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NOCIONES DE FOTOGRAMETRA DIGITAL

Introduccin.
Segn los mtodos utilizados, la fotogrametra se puede clasificar en:
Fotogrametra Geomtrica
Fotogrametra Analgica
Fotogrametra Analtica
Fotogrametra Digital
La fotogrametra geomtrica es la parte de la fotogrametra que trata de los aspectos
geomtricos de la fotografa, sin considerar los principios de la orientacin estereoscpica,
para obtener valores aproximados de alturas y formas.
Esta parte hace uso de procedimientos simples, enseados en los cursos bsicos, como son
el clculo de escalas en fotos verticales y oblicuas, determinacin de coordenadas
fotogrficas, triangulacin radial, desplazamiento por relieve y clculo de paralajes.
La fotogrametra analgica surge en la dcada de los treinta basada en aparatos de
restitucin y es la responsable de la realizacin de la mayora de la cartografa mundial. En
ella, un par de fotografas es colocado en un aparato restituidor de tipo ptico o mecnico.
El operador realiza en forma manual la orientacin interior y exterior para crear el modelo
estereoscpico, debidamente escalado y nivelado. El levantamiento de la informacin
planimtrica y altimtrica del modelo se realiza tambin en forma manual, mediante el
seguimiento con la marca flotante posada sobre los detalles de la superficie del modelo.
Esta informacin es ploteada en una cartulina colocada sobre la mesa trazadora, relacionada
con el modelo por medios mecnicos o elctricos.
La fotogrametra analtica aparece como un desarrollo natural de la interrelacin entre los
aparatos restituidores analgicos y el surgimiento de la computacin. En ella, la toma de
informacin es analgica y el modelado geomtrico es matemtico. Mediante el uso de un
monocomparador o de un estereocomparador integrado en el restituidor, se miden las
coordenadas x, y de los puntos pertinentes de las fotografas, coordenadas que son
procesadas por los programas del computador del sistema. Este realiza el procesamiento de
a orientacin interior y exterior en forma analtica y procesa el levantamiento de la
informacin del modelo que realiza el operador, para llevarla a su correcta posicin
ortogonal, y finalmente almacenarla en una base de datos tipo CAD.
La fotogrametra digital, actualmente en auge, surge como consecuencia del gran desarrollo
de la computacin, que permiti realizar todos los procesos fotogramtricos mediante el
uso de computadores. Con la fotogrametra digital crecen las posibilidades de explotacin
de las imgenes, a la vez que se simplifican las tecnologas, permitiendo con ello la
generacin automtica de modelos de elevacin del terreno, ortoimgenes y
estereortoimgenes, generacin y visualizacin de modelos tridimensionales etc. Para
llevar a cabo la restitucin digital, las imgenes digitales son ingresadas en el computador,
y mediante visualizacin en pantalla de las mismas, el operador ingresa los puntos
necesarios para realizar el proceso de orientacin en forma matemtica. La restitucin
puede ser un proceso iterativo con el operador o ser realizada en forma automtica por

correlacin de imgenes. La salida en la fotogrametra digital puede ser en formato raster o

formato vectorial.

Tipo de
fotogrametra
Analgica

Entrada

Procesamiento

Salida

Pelcula fotogrfica

Analgica

Analtica

Pelcula fotogrfica

Digital

Imagen digital

Analgico
(ptico-mecnico)
Analtico
(Computadora)
Analtico
(Computadora)

Analgica
Digital

Tabla 1.1
Ventajas de la fotogrametra digital:
Imgenes de gran estabilidad dimensional.
Facilidad de visualizacin.
Tratamiento por software de las imgenes digitales.
Automatizacin de los procedimientos.
Genmeracin de productos en formato digital.
Facilidad de distribucin de las imgenes y de los productos.
Desventajas de la fotogrametra digital:
Requiere de elevado volumen de almacenamiento.
Tcnica reciente y aun en desarrollo.
Interrelacin de la fotogrametra digital con otras disciplinas.
Actualmente, la fotogrametra, en su forma de fotogrametra digital, comparte algunos
elementos con disciplinas como el tratamiento digital de imgenes y la visin por
computadora. Esto resulta en un solapamiento entre estas disciplinas en reas de aplicacin
tales como cartografa basada en imgenes y fotogrametra terrestre entre otras.
Como resultado de la adopcin de la imagen digital por la fotogrametra, se import con
ella gran parte de las tcnicas usadas en tratamiento digital de imgenes, tales como el
mejoramiento de contraste, igualacin de histogramas, filtros y remuestreo, siendo las
primeras operaciones necesarias para optimizar la visualizacin de la imagen digital y la
ltima para reconstruir visualmente la imagen modificada por los procesos geomtricos
llevados a cabo sobre ella. Adems, al usar la computacin para resolver las ecuaciones que
forman la imagen digital en 2D, y a partir de estas, el modelo 3D, se adoptaron mtodos
previamente desarrollados por la visin por computadora. En efecto, los mtodos de
calibracin de cmara digital establecidos en la visin por computadora, se pueden usar en
el caso de la fotogrametra digital, permitiendo de esta manera el uso de cmaras no
mtricas para fines de restitucin. Otro punto en comn lo constituye la teora de la
coplanaridad, desarrollada por la fotogrametra, y adoptada por la visin por computadora
bajo el nombre de teora epipolar.

