Informe Final No.

5: Controladores PI, PD y PID

Universidad Nacional de Ingeniera
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica
EE442M Laboratorio de Electrnica II / 2015-I
Amanqui Punil Rocio, Pealoza Aponte Diego y Romn Vicharra Cristhian

Abstract In this report, we present the results of the

laboratory work corresponding to the Contoladores PI, PD y PID,
likewise we give you some conclusions and observations obtained
from laboratory experimentation.

I.

RESULTADOS

1.- Diagramas de Bode

1.- RP21 = 20K RP22=0 RP3=200K y RP4=20K

Se puede observar que la grfica de igual modo que la anterior

es creciente con respecto al aumento de la frecuencia hasta
llegar a saturarse
3.- RP21 = 11K RP22=9K RP3=90K y RP4=10K

Se puede observar que la grfica es creciente respecto al

aumento de la frecuencia hasta llegar a saturarse
2.- RP21 = 11K RP22=9K RP3=90K y RP4=10K

En este caso podemos observar que la grfica comienza

decreciendo hasta un valor aproximado de 80hz donde
comienza a crecer hasta comenzar a deformarse como se
muestra en la siguiente imagen, este es el comportamiento
buscado para el circuito
4.- RP21 = 0 RP22=20K RP3=200K y RP4=20K

V27
V28
V33
V34

3.12
0.36
3.21
1.16

II. OBSERVACIONES
Durante la realizacin del laboratorio se pudieron hacer las
siguientes observaciones:
Para este caso presenciamos que el ancho de banda es de
aproximadamente 100Hz hasta que al superar esa frecuencia la
seal de prueba se deforma, esto es debido a que este es un
proceso de control el cual no da una respuesta rpida debido a
su naturaleza por lo tanto como mencionamos anteriormente se
deformara a altas frecuencias como se muestra en la siguiente
imagen.

Antes de empezar la implementacin total del circuito, se

deben de identificar que cada etapa del circuito funcione
adecuadamente como indica la gua del laboratorio.

Para la etapa de potencia se implement en una placa de

baquelita debido a que la corriente q atraviesa el
transistor de potencia es mayor de 1 ampere por lo que
podra quemar el protoboard.

Hay que tener especial cuidado con el transistor de

potencia debido a que su carcasa es el colector y al medir
se podra ocasionar un cortocircuito.

2.- Diagrama voltaje vs tiempo

III. CONCLUSIONES
De todo el trabajo realizado en el Laboratorio y del anlisis de
los resultados se pudieron sacar las siguientes conclusiones:
-

Los controladores PI resultan muy tiles en aplicaciones

donde es importante reducir el error en estado estable,
sin importar el tiempo de respuesta.

Los controladores PD por su parte ayudan a mejorar el

tiempo de respuesta y tambin mejoran la ganancia, pero
no brindan mejoras en cuanto al error en estado estable.

Finalmente los controladores PID combinan ambas

acciones logrando as tiempos y errores aceptables.

3.- Tabla de voltajes

V5
V4
V17
V15
V18
V20
V40

0.63
0.61
0.07
0.4
0.76
-0.72
1.64

IV. REFERENCIAS
[1] Muhammad H. Rashid, Circuitos Microelectrnicos Anlisis y Diseo.
International Thomson Editores 2000.
[2] http://alldatasheet.com/
[3] http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/
teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf

[4]
[5]

http://www.recercat.cat/bitstream/handle/2072/
199563/PFC_JonatanIzquierdoFernandez.pdf?sequence=1
http://es.slideshare.net/martinezeduardo/controladores-teoria-decontrol-24587590

[6] Material del Curso EE422-Circuitos Electrnicos II.

V. ANEXOS
ANEXO 1: Hoja de firmas del profesor.