresin del tensor de inercia
pasa a obtenerse por una integral, pero las relaciones deducidas posteriormente (y otras
que no se tratan aqu) permanecen idnticas.
3.5.3. Tensor de esfuerzos en un punto y otros relacionados

Si aislamos un pequeo tetraedro en el entorno de un punto de un slido elstico de tal
forma que tres de las caras sean paralelas a los planos de referencia y escribimos las
ecuaciones de equilibrio entre las componentes de la fuerza ejercida sobre cada cara por
el resto del slido, las tres componentes del vector esfuerzo (fuerza por unidad de rea,
en el lmite) en la cuarta cara dependen linealmente de las nueve componentes en las
otras tres, que por razones de equilibrio se reducen a seis distintas.
De esta forma, si llamamos n al vector normal a la cuarta cara, el esfuerzo en ella es un
vector de expresin
i = ji nj
donde ji son las componentes mixtas de un tensor simtrico, llamado tensor de

esfuerzos, cuyas otras componentes pueden expresarse como habitualmente por
ij = gip jp
ij = gip pj
De una forma similar, planteando condiciones de compatibilidad de deformaciones en

un slido o de velocidades de deformacin en un fluido, podemos obtener sendos
tensores de deformaciones y de velocidades de deformacin, ambos tambin simtricos.
Las relaciones constitutivas expresan la relacin entre esfuerzos y deformaciones en un
slido o entre esfuerzos y velocidades de deformacin en un fluido y tienen tambin
carcter tensorial.
En el caso de un slido elstico, la forma ms general de las relaciones constitutivas se
expresa por un tensor H que relaciona el de esfuerzos y el de deformaciones D, de la
forma
Dij = Hijmn mn
3.6.
Pg. 28
Producto vectorial en V3
Aunque se puede generalizar el producto vectorial a un espacio de dimensin superior,

esto se sale del alcance de estas notas, por lo que nos limitamos a estudiar el producto
vectorial usual de V3 expresado en bases cualesquiera.
3.6.1. Comentarios a la definicin habitual

En V3, se define habitualmente el producto vectorial de dos vectores a y b, como un
tercer vector c = a b que cumple
c es ortogonal a a y a b.
el mdulo de c es ||c|| = ||a|| ||b|| sen (a, b)
el sentido de c es el del avance de un sacacorchos que lleve a a sobre b.
Las dos primeras condiciones no tienen ambigedad, y establecen la direccin y el

mdulo del producto vectorial, pero la tercera presupone que conocemos cmo avanza
un sacacorchos e introduce un elemento no matemtico en la definicin.
Se podra decir que el avance de un sacacorchos se define de forma que, al llevar el eje
X sobre el eje Y (por el camino ms corto que haga coincidir los semiejes positivos, por
supuesto), el avance se produce en sentido del eje Z. Pero, si tomamos otra referencia
(base) en que se hayan intercambiado los ejes X e Y, la anterior definicin nos llevara a
que el sacacorchos debera avanzar en sentido contrario al anterior, con lo que el
sacacorchos no sera un objeto geomtrico, es decir, independiente de la base.
Recprocamente, si sabemos con certeza cmo avanza un sacacorchos geomtrico,
podemos decir que, si aplicado a una base, el avance es en sentido Z cuando se lleva X
hacia Y, entonces la base est orientada positivamente o el espacio est positivamente
orientado por esta base o la orientacin del espacio es directa, y, naturalmente, negativa
o inversamente en el caso opuesto.
En definitiva, conocer cmo avanza un sacacorchos es equivalente a fijar cul de las dos
orientaciones posibles del espacio adoptamos como positiva. Sabemos por lgebra
Lineal que un cambio de base conservar la orientacin si el determinante de la matriz
de cambio es positivo y la cambiar si es negativo.
3.6.2. Expresin tensorial del producto vectorial

Supondremos en lo que sigue que la base est orientada positivamente. En caso
contrario, bastar con cambiar el signo de todas las componentes del vector producto
vectorial.
El procedimiento que seguiremos es
definir el producto vectorial por una expresin tensorial, es decir, invariante ante
cambios de base
Pg. 29
comprobar directamente en una base sencilla que esta expresin cumple la

definicin anterior de producto vectorial
deducir del carcter tensorial que es la expresin que representa el producto

vectorial en cualquier base (salvo orientacin)
Definimos, pues, el producto vectorial w de los vectores u y v, como

wi = h ijk uj vk = ijk uj vk/
det g
(h segn el punto anterior)
Veamos que, si tomamos una referencia ortonormal que cumpla
el primer vector tiene la direccin y sentido de u
el segundo vector est en el subespacio definido por u y v, y su sentido es tal que

v queda en uno de los dos primeros cuadrantes
el tercer vector est orientado positivamente,
la situacin queda tal como indica la figura.
e3
e1
u
e2
f
v
En esta referencia, las coordenadas de los vectores, tanto contra como covariantes, sern
u(u,0,0) y v(v1,v2,0) y
sen =
Pg. 30
v2
v1 + v 2
por lo que el producto vectorial tendr la direccin y sentido de la figura y su mdulo

ser
||w|| = ||u|| ||v|| sen = u v2
es decir,
w = (0,0,u v2).
Si ahora aplicamos la definicin tensorial, teniendo en cuenta que, es esta referencia

det g =1
obtenemos
w1 = 1jk uj vk = u2 v3 u3 v2 = 0
w2 = 2jk uj vk = - u1 v3 + u3 v1 = 0
w3 = 3jk uj vk = u1 v2 u2 v1 = u v2
que es el valor antes calculado.
Comentarios
El carcter tensorial de la expresin usada es el que nos permite asegurar que

expresa el mismo vector en cualquier base en la que la apliquemos. Si
hubiramos definido el producto vectorial por la expresin wi = ijk uj vk
tambin habran coincidido los resultados en la base ortonormal, pero la frmula
no sera aplicable a otra base por no ser ijk, y por tanto w, un tensor.
La expresin proporcionada slo es vlida en V3; su generalizacin se sale del

mbito de estas notas. Aunque proporciona las coordenadas contravariantes del
producto vectorial en funcin de las coordenadas covariantes de los factores, es
sencillo, con las herramientas de que disponemos, transformarla para relacionar
cualquier otro tipo de coordenadas.
Con la misma impropiedad que se seala en el apartado 2.1 al tratar el tema de

las expresiones matriciales, pero con el mismo valor mnemotcnico, suele
expresarse impropiamente el producto vectorial como (el signo hace referencia a
la orientacin)
e1
u1
w = u v =
det g
v1
1
e2
u2
v2
e3
u3
v3
Pg. 31
4. Anlisis tensorial en En
En este captulo se van a desarrollar las primeras herramientas del Anlisis tensorial.
Aunque ste tiene su campo ms fructfero en el anlisis en variedades, que son la
extensin de los conceptos de curva y superficie de E3, parece conveniente, por razones
de sencillez, iniciar el estudio por el propio espacio (o una parte n-dimensional de l).
El espacio se va a considerar referido a distintos sistemas de coordenadas. En ingeniera
tendrn particular importancia las coordenadas cilndricas y esfricas en E3, adems de
las cartesianas bien conocidas.
Por otra parte, se considerarn campos tensoriales en el espacio. Un campo tensorial es
una aplicacin que permite asignar un tensor a cada punto del espacio, como puede ser
el campo de temperaturas o de aceleracin de la gravedad en una zona del espacio usual.
Aunque por comodidad se use el trmino tensor, cuando se hable de derivada de un
tensor se est haciendo referencia a la evolucin de un campo tensorial en el entorno de
uno de sus puntos.
Aunque la mayor parte de lo que se expone es vlido en En, algunos desarrollos y
demostraciones se harn en E3 por sencillez, dejndose como ejercicio su extensin, casi
siempre meramente formal. En caso de que lo tratado slo sea vlido para E3, como
suceda en el captulo anterior con el producto vectorial, se sealar explcitamente.
4.1.
Coordenadas curvilneas
4.1.1. Introduccin
Como sabemos, una referencia cartesiana rectangular en E3 (O; e1, e2, e3) est
compuesta por un origen O y una base B{e1, e2, e3} ortonormal. Esta referencia nos
permite asignar
biunvocamente a cada punto P de E3 unas coordenadas (x1, x2, x3): las
uuur
del vector OP . Se llaman ejes coordenados a los conjuntos de puntos (x1, 0, 0), (0, x2,
0), (0, 0, x3) y planos coordenados a los conjuntos (x1, x2, 0), (x1, 0, x3) y (0, x2, x3) de
ecuaciones x1 = 0, x2 = 0 y x3 = 0 respectivamente. Si trasladamos el origen a otro
punto O, los ejes y planos coordenados se trasladan paralelamente a s mismos, sin
ninguna ambigedad. Esto se representa habitualmente dibujando la base, bien en O,
bien en O; hablamos as de la base en O u O, aunque en este caso se trate de la misma
base. Asimismo, cuando hacemos
referencia al punto (a, b, c) podemos entenderlo como
uuur
aqul definido por un vector OP = (a, b, c) o como la interseccin de los tres planos x1=
a; x2= b; x3= c. Esta segunda forma de verlo nos ser til en lo que sigue.
Existen otros sistemas de coordenadas: si quisiramos estudiar un problema en el que
una variable importante dependiese de la distancia del punto P en que nos encontramos
a un punto O fijo del espacio, posiblemente
nos interesara buscar bases en que uno de
uuur
los vectores tuviera la direccin OP ; en este caso es imposible que los ejes en los
diversos puntos sean paralelos. Examinamos a continuacin con ms generalidad,
aunque siempre en E3, el tema del cambio de coordenadas.
Para ilustrar la explicacin, consideraremos en paralelo un ejemplo particular:
el de las coordenadas cilndricas
Pg. 32
Consideremos la transformacin
yi = fi (x1, x2, x3) , i = 1, 2, 3
donde fi son funciones arbitrarias, suficientemente regulares. Sabemos que, si el
jacobiano
yi
(f 1 , f 2 , f 3 )
=
xj
(x1 , x 2 , x 3 )
es distinto de cero en un punto, la transformacin es invertible en un entorno de l y

