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7.

Lsungsblatt zur Vorlesung Regelungstechnik


Bode-Diagramm
Vorbemerkung I: Allgemeines zur Zeitkonstantenform (ZK-Form)
Bei der ZK-Form wird die bertragungsfunktion oder der Frequenzgang so dargestellt,
dass die ZK des Systems direkt ablesbar sind. Die ZK dienen als Ma fr die
"Schnelligkeit" der Pole und Nullstellen, die nicht im Ursprung liegen. (Mehr dazu in
Vorlesung und spteren bungen).
a) Reelle Pole und Nullstellen:
Die ZK-Form stellt sich fr reelle Pole und Nullstellen allgemein so dar:

T j 1
m

G ( j ) k s

1
( j ) l

G ( j ) k s ( j )

i 1
n l

T j 1
i

~
i

i 1
n

T j 1
i

i 1

i 1

l Pole im Ursprung

Erklrung der Variablen:

T j 1
m l

l Nullstellen im Ursprung

~
Ti

- Zhler-ZK

Ti
ks
m
n
l

- Nenner-ZK
- stationre Verstrkung
- Anzahl der Nullstellen (gesamt)
- Anzahl der Pole (gesamt)
- Anzahl der Pole oder Nullstellen im Ursprung

b) Komplex konjugierte Pole und Nullstellen:


Fr komplex konjugierte Polpaare und Nullstellenpaare wrden sich gem obiger
Darstellung auch komplex-konjugierte ZK ergeben. Deshalb multipliziert man fr
komplex-konjugierte Paare die Klammern aus. Fr ein komplex-konjugiertes Polpaar
erhlt man dann in der ZK-Form anstatt (T1,kk j 1) (T2,kk j 1) den Term

T 2 ( j ) 2 2dT j 1 ,
wobei d das Lehrsche Dmpfungsma (oder kurz die Dmpfung) und T die
Zeitkonstante des Polpaars bezeichnen. Bei der auf dem bungs-Beiblatt 7
beschriebenen Approximation des Bode-Diagramms knnen komplex konjugierte
Polpaare wie Doppelpole mit T1 T2 T behandelt werden, fr Nullstellenpaare gilt

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Analoges. Allerdings sollte im Hinterkopf behalten werden, dass es fr d 1 hohe


Resonanzberhhungen in der Nhe der Eckfrequenz geben kann, so dass die realen
Verlufe stark von den approximierten Verlufen abweichen knnen (siehe z.B.
Vorlesungsskript Kap. 4.6.7 PT2-Glied). Sollte in obiger Darstellung d 1 sein, so liegen
keine komplexen sondern reelle Pole/Nullstellen vor, die entsprechend a) behandelt
werden mssen.

Im Pol-Nullstellen-Bild lassen sich die Zeitkonstanten wie folgt darstellen:


Komplex konjugiertes Polpaar: d 1
1

2 reelle Pole: d 1

Im

Im

1 / T 1 d 2
1/ T
d 2 1
T

d
d /T
mit Eck 1/ T

d 2 1
T

Re

1
T2

d
T

1
T1

Re

und d cos( d )

Vorbemerkung II: Allgemeines zum Bode-Diagramm


Das Bode-Diagramm ist eine alternative Darstellungsform des Frequenzgangs eines
Systems. Im Gegensatz zur Ortskurve werden hier Amplitude und Phase in zwei
getrennten Teildiagrammen ber der Frequenz eingezeichnet, man spricht von
Betragskennlinie (bzw. Amplitudengang) und Phasenkennlinie (bzw. Phasengang).
Dadurch lassen sich die Amplituden- und Phasenwerte auch explizit fr einzelne
Frequenzen ablesen.
Da im Bode-Diagramm die Frequenz- und Amplitudenachsen logarithmisch skaliert sind,
lsst es sich recht einfach durch geradlinige Asymptoten approximieren. Ein weiterer
Vorteil der logarithmischen Skalierung ist, dass sich in Serie geschaltete Systeme (deren
Gesamtbertragungsfunktion sich durch Multiplikation der Teilbertragungsfunktionen
ergibt) im Bode-Diagramm bzgl. Amplitude und Phase einfach addieren lassen.

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Bsp.: G ( s )

5
1
1
5

s
2s 1
2s s
2

PT1

Im obigen Beispiel lsst sich das System G (s ) in ein P-Glied, ein I-Glied und ein PT1Glied (letztere beiden mit k stat 1 ) aufspalten. Die Amplituden- und Phasengnge dieser
Standard-Elemente sind einfach zu zeichnen und mssen nur addiert werden, um das
Bode-Diagramm von G ( j ) zu erhalten. Die Bode-Diagramme der meisten
Elementarglieder wurden in der Vorlesung und der Zusatzbung behandelt.
Fr komplexere Systeme wird eine Superposition der Teilsysteme schnell unbersichtlich,
in diesem Fall empfiehlt sich ein systematisches Konstruktionsvorgehen wie in Aufgabe
20b, bei dem man sich "von Eckfrequenz zu Eckfrequenz hangelt".

