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1 Generalidades
La cinematica de las maquinas, tambien llamada mecanismos, es una disciplina que enlaza
ciencias
mas basicas, como dinamica, con otras mas ingenieriles o de aplicacion, tales como el diseno
de
maquinas. Durante el estudio de la dinamica se aprendio el calculo de velocidades y
aceleraciones
de cuerpos rgidos y agrupaciones de cuerpos rgidos; ademas, se analizaron las fuerzas
necesarias
para producir determinadas aceleraciones en los cuerpos. Mucho de ese material sera
nuevamente
estudiado en la cinematica de las maquinas; sin embargo, ahora el estudio se concentrara en
agrupaciones de cuerpos conocidos como mecanismos.
Por otro lado, la cinematica de las maquinas concede especial atencion a las distintas posiciones
que los cuerpos que forman parte de un mecanismo adquieren durante el movimiento del
mecanismo.
Este analisis de posicion es requerido en el diseno de maquinas. Cronologicamente, la primera
consideracion en un diseno, es el movimiento que es necesario producir a fn de cumplir con el
objetivo deseado; en un segundo termino, se encuentran las consideraciones de resistencia y
rigidez.
En cuanto a predominancia, en algunos casos, como en el diseno del mecanismo de impresion
de
una maquina de escribir manual, el punto de vista mas importante es aquel que se relaciona con
el movimiento requerido; mientras que en otros, como el diseno de trascabos y maquinaria de
construccion, los argumentos de resistencia y rigidez predominan sobre los argumentos
puramente
cinematicos. En ultimo caso, el diseno final debe obtenerse despues de un compromiso entre
ambas
consideraciones. Despues de estos comentarios preliminares, es posible intentar una definicion
de
la cinematica de las maquinas.
maquina termica2.
Mientras que en la idea de mecanismo, el pensamiento se centra sobre el movimiento, dejando
en un plano secundario la transmision de fuerza necesaria para vencer la friccion o una fuerza
exterior; en la idea de maquina, la mente asocia la transmision de fuerzas substanciales. Debe
reconocerse que las partes que constituyen un mecanismo deben ser resistentes a la
deformacion;
es decir, cuerpos rgidos aproximados.3
Ademas, puesto que en la cinematica de las maquinas no interesa la resistencia y la rigidez,
supondremos que las partes de un mecanismo son completamente rgidas y sin peso. A la luz de
la
anterior discusion, podemos definir un mecanismo como un conjunto de cuerpos conectados
de tal manera que cada uno se mueve respecto a los demas y transmiten movimiento.
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Figure 1: Grados de Libertad de un Cuerpo Rgido Libre de Moverse en el Espacio.
3. Un cuerpo sujeto a rotacion alrededor de un eje fijo pierde cinco grados de libertad, restandole
tan solo aquel asociado a la rotacion alrededor del eje fijo.
4. Un cuerpo sujeto a translacion rectilnea, pierde todos sus grados de libertad excepto aquel
asociado a la translacion a lo largo del eje de desplazamiento.
5. Un cuerpo sujeto a movimiento plano, un movimiento tal que todas las partculas del cuerpo
se mueven en planos paralelos, tiene tres grados de libertad. Dos de ellos estan asociados
a las translaciones a lo largo de ejes linealmente independientes contenidos en el plano de
movimiento y el grado de libertad restante esta asociado a la rotacion alrededor de un eje
fijo perpendicular al plano, vea la figura 2.
Figure 2: Grados de Libertad de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano General.
Este ultimo tipo de movimiento reviste especial importancia en virtud de que en una gran parte
de los mecanismos industriales los cuerpos que forman el mecanismo se mueven de esta manera.
Mas aun, la mayor parte del curso se centra sobre esta clase de mecanismos llamados planos
El movimiento plano general tiene como casos especiales la traslacion bidimensional y la rotacion
alrededor de un eje fijo.
Una vez establecidos estos conceptos fundamentales, se analizaran los elementos que
constituyen
los mecanismos.
3
1. El numero de grados de libertad del movimiento relativo de los eslabones que son conectados
por el par.
2. El tipo de contacto entre los elementos.
3. La forma en que los elementos se mantienen en contacto.
Clasificacion de pares cinematicos en cuanto al numero de grados de libertad del
movimiento relativo entre los elementos.5 En esta clasificacion, existen dos condiciones que
imponen un lmite superior e inferior al numero de grados de libertad, esas condiciones son:
El par cinematico debe permitir movimiento relativo entre los elementos. Por lo
tanto, debe existir al menos un grado de libertad en el movimiento relativo.
Los elementos, y consecuentemente los eslabones unidos por el par, deben permanecer en contacto. De aqui que deba existir como maximo cinco grados de libertad
en el movimiento relativo entre los eslabones. Una vez que se han determinado los lmites
superior e inferior del numero de grados de libertad del movimiento relativo que permite un
par cinematico, es posible clasificarlos de forma exhaustiva.
En base a estos fundamentos es posible clasificar a los pares cinematicos en base al numero de
grados de libertad del movimiento relativo que permiten entre los eslabones.
4A
fn de indicar que se trata de un unico cuerpo, y no de tres o mas cuerpos unidos mediante pares cinematicos,
los eslabones poligonales se anchuran.
5Esta clasificacion esta basada en las diferentes formas en que el movimiento relativo entre los dos cuerpos puede
restringirse. Existe otro criterio mas estricto para la definicion de un par cinematico; este criterio requiere que el
conjunto de movimientos relativos que permite un par sea un subgrupo del grupo de los movimientos de un cuerpo
rgido junto con la operacion de composicion. Este grupo se conoce como grupo euclidiano.
5
3.3.1 Clasificacion de Pares Cinemticos en Base a los Grados de Libertad delMovimiento
Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinematicos de Clase I. Numero de grados de libertad del movimiento 1. Numero de
grados de libertad perdidos 5. Posibles casos:
1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotacion alrededor de un eje fijo.
Figure 5: Par de Revoluta.
2. Prismatico (P), permite un movimiento de traslacion a lo largo de un eje, o una curva
dada.
Figure 6: Par Prismatico.
3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslacion a lo largo de un eje
y simultaneamente un movimiento de rotacion, dependiente de la translacion, alrededor del
mismo eje.
Figure 7: Par de Tornillo o Helicoidal.
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Pares cinematicos de la clase II. Numero de grados de libertad del movimiento 2. Numero
de grados de libertad perdidos 4. Posibles casos:
1. Esfera ranurada (Sl), permite un movimiento de rotacion alrededor de dos ejes linealmente
independientes.
Figure 8: Par Constituido por un Esfera con Mango en Contacto con un Soporte Ranurado.
2. Cilndrico (C), permite un movimiento de traslacion a lo largo de un eje y un movimiento
de rotacion independiente alrededor del mismo eje.
Figure 9: Par Cilndrico.
3. Leva (Ca), permite traslacion a lo largo de un eje y rotacion alrededor de un eje perpendicular al primero.
Figure 10: Par de Leva.
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Pares Cinematicos de la clase III. Numero de grados de libertad del movimiento 3. Numero
de grados de libertad perdidos 3. Posibles casos:
1. Esferico o globular (S), permite rotacion alrededor de tres ejes . Es decir permite rotacion
alrededor de un punto fijo.
Figure 11: Par Esferico o Globular.
2. Esfera sobre cilindro acanalado (Ss), permite rotacion alrededor de dos ejes linealmente
independientes y traslacion a lo largo de un tercer eje.
Figure 12: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cilndro Acanalado.
