CAPTULO 5

Controlabilidad y Observabilidad
Los conceptos de controlabilidad y
observabilidad describen la interaccin
entre el mundo externo (entradas y
salidas) y las variables internas del
sistema (estados).

Controlabilidad
Es la propiedad que indica si el
comportamiento de un sistema
puede ser controlado por medio
de sus entradas.

Observabilidad
Es la propiedad que indica si el
comportamiento interno del
sistema puede detectarse a
partir de sus salidas.

Definicin de Controlabilidad
Consideremos el sistema de n estados y p entradas

(I)
Con las matrices constantes:

Como la controlabilidad relaciona las entradas y los estados del

sistema, la ecuacin de salida es irrelevante.

Definicin:
El sistema representado por la ecuacin de
estados (I), se dice que es controlable si para
cualquier estado inicial 0 = 0 y
cualquier estado final 1 , existe una
entrada que transfiere el estado de de
0 a 1 en un tiempo finito. En caso contrario
se dice que el sistema es no controlable.
La controlabilidad tiene que ver con la posibilidad de llevar al sistema de
cualquier estado inicial al cualquier estado final en un tiempo finito, no
importando qu trayectoria se siga, o qu entrada se use.

Controlabilidad de Estado Completo

Segn KALMAN
Nuevamente consideremos el sistema de n estados y
p entradas, representado por la ecuacin (I).

Definicin:
El sistema representado por la ecuacin
de estados (I), se dice que es de estado
completamente controlable, si y solo si, los
1
Vectores B, AB, . . . , , son
linealmente independientes.

Otras formas de expresar lo mismo:

1. El sistema descrito por (I) se dice que es de estado
completamente controlable si y solo si, la matriz de
controlabilidad
M = 1
es de rango n.
2. Como consecuencia del punto anterior, El sistema
descrito por (I) se dice que es de estado completamente
controlable si y solo si, el determinante de la matrz M es
diferente de cero, 0.

Los siguientes sistemas elctricos son controlables?

(a)

(b)

Definicin de Observabilidad
Consideremos el sistema no forzado de n estados

(II)
Y su ecuacin de salida

(III)
Con las matrices constantes:

Definicin:
El sistema representado por las ecuaciones
(II) y (III), se dice que es observable si
cualquier estado inicial 0 = 0
Puede ser determinado a partir de la
Observacin de la salida () en un intervalo
de tiempo finito 0 . El sistema es por
lo tanto observable si todas las transiciones de
Estado afectan eventualmente al vector de
salida.

Observabilidad de Estado Completo

Segn KALMAN
Nuevamente consideremos el sistema no forzado de n
Estados y su ecuacin de salida, dados por las ecuaciones
(II) y (III).

Definicin:
El sistema representado por las ecuaciones
(II) y (III), se dice que es de estado
completamente observable, si y solo si los

1
Vectores , , , ( ) son
Linealmente independientes.

Otras formas de expresar lo mismo:

1. El sistema descrito por (II) y (III) se dice que es de
estado completamente observable si y solo si, la matriz
de observabilidad
N = ( )1
es de rango n.
2. Como consecuencia del punto anterior, el sistema
descrito por (II) y (III) se dice que es de estado
completamente observable si y solo si, el determinante
de la matriz N es diferente de cero, 0.

PROBLEMA
Analizar la controlabilidad y la observabilidad del circuito siguiente:

Rudolf E. Kalman
naci el 19 de mayo de 1930, en Budapest, capital de Hungra. Recibi su titulo de
ingeniero y maestro en Ingeniera Elctrica del MIT en 1953 y 1954, respectivamente.
https://www.youtube.com/watch?v=60U82agbKhE

Klmn is an electrical engineer by his undergraduate and graduate education at M.I.T.

and Columbia University, and he is noted for his co-invention of the Kalman filter (or
Kalman-Bucy Filter), which is a mathematical technique widely used in the digital
computers of control systems, navigation systems, avionics, and outer-space vehicles
to extract a signal from a long sequence of noisy and/or incomplete technical
measurements, usually those done by electronic and gyroscopic systems.

Klmn's ideas on filtering were initially met with vast skepticism, so much so that he
was forced to do the first publication of his results in mechanical engineering, rather
than in electrical engineering or systems engineering. Klmn had more success in
presenting his ideas, however, while visiting Stanley F. Schmidt at the NASA Ames
Research Center in 1960. This led to the use of Klmn filters during the Apollo
program, and furthermore, in the NASA Space Shuttle, in Navy submarines, and in
unmanned aerospace vehicles and weapons, such as cruise missiles.