cada terna (x1, x2, x3) de coordenadas cartesianas se corresponde biunvocamente con
una terna (y1, y2, y3), que llamaremos de coordenadas curvilneas correspondientes a la
transformacin. Supondremos por comodidad que el jacobiano es distinto de cero en
todo el espacio, aunque puede restringirse esta exigencia a un abierto del espacio.
En el ejemplo, llamaremos (x, y, z) a (x1, x2, x3) y (r,q,z) a (y1, y2, y3). La
y
transformacin que las relaciona es r= x 2 + y 2 ; q= arctg ; z = z.
x
(r>0; 0 q<2p). Comprubese que el jacobiano es distinto de cero para
(x, y) (0, 0)
(Evidentemente, las coordenadas cartesianas son un caso particular de coordenadas
curvilneas: aqullas en que las funciones fi son lineales)
A un sistema de coordenadas curvilneas puede extenderse el concepto de eje y plano
coordenado, analizando el significado geomtrico de la transformacin anterior. As
f1 (x1, x2, x3) = cte
es la ecuacin de la superficie y1 = cte y, cuando la constante vara, tenemos una familia
de superficies; anlogamente y2= cte e y3= cte son las ecuaciones de otras dos familias
de superficies. Anlogamente a como ocurra en coordenadas cartesianas, decir que un
punto tiene las coordenadas (y1, y2, y3) equivale a decir que queda determinado por ser
la interseccin de tres superficies de las familias anteriores, de la misma forma que en
coordenadas cartesianas quedaba determinado por ser interseccin de tres planos
paralelos a los coordenados. La condicin de que el jacobiano sea no nulo nos asegura
la unicidad.
La superficie r=cte es un cilindro circular de radio r y eje Oz. La superficie

q= cte es un semiplano del haz que tiene Oz como arista. La superficie z = cte
es un plano paralelo al Oxy.
De la misma forma, la interseccin de cada dos de las tres superficies anteriores que
pasan por un punto da lugar a tres curvas que pasan por l. Si consideramos la
interseccin de las superficies y2=cte e y3=cte, observamos que en ella slo vara la
coordenada y1; anlogamente ocurre con las otras dos intersecciones en que slo varan
y2 e y3 respectivamente, como ocurra en los ejes coordenados, lo que justifica el
Pg. 33
nombre de curvas coordenadas que se da a dichas curvas y el de coordenadas

curvilneas que hemos utilizado.
En nuestro ejemplo las lneas coordenadas son circunferencias situadas en

planos paralelos a Oxy y centro en el eje O; semirrectas situadas en planos
paralelos a Oxy que cortan al eje Oz, y rectas paralelas a Oz. El propio eje Oz
est excluido de la representacin.
Si consideramos la transformacin , inversa de la f antes considerada, que est bien
definida por ser no nulo el jacobiano, obtenemos las coordenadas cartesianas de cada
punto en funcin de las coordenadas curvilneas por
xi = i(y1, y2, y3)
que ser el camino para la posterior definicin general.
La transformacin inversa sera x = r cosq;
y = r senq;
z = z.
La base asociada a las coordenadas curvilneas en cada punto viene determinada por el
vector tangente a las curvas coordenadas en l, como mejor aproximacin lineal. En el
punto siguiente se trata esto de una forma ms precisa.
4.1.2. Definicin
Designamos por (u1, u2,, un) los elementos de Rn.
Sea D Rn un abierto y x: D Rn una aplicacin de clase Ck (k 1) con jacobiano no
nulo en D. Entonces:
El par (x, D) define un sistema de coordenadas curvilneas en x(D), regular de

clase Ck, que asigna a cada punto O + x(u1, u2, , un) de En las coordenadas
curvilneas (u1, u2, , un).
x
forman en cada punto una base del espacio que se conoce
u i
como base asociada al sistema de coordenadas curvilneas (u1, u2,, un).
Los vectores ei =
Con la base anterior el espacio es eucldeo y la mtrica queda definida en cada

punto por gij = ei.ej. Anlogamente a lo visto en el captulo 2, se define gij.
Comentarios
Esta definicin de coordenadas curvilneas, extensin al espacio de la empleada

para la definicin de curvas y superficies, es esencialmente la misma de la
Introduccin anterior, generalizada a la dimensin n del espacio y con
consideracin expresa de la regularidad de la representacin. En aqulla se haca
uso de una transformacin en el espacio eucldeo provisto de una referencia
cartesiana y en sta se parte de un espacio vectorial auxiliar para definir las
coordenadas curvilneas en el espacio eucldeo. Pero si se identifica Rn con En
Pg. 34
mediante un punto arbitrario O, bastar identificar las yi del anterior apartado

con las ui de ste y considerar que la funcin vectorial x est formada por ( i,,
n) para completar la semejanza.
En cualquiera de las formas se expresan las coordenadas de un punto del espacio

como funcin de una n-upla de nmeros reales (variables independientes o
parmetros), lo que da lugar a las denominaciones de coordenadas paramtricas
y lneas paramtricas con que se designan tambin las coordenadas curvilneas
y las curvas coordenadas.
Los vectores ei, en nmero de n, son ciertamente independientes y en

consecuencia forman una base, porque sus componentes son las columnas (o
filas, con otro convenio) de la matriz jacobiana, que es regular por hiptesis.
En la definicin de la base, puede observarse que el subndice del primer

miembro es superndice del denominador del segundo miembro. Dado que en
todas las expresiones que hemos utilizado se comporta como un subndice,
convenimos que los superndices de las variables independientes de la
derivacin parcial sean considerados subndices a efectos del convenio de
Einstein.
El concepto coordenadas curvilneas incluye las coordenadas cartesianas, que

se obtienen cuando las funciones componentes de x son lineales.
4.1.3. Cambio de coordenadas curvilneas

Si disponemos en En de unas coordenadas curvilneas definidas por el par (x, D) y
consideramos una aplicacin :D(D) de clase Ck que define unas variables
ui = ui (u1, u2,..., un)
(donde, por comodidad de notacin, hemos designado las componentes de por el
mismo nombre que las variables dependientes) de forma que el jacobiano sea distinto de
cero en D, esto nos permite definir ui como nuevas coordenadas curvilneas y de forma
que
x (u1, u2,..., un) = y(u1, u2,..., un) D (u1, u2,..., un)
y
a los vectores de la base asociados al nuevo sistema de
u 'i
coordenadas segn la definicin del punto anterior, por derivacin en la ltima ecuacin
obtenemos la relacin
Si llamamos ei =
x y u' j
u' j
= ej
ei = i =
u
u' j u i
u i
Si comparamos la anterior expresin con la similar obtenida en 2.1 vemos que, segn la
notacin all usada
u' j
= a ji
i
u
Pg. 35
Por lo que, para un vector v, las coordenadas vi y vi en dos bases, se relacionan por
vj = aji vi =
u' j i
v
u i
Comentarios
Obsrvese que, tanto en la ecuacin ltima de cambio de coordenadas como en

la anterior de cambio de base, los ndices quedan dispuestos de la nica forma
posible en que los ndices mudos corresponden a variables del mismo sistema de
coordenadas curvilneas y los ndices libres tambin.
Comprubese como ejercicio, teniendo en cuenta que y = x D -1, que

u j
ei = ej
u'i
Las anteriores consideraciones proporcionan una potente regla mnemotcnica