Aunque la fotogrametra tiene como propsito la reconstruccin de la realidad en forma de

modelos tridimensionales estticos de gran exactitud, para ser usados con fines
cartogrficos, y la visin por computadora est dedicada a la construccin de modelos
tridimensionales dinmicos. y por lo tanto de menor exactitud, para aplicaciones en
robtica y reconocimiento automtico de patrones, se pueden observar los siguientes casos
comunes entre fotogrametra y visin por computadora:
Calibracin de cmara.
Visin estereoscpica.
Reconstruccin 3D a partir de imgenes 2D.
Otras disciplinas que tienen relacin con la fotogrametra digital son:
-La teledeteccin, disciplina abocada principalmente a la identificacin, clasificacin y
anlisis de cuerpos y fenmenos que ocurren sobre la superficie terrestre, mediante el uso
de imgenes digitales, generalmente tomadas desde satlites de observacin de la Tierra.
Este solape de actividades contribuye a enriquecer el desarrollo de ambas disciplinas, ya
que pueden disponer de mtodos alternos para la resolucin de los problemas inherentes a
su respectivo campo de aplicacin.
-Los sistemas de informacin geogrfica, ya que estos sistemas son los principales
receptores y procesadores de la informacin producida por la fotogrametra digital.

PRIMERA PARTE LA
IMAGEN DIGITAL
1.1 Generalidades.
El inicio de la era espacial, que permiti colocar en rbita satlites de observacin de La
Tierra, impuls el desarrollo de tecnologas conducentes a reemplazar la imagen fotogrfica
por imgenes de carcter digital. La necesidad de crear (desde el punto de vista
operacional) un nuevo tipo de imagen, diferente al producido por la pelcula fotogrfica,
provino de la necesidad de transmitir la imagen captada en el espacio, a las estaciones de
control de los satlites. No era conveniente traer la pelcula expuesta en el espacio a La
tierra, como fue el caso de los primeros satlites espas (por ejemplo, el Agena). Para lograr
la transmisin de los datos era necesario enviarlos colocados digitalmente sobre una onda
portadora, generada por el satlite. Por ello, se desarroll esta nueva tecnologa, que se fue
perfeccionando aceleradamente, hasta que por el aumento de su resolucin y el
abaratamiento de los dispositivos captadores de imagen se hizo accesible a la fotogrametra.
En las imgenes digitales las diferencias en luminancia del objeto captado se registran por
medios fsicos, mediante voltajes convertidos en valores digitales, y almacenados en discos
magnticos o en chips de memoria que permiten la recuperacin inmediata de la
informacin (la imagen), a diferencia de las imgenes fotogrficas, donde las diferentes
luminancias provenientes del objeto se registran a travs de cambios qumicos en una
pelcula fotogrfica.
Estas diferentes formas de registro pictrico hacen necesaria la diferenciacin entre imagen
y fotografa. Puesto que el trmino imagen se refiere a un producto de carcter pictrico,
todas las fotografas son imgenes. Sin embargo, no todas las imgenes son fotografas, ya
que stas son producidas mediante un procedimiento especfico, inherente a su naturaleza.
1.2 La imagen digital.
La imagen digital es un arreglo de nmeros enteros (denominados comnmente como
pxeles) cuya posicin dentro del arreglo est asociada a una posicin geomtrica del
escenario representado, ordenados en forma matricial. El origen de coordenadas (filas y
columnas) se encuentra en la parte superior izquierda.
A cada valor del arreglo, es decir, a cada pxel, se le asocia un tono de gris correspondiente
al nivel de intensidad promedio reflejada por el escenario original. Este tono est dado por
n
valores binarios, cuya forma es 2 .

p(1,2) p(1,3) p(1, n)

p(1,1)
p(2,2) p(2,3) p(2, n)
p(2,1 p(3,2) p(3,3) p(3, n)

p(m,2) p(m,3) p(m, n)

p(3,1)
p(m,1)

Por ser una imagen numrica, su anlisis puede hacerse en forma rigurosa por tratamientos
matemticos mediante el uso de computadoras. (wolf, 2000). Esta caracterstica le otorga
una gran ventaja respecto a la imagen fotogrfica, ya que puede ser manipulