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T j 1
m
G ( j ) k s
1
( j ) l
G ( j ) k s ( j )
i 1
n l
T j 1
i
~
i
i 1
n
T j 1
i
i 1
i 1
l Pole im Ursprung
T j 1
m l
l Nullstellen im Ursprung
~
Ti
- Zhler-ZK
Ti
ks
m
n
l
- Nenner-ZK
- stationre Verstrkung
- Anzahl der Nullstellen (gesamt)
- Anzahl der Pole (gesamt)
- Anzahl der Pole oder Nullstellen im Ursprung
T 2 ( j ) 2 2dT j 1 ,
wobei d das Lehrsche Dmpfungsma (oder kurz die Dmpfung) und T die
Zeitkonstante des Polpaars bezeichnen. Bei der auf dem bungs-Beiblatt 7
beschriebenen Approximation des Bode-Diagramms knnen komplex konjugierte
Polpaare wie Doppelpole mit T1 T2 T behandelt werden, fr Nullstellenpaare gilt
Regelungstechnik
Prof. Dr.-Ing. habil. B. Lohmann
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2 reelle Pole: d 1
Im
Im
1 / T 1 d 2
1/ T
d 2 1
T
d
d /T
mit Eck 1/ T
d 2 1
T
Re
1
T2
d
T
1
T1
Re
und d cos( d )
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Bsp.: G ( s )
5
1
1
5
s
2s 1
2s s
2
PT1
Im obigen Beispiel lsst sich das System G (s ) in ein P-Glied, ein I-Glied und ein PT1Glied (letztere beiden mit k stat 1 ) aufspalten. Die Amplituden- und Phasengnge dieser
Standard-Elemente sind einfach zu zeichnen und mssen nur addiert werden, um das
Bode-Diagramm von G ( j ) zu erhalten. Die Bode-Diagramme der meisten
Elementarglieder wurden in der Vorlesung und der Zusatzbung behandelt.
Fr komplexere Systeme wird eine Superposition der Teilsysteme schnell unbersichtlich,
in diesem Fall empfiehlt sich ein systematisches Konstruktionsvorgehen wie in Aufgabe
20b, bei dem man sich "von Eckfrequenz zu Eckfrequenz hangelt".
10 s
10 s
G ( j )
1
10 j
10 j
2
(0.1 j 1) 2
(0.1 j 1)
1
1
G ( j )
j
10
(0.1 j 1) (0.1 j 1)
G1 ( j ) G2 ( j )
G3 ( j )
T3 0.1
3 10
p3 10
G 4 ( j )
T4 0.1
4 10
p4 10
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G1 ( j ) 10
(P-Glied):
Betrag in dB:
G2 ( j ) j (D-Glied):
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G 3 / 4 ( j )
1
(PT1-Glied):
(0.1 j 1)
Zeitkonstante:
T3 / 4 0.1 0
(Pole in der linken komplexen Halbebene)
Eckfrequenz:
3 / 4 10
3 / 4
G ( j ) 10 j
1
(0.1 j 1) 2
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G ( j )
18 ( j ) 2 10 j
0.01 j 2 0.1 j 1
Zeitkonstanten:
Eckfrequenzen:
10 j
Relevant fr Startwert
sind nur ks=10 und j
(j, da eine Nullstelle im
Ursprung, s. -Beiblatt 7)
( 801 j 1)
0.01 j 2 0.1 j 1
1
~
T
80
(zu Nullstelle 80 )
T 0.01 0.1
1
T
(zu Nullstelle 80 )
1
10
T
~1 ~ 80
1
Startwert Amplitudengang:
Fr Frequenzen deutlich kleiner als die kleinste Eckfrequenz sind nur Pole oder
Nullstellen im Ursprung, sowie k s relevant.
Es existiert 1 Nullstelle im Ursprung
A( ) G ( j ) 10 j
( 801 j 1)
0.01 j 2 0.1 j 1
10
j
ks
fr kleinste Eckfrequenz
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1 Nst im Ursprung
A( min ) 20 dB/Dekade
( min ) = 90
Anschlieend Konstruktion entsprechend bungsbeiblatt 7.
1
~1
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rad
u (t ) 5 sin(30 rad
sec t / 4) Anregungsfrequenz ist 30 sec
(30 rad
sec ) 68.8 1.2 rad
30.5 / 20
A(30 rad
33.5
sec ) 30.5 dB 10
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