3. Plano (Pl), permite traslacion a lo largo de dos ejes y rotacion alrededor de otro eje perpendicular a los otros dos.
Figure 13: Par Plano.
8
Pares Cinematicos de la clase IV. Numero de grados de libertad del movimiento 4. Numero
de grados de libertad perdidos 2. Posibles casos:
1. Esfera sobre acanaladura (Sg), permite rotacion alrededor de tres ejes y translacion a lo
largo de otro.
Figure 14: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cilindro Ranurado.
2. Cilindro sobre plano (Cp), permite rotacion alrededor de dos ejes y traslacion a lo largo
de otros dos.
Figure 15: Par Constituido por un Cilindro en Contacto con un Plano.
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Pares Cinematicos de la clase V. Numero de grados de libertad del movimiento 5. Numero
de grados de libertad perdidos 1. Posibles casos:
1. Esfera sobre plano (Sp), permite translacion a lo largo de dos ejes y rotacion alrededor
de tres ejes.
Figure 16: Par Constituido por una Esfera en Contacto con un Plano.
Existen otras dos clasificaciones que aun cuando no son de importancia en el analisis de mecanismos son altamente importantes en el contexto mas amplio del diseno de maquinas.
3.3.2 Clasificacion de pares cinematicos de acuerdo al tipo de contacto entre elementos
. En base a esta clasificacion, los pares cinematicos se clasifican en
1. Pares inferiores. El contacto entre los elementos es a traves de una superficie. Ejemplos,
Piston-camisa de un compresor, par globular de un portaplumas.
2. Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos idealmente, a traves de un
punto o una lnea. Ejemplos, Contacto entre una leva y su seguidor de rodillo.
Para la transmision de fuerzas de mediana elevada magnitud se prefieren los pares inferiores;
pues los superiores estaran sujetos a esfuerzos de contacto muy elevados.
3.3.3 Clasificacion de pares cinematicos en cuanto a la forma en que se mantienen
los elementos en contacto
. En base a esta clasificacion, los pares cinematicos se clasifican en
1. Pares abiertos o cerrados por fuerza. Los elementos se mantienen en contacto mediante
el concurso de una fuerza externa tal como la gravedad o la fuerza de un resorte deformado.
Ejemplo, El par formado por una leva y su seguidor en una maquina de combustion interna.
2. Pares cerrados por forma. Los elementos se mantienen en contacto por la forma misma
de construccion del par. Ejemplo, El par prismatico formado por el piston y camara de un
compresor.
Debe observarse que los pares cinematicos cerrados por forma son mas confiables que los cerrados por fuerza.
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planos deben perder como mnimo cuatro grados de libertad. Este resultado restringe los posibles
pares a aquellos de las clases I y II.
Ahora bien, los pares de las clases I y II que pueden formar parte de mecanismos planos seran
aquellos que permitan uno o varios de los movimientos que constituyen el movimiento plano. De
forma mas correcta, debe decirse que esos pares generan alguno de los subconjuntos contenidos
en
el grupo de los movimientos formados por todos los movimientos planos generales. Translacion a
lo largo de dos ejes linealmente independientes contenidos en el plano, o rotacion alrededor de un
eje perpendicular al plano. Un sencillo analisis muestra que los pares que pueden formar parte de
un mecanismo plano son: los pares de revoluta, los pares prismaticos y los pares de leva.
Esta restriccion sobre los tipos de pares cinematicos que pueden formar parte de mecanismos
planos se basa exclusivamente en consideraciones del numero de grados de libertad en el
movimiento
relativo as como del movimiento asociado a esos pares. Existe una infinidad de mecanismos formados exclusivamente por los pares antes mencionados que no son planos: Transmisiones
mediante
engranes conicos, la junta de cardan, levas cilindricas, etc. Por lo tanto, deben existir otras restricciones que conciernen a la disposicion u orientacion de los ejes de los pares cinematicos y
que
en conjunto con las anteriores, aseguran que el mecanismo formado es plano. Estas restricciones
se indican a continuacion.
1. En un mecanismo plano constituido por pares de revoluta, todos los ejes de rotacion deben
ser paralelos.
2. Si un par de revoluta se sustituye por un par prismatico, el eje de desplazamiento del par
prismatico debe ser perpendicular a los ejes de rotacion de los restantes pares de revoluta.
3. Si en un mecanismo plano se incluye un par de leva, el eje de rotacion del par de leva debe
ser paralelo a los ejes de los restantes pares de revoluta y el eje de la traslacion debe ser
perpendicular a los ejes de rotacion de los restantes pares de revoluta.
Hasta aqu, hemos definido, clasificado y analizado cada uno de las partes constitutivas de los
mecanismos, toca ahora unirlas o conjuntarlas para obtener eventualmente mecanismos, ese es el
tema de la siguiente seccion.
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1. Simples cuando todos los eslabones que forman la cadena cinematica son binarios.
2. Complejas cuando en la cadena existen uno o varios eslabones poligonales.
Ejemplo. La cadena mostrada en la figura 17 tiene un unico lazo y cinco eslabones binarios,
por lo tanto es simple.
Figure 17: Cadena Cinematica Simple.
La cadena mostrada en la figura 18 tiene dos lazos. Existe ademas otro lazo que comprende
parte de los otros dos lazos; sin embargo, puede probarse que las ecuaciones escalares que
genera
este tercer lazo son combinaciones de las ecuaciones escalares que generan los dos primeros
lazos.
En esta cadena cinematica, los eslabones 2, 5, y 7 son binarios y los eslabones 1, 3, 4 y 6 son
ternarios, por lo tanto, la cadena es compleja.
Figure 18: Cadena Cinematica Compleja.
El siguiente paso en la generacion de mecanismos es la generacion de eslabonamientos.
Definicion: Eslabonamiento. Un eslabonamiento7 es una cadena cinematica en la cual se
ha fijado uno de sus eslabones a un marco de referencia, este eslabon fijo se denomina marco o
eslabon fijo.
7En
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Por otro lado, la palabra eslabonamiento se emplea, con un sentido mas especfico, para nombrar
mecanismos formados exclusivamente por pares inferiores.
Ejemplo. Los eslabonamientos mostrados en la figura 19 se han formado fijando respectivamente los eslabones 1 y 5 de la cadena cinematica de la figura 17.
Figure 19: Dos Eslabonamientos Generados a Partir de la Cadena Cinematica Simple de la Figura
5.
Estos dos ejemplos permiten introducir el ultimo concepto de esta seccion.
Definicion: Inversion. A partir de una cadena cinematica formada por n-eslabones, puede
generarse como maximo n eslabonamientos diferentes. Dado un eslabonamiento, los diferentes
eslabonamientos que se producen al fijar alternativamente uno de los otros eslabones de la
cadena,
se llaman inversiones del eslabonamiento inicial.
Es importante reconocer que en una inversion, el movimiento relativo entre los eslabones no se
altera y solo cambia su movimiento absoluto. Un ejemplo importante del concepto de inversion se
encuentra en la sntesis grafica de levas.
Una de las aplicaciones mas importantes del concepto de inversion cinematica consiste en la
busqueda exhaustiva de nuevos eslabonamientos. Esta parte del estudio de los mecanismos es
conocida como sntesis de numero o sistematica.
Figure 20: Cadena Cinematica de Watt.
Por ejemplo, la sistematica nos indica que a partir de la cadena cinematica de Watt, figura
20, los unicos eslabonamientos diferentes sin importar las dimensiones de los eslabones son
los
mostrados en la figura 21.