(cada oveja con su pareja) que hace innecesario recurrir a las matrices aij y ij
que nos definan el cambio de base. Comprubese como ejercicio que la misma
regla se cumple en coordenadas covariantes, es decir
vi =
u j i
v
v =
u'i
j
u j
vj
u'i
vi =
u' j
vj
u i
Conviene no olvidar que las anteriores relaciones son lineales en cada punto,
pero distintas de un punto a otro, salvo que las funciones sean lineales y, por
tanto, sus derivadas parciales constantes.
4.1.4. Curvas
Las curvas de En son aplicaciones continuas p: IEn, donde I es un intervalo. Si
disponemos de un sistema de coordenadas curvilneas (x, D), las curvas se obtienen
habitualmente por la aplicacin compuesta
p=x D
donde : I D suele representarse como ui = ui(t). Si las funciones ui son de clase Ck
(k 1) y el vector T, tangente a la curva asociado al parmetro t,
x du i
du i
T=
= ei
u i dt
dt
es distinto de cero en todo punto, se dice que la parametrizacin es regular de clase Ck.
La curva es regular de clase Ck si admite una parametrizacin regular de clase Ck.
4.2.
Pg. 36
Campos tensoriales
Como ya se ha indicado, un campo tensorial es una aplicacin que permite asignar un

tensor a cada punto del espacio. Se dir que un campo tensorial es de clase Ck (k 1) si
sus componentes de algn tipo en algn sistema de coordenadas curvilneas son
funciones de clase Ck de las coordenadas curvilneas.
Un campo tensorial de cuarto orden en un espacio tridimensional se representar,
utilizando por ejemplo sus componentes 1-covariante 3-contravariantes, como
Tijkl (u1, u2, u3)
o bien simplemente Tijkl
si no hay riesgo de confusin
Dado que en cada punto se trata de un tensor, son aplicables las relaciones analizadas en
3.1.3. para las distintas bases y tipos de componentes. En el caso de un cambio de
coordenadas curvilneas ui a ui, teniendo en cuenta lo visto en el apartado anterior
respecto a las matrices de cambio de coordenadas curvilneas, podemos escribir las
relaciones en la forma
T
jkl
u m u' j u'k u'l

=
Tmnpq
i
n
q
p
u' u u u
Tjkl =
u'm u j u k u l
Tmnpq
i
n
'p
q
u u' u u'
Comentarios
Puede observarse que, como se seal anteriormente, la notacin proporciona de

forma unvoca la forma adecuada de la ecuacin al tener que ser los ndices
mudos del mismo sistema de coordenadas (sin primas en la primera expresin
y con ellas en la segunda) y tambin los ndices libres (con primas en la
primera expresin y sin ellas en la segunda)
Lo dicho anteriormente es aplicable en particular al tensor mtrico que define

siempre un campo tensorial.
4.3.
Derivacin de campos tensoriales
Se estudia en este apartado cmo evoluciona un campo tensorial en el entorno de un

punto. Para ello hay que tener en cuenta que, en el caso general de coordenadas
curvilneas propiamente dichas (no cartesianas), la base vara continuamente de un
punto a otro por lo que las componentes del tensor estn referidas a distintas bases en
puntos distintos y hemos de tener en cuanta esta variacin.
Esto no ocurre en campos escalares que son invariantes frente a la base por lo que los
estudiaremos en primer lugar. Veremos en detalle los campos vectoriales y
extenderemos las conclusiones a los tensores de cualquier orden.
Pg. 37
4.3.1. Derivada de un campo escalar

Un campo escalar en En es una aplicacin f: En R, cuyos valores designaremos como
f(u1, u2,, un) en funcin de las coordenadas curvilneas o simplemente como f, si no
hay riesgo de confusin.
Se llama derivada covariante o gradiente de f al campo vectorial (tensorial) de
coordenadas covariantes en cada sistema de coordenadas curvilneas
i f=
f
u i
Se trata efectivamente de las coordenadas covariantes de un campo tensorial porque, al

cambiar de parametrizacin, lo hace segn el primer criterio de tensorialidad
f
f u j
u j
'i f =
=
= jf i
u'i u j u'i
u'
Si hallamos la derivada del campo escalar segn una curva definida por la
parametrizacin ui = ui(t), obtenemos
df f du i
du i
= i
= if
dt u dt
dt
que es la derivada usual de f a lo largo de la curva (y de cualquier otra curva que tenga
en el punto la misma tangente). En particular, las componentes covariantes del tensor
gradiente son las derivadas de f segn las lneas paramtricas.
Comentarios
La expresin anterior es el producto contracto del tensor gradiente por el vector

tangente a la curva (v. 4.1.4). El tensor gradiente contiene la informacin de las
variaciones de primer orden en torno del punto y las proyecta de esta forma en
las diversas direcciones, anlogamente a como ocurre con el tensor de esfuerzos
o el de deformaciones.
El nombre derivada covariante que se da al tensor gradiente no significa que no

tenga componentes contravariantes como los dems tensores. Se calculan de la
misma forma que en cualquier tensor.
4.3.2. Derivada de un campo vectorial

Derivada covariante
Un campo vectorial en En es una aplicacin f: EnRn cuyas componentes designaremos

como v{v1(u1, u2,, un),v2(u1, u2,, un),,vn(u1, u2,, un)} en funcin de las
coordenadas curvilneas o simplemente como {v1,v2,,vn} o v, si no hay riesgo de
confusin.
Pg. 38
En un campo vectorial no tiene, en general, sentido derivar las coordenadas del vector,
dado que, salvo que se trate de una referencia cartesiana, estas coordenadas estn
referidas a bases que varan en el espacio. Puede comprobarse como ejercicio que
vi/ uj no tiene carcter tensorial por lo que no representa una entidad geomtrica.
Para ver cmo evoluciona el campo vectorial en el sentido de las lneas paramtricas,
derivamos v=viei en el sentido de una de ellas, uj, con lo que se obtiene
e
v vi
= j ei + vi ij
j
u
u
u
En el segundo miembro de la expresin anterior, el primer sumando est expresado en
la base en la que estamos trabajando (la generada por la parametrizacin empleada),
pero no as el segundo sumando, por lo que, para poderlo manejar, es necesario expresar
el vector ei/ uj en la base B(e1, e2,, en) (se trata de un proceso similar al de las
frmulas de Frenet en curvas). Este vector, que depende de dos ndices, deber poder
expresarse en funcin de la base por sus n coordenadas, por lo que necesitaremos
smbolos, que llamaremos , de tres ndices (el vector de la base que se deriva, la
coordenada respecto a la que se deriva y el vector de la base del que es coeficiente) que
permitan escribir
ei
= ijk e k
u j
y por tanto, sustituyendo en la expresin anterior de la derivada de un vector, y
corrigiendo el nombre del superndice del primer miembro para que sume con ek que
sacamos factor comn, tenemos
v v k
= j + vi ijk e k
j
u u
Los smbolos introducidos se conocen como smbolos de Christoffel de segunda especie

(que no son tensores como veremos, pero a los que se aplica el convenio de Einstein y
que calcularemos posteriormente) y la expresin entre parntesis es el gradiente o
derivada covariante del campo vectorial, que se escribe
j vk =
v k
+ vi ikj
j
u
donde de nuevo los ndices estn colocados de la nica forma posible. Los smbolos de
Christoffel de segunda especie son simtricos en los subndices, ya que
x
x
i
j e
2
ei
x
= uj = i j = ui = ij
j
u
u
u u
u
u
La derivada del campo vectorial v a lo largo de una curva definida por ui=ui(t) es,
segn la regla de la cadena, el campo vectorial
Pg. 39
dv v du i
du i
= i
= i vk ek
dt u dt
dt
cuyas componentes contravariantes son los coeficientes de los vectores de la base, o sea
k
i
dv
k du
= i v
dt
dt
La derivada cumple las propiedades, de fcil demostracin que se omite,

d(v +w ) dv dw
;
=
+
dt
dt dt
d(fv)
dv
;
=f
dt
dt
d(v.w ) dv
dw
= .w + v.
dt
dt
dt
Veamos que la derivada covariante es un tensor. Si multiplicamos escalarmente dv/dt

por un campo vectorial cualquiera w, obtenemos
i
dv
k du
wk =
. w = i v
dt
dt
En la anterior expresin, es en cada punto un tensor (escalar), dui/dt las coordenadas

contravariantes de un tensor (vector) y wk las componentes covariantes de un tensor
(vector) cualquiera, por lo que la aplicacin del criterio general de tensorialidad
enunciado en el punto 3.4 nos asegura el carcter tensorial de la derivada covariante.
Este tensor se conoce como tensor gradiente, tensor derivada covariante o tensor
jacobiano.
Clculo y propiedades de los smbolos de Christoffel.
Los smbolos de Christoffel de segunda especie, como hemos visto, son las
coordenadas, en la base asociada al sistema de coordenadas curvilneas, de las derivadas
de los vectores de esta base respecto de las coordenadas curvilneas.
Para calcularlos consideramos
g ij
u k
(ei .e j )
u k
e j
ei
.e
+
e
.
= ikm e m . e j + ei . njk e n = ikm g mj + njk g in = ik,j + jk,i
j
i
k
k
u
u
expresin que introduce los smbolos de Christoffel de primera especie
ij,k = ijp gpk