Aufgabe 20a: Bode-Diagramm Addition der Faktoren


Geg.: G ( s )

10 s
10 s

0.01s 0.2 s 1 (0.1s 1) 2


2

ZK-Form der Frequenzgangfunktion:

G ( j )

1
10 j
10 j
2
(0.1 j 1) 2
(0.1 j 1)

Zerlegung in einzelne Faktoren:

1
1
G ( j )
j

10
(0.1 j 1) (0.1 j 1)
G1 ( j ) G2 ( j )

G3 ( j )
T3 0.1

3 10

p3 10

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G 4 ( j )
T4 0.1
4 10
p4 10

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Bode-Diagramme der Teilbertragungsfunktionen:

G1 ( j ) 10

(P-Glied):

Betrag in dB:

G1 ( j ) 10 10 0.5 20 log(10 0.5 ) dB 10 dB

G2 ( j ) j (D-Glied):

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G 3 / 4 ( j )

1
(PT1-Glied):
(0.1 j 1)

Muss 2x bercksichtigt werden!

Zeitkonstante:
T3 / 4 0.1 0
(Pole in der linken komplexen Halbebene)
Eckfrequenz:

3 / 4 10

3 / 4

G ( j ) 10 j

1
(0.1 j 1) 2

: Addition der oben stehenden Bode-Diagramme

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Bemerkung zur Durchfhrung der Addition:


Es bietet sich an, zunchst alle Frequenzen herauszusuchen, an denen die Betrags/Phasenkennlinien der zu summierenden Bode-Diagramme Knickstellen aufweisen.
Anschlieend werden die Betrge/Phasen an diesen Frequenzen, sowie an der kleinsten
und grten im Diagramm eingetragenen Frequenz abgelesen und summiert. Die
summierten Werte mssen dann nur noch durch Geraden verbunden werden um zum
resultierenden Bode-Diagramm zu gelangen.

Aufgabe 20b: Bode-Diagramm - Systematische Konstruktion (s. -Beiblatt 7!)


Umformung auf ZK-Form im Frequenzbereich:

G ( j )

18 ( j ) 2 10 j
0.01 j 2 0.1 j 1

Zeitkonstanten:

Eckfrequenzen:

10 j

Relevant fr Startwert
sind nur ks=10 und j
(j, da eine Nullstelle im
Ursprung, s. -Beiblatt 7)

( 801 j 1)
0.01 j 2 0.1 j 1

1
~
T
80

(zu Nullstelle 80 )

T 0.01 0.1

(zu kompl. konj. Polpaar p1 / 2 5 j 8.66 )

1
T

(zu Nullstelle 80 )

1
10
T

(zu kompl. konj. Polpaar p1 / 2 5 j 8.66 )

~1 ~ 80
1

Startwert Amplitudengang:
Fr Frequenzen deutlich kleiner als die kleinste Eckfrequenz sind nur Pole oder
Nullstellen im Ursprung, sowie k s relevant.
Es existiert 1 Nullstelle im Ursprung

A( ) G ( j ) 10 j

( 801 j 1)
0.01 j 2 0.1 j 1

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10
j
ks

fr kleinste Eckfrequenz

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Kleinste Frequenz im Diagramm ist min 0.1 rad


sec
A( min ) 10
.1 1 20 log10 (1) dB 0 dB
j min 10
0
ks
k stat min

Anfangssteigung des Amplitudengangs A( min ) und Anfangswert des Phasengangs


( min ) :
Relevant sind nur Pole oder Nullstellen im Ursprung.
hier:

1 Nst im Ursprung

A( min ) 20 dB/Dekade

( min ) = 90
Anschlieend Konstruktion entsprechend bungsbeiblatt 7.

1
~1

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Aufgabe 20c: Auslesen des Bode-Diagramms


Eingang:
Ausgang:

rad
u (t ) 5 sin(30 rad
sec t / 4) Anregungsfrequenz ist 30 sec

Die Systemantwort y (t ) auf das obige Eingangssignal setzt sich zusammen


aus einem durch die Anfangswerte und die Pole des Systems bestimmten
Teil y G (t ) und einem Dauerschwingungsanteil y D (t ) y (t ) y G (t ) y D (t ) .
Da die Pole von G ( s ) in der linken komplexen Halbebene liegen ist das
System stabil, was bedeutet, dass y G (t ) mit der Zeit abklingt. Fr groe
Zeiten bleibt nur der Dauerschwingungsanteil y D (t ) erhalten. Fr diesen
Dauerschwingungsanteil gilt (Herleitung im Skript Kap. 4.6.1):
rad
rad
y D (t ) A(30 rad
sec ) 5 sin(30 sec t / 4 (30 sec ))

Die Amplitudenverstrkung A( ) G ( j ) und die Phasenverschiebung

( ) G ( j ) knnen bei 30 rad


sec direkt aus dem Bode-Diagramm herausgelesen
werden!
siehe orange Linie und Schnittpunkte mit approximiertem Verlauf im obigen Bild
Ergebnis:

(30 rad
sec ) 68.8 1.2 rad

30.5 / 20
A(30 rad
33.5
sec ) 30.5 dB 10

y D (t ) 33.5 5 sin(30 rad


sec t / 4 1.2)

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