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Figure 21: Dos Eslabonamientos Obtenido a Partir de la Cadena Cinematica de Watt.
miento es la siguiente
1. Imagine la formacion de un eslabonamiento constituido por N eslabones, vea la figura 24.
Originalmente el sistema tiene 3N grados de libertad 3 grados de libertad por cada uno de
los cuerpos que se conectaran para construir el eslabonamiento.
Figure 24: Cuerpos Rgidos Aislados que Formaran un Eslabonamiento.
2. Para formar un eslabonamiento, se requiere que uno de los eslabones se fije al sistema referencia, vea la figura 25. Por lo tanto, el conjunto tiene ahora 3 (N 1) grados de libertad.
3. Por ultimo, a fn de transmitir movimiento, los eslabones deben unirse mediante pares
cinematicos, vea la figura 26. Puesto que los eslabones estan originalmente obligados a
tener movimiento plano general, entonces un par de la clase I prismatico o de revoluta
elimina 2 grados de libertad y un par de leva, de la clase II elimina un grado de libertad.
As pues, en base a los anteriores razonamientos es posible formular la ecuacion
F = 3 (N 1) 2 P1 P2 (1)
Donde F es el numero de grados de libertad del eslabonamiento, N es el numero de eslabones
que forman el eslabonamiento, P1 es el numero de pares de la clase I que forman parte del
eslabonamiento y P2 es el numero de pares de la clase II que forman parte del eslabonamiento.
La ecuacion (1) se conoce como el criterio de Grubler.
Dependiendo del numero de grados de libertad, un eslabonamiento se clasifica en
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Modulo 1
Definicin:
Cinemtica: Es el estudio de movimiento en mecanismos e incluye el anlisis de
desplazamiento, velocidades, aceleraciones y sntesis de mecanismos.
Maquina: Es un dispositivo para transformar movimiento y fuerza ( Potencia )
desde una fuente a una carga.
El tipo de transformacin y transferencia, ser definido por las necesidades y
naturaleza del tipo de movimiento suministrado a la entrada que est disponible y
tambin por el tipo de movimiento requerido a la salida.
PARES CINEMATICOS
Los pares Cinemticos se pueden clasificar de tres maneras:
a).- Pares inferiores
b),- Pares Superiores
c).- Pares Envolventes
a).- Pares Cinemticos Inferiores Son los que tienen contacto por medio de una
Superficie
( Ejem. Un cojinete ; un perno en un barreno..Etc.)
b).- Pares Cinemticos Superiores Son los que tienen contacto entre elementos
por medio de una lnea o un punto (Ejem. Una leva con seguidor de rodillo etc.)
c).- Pares Cinemticos Envolventes Son los que cubren completamente al otro
elemento ( Ejem. Una Banda, Una Cadena y esprocket, ..etc.)
Tambin existe una clasificacin de los pares cinemticos que se hace tomando
en cuenta la forma en que el contacto entre sus elementos e mantenido.
Si el Par esta mantenido por la forma geomtrica de alguno de su elementos o si
esta mantenido por una fuerza externa.
Ejemplos:
Un cojinete - el contacto es mantenido por su forma
Un seguidor de una leva con su resorte el contacto es mantenido por Fuerza
TIPOS DE MECANISMOS
a).- Planares
b).- Esfericos
c).- Espaciales
PARA PROSEGUIR
MECANISMOS.
CON EL
ESTUDIO
DE LA CINEMTICA DELOS
P 1 GDL
H 1 GDL
C 2 GDL
h 2 GDL
Clases de Eslabones
Eslabon.- Cada cuerpo rigido que forma parte de un par cinematico es referido
como ESLABON.
Cadena Cinematica.- Es una serie de eslabones conectados en pares
cinemticos.
Cadena Cinemtica Cerrada.- Es cuando cada eslabn de esa cadena, esta
conectado al menos a otros dos eslabones.
Si alguno de los eslabones est conectado a solo un eslabn entonces se le
llamara cadena cinemtica abierta
En algunos casos, ese eslabn que nosotros tomamos como fijo podr estar en
movimiento relativo con respecto a otro marco de referencia.
Ejem. En el mecanismo de los limpiaparabrisas de un automvil el cuerpo del
automvil al cual est instalado puede estar en movimiento o no con respecto a la
tierra.
En algunos libros, el eslabonamiento es definido como un mecanismo consistente
de solamente pares cinemticos inferiores, si tuviera pares superiores; entonces,
no sera eslabonamiento, sera un mecanismo.
Como hemos visto, todo mecanismo tiene un eslabn fijo, y este eslabn es
llamado eslabn numero 1 (uno).
Y es indicado con el sombreado.
Representacin de un Eslabn
El eje del par de revolucin est representado por el centro del circulo
Pares Prismticos:
Eslabn Cuaternario:
r = a infinito
Por lo que se puede ver el par cinemtico prismatico no es mas que el caso limite
de un par de revolucin cuando su radio de formado por la longitud de su eslabn
tiende a infinito(
INVERSION CINEMATICA
Lo siguiente a discutir es la inversin cinemtica.
La inversin cinemtica es muy til particularmente en el proceso de Sintesis
cinemtica.
Hemos definido a un mecanismo como una cadena cinemtica cerrada, donde uno
de sus eslabones esta fijo.
La inversin Cinemtica: Es el proceso de fijar diferentes eslabones de una
cadena cinemtica para producir deferentes mecanismos; Es decir, se va
cambiando cada vez, cual es el eslabn que esta fijo , y se analiza como funciona
el mecanismo resultante cada ves que se hace.
Cada vez que esto se hace se obtiene un mecanismo diferente.
Y lo mas importante de la inversin Cinemtica es que El movimiento relativo entre
varios eslabones es independiente de la inversin Cinemtica; Esto es, El
movimiento relativo entre varios eslabones se mantiene sin cambios bajo la
inversin Cinemtica.
Es decir el movimiento relativo entre eslabones no cambia, independientemente
de cual sea el eslabn sea el que esta fijo.
En esta cadena de eslabones, donde el eslabn 1 esta fijo, es obvio que no puede
haber movimiento relativo entre sus tres cuerpos rgidos(eslabones), de hecho
podra resistir una carga externa, por lo cual lo podemos considerar como una
estructura.
Debido a esto , podemos considerar que el mecanismo mas simple que existe es
el mecanismo de cuatro barras.
Para empezar consideremos un mecanismo plano de cuatro barras con cuatro
pares cinemticos de revolucin.
Eslabn
Eslabn
Eslabn
Eslabn
Eslabn
Eslabn
Eslabn
Tenemos una cadena RR-PP la cual el eslabn 1 corre en sobre un par prismtico
horizontal sobre el eslabn 4, el eslabn 2 est conectado con el eslabn 1 por
medio de un par de revolucin en O2 , as mismo, el eslabn 2 est conectado con
el eslabn 3 por medio de un par de revolucin en O3 y el eslabn 3 corre sobre
un par prismtico vertical sobre el eslabn 4; Siendo que las dos correderas estn
a 90 una con respecto a la otra.
Luego consideremos una inversin cinemtica con la sujecin del eslabn 1 (uno);
y veremos que el eslabn 2 tendr un movimiento rotativo con respecto al eslabn
fijo numero 1, y el eslabn 4 tendr un movimiento horizontal alternativo con
respecto al eslabn fijo numero 1,
Este Mecanismo , El Yugo Escocs convierte el movimiento rotativo uniforme
del eslabn 2 en un movimiento armnico simple alternativo en la direccin
horizontal del eslabn 4.
4, se puede definir con X y es fcil darse cuenta que X= L2 Cos por lo que X= L2
Cos
t.
En este mecanismo consideraremos que el eslabn fijo es el que tiene los dos
pares cinemticos en sus extremos; Por ejemplo, el eslabn 1 tiene par prismtico
con el eslabn 4 y tambin con el eslabn 3 en ngulo recto un con respecto del
otro.
A este mecanismo se le conoce como la Traba elptica de Arquimides. Y se utiliza
para generar elipses.
Su representacin fsica sera:
Consecuentemente:
que es la ecuacin de una elipse con ejes mayor y menor que tiene dimensiones a
y b.
En cada instante, el cuerpo central se mueve como si se gira alrededor de un polo
(tambin conocido como centro instantneo de rotacin, o CIR). En cada ubicacin
del mecanismo, cada bloque deslizante se mueve en las articulaciones prismticas
con una velocidad que es equivalente a una rotacin sobre cualquierpunto de la
lnea que pasa por el centro del bloque y que es perpendicular al eje de
deslizamiento. Ambas lneas se cruzan en un punto nico (P denotado en la figura.
Por lo tanto, en cada instante, el cuerpo central se mueve como si estuviera
girando sobre el ICR situado en el centro de estas dos lneas.
Recordemos que el centro fijo est formado por el conjunto de posiciones
instantneas en el marco de referencia fijo, mientras que el centroide movimiento
consiste en el conjunto de ubicaciones como se describe en el sistema de
referencia mvil del cuerpo central. El mecanismo se mueve como si el
movimiento centro de rueda sin deslizarse en el centro fijo. La geometra del
centro fijo se puede encontrar como sigue. Para cada orientacin posible del
cuerpo central (denotado por ),
Las coordenadas x y de la CIR P es:
Esto quiere decir que podemos analizar un mecanismo con pares cinemticos
superiores por medio del anlisis de su mecanismo equivalente construido con
pares inferiores, Recordando siempre que esta equivalencia es solamente de
forma instantnea y correspondiente a la posicin y del centro instantneo de las
curvaturas de las superficies que estn en contacto.
Modulo 2
ANALISIS DE MOVILIDAD
Por medio del anlisis de movilidad podemos obtener los grados de libertad de un
mecanismo.
Esto se lleva a cabo contando el nmero de eslabones y el nmero de pares
cinemticos.
Para mecanismos planos, cada eslabn tiene 3 ( tres ) grados de libertad; Dos de
Traslacin (correspondientes a las coordenada X y Y), y una de rotacin (sobre su
eje Z)
Entonces podemos decir:
N = Nmero Total de Eslabones (incluyendo el eslabn fijo al marco de referencia)
Luego entonces:
El nmero de eslabones Mviles ser = ( N 1 )
Cuando ninguno de estos eslabones est conectado a algn par cinemtico el
grado de libertad ser entonces:
GDL = 3( N 1 )
Dejemos que estos eslabones se conecten por medio de J pares cinemticos.
J = Numero de pares cinemticos inferiores (Pares R y Pares P)
Cada uno de ellos conectados a dos eslabones
Y hay que recordar que cada uno de estos pares cinemticos, restringir dos
grados de libertad y solo permitir un solo grado de libertad.
As que si tenemos J Numero de pares cinemticos, el nmero de Grados de
Libertad restringidos ser igual a:
2J GRADOS DE LIBERTAD RESTRINGIDOS
Por lo que nuestra formula quedara
GDL = 3( N 1 ) 2J
Supongamos que tenemos un mecanismo con un solo grado de libertad
GDL = 1
2J 3N + 4 = 0
CRITERIO DE GLUBLER
La rotacin de los eslabones 2 y 4 deber ser idntica para que pueda suceder y
se puede observar que no puede existir rotacin relativa entre los eslabones 2 y 3,
y tambin en los eslabones 3 y 4.
Ejemplo 3:
Se puede ver que esto falla por que los tres pares cinemticos prismticos estn
en la misma direccin, entonces J que fue contado como 8 es realmente 7 por que
uno de los pares cinemticos prismticos es un par redundante.
GDL = 15 14 = 1
Por lo que deberemos modificar nuestra formula de la siguiente manera:
GDLefect= 3(N 1) 2(J Jr) h Fr
Dnde:
N = Nmero total de eslabones
J = Nmero total de pares cinemticos inferiores
Jr = Nmero total de pares inferiores redundantes
h = Nmero total de pares cinemticos superiores
Fr = Nmero total de Grados de Libertad Redundantes
Donde Pl = Numero de circuitos Cerrados formados por tres eslabones que tienen
tres pares cinemticos Prismticos en diferentes direcciones.
Hay que tener cuidado porque existen casos especiales y que tendremos que
analizar.
Ejemplo:
Si al mecanismo de cuatro barras que segn nuestra formula tiene un solo grado
de libertad, le colocamos un eslabn ms paralelo al eslabn 3 y conectado con
dos pares cinemticos de revolucin, veremos que segn nuestra formula de
anlisis de movilidad este mecanismo actuara como una estructura, pero es
evidente que si tiene un grado de libertad y esto es porque los eslabones 2 y 4 son
paralelos como tambin los eslabones 3 , 5 y 1 son paralelos (Formando un
paralelogramo); teniendo un solo grado de libertad.
En el caso que el eslabn se desviara de su posicin paralela, como lo indica la
lnea punteada en la figura, entonces si actuara como una estructura y no podra
transmitir movimiento relativo entre sus eslabones.
Esto es: Si existiera una diferencia de ngulo en alguno de sus miembros actuaria
como una estructura.
De Hecho este eslabn adicional se utiliza comnmente para asegurar que se
mantenga la funcin de paralelogramo y no se voltee y sea un anti paralelogramo.
Al calcular los grados de libertad de este mecanismo con nuestra frmula para el
anlisis de movilidad nos indica que acta como una estructura, pe al tener
dimensiones especiales ya que como podemos observar sus eslabones forman
tres (3) paralelogramos, estos son los formados por O2-3-1 A C G ; O6-7-1 FCE y
O10-9-1 BCD podemos observar que nuestro mecanismo tiene un solo grado de
libertad.
Este es otro ejemplo de un mecanismo con eslabonamientos sobre cerrados
SINTESIS DE NMERO
El siguiente tema se llama sntesis de nmero , durante esta etapa que llamamos
sntesis de nmero podremos determinar el tipo y nmero de los diferentes tipos
de eslabones y el nmero de pares cinemticos simples como pares de revolucin
y pares prismticos que se necesitan para producir un eslabonamiento planar con
un solo grado de libertad, es innecesario decir que todos los mecanismos con un
solo grado de libertad van a satisfacer el criterio de Grubler el cual se discuti
anteriormente; sin embargo, antes de adentrarnos en los detalles del tema de la
sntesis de nmero, tendremos que probar ciertos resultados bsicos los cuales
son de vital importancia para la sntesis de nmero,
La primera de estas dos preguntas es Cul es el mnimo nmero de eslabones
binarios que el mecanismo debera tener?
As que determinaremos cual es el mnimo nmero de eslabones binarios que un
mecanismo plano de un solo grado de libertad debe de tener.
Entonces:
N = Nmero total de eslabones en el mecanismo
N2 = Nmero Total de Eslabones binarios
N3 = Nmero Total de eslabones Ternarios
N4 = Nmero Total de eslabones Cuaternarios
.. Y as en adelante.