que, aunque tampoco son tensores, estn definidos de tal forma que se cumple la regla
de bajada de ndices propia de la notacin usada. Para hallar la transformacin inversa,
basta multiplicar por la inversa de g
ij,k gkq = ijp gpk gkq = ijp qp= ijq

que muestra que se pasa subiendo el tercer ndice de la forma usual.
Pg. 40
Los smbolos de Christoffel de primera especie son simtricos en i y j, puesto que lo

son gij y los de segunda especie.
Si escribimos la primera ecuacin de este apartado y las resultantes de permutar sus
ndices, obtenemos
g ij
u
g ik
= ij,k + jk,i
u j
= ik,j + jk,i
g jk
u i
= ij,k + ik,j
Sumando las dos ltimas y restando la primera (o con cualquier otra permutacin),
podemos despejar el smbolo de primer orden
g
g
1 g
ij,k = ikj + jki ijk
u
u
2 u
y, subiendo el ndice, como se ha visto, obtenemos el de segundo orden

ijq = ij,k gkq
Los smbolos de Christoffel no son tensores, porque, si lo fuera el de segundo orden, en

la expresin de la derivada covariante nos encontraramos con que sta es un tensor y el
segundo sumando tambin lo sera por ser producto contracto de dos tensores, lo que
nos llevara a que la derivada vi/ uj es tambin un tensor, lo que sabemos que no es
cierto en general. (Lo es cuando las coordenadas son cartesianas y entonces los
smbolos de Christoffel son nulos). Por un razonamiento anlogo, a la vista de su
definicin, el smbolo de primer orden no puede ser un tensor si no lo es el de segundo
orden.
Componentes covariantes del tensor gradiente
Las componentes covariantes del tensor gradiente, que designaremos por jvi pueden
obtenerse a partir de las contravariantes como habitualmente
v k
k
jvi = gik jv = gik
+ gik v m mj
j
u
k
teniendo en cuenta que
( g ik v k )
u j
g ik k
v k
v
+g
ik
u j
u j
y sustituyendo en la expresin anterior el segundo sumando

jvi =
( g ik v k )
u
g ik k
v + g ik v m kmj
j
u
en la que sustituimos las derivadas calculadas en el apartado anterior

jvi =
Pg. 41
vi
v
v
( ijp g pk + qjk g qi ) v k + g ik v m kmj = ij ijp g pk v k = ij ijp v p
j
u
u
u
(obsrvese que los ndices m, k y q son mudos y no importa el nombre que tengan)
4.3.3. Derivada de un campo tensorial de orden superior

La derivacin de un campo tensorial es una extensin de estudiado para un campo
vectorial, en el que se ha visto que la derivada covariante se aplicaba a las coordenadas
contra o covariantes dando como resultados las coordenadas contra o covariantes del
tensor gradiente por las expresiones que se han deducido.
La derivada covariante de un campo tensorial, que aqu no deduciremos, se comporta
como la derivada de un campo vectorial para cada una de las componentes del campo,
segn su tipo. Por ejemplo
Ti jk
j
p Ti =
+ Timk pm
+ Tijm kpm - Tmjk mpi
p
u
jk
(Se ha usado la letra m como nuevo subndice mudo en todos los sumandos para dejar
ms claro su papel, pero no es necesario hacerlo as)
Teorema de Ricci
La derivada covariante del tensor mtrico es nula. Aplicando la definicin anterior,
k gij =
4.4.
g ij
u
- gim mkj - gmj mki = ik,j + jk,i - kj,i - ki,j = 0
Algunos operadores diferenciales
Citamos aqu algunos operadores sobre campos escalares y vectoriales de uso frecuente
en aplicaciones de ingeniera.
4.4.1. Gradiente de campos escalares y vectoriales

Ya nos hemos referido anteriormente al gradiente, identificndolo con la derivada
covariante. Se designa por el smbolo (nabla).
Las componentes covariantes del gradiente de un campo escalar f son, pues
( f)i = i f =
f
u i
Las componentes contravariantes se calculan como habitualmente

( f)j = gji ( f)i
Las componentes mixtas del gradiente de un campo vectorial v son
( v)ji = j vi =
Pg. 42
vi
+ v k ijk
j
u
y las componentes covariantes del mismo

( v)ji = j vi =
vi
-v k ijk
j
u
4.4.2. Divergencia de un campo vectorial

La divergencia de un campo vectorial es el campo escalar que se obtiene al contraer
ndices en el tensor gradiente del campo. Se designa como .v (Operador .)
.v = i vi =
vi
+ v k iik
u i
Para calcularlo, hemos de calcular previamente el smbolo de Christoffel de segundo

orden con dos ndices iguales que aparece en la expresin. Para ello derivamos el
determinante de g siguiendo lo indicado en 2.2. y utilizando la notacin y propiedades
all vistos (lo hacemos en dimensin 3, la generalizacin es formal)
ijk
( g 2j ) ijk
( det g ) ( g1i g 2jg 3k ) ( g1i ) ijk
( g 3k ) ijk
g 2jg 3k +
g1i g 3k +
g1i g 2j =
=
=
m
m
m
m
u
u
u
u
u m
( g1i ) 1i ( g 2j ) 2j ( g 3k ) 3k ( g rs ) rs
G +
G +
G =
G = ( rm,s + sm,r ) ( det g ) g rs =
m
m
m
m
u
u
u
u
= ( rrm + ssm ) ( det g ) = 2 ( det g ) iim

Sustituimos este resultado en la expresin de la divergencia
.v =
( det g )
vi
1
+ vi
i
i
2 ( det g )
u
u
y tenemos en cuenta que, derivando obtenemos que
det g vi
u i
)=
det g
( det g )
vi
1
+ vi
i
i
u
2 det g u
por lo que, sustiyendo
1
.v =
det g
det g vi
Pg. 43
4.4.3. Laplaciano
El laplaciano es una doble derivacin seguida de la contraccin de los ndices de estas
derivaciones. Se designa con el smbolo (delta)
El laplaciano de un campo escalar es por tanto el campo escalar
f = gij i(jf) = i(gijjf)
(por el teorema de Ricci)
La segunda expresin se puede interpretar como la divergencia del gradiente (el

parntesis es la componente contravariante del gradiente) y en consecuencia escribirla,
segn lo visto en el apartado anterior, como
f =
det g g ij j
1
u
i
u
det g
El laplaciano de un campo vectorial es el campo vectorial de componentes contra y

covariantes
(v)i = gjk (jk vi)
(v)i = gjk (jk vi)
donde, por el teorema de Ricci, gij puede colocarse en cualquier lugar.
4.4.4. Rtor de un campo vectorial en E3.

El concepto de tensor rtor de un campo vectorial puede definirse en un espacio de
cualquier dimensin, pero se sale del alcance de estas notas, por lo que nos vamos a
limitar al vector rtor en el espacio tridimensional usual donde tienen lugar las
aplicaciones que nos interesan. Lo que sigue no es aplicable a espacios de dimensin
distinta a tres, lo mismo que suceda en el producto vectorial con el que guarda gran
similitud formal.
Se define el vector rtor de un campo vectorial tridimensional, y se designa por v el
campo determinado por
v = h ijk
v k
=
u j
v
1
ijk kj
u
det g
que, de forma anloga a como se hizo con el producto vectorial, suele expresarse de
forma impropia, pero fcil de recordar, como
e1
1
(v)i =
1
det g u
v
1
e2
u 2
v2
e3

u 3
v3
El signo tiene el mismo sentido que all respecto a la orientacin del espacio.
Pg. 44
4.4.5. Expresiones en bases ortonormales particulares

Todas las expresiones que hemos utilizado en este captulo, y en particular las referentes
a los operadores diferenciales, se han calculado en bases asociadas a sistemas de
coordenadas curvilneas tal como se definen en 4.1.2. Estos sistemas dependen de la
parametrizacin elegida y en general dan lugar a bases que no son ortonormales o ni
siquiera ortogonales. Aunque los tensores son independientes de la base elegida, sus
componentes y las expresiones que permiten calcularlas no lo son.
Es bien sabido el inters que tiene por muchas razones usar bases ortogonales y
ortonormales y en consecuencia conocer la expresiones que adoptan en ellas los
tensores y operadores que se van a manejar. En el captulo anterior se estudiaron los
cambios de base que permiten pasar de una base a otra las componentes de los tensores.
Hay que recordar que las expresiones diferenciales que proporcionan dichas
componentes slo son vlidas en las referencia en las que se han obtenido.
Existen situaciones particulares, pero de muy amplio uso, en los que la parametrizacin
habitual da lugar a bases ortogonales, aunque no ortonormales. Son los casos de las
coordenadas polares en el plano y los de las coordenadas cilndricas y esfricas en el
espacio. En ellos, es fcil aplicar a las expresiones diferenciales la afinidad
correspondiente que normalice la base.
Por su inters en las aplicaciones fsicas transcribimos a continuacin con la notacin
habitual las expresiones diferenciales que se obtienen, dejando su clculo como
ejercicio para el lector.
Los vectores unitarios de la base ortonormal los designamos por ui=ei/|ei|, siendo {ei} la
base asociada a la parametrizacin usual.
Coordenadas polares en el plano. Campo escalar f, campo vectorial v= Uur +VuJ

f=
f
1 f
ur +
u
r
r
1 f 1 2 f
f=
r +
r r r r 2 2
( v )rr
v =
( v ) r
.v =
U
V
( v )r
r
r
=
( v ) 1 U V 1 V +U
r
r
1 ( rU ) 1 V
+
r r
r
1
2 V
1
2 U
v = U- 2 U- 2
u r + V- 2 V+ 2
u
r
r
r
r
Pg. 45
Coordenadas cilndricas en el espacio.
Campo escalar f, campo vectorial v= Uur +VuJ+Wuz

f=
f
1 f
f
ur +
u + u z
r
r
z
1 f 1 2 f 2 f
f=
+
r +
r r r r 2 2 z 2
( v )rr =
U
r
( v )r =
1 U
( v )zr =
U
z
.v =
( v )r =
V
r
( v ) =
( v )z =
V
z
( v )rz =
W
r
1 V
+ U
( v )zz =
( v )z =
W
z
1 ( rU ) 1 V W
+
+
r r
r z
1
2 V
1
2 U
v = U- 2 U- 2
u r + V- 2 V+ 2
u + W u z
r
r
r
r
ur
1
v = det
r
r
U
ru
rV
uz

z
W
1 W
r
Pg. 46
Coordenadas esfricas en el espacio
Campo escalar f, campo vectorial v= Uur +VuJ+Wuf

f=
f
1 f
1 f
ur +
u +
u
r
r
r sen
f=
1 2 f
1
1

2f
2f
r
sen
+
+
r 2 r r r 2sen
2 r 2sen 2 2
( v )rr =
U
r
( v )r =
1 U
( v )r =
V
r
( v ) =
( v )r =
1 V
+ U
( v ) =
1 U 1
1 V
1
W
W
( v ) =
r sen r
r sen r tg
1 W 1
1
=
+ U+
V
r sen r
r tg
( v ) r =
( v )
W
r
2
1 (r U)
1 ( sen V )
1 W
.v = 2
+
+
r
r
r sen
r sen
2
2 ( Vsen )
v = U- 2 U- 2
ur
r
r
sen
2 U
1
2cos W
+ V+ 2
- 2 2 V- 2 2
u
r r sen
r sen
2 U 2cos V
1
+ W+ 2
+ 2 2
2 2 W u
r sen r sen r sen
ur
1
v= 2
det
r
r sen
ru
rV
r sen u
r sen W
1 W
r
Pg. 47
5. Anlisis tensorial en variedades

En este captulo vamos a completar algunos conceptos estudiados en geometra de
superficies y a extenderlos a variedades y espacios de dimensin mayor.
Se trabajar sobre variedades de dimensin n en espacios eucldeos Eq, de dimensin q,
con qn, aunque en el caso q=n se obtienen los resultados del captulo anterior. Estas
variedades son la extensin de los conceptos de curva (n=1 y q=2 q=3) y superficie
(n=2 y q=3), cuyas propiedades elementales se suponen conocidas.
De la misma forma que en una superficie se distingue entre las propiedades intrnsecas,
que, como distancias, ngulos o reas, se miden sobre la propia superficie y se expresan
mediante la mtrica del plano tangente, y las que no lo son, es decir que, como la
curvatura, hacen referencia al espacio exterior a la superficie, as procederemos en las
variedades, en las que el espacio vectorial tangente sustituir al plano tangente.
Estudiaremos campos tensoriales en la variedad con el mismo abuso de lenguaje de
llamarlos, por comodidad, tensores a secas, y diremos que pertenecen a o estn
definidos en o que son tangentes a la variedad cuando estn definidos en el espacio
vectorial tangente en cada punto de la variedad.
Todas las propiedades que aqu se estudian, aunque se haga con mayor generalidad, son
aplicables a superficies del espacio tridimensional ordinario, por lo que es til para su
comprensin considerarlas aplicadas a superficies sencillas.
5.1.
Variedades regulares de Eq.
5.1.1. Definicin
Se supone el espacio puntual eucldeo q-dimensional Eq con una referencia cartesiana
rectangular. Si DRn es un dominio (o su adherencia) y x: DRq una aplicacin de
clase Ck (k1), cuyo jacobiano tiene rango n para todo punto de D, fijado un punto
oEq, el conjunto
S = {o+ x(u1, , un) / (u1, , un) D}

se llama variedad regular de clase Ck y dimensin n de Eq y el par (x, D),
parametrizacin regular de clase Ck de S.
Las variables independientes, que hemos llamado (u1, , un), son las coordenadas
curvilneas de S, y los vectores
ei = x ui (u1, , un)
(i=1, ., n)
son independientes por ser n el rango del jacobiano, por lo que generan, en cada punto
p, un espacio, Tp, de dimensin n, que se llama espacio vectorial tangente a S en p.
Pg. 48
El espacio vectorial tangente tiene carcter geomtrico, pero su base depende de la

parametrizacin elegida. La matriz mtrica es, en cada base, gij=ei .ej
Las lneas paramtricas son las que se obtienen variando una sola ui y dejando fijas las
restantes.
5.1.2. Cambio de coordenadas curvilneas. Curvas. Campos.

Un cambio de coordenadas curvilneas, como se vio en 4.1.3., es el resultado de un
cambio de parametrizacin de la variedad mediante una aplicacin : D (D). Puede
observarse que todo lo all dicho es aplicable a la parametrizacin (x, D) aqu definida,
por lo que tanto los conceptos como los resultados obtenidos pueden traspasarse sin
cambio alguno.
Las curvas de una variedad se definen como en 4.1.4. Tambin en este caso son
aplicables aqu tanto los conceptos como las frmulas obtenidas.
Los campos tensoriales de una variedad, incluidos los campos escalares y los
vectoriales, se definen como en 4.2. Las frmulas de cambio de coordenadas son las
mismas.
5.2.
Derivada de campos tensoriales en variedades
Consideramos campos tensoriales como los estudiados en el anterior captulo, pero

definidos exclusivamente en los puntos de la variedad. (Pueden estar definidos en todo
el espacio, pero aqu haremos abstraccin de lo que suceda en puntos que no
pertenezcan a la variedad).
Para poder aplicar lo visto en el captulo anterior, vamos a generar en cada punto p de la
variedad una base de Rq asociada a Eq, completando la base del espacio vectorial
tangente Tp (de dimensin n) con una base cualquiera del subespacio vectorial
suplementario ortogonal Tp (de dimensin q-n).
Para evitar confusiones en las frmulas, emplearemos letras griegas para los ndices que
tomen valores de 1 a q y letras latinas para los que tomen valores de 1 a n. De esta
forma:
1.- Todo vector xRq (de coordenadas xa) en p se expresar de forma nica
como suma de un vector x1 Tp y otro x2Tp, ortogonales entre s.
2.- El vector x1 es la proyeccin ortogonal del vector x sobre Tp, es decir, la
proyeccin ortogonal de x sobre la variedad. Sus q-n ltimas coordenadas son
nulas. Tambin son nulas sus q-n ltimas coordenadas covariantes, ya que, al
pertenecer a Tp, es ortogonal a todos los vectores de Tp y, en particular, a los de
cualquier base del mismo.
Pg. 49
3.- Los tensores fundamentales de Rq y de Tp se relacionan mediante (basta

recordar la definicin)
g
g = ij
0
5.2.1. Derivada de un campo escalar

La derivada covariante o gradiente del campo se define como en el captulo anterior,
reducida a la variedad, por lo que se expresa tambin como
i f=
f
u i
donde el uso de ndices latinos indica ya que se han considerado exclusivamente las
derivadas segn las lneas paramtricas de la variedad.
Las restantes consideraciones que se hacan all son tambin aplicables.
5.2.2. Derivada de un campo vectorial

Consideramos un campo vectorial definido en la variedad, es decir, formado en cada
punto p por vectores pertenecientes al espacio vectorial tangente Tp. En cada punto p de
la variedad, un vector v se expresa por sus coordenadas vi en la base ei asociada por la
parametrizacin al espacio vectorial tangente en dicho punto Tp.
Retomemos la expresin obtenida en el captulo anterior para la derivada de un campo
vectorial en un espacio en la direccin de una lnea paramtrica, donde se han puesto los
ndices griegos como corresponde a la dimensin del espacio en el que est inmersa la
variedad.
v v

= + v
e
u
u
Esta expresin es aplicable a cualquier campo vectorial en el espacio Eq, como vimos.
Vamos a hacer en ella las siguientes restricciones:
1.- Consideraremos exclusivamente vectores del campo vectorial definido en la
variedad por lo que sus ltimas q-n coordenadas sern nulas
2.- Consideraremos nicamente su derivada respecto a las n lneas paramtricas
de la variedad (de hecho las restantes no estn definidas)
3.- Consideraremos nicamente las primeras n componentes del vector
resultante. Esto, como se ha visto al ampliar la base, equivale a considerar su
proyeccin sobre Tp.
Obtenemos entonces
Pg. 50
Dv v k
= j + vi ijk e k
j
Du u
que expresa en consecuencia, la proyeccin sobre Tp del vector derivada del campo v en
la direccin paramtrica j y que llamaremos derivada intrnseca en esa direccin.
Comentarios
Se ha cambiado el smbolo por D en el primer miembro de la expresin para

indicar que, aunque la expresin del segundo miembro es idntica a la obtenida
en el captulo anterior, su significado no es el mismo, porque ahora no se trata de
la derivada, sino de su proyeccin sobre el espacio vectorial tangente en virtud
de la restriccin 3 impuesta.
Lo anterior refleja el hecho de que, aunque nos limitemos a considerar un campo

vectorial definido en una variedad, sus derivadas no pertenecen necesariamente
a la variedad. Un ejemplo sencillo que muestra esta situacin es el del campo
vectorial formado por los vectores tangentes unitarios a una circunferencia, cuya
derivada respecto al arco es un vector segn la normal, que no se encuentra en el
espacio vectorial tangente.
Lo dicho en el primer comentario no lleva a ninguna contradiccin cuando se

haga n=q. Sencillamente, en este caso, al ser el espacio vectorial tangente el
mismo espacio, no hay diferencia entre un vector y su proyeccin.
Los sumandos del segundo trmino tienen el mismo significado que en el

captulo anterior: el primero expresa la contribucin a la derivada intrnseca de
la evolucin de las componentes del campo vectorial y la segunda, la
contribucin de la variacin de la base. Los smbolos de Christoffel se hallan de
la misma forma y mantienen las mismas relaciones del captulo anterior, pues no
son ms que la reduccin de los del obtenidos all al rango de ndices de la
variedad segn la relacin vista entre g y gij.
De la misma forma que en el captulo anterior, llamamos tensor derivada covariante del
campo al tensor de segundo orden de componentes mixtas
jvk =
v k
+ vi ikj
j
u
cuyas componentes doblemente covariantes, como se obtuvo en el captulo anterior,

valen
jvk =
v k
vi ikj
u j
lo que nos permite escribir la derivada intrnseca segn una lnea paramtrica como
Dv
= j vk ek
j
Du
Pg. 51
La derivada intrnseca a lo largo de un curva definida por ui=ui(t) ser, con el mismo
sentido de proyeccin de la derivada sobre el espacio vectorial tangente,
Dv Dv du j
du j
k
=
=
v
e
j
k
Dt Du j dt
dt
que es el producto contracto del tensor derivada covariante por el vector tangente a la
curva.
Propiedades
La derivada intrnseca verifica las propiedades de sencilla demostracin que queda
como ejercicio
D ( fv ) Df
Dv
v+f
=
Dt
Dt
Dt
D ( v + w ) Dv Dw
=
+
Dt
Dt Dt
D ( v.w ) Dv
Dw
=
.w + v.
Dt
Dt
Dt
5.2.3. Derivada covariante de un campo tensorial de orden superior

Consideramos campos tensoriales formados en cada punto por tensores del espacio
vectorial tangente. De forma idntica a lo realizado en el captulo anterior, definimos el
tensor derivada covariante de un campo tensorial, extendiendo lo visto en un campo
vectorial para cada una de las componentes del campo, segn su tipo. Por ejemplo, la
componente p del tensor derivada covariante de un tensor 1-covariante, 2contravariante sera el tensor de cuarto orden cuyas componentes (2,2) son:
Ti jk
j
p Ti =
+ Tijm kpm - Tmjk mpi
+ Timk pm
p
u
jk
(Se ha usado la letra m como nuevo subndice mudo en todos los sumandos para dejar
ms claro su papel, pero no es necesario hacerlo as)
El tensor derivada covariante cumple las siguientes propiedades, que damos sin
demostracin, siendo T1 y T2 dos tensores del mismo orden, y R y T dos tensores
cualesquiera:
(aT1+bT2)=a(T1)+ b(T2)
a,bR
(RT)= (R)T + R(T)
Teorema de Ricci
La derivada covariante del tensor mtrico es nula. Aplicando la definicin anterior,
k gij =
g ij
u
- gim mkj - gmj mki = ik,j + jk,i - kj,i - ki,j = 0
Anlogamente a lo visto en En, kgij=0
5.3.
Pg. 52
Geometra intrnseca de una variedad
La geometra intrnseca de una variedad se refiere a la navegacin por una variedad,

en el sentido de que estudia los mismos problemas que se plantearon histricamente en
la navegacin marina; es decir, problemas afines como las referencias y la posicin en
ellas, o mtricos como las distancias y ngulos que se ven y se miden en la superficie
terrestre. La estructura afn y mtrica de la variedad en cada punto queda determinada
por el espacio vectorial tangente y los clculos, por la base en l elegida, que viene a su
vez determinada por la parametrizacin (x, D) adoptada.
No se repetirn los temas estudiados previamente en lgebra tensorial, sino que se
introducirn conceptos como la curvatura geodsica, las trayectorias geodsicas, el
transporte paralelo y el tensor de curvatura. Suponemos variedades regulares S de
dimensin n y clase C2.
5.3.1. Curvatura geodsica

Del estudio de curvas alabeadas en el espacio tridimensional sabemos que se define la
curvatura en un punto por medio del vector curvatura k que es la variacin del vector
tangente unitario T con el arco de curva s, medida por la derivada dT/ds. Esta definicin
se generaliza sin cambio alguno a una curva en un espacio de dimensin cualquiera
superior o igual a dos.
Cuando se considera una curva como perteneciente a una superficie, se revela til
descomponer el vector curvatura en sus proyecciones ortogonales respectivamente sobre
la normal (curvatura normal kN) y el plano tangente (curvatura geodsica kg).
De la misma forma, se define la curvatura geodsica de una curva de una variedad S
en un punto p como la proyeccin ortogonal del vector curvatura de la curva en p
sobre el espacio vectorial tangente a la variedad en p.
Si consideramos el campo vectorial formado por los vectores tangentes unitarios a la
curva en todos sus puntos, observamos que la definicin de curvatura geodsica se
corresponde con la de derivada intrnseca de este campo, por lo que
g =
DT
Ds
5.3.2. Geodsicas
Se llaman lneas geodsicas, curvas geodsicas o, simplemente, geodsicas las curvas
de la variedad que tienen curvatura geodsica kg nula en todos sus puntos.
De la definicin anterior se deduce que la curvatura k de las geodsicas es en todos sus
puntos, o bien nula, o bien ortogonal al espacio vectorial tangente Tp.
De la definicin de curvatura geodsica y derivada intrnseca, obtenemos que las
geodsicas cumplen
g =
Pg. 53
j
DT DT du j
du j dt
k
k du
=
=
T
=
T
=0
e
0
j
k
j
Ds Du j ds
dt ds
dt
(k=1, ., n)
Las expresiones anteriores caracterizan con sencillez las geodsicas, pero no son
prcticas porque no expresan el vector tangente en la parametrizacin, por lo que
procedemos a transformarlas. Partimos de que el vector tangente unitario es:
T =
i
g mn
du i
dt
du m du n
dt dt
j
du j T i
k i du
jT
=
+ T kj
dt u j
dt
k
por lo que kg=0 equivale a (multiplicando la derivada por ) g mn
du m du n
0
dt dt
j
T i du j
d 2 u i 1 d du i du j du k i du j
k i du
+
=
+
kj
=0
T
g ij
+
kj
u j dt
dt
dt 2 2 dt
dt dt dt
dt
desarrollando la derivada del parntesis

d 2 u i 1 dg ij du k du i du j
d 2 u i du j du k i du j
+
kj
=0
+2g
+
ij
dt 2 2 du k dt dt dt
dt 2 dt dt
dt
sustituyendo (Ricci)
g ip pkj
dg ij
du
= g ip pkj +g pj pki
el parntesis de la ecuacin anterior vale
k
j
du k du i du j
du k du i du j
d 2 u i du j
du p d 2 u i
i du du
+g pj kip
+2g ij 2
= 2g ip
+
kj
dt dt dt
dt dt dt
dt dt
dt dt 2
dt dt
que, llevado a la ecuacin, proporciona

k
j
d2ui
du p
i du du
+
1
+
g
2
=0
kj
ip
dt dt
dt
dt
para todos los valores de i, por lo que las ecuaciones de la geodsica son
k
j
d2ui
i du du
+
=0
kj
dt 2
dt dt
(i=1, ., n)
que es un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales, que tiene

solucin nica dados, en un punto t0, los valores
ui(t0) y
du i (t 0 )
dt
es decir, que por cada punto (ordinario) pasa una geodsica en cada direccin.
Pg. 54
Consideraciones sobre la parametrizacin