Por lo que tendremos
=
2 + 3 + 4 + .+
En esta figura tenemos un eslabn que est conectado a otros dos eslabones a
travs de dos pares de revolucin los cuales son el par 1 y el par 2 los cuales
estn fomados por dos elementos cada uno ( el par 1 est formado por el perno
1- y el agujero 1+ ; el par 2 est formado por el perno 2- y el agujero 2+)
Entonces cada par de revolucin est formado por dos elementos.
Por lo que podemos contar el nmero total de ELEMENTOS, el cual ser igual a
=2
Tambin bajo el punto de vista de los eslabones como en este caso, tenemos un
eslabn binario con dos elementos podemos contar entonces:
= 2 2 + 3 3+ 4 4 ++
Entonces podemos contar el nmero total de elementos bajo dos diferentes
puntos de vista.
=2
y si lo contamos bajo el punto de vista de los eslabones, entonces ser:
= 2 2 + 3 3+ 4 4 ++
Podemos igualar estas dos ecuaciones
2 = 2 2 + 3 3 + 4 4 + +
y adems de que este mecanismo para ser de un solo grado de libertad debe
satisfacer el criterio de Glubler
GDL = 1
2J 3N + 4 = 0
CRITERIO DE GLUBLER
(2 2 + 3 3 + 4 4 + . . + )
3( 2 + 3 + 4 + . . +
Simplificando
2=4
)+4=0
=2
Esto quiere decir que
/2
= + 2 + 2( 3) = 3 4
Debido a esto
=2
= 3 2
Y sustituyendo en la formula del criterio de Glubler
2 3 + 4 = 2(3 2) 3(2 ) + 4 = 0
CRITERIO DE GLUBLER
2J 3N + 4 = 0
= 2 +4
Con esta ecuacin nos damos cuenta que un mecanismo plano con un solo grado
de liberad deber tener un numero N de eslabones numero PAR.
Por lo que el mecanismo mas simple es el de Cuatro barras , y el mecanismo
siguiente tiene que tener 6 (seis) eslabones.
Imax = N/2 = 3
El mas alto orden de eslabn entonces es un eslabn terciario
N = N2 + N3 = 6
Ecuacin (1)
Esto es:
J=7
e = 2J = 2N2 + 3N3
2N2 + 3N3 = 14
Ecuacin (2)
N3 = 2
Mecanismo de watt
Podemos ver que en este mecanismo tanto los dos eslabones terciarios son
equivalentes puesto que los dos estn conectados a dos eslabones binarios y
tambin los dos estn conectados a un eslabn terciario y tambin los cuatro
eslabones binarios son equivalentes puesto que por un lado los cuatro estn
conectados a un eslabn terciario y por el otro a un eslabn binario.
Por medio de la inversin cinemtica podemos obtener dos tipos de mecanismo
Uno , fijando uno de los eslabones terciarios y el otro fijando uno de los eslabones
binarios.
Fijando uno de los dos eslabones terciarios tendremos:
max = N/2 = 4
Luego entonces
N = N2 + N3 + N4 = 8 ..ecuacin (1)
Tambin sabemos que el nmero de elementos
e va a ser igual a:
e = 2J = 3N 4 = 3(8) 4 = 20
satisfaciendo el criterio de Glubler
Contando el nmero de elementos desde el punto de vista de los eslabones,
podemos escribir que
2N2 + 3N3 + 4N4 = 20 porque esto tambin es igual al numero de elementos
N3 + N4 = 8 N2 = 8 4 = 4
3N3 + 4N4 = 20 2N2 = 20 2(4) = 12
Esto nos da que si el valor de N4 es cero entonces N3 =4 y la primera
combinacin de nuestro mecanismo seria
N2 = 4
N3 = 4
N4 = 0
N3 + N4 = 8 5 = 3
3N3 + 4N4 = 20 2N2 = 20 2(5) = 10
N3 = 2
N4 = 1
ANALISIS DE DESPLAZAMIENTO
Posicin
La posicin de un punto en el plano puede definirse por medio de un vector de
posicin, como se muestra en la figura. La eleccin de ejes de referencia es
arbitraria y se elige de conformidad con el observador.
La figura a muestra un punto en el plano definido en un sistema global de
coordenadas y la figura b muestra el mismo punto definido en un sistema local de
coordenadas, con su origen coincidente con el sistema global.
Un vector bidimensional tiene dos atributos, los cuales pueden expresarse en
coordenadas polares o cartesianas.
Y trigonometra:
)
Teoremas
Teorema de Euler:
El desplazamiento general de un cuerpo rgido con un punto fijo es rotacin
alrededor del mismo eje.
Esto se aplica a rotacin pura
Chasles (1793-1880) proporcion un corolario al teorema de Euler ahora conocido
como:
Teorema de Chasles:
Cualquier desplazamiento de un cuerpo rgido equivale a la suma de una
traslacin de cualquier punto situado en l ms una rotacin alrededor de un eje
que pasa por ese punto.
Esto describe el movimiento complejo
ANLISIS GRFICO DE LA POSICIN DE MECANISMOS ARTICULADOS
Para cualquier mecanismo con un GDL, tal como uno de cuatro barras, se
requiere slo un parmetro para definir por completo las posiciones de todos los
eslabones. El parmetro usualmente elegido es el ngulo de eslabn de entrada.
ste se muestra como 2 en la figura. Se quieren hallar 3 y 4, y se conocen las
longitudes de los eslabones. Observe que en estos ejemplos siempre se numera
el eslabn de bancada como 1 y el motriz como 2.
El anlisis grfico de este problema es trivial y puede realizarse slo con
geometra de alta escuela.
Si se dibuja el mecanismo de manera cuidadosa a escala, con una regla, comps
y transportador en una posicin particular (dado 2), entonces slo es necesario
medir los ngulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador.
Obsrvese que todos los ngulos de los eslabones se miden con respecto a un eje
X positivo. En la fi gura 4-4, se cre una sistema de ejes xy local, paralelo al
sistema XY global, en el punto A para medir 3. La precisin de esta solucin
grfica se ver limitada por el cuidado y habilidad para dibujar y por las
limitaciones del transportador. No obstante, se puede hallar una solucin
aproximada muy rpida para cualquier posicin.
Esto puede llegar a ser tedioso si se requiere un anlisis completo con cada
incremento de 1 o 2 grados de 2.
En ese caso convendr derivar una solucin analtica para 3 y 4, la cual puede
resolverse por computadora.
ANLISIS ALGEBRAICO DE POSICIN DE MECANISMOS
El mismo procedimiento utilizado en la fi gura 4-5 para resolver geomtricamente
las intersecciones B y B y los ngulos de los eslabones 3 y 4 puede codificarse en
un algoritmo algebraico. Las coordenadas del punto A se encuentran con:
=
=
2
Las coordenadas del punto B se encuentran con las ecuaciones de los crculos en
torno a A y O4.
= ( ) + ( ) ..(i)
=( ) +
..(ii)
las cuales constituyen un par de ecuaciones simultneas en Bx y By.
Si se resta la ecuacin (ii) de la (i) se obtiene una expresin para Bx.
(
)
(
)
=
(iii)
(
)
(
)
(
)
Note que:
=
+
2( )
=0
sta se resuelve con la expresin conocida para las races de una expresin
cuadrtica.
4
=
2
Donde:
(
)
=(
+
1
;
=
)
=( )
Observe que las soluciones de esta ecuacin pueden ser reales o imaginarias.
Si resultan imaginarias, ello indica que los eslabones no se pueden conectar con
el ngulo de entrada dado o con todos los dems. Una vez que se encuentran los
dos valores de By (si son reales), pueden sustituirse en la ecuacin (iii) para
encontrar su componentes x correspondientes.
Los ngulos de los eslabones para esta posicin se determinan entonces con
)
)
Se debe utilizar una funcin de arco tangente de dos argumentos para resolver las
ecuaciones puesto que los ngulos pueden estar en cualquier cuadrante.
Estas ecuaciones antes mostradas se pueden codificar en cualquier lenguaje de
computadora o solucionador de ecuaciones y el valor de q2 puede variar dentro
del rango utilizable del mecanismo para encontrar todos los valores
correspondientes de los otros dos ngulos de eslabn.
Metodologa Bsica
1- Identificar todos los circuitos cinemticos cerrados independientes que
existen en el mecanismo.
2- Expresar las dimensiones cinemticas ( como longitud de eslabones y
offsets) y desplazamiento en correderas por vectores planres.
3- Expresar para cada encadenamiento cerrado las ecuaciones con estos
vectores
4- Establecer las ecuaciones vectoriales para determinar cada uno de los
encadenamientos cerrados
5- Cada una de estas ecuaciones vectoriales sern equivalentes a dos
ecuaciones escalares con sus dos cantidades desconocidas
6- Reducir el sistema de ecuaciones algebraicas no lineales a ecuaciones
cuadrticas y resolverlas.
Ejemplo 1
Dadas las dimensiones de los eslabones de un mecanismo de 4 barras 4R,
determine las orientaciones del eslabn acoplador y del eslabn de salida
(Seguidor), cuando la orientacin del eslabn de entrada (manivela) es prescrita.
Este es un problema de Anlisis de desplazamiento.
Se darn primero todas las dimensiones cinemticas relevantes y tambin la
posicin del eslabn de entrada (Manivela) y la tarea es determinar la posicin de
todos los otros eslabones mviles para la configuracin en particular.
El siguiente diagrama muestra un mecanismo de cuatro barras (4R) O2ABO4,
L1
L2
L3
L4
Ahora los ngulos que forman estos vectores con nuestro eje X, que utilizamos
como sistema de referencia para determinar la orientacin de estos vectores, que
seran 2, 3 y 4 ; el ngulo
vector L1 con el eje X es = 0
+ L2 +
L3 - L4 = 0
3 = 3
4= 4
1= 1
lo que quedara
1= 11
1+ 2
Sabemos que
+ 3
- 4
=0
+ Sen
es igual a
+ Sen
en trminos de
+ Sen
Igualando a CERO las partes real e imaginaria de esta ecuacin compleja, pero
de forma por separado.
Esto no es ms que igualar las componentes X a CERO y las componentes Y a
CERO puesto que es un encadenamiento cinemtico cerrado.
Y como resultado, nosotros obtenemos
1+ 2
2+ 3
3 4
4 = 0(I)
2+ 3
3 4
4 = 0(II)
Esto es, estamos obteniendo dos ecuaciones dimensionales por cada vector;
estamos obteniendo dos ecuaciones escalares por cada vector, o sea que
estamos obteniendo dos ecuaciones escalares por cada ecuacin vectorial.
para resolver
4,
si
para resolver
1, 2, 3
4
2, es especificado.
o podemos
4 nosotros escribimos
3= 4
4 2
2 ..(III)
3= 4
4( 1+ 2
2) .(IV)
3 al cuadrado
3 = 4 + 1 + 2 2( 2 4)
2( 2
4)( 1 + 2
4
2
2) 2( 1 2
2)
3 = 1 + 2 + 4 +2 1 2
2( 1 + 2
2)
22 2 4
4 4
4+
4 = (V)
2 4)
=
=
2 ;
+
(2
1
+
2
4=
4=
2
1+
( )
4
1
1+
( + )
) como sigue:
4
4
2 Tan
+( )=0
2
2
Tan
donde
4
=
2
Tan
+
+
o sea que obtenemos 2 races donde el lado derecho de la ecuacin podr ser
negativo o positivo y por supuesto no podr ser un valor imaginario una ves que el
diagrama del mecanismo este bien; esto es, que el mecanismo de cuatro barras y
cuatro pares cinemticos de revolucin se haya hecho y una cadena cinemtica
cerrada se haya obtenido.
Los valores de a, b, c van a ser aquellos en los que esta raz cuadrada nunca ser
negativa , por lo que se obtendr o dos valores negativos, o dos valores positivos ,
o un valor positivo y el otro negativo.
Ahora sabemos que si
esta entre 0 y
Tan
Tenemos que recordar que L4 ha sido sustituido por (-L3), El resto de la solucin
se mantiene como es.
4, podemos
3
=
2
+
+
(2
+
)
Como se puede observar en esta solucin por el mtodo grafico los angulos 3
AB = O2 C
Y que los dos tringulos ABD es similar al triangulo BCE porque sus ngulos
interiores son iguales.
Los movimientos del punto D sern copiados por el punto E; los nicos cambios
solamente sern el tamao y la orientacin de la figura.
Nuestra tarea ser :
Dado la longitud de los eslabones, deberemos encontrar la escala de la
reproducion
Podemos escribir:
Similarmente
Y podremos escribir
=
Por lo que consecuentemente
( )
=
=
.
(
que es la
Anlisis de Velocidad
En la parte anterior de estos apuntes se discuti sobre el primer paso del anlisis
cinemtico, con el nombre de anlisis de posicin; Ahora, estudiaremos el
segundo paso para el anlisis cinemtico, el cual nombraremos como anlisis de
Velocidad.
Por anlisis de velocidad queremos decir que para un mecanismo dado, con una
determinada configuracin, si se han especificado la velocidad de entrada de
alguno de sus eslabones, deberemos de ser capaces de determinar las
caractersticas de velocidad de sus dems eslabones o componentes del mismo
mecanismo.
Esto es, por anlisis de Velocidad determinaremos las caractersticas de
Velocidad (Angular o Lineal), de todos los eslabones de un mecanismo, con una
configuracin dada, cuando la velocidad de entrada se haya especificada.
Y estamos hablando de Anlisis de Velocidad de cuerpos rgidos interconectados
en movimiento plano.
Pero antes de entrar de lleno en el anlisis de Velocidad de cuerpos rgidos
interconectados, recapitulemos un poco sobre los conceptos bsicos de la
cinemtica y movimiento de un solo cuerpo rgido que est en movimiento plano.
()
y de la aceleracin angular
()
Como se dijo anteriormente el movimiento angular del cuerpo rgido ser igual al
movimiento de una lnea en este cuerpo rgido; Ejemplo, la lnea B1 C1 y lo que
t + t
As que el vector de velocidad angular del cuerpo rgido estar definido como
= lim
Y la direccin del vector ser a lo largo de la direccin del eje Z y se podr escribir
como e Vector K
Asi que la velocidad angular ser
que es la derivada de
con respecto al
tiempo
=
En la direccin de
que es la
=
As es que queremos decir que este es el movimiento del cuerpo rgido con el
vector de velocidad angular
y el vector de aceleracin
, ambos
= (
t1
y esta dada
por
= +
y el de
, entonces las velocidades de todos los dems puntos del mismo cuerpo
, y tambin la aceleracin
+ (
()
Ahora, dibujaremos una lnea perpendicular al Vector VA (que seria AI) y tambin
otra lnea perpendicular al Vector VB (que seria BI) y estas dos lneas particuares
se intersectan en el Punto I.
Mostraremos entonces que la velocidad del punto I del cuerpo rgido con esta
configuracin debe ser CERO.
Y a este punto se le llama Centro instantneo de Velocidad
Para mostrar que VI = 0 , consideremos la componente de la velocidad VA sobre
la direccin AB la cual es y la componente de la velocidad VB en la direccin AB
ser igual a
Como la distancia AB nunca cambia (por ser un cuerpo rgido) esto significa que
las velocidades de estas dos componentes sobre la lnea AB, deben de ser
iguales; esto es, la componente de la velocidad
sobre la lnea AB, debe ser
igual a la componente de la velocidad
sobre la misma lnea AB, porque la
distancia AB nunca cambia.
Por lo que podemos escribir
igual a
De la ecuacin inicial
Obtenemos:
=
Y a esta relacin le podemos llamar
IA
IB
con velocidad
angular .
De hecho, se puede probar que la velocidad del punto
la Velocidad del punto
es Cero, considerando
direcciones como IA y IB; para encontrar la velocidad del punto I a lo largo de IA,
analizaremos desde el punto A, y la velocidad del punto A a lo largo de VA , ser
igual a la componente de VA a lo largo de IA, esta componente de velocidad del
punto A a lo largo de la lnea IA es CERO porque el ngulo formado entre el vector
de velocidad
y la lnea AI es de 90 y la componente ser igual al vector
multiplicado por el coseno de ese ngulo; como I y A son puntos del mismo cuerpo
rgido; entonces , la velocidad del punto I a lo largo de IA tambin es CERO.
Y haciendo el mismo anlisis, pero ahora desde el punto B, en la direccin de la
lnea IB nos podemos dar cuenta que la velocidad del punto I a lo largo de la
direccin IB , tambin ser CERO.
Entonces estamos viendo que la velocidad del punto I, que es un vector que
tendra dos componentes y que es Cero a lo largo de dos direcciones, esto nos
indica que la velocidad del Punto I
( ) es CERO.
como un punto
=
A la luz de este centro relativo instantneo, podemos redefinir que el centro
instantneo absoluto (que ya habamos discutido anteriormente), es el centro
relativo de velocidad con respecto al eslabn fijo 1.
( 1)/2
()
Supongamos que tenemos un par de orden superior con una constante cinemtica
que un cuerpo que rueda sobre otro sin deslizamiento, esto significa que no es un
par superior normal, es un par superior donde el punto de contacto no desliza, as
que bajo esta condicin de no deslizamiento, sabemos que la velocidad de los
dos puntos de contacto pertenecientes a dos diferentes cuerpos debe ser la
misma, es la condicin de no deslizamiento, consecuentemente el punto contacto
por si miso es el centro instantneo relativo de velocidad entre esos dos cuerpos
los cuales estn conectados por ese par superior sin deslizamiento.
Pero para pares superiores de la forma general (con deslizamiento), donde el
deslizamiento si ocurre, esto es:
( 1)/2
3(3 1)
=
=3
2
El
teorema de tres centros de Aronhold Kennedy dice que estos tres centros
instantneos relativos debern caer en una lnea; esto es, debern ser colineales,
Deberemos probar que esta aseveracin es cierta y lo vamos a hacer por medio
de contradiccin; esto es, vamos a asumir que los centros instantneos no son
colineales y mostraremos que eso es imposible, lo que significara que tienen que
ser colineales para que pueda existir el centro instantneo relativo de velocidad.
Para probar el teorema de los tres centros de Arnold-Kennedy consideraremos
tres cuerpos rgidos , llmense 1, 2 y 3.
es el centro
Y si ese punto fuera el centro instantneo relativo de velocidad entre los cuerpos 2
y 3 entonces debern tener en ambos cuerpos rgidos la misma velocidad los
puntos coincidentes de ese centro instantneo, porque esa es la definicin de
centro instantneo relativo.
Esto es si el centro es considerado un punto en el cuerpo 2 entonces deber tener
ese punto la misma velocidad que si ese punto se considerara un punto que forma
parte del cuerpo 3.
Como se puede observar que por ser un movimiento de rotacin pura la
trayectoria del movimiento en cada cuerpo tiene una direccin diferente y por lo
tanto es imposible que puedan tener una misma velocidad lineal y que la nica
posibilidad que existe para que pudiera tener ese punto la misma velocidad como
punto coincidente en ambos cuerpos es que cayera en la lnea que une los puntos
y
Por lo que el teorema de los tres centros de Aron Kennedy queda demostrado.
es verdadera
Esto es:
=
=
Nota: el ngulo
=1
Como
; por lo que
( )
esto nos indica que el centro relativo instantneo de velocidad 2-4 estar ubicado
sobre la lnea que une los otros dos centros instantneos (1-2 y 1-4).
Y finalmente considerando los cuerpos rgidos 2, 3, y 4, se tendrn los tres centros
instantneos 2-3, 2-4, y 3-4 ; como ya hemos ubicado los centros instantneos
que estn en los pares de revolucin 2-3 y 3-4 , el tercero, que es el 2-4 deber
estar en una posicin colineal a estos dos , o sea sobre la lnea que une a los dos
centros instantneos A-B y su posicin ser definida por la interseccin de las
extensiones de las dos lneas A-B y O2-O4.
Una vez determinados todos los centros relativos instantneos de velocidad,
podremos llevar a cabo el anlisis de velocidad.
Y para llevarlo a cabo sigamos con la misma figura
Siendo
; para ello,
del punto A.
El punto A es el mismo que el punto del centro instantneo de velocidad (2-3) que
ser el mismo para el eslabn 2 que para el eslabn 3.
Luego entonces la velocidad lineal
va a ser la misma para el eslabn 2 que
para el eslabn 3, y por ello tambin podemos decir que:
=
3,1
(3,1)
que es la velocidad
( , )
(2,4)
Ahora consideremos el mismo punto (2,4) como un punto del eslabn 4 y nosotros
deberemos obtener la misma velocidad lineal en ese mismo punto, pero ahora con
respecto a la velocidad angular del eslabn 4 que est girando con respecto al
punto
( , )
(2,4)
(2,4) =
(3,1)
Y esta velocidad lineal del punto P seria perpendicular al radio de rotacin (3,1)P ,
en ese instante con esa configuracin.
( 1)/2
6(6 1)
=
= 15
2
Despus de saber que son 15 los centros instantneos de velocidad
procederemos a enumerarlos de la siguiente manera,
Y vamos a trazar lneas entre ellos; cada una de esas lneas representa un centro
relativo de velocidad instantnea.
Como se puede observar, estas lneas forman tringulos, donde sus aristas son
los nmeros de los eslabones.
En cada triangulo representa las tercias de centros instantneos que debern
estar alineados; esto es, Ejemplo:
En el tringulo formado por los eslabones 1, 2 y 3; tenemos los centros
instantneos (1,2), (2,3) y (1,3) que son los lados del tringulo, esto querr decir
que estos tres centros instantneos debern estar alineados; o sea, ser colineales.
Y as, subsecuentemente con todos los dems tringulos que se forman con las
lneas que unen los nmeros de todos los eslabones.
esto es:
( , )
(2,6)
( , )
diagramas de velocidad y
Esta es una ecuacin vectorial y todas estas cantidades son vectores y porque
est en dos dimensiones, cada uno de estos vectores tiene dos cantidades
desconocidas que son su magnitud y su direccin.