El parmetro asociado a esta representacin se llama parmetro natural de la geodsica.
El cambio de parmetro t= a t + b (a0) proporciona otro parmetro natural, como
puede observarse con facilidad haciendo el cambio.
En el desarrollo anterior se ha calculado
k
j
d du i du j
du p d 2 u i
i du du
g
=
2g
+
ij
ip
kj
dt
dt dt
dt dt 2
dt dt
que expresa la variacin del cuadrado del vector tangente y que vale cero sobre la
geodsica, por lo que el vector tangente es constante en mdulo y, en consecuencia, un
parmetro natural es proporcional al parmetro arco de curva. La cantidad constante
g ij
du i du j
dt dt
es una integral primera del sistema de ecuaciones que define las geodsicas.
Comentarios
En una referencia cartesiana en el espacio Eq, en la que los smbolos de

Christoffel son todos nulos, las geodsicas son rectas, es decir tienen curvatura
nula. En una variedad cualquiera, se generaliza el concepto de recta en el sentido
de que las geodsicas tienen nula la proyeccin del vector curvatura sobre la
variedad, es decir, se ven sin curvatura desde la variedad.
Una consideracin fsica puede ayudar a entender este concepto. Si un mvil se

mueve a velocidad constante por una geodsica de una superficie cualquiera, no
tiende a derrapar sobre la superficie, puesto que su aceleracin se dirige
normalmente a ella. En particular, si se mueve por un meridiano de una esfera,
que es una geodsica, no tender a apartarse de l, mientras que, por ejemplo, si
se mueve por un paralelo, que no lo es, la componente de la inercia en la
superficie tender a llevarlo hacia el ecuador.
5.3.3. Mnima distancia

Vamos a tratar el problema de caracterizar la curva C de la variedad S que tenga
longitud mnima entre dos puntos p y q de sta, supuesto que ambas, la curva y la
variedad, sean regulares de clase C2.
Supongamos que C est definida por su representacin ui(s) y los puntos p y q
corresponden a los valores a y b respectivamente del arco de curva s.
Tomemos cualesquiera funciones i(s) reales de clase C1 definidas en [a, b], tales que
i(a)= i(b)=0, y escribamos ui=ui+i , que, para valores de pequeos representa

una curva C prxima a C que pasa por p y q. En lo que sigue, los valores de g estarn
Pg. 55
evaluados en C, salvo cuando se ponga g() que indicar que estn evaluados en C. Con
esta notacin, la longitud de la curva C ser:
L () =
du i
d i du j
d j
+
+
g ij ( )
ds
ds ds
ds
ds
Por hiptesis, la curva C es la de longitud mnima, por lo que L(0)=0, es decir,

prescindiendo del denominador (2) de la derivada, que no es nulo por expresar una
longitud
b
L'(0) = 0 = g ij
a
du i d j
1 b g ij k du i du j
ds+
ds
ds ds
2 a u k
ds ds
Para integrar por partes la primera integral, tenemos en cuenta que

d du i k dg ik du i k
d2ui k
du i d k
=
+
+
g
g
g
ik
ik
ik
ds
ds
ds 2
ds ds
ds ds
La integral del primer miembro es nula por la definicin de los i, que se anulan en a y
b, por lo que despejamos el tercer sumando, en el que se han intercambiado j y k, para
sustituirlo en L(0) y obtener
b
d 2 u i g du i du k 1 g ij du i du j k
0 = -g ik 2 ikj
+
ds
a
ds
u ds ds 2 u k ds ds
que debe ser nula para cualquier k (cualquier curva prxima), lo que implica
g ik
d 2 u i g ik 1 g ij du i du j
+
=0
ds 2 u j 2 u k ds ds
O bien
i
j
i
j
d2ui
1
d2ui
m
m 1
m
m du du
m du du
= g ik 2 + g km ij
=0
g ik 2 + g im jk + g km ij - g im jk g jm ik
ds
2
2
ds
ds ds
ds ds
Intercambiando m e i en el segundo sumando y sacando factor comn

d2ui
du m du j
g ik 2 + imj
=0
ds ds
ds
Multiplicando por gkp, se obtiene finalmente

m
d2ui
du j
i du
+
=0
mj
ds 2
ds ds
Pg. 56
Que es la misma ecuacin obtenida en el apartado anterior para las geodsicas, con el
parmetro arco de curva.
Comentarios
Tambin en el sentido de la mnima distancia entre dos puntos, las geodsicas

son la extensin a una variedad de las rectas del espacio ordinario.
Hay que entender con cierto cuidado lo antes dicho. La demostracin realizada
prueba que la geodsica da la menor distancia entre dos puntos entre las curvas
de un entorno suyo, es decir, es un mnimo relativo, no necesariamente la menor
distancia.
Para concretar lo anterior, consideremos que queremos alcanzar el polo norte

desde un punto en el ecuador. El camino ms corto es el meridiano que pasa por
el punto, que es una geodsica, si lo recorremos en direccin al norte. Sin
embargo, tambin es una geodsica si partimos hacia el sur y pasamos por el
polo sur y volvemos por el meridiano opuesto, que es la misma geodsica, pero
evidentemente no el camino ms corto, aunque s lo es en un entorno de esa
extica trayectoria.
5.3.4. Transporte paralelo

Introduccin
Consideremos un campo vectorial uniforme en un espacio eucldeo, es decir, asignemos
el mismo vector a todos los puntos del espacio; podemos considerar este campo como el
resultado en cada punto de trasladar ese vector desde el origen paralelamente a s
mismo, por lo que recibe el nombre de transporte paralelo. Si disponemos de una
referencia cartesiana rectangular en el espacio, podemos trasladarlo ligado a la
referencia cuando el origen se traslada a los diversos puntos del espacio. En este caso,
las coordenadas del vector seran las mismas en todos los puntos y la derivada del
campo vectorial sera obviamente nula en cualquier punto y en cualquier direccin.
Si en la misma situacin anterior disponemos de una referencia no cartesiana (pensemos
en coordenadas esfricas por ejemplo), el vector en cada punto no se ver ligado a la
referencia, que es cambiante; en este caso, la invariabilidad del campo vendr reflejada
en el hecho de ser nula la derivada covariante, que tiene cuenta de la variacin de la
referencia, como se vio en el captulo anterior, y que incluye el caso cartesiano.
Parece, pues, razonable utilizar el criterio de derivada covariante nula para caracterizar
el transporte paralelo, pero vamos a ver que la aplicacin a variedades presenta ciertas
particularidades que impiden la traslacin de los conceptos de una manera general y
obligan a establecer limitaciones al concepto de transporte paralelo.
Supongamos un caso sencillo: una esfera en la que emplearemos las coordenadas
terrestres (f, longitud; y, latitud). Consideremos en el Ecuador y el meridiano
cero un vector unitario dirigido hacia el norte (ms precisamente, de la direccin
y sentido de xy), que pertenece al plano tangente. Si trasladamos este vector a lo
largo del Ecuador, tendremos en todo punto un vector en el sentido norte del
meridiano correspondiente, lo que coincide con el transporte paralelo en el
Pg. 57
espacio eucldeo; sin embargo, si lo trasladamos segn el meridiano, tendremos

un vector tangente a dicho meridiano en todo punto, lo que lo hace diferente al
espacio eucldeo. De esta forma, el transporte paralelo a lo largo del meridiano
cero hasta el Polo Norte dar lugar a un vector unitario en la direccin del
meridiano 180. Sin embargo, si lo trasladamos por el ecuador hasta el meridiano
90E y subimos por l hasta el mismo Polo, obtendremos un vector dirigido
hacia el meridiano 90W.
El ejemplo anterior pone de manifiesto que, an en casos sencillos, el resultado de
transportar paralelamente visto desde la variedad- un vector da un resultado que
depende del camino recorrido, lo que no permite hablar sencillamente de transporte
paralelo en la variedad, sino que, para que no haya ambigedad, hay que hablar de
transporte paralelo a lo largo de una curva de la variedad.
En estas condiciones s tiene sentido nico como veremos a continuacin.
Definicin
Dada una variedad n-dimensional SEq, regular de clase C2, y en ella, una curva CS y
un campo vectorial v del espacio vectorial tangente, Tp, ambos de clase C1, se dice que
el campo vectorial es paralelo a lo largo de la curva si es nula su derivada
intrnseca a lo largo de la curva, es decir, si cumple
v k
du j
Dv
du j
= jvk
e k = j + vi ijk
ek = 0
Dt
dt
u
dt
lo que equivale a que todas las coordenadas sean nulas, o sea, al sistema lineal de
ecuaciones diferenciales de primer orden
dv k
du j
+ vi ijk
=0
dt
dt
(k=0, 1, .., n)
El sistema tiene solucin nica para todo t si se da el valor de las variables

independientes vj para un valor de t, es decir, que el valor del campo en un punto de la
curva determina el valor del campo en toda la curva.
Como consecuencia inmediata de las propiedades de la derivada intrnseca, para dos
campos, v1 y v2, tangentes a S a lo largo de C, y para cualesquiera escalares l1 y l2,
D ( 1 v1 + 2 v 2 )
Dv
Dv 2
= 1 1 + 2
Dt
Dt
Dt
d ( v1.v 2 )
Dv
Dv
= v1. 2 + 1 .v 2
dt
Dt
Dt
Transporte paralelo y geodsicas

Si en la ecuacin anterior tomamos como campo vectorial el de la tangente a la curva,
es decir, ponemos
vj =
Pg. 58
du j
dt
obtenemos
j
i
d2u k
k du du
+
=0
ij
dt 2
dt dt
(k=0, 1, .., n)
que es el sistema obtenido anteriormente para las geodsicas, por lo que stas se
conocen tambin como curvas autoparalelas. Esta denominacin supone identificar la
curva con su tangente, que es la que se traslada paralelamente.
5.3.5. Curvatura de una variedad. Tensor de Riemann-Christoffel*

En este apartado se presentan resumidos una serie de conceptos y resultados que
permiten completar la visin de la geometra intrnseca de una variedad, sin dar las
demostraciones, aunque se indica someramente el camino para realizarlas.
Si S es una variedad regular de clase C4 y dimensin n, y v un campo vectorial de S de
clase C2, hemos visto que su derivada covariante es un campo tensorial cuyas
componentes de tipo (1, 1) escribimos como jvi. La derivada covariante de este campo,
cuyas componentes de tipo (2, 1) son kjvi, segn vimos en 5.2.3, es, por tanto, la
derivada covariante segunda de v. Contrariamente a lo que ocurre en un espacio
eucldeo, en una variedad no es generalmente conmutable el ndice de derivacin, por lo
que
jkvi - kjvi = Ripkj vp
siendo
R i pkj =
ikp
u
ijp
u
r
+ ijr kp
ikr rjp
el tensor de curvatura o tensor de Riemann-Christoffel de la variedad.

Las componentes de este tensor muestran ciertas simetras, que pueden verse
escribiendo las componentes completamente covariantes, y que reducen a n2(n2-1)/12 el
nmero de componentes independientes de las n4 que posee.
El tensor de curvatura tiene todas las componentes nulas en variedades eucldeas en las
que los smbolos de Christoffel son todos nulos. Cuando no es as, proporciona
informacin acerca de la curvatura de la variedad y sus subvariedades.
La condicin necesaria para que puedan intercambiarse los rdenes de derivacin en las
derivadas covariantes segundas, no slo de un campo vectorial, como es obvio, sino en
cualquier campo tensorial de la variedad es que el tensor de curvatura sea nulo.
Pg. 59
La anulacin del tensor de curvatura en la variedad es tambin condicin necesaria y

suficiente para que el transporte paralelo no dependa del camino.
Siempre es posible, en cualquier punto p de una variedad, encontrar un sistema de
coordenadas curvilneas cuyos smbolos de Christoffel sean nulos en p, lo que no quiere
decir que sea nulo el tensor de curvatura, lo que exigira que fueran nulos los smbolos
en un entorno. Estos sistemas se conocen como geodsicos en p, y pueden obtenerse a
partir de otra parametrizacin mediante un cambio al que se imponen dichas
condiciones.
Superficies
Aplicado lo antes dicho a un variedad de dimensin 2 de E3, el tensor de curvatura
tendr una sola componente independiente, lo que permite escribir
R1212 = - K det g
siendo K la curvatura gaussiana, que se puede escribir tensorialmente en funcin de R
por lo que resulta ser una propiedad geomtrica como expresa el teorema egregio.
Lo anterior puede generalizarse para obtener la curvatura gaussiana de una variedad
bidimensional de un espacio de cualquier dimensin.
El significado del carcter geomtrico o intrnseco de la curvatura gaussiana puede
hacerse patente con el siguiente ejemplo: Imaginemos unos seres bidimensionales que
vivieran en la superficie de una esfera y no tuvieran nocin prctica ni terica de que
estaban inmersos en un espacio de dimensin 3. Estos seres, haciendo mediciones en
curvas de la superficie podran averiguar su curvatura gaussiana y, en consecuencia,
deducir que no vivan en un mundo plano ni desarrollable, aunque fuera bidimensional.

Introduccion A Los Tensores Ecuclideos v3.1

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INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

Manuel Martnez Llaneza

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

(vector x en la base {ei})

cij = aik bkj = ai1 b1j + ai2 b2j + ai3 b3j

f(x,y) = aij xi yj = a11 x1 y1 + a12 x1 y2 + a13 x1 y3 + a21 x2 y1 + a22 x2 y2 + a23 x2 y3

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

Un ndice mudo no puede aparecer ms de dos veces en una expresin

El ndice repetido desaparece (enmudece) al desarrollar la expresin. No tiene

Comutatividad. Dado que se representan sumas de monomios formados por

Para habituarse a manejar la notacin anterior, poniendo de relieve su potencia, e

1.2.1. Producto de matrices

corresponde a la expresin matricial X = A X, o sea

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

cij = aik bkj

Paso a forma matricial.- La comodidad de la forma de multiplicacin (filas por

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

xi = aji x'j , secuencia no-j-j-i (vector fila), xi = x'j aji Xt = Xt A

aij xi yj , secuencia no-i-i-j-j-no (escalar) (xi) aij yj Xt A Y

1.2.2. Determinante de un producto

(se podra trabajar anlogamente con emnp) y que

ijk |a| = mnp aim ajn akp

a1i a2j a3k ijk |b| = |a| |b|

Los smbolos y el resultado son fcilmente generalizables a un tamao cualquiera.

1.2.3. Matriz inversa

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

Si alguno de los subndices es mudo, ij sustituye su pareja por el otro ndice.

Esta relacin permite despejar variables en algunos casos. Por ejemplo, de la

de donde, aplicando las expresiones anteriores,

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

Si disponemos de un espacio vectorial Vn (eucldeo o no) referido a una base B{ei} y

ej = ij ei , donde la fila j de ij est formada por las coordenadas del vector ej

Segn se vio en el comentario tercero de 1.1.2., esto conduce a

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

La primera de las anteriores no es propiamente una expresin matricial, ya que

La ltima de las frmulas, escrita matricialmente, sera Et = Et A-1 o bien, E

La notacin de ndices mudos coloca automticamente los ndices de la nica

Se estudi en lgebra Lineal que la mtrica de un espacio eucldeo Vn referido a una

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

y teniendo en cuenta las relaciones ej = ij ei

obtenemos, cuidando de nombrar los ndices como se indic en el punto 1.1

ij = gik amk anj gmn

jp ij = jp gik amk anj gmn

I A-1 = G-1 At G A A-1

jp = mp ank gmn gkj = ank gpn gkj

ip gpq = gpq gik amk gmp = qm gik amk = gik aqk

A-1 G-1 = G-1 At

rq jp gqp = rq aqk gkj = rk gkj

A-1 G-1 (A-1)t = G-1 At (A-1)t

A-1 G-1 (A-1)t = G-1

Anlogamente (o partiendo de esta ltima ecuacin y despejando) podra obtenerse

Este ejercicio generaliza lo expuesto en 1.2.3. y, bien entendido, permite abordar

Sabemos que en un producto de matrices, al no ser conmutativo, slo podemos

INTRODUCCIN A LOS TENSORES EUCLDEOS

disposicin de los nuevos. Se sugiere, como ejercicio, repetir el ejemplo

Lo que hay que hacer es determinar qu elemento se quiere pasar al otro

La disposicin de los ndices de la matriz inversa ser la que corresponda a la

El orden es indiferente en la notacin de Einstein; se emplea el que sea cmodo

Si utilizamos la expresin del determinante de una matriz visto en 1.2.2., podemos

A cada vector de un espacio eucldeo Vn le podemos asignar biunvocamente un