Como una ecuacin vectorial es equivalente a dos ecuaciones escalares y
podremos entonces resolver dos incgnitas de esta ecuacin.
as
= +
De nuevo en esta ecuacin vectorial, solamente tenemos dos incgnitas las cuales
son la magnitud de
Por lo que podremos definir que la interseccin de las dos lneas van a definir al
vector
La cual representa
= =
Donde
+ =
| | =
aceleracin
=?
porque
ambos
+(
) + (
y la aceleracin angular es
=0
.
porque O2 es parte del eslabn fijo y
son desconocidas,
por lo que solamente tenemos dos incgnitas en esta ecuacin se podr entonces
utilizar esta ecuacin vectorial para dibujar el diagrama vectorial.
= +(
ya la hemos determinado ,
magnitud
la
) + (
, por el
pero no su magnitud,
con el punto
con el
Si mantenemos esta convencin, esto nos dar la oportunidad para de utilizar esta
ventaja y usarla como una herramienta que nos facilitara el clculo de las
velocidades y aceleraciones cuando se traten eslabones de orden superior, es
decir, cuando esta unido a mas de dos eslabones.
Y cuando existan muchos vectores en los diagramas de velocidad o en el
diagrama de aceleracin y necesitemos determinar la velocidad o aceleracin de
algn punto en especial solamente requeriremos unir ese punto con el punto de
salida y as sabremos cual es la velocidad o la aceleracin de ese punto en
particular.
Esperemos que con este ejemplo sencillo, sea claro la utilizacin de este mtodo,
pero para problemas un poco mas complicados se tendr que desarrollar algunos
conceptos mas.
Comenzaremos desarrollando el concepto de Imagen de Velocidad de un eslabn
en particular y despus hablaremos del concepto de imagen de aceleracin
tambin de un eslabn en particular.
Los otros eslabones a los que esta conectado no se muestran, este es un eslabn
cuaternario que esta conectado a cuatro eslabones en los puntos B, C, D, y E.
Y la velocidad de este eslabn en particular es
Si dibujamos el diagrama de Velocidad nosotros sabemos que existe algo llamado
punto de salida de velocidad
= =
Similarmente
= =
Y tambin
= =
Como tambin
= =
Donde
(
y
)=
Como tambin
)=
)=
)=
Y tambin
Y finalmente
Aceleracin de Corilis.
Muy a menudo encontramos en un mecanismo, un punto del cuerpo rgido,
(dgase eslabn nmero (i) ), que su movimiento est restringido a moverse en
un patrn determinado localizado en otro cuerpo rgido en movimiento (dgase
eslabn nmero (j) ).
En tal situacin, es usual considerar dos puntos coincidentes instantneos, uno
perteneciente al primer eslabn en cuestin (que es el eslabn (i)) y el otro
perteneciente al segundo eslabn (que es el eslabn (j)).
En tal situacin, deberemos ver que uno de los componentes de la aceleracin, la
cual no es trivial, vendr a ser muy importante.
La consideracin de esa componente particular, la cual llamaremos la componente
Coriolis de la Aceleracin, es muy importante.
Como vemos existe una ranura gua en el cuerpo nmero 2, y hay un perno en el
cuerpo 3 y el centro de este perno siempre est limitado a moverse a lo largo de
esa ranura gua.
Entonces estamos considerando dos cuerpos rgidos nmero 2 y numero 3, y
inicialmente consideraremos dos puntos coincidentes
=
2 y
; en este instante
pertenece a el cuerpo
".
Durante el movimiento
posicin
se desplaz a
se desplaz a su nueva
durante el tiempo
, como el
, asi que
es el
=
=
+
2+
=
3/2
como lo vera un observador en
.
=
/
y
respectivamente mas la
cuerpo 2.
Esta es una relacin entre las velocidades de estos dos puntos coincidentes
llamados
y
, La intuicin del sentido comn nos podra sugerir que una
relacin similar podra funcionar tambin para la aceleracin de estos dos puntos.
Y esto sera:
=
Donde
no es ms que la aceleracin de
/
medida por el observador en
el cuerpo 2.
Sin embargo esto est
MAL,
+2
La componente de la aceleracin
si nosotros
tomamos la normal
/
Donde
=(
)/
Estas ecuaciones nos van a ser muy tiles cuando encontremos un cuerpo rigido
guiado por una ranura gua en otro cuerpo rgido mvil.
No hemos probado de donde sale este componente de aceleracin llamado
Coreolis.
Sin embargo tomaremos un ejemplo simple para demostrar la existencia de este
componente Coreolis de aceleracin.
=?
=
=2
=
+2
= +
Se pretende entonces obtener la relacin entre las aceleraciones, la absoluta ( A )y la
aceleracin relativa ( A ) y aparecer el termino conocido como aceleracin de Coriolis
aceleracin complementaria.
Hagamos todo el desarrollo.
Como sabemos la aceleracin es la derivada de la velocidad con respecto al tiempo
. Entonces
=0
no es ms que
= +
Sustituyendo en la ecuacin
+ ( + )
Ahora bien,
Hay que considerar que i, j y k no son constantes, son vectores unitarios, por lo que se
tendrn que derivar como derivadas de un producto, como lo hicimos anteriormente, y
esto nos dar lo siguiente:
Nos damos cuenta que las tres derivadas segundas, que son las derivadas segundas del
vector posicin no son ms que la aceleracin relativa
moviendo; y la derivada del vector unitario con respecto al tiempo es la velocidad angular
por sur vector unitario de posicin
= +
= +
Sustituyendo en la ecuacin original de la aceleracin
+ ( + )
Quedara
= + + + ( )
Y ya podemos expresar la ecuacin definitiva
= +2
Donde
=
2
cuerpo
punto
Pj en el cuerpo j
=
=
=
=
+
/
+
+
.(1)
/
/
+2
+2
+2
.(2)
Ms adelante veremos que estas dos ecuaciones (1) y (2) van ha ser muy tiles para
resolver problemas en el anlisis cinemtico, de los mecanismos planos.
Ahora para mostrar esta utilidad resolvamos un problema simple, en un mecanismo
plano.
=0
=?
=?
Para hacer el anlisis de velocidad empezaremos por el extremo de entrada. Sabemos que
la velocidad
= +
porque ya se
ecuacin para el clculo por mtodos grficos de la velocidades puesto que solamente
tenemos dos incgnitas, entonces podemos escribir, . . . . . . . . . . .
Ya que el anlisis de velocidad ha sido completado, porque fue mostrado que o2-p4
representa la velocidad V4 y que o4-a representa la velocidad de A y que o2-b representa
la velocidad de B y podemos calcular las velocidades angulares
igual a
es
=0
que se calcularon,
=?
ser:
=
Sabemos que no existe una aceleracin
, y seria perpendicular a
=
Donde 2
podemos escribir
/
+2
es la aceleracin de Coriolis
Tambin como
=
Y tambin la aceleracin
corredera.
La ecuacin anterior quedara:
+2
Ahora veremos cuales elementos de esta ecuacin son conocidos y cuales no lo son.
es completamente conocida por que conocemos la velocidad angular
Tambin
posicin
y el vector de
tambin es conocido.
Con respecto a
perpendicular a
Ahora
= entonces
/
que es
=0
), por
y la magnitud de
grfico, utilizando vectores con una escala pertinente y as poder determinar su magnitud.
Entonces teniendo
+2
mas
mas
mas 2
que
y despus utilizando el mismo mtodo que con las velocidades del punto A , tambin
podemos conocer la aceleracin del punto A
=
Una ves conocida la aceleracin del punto A , entonces ya se puede conocer la aceleracin
del punto B por que sabemos la magnitud y direccin de la aceleracin del punto A , y
sabiendo la direccin de la aceleracin del punto B podemos trazar fcilmente los vectores
a escala y saber la magnitud de la aceleracin del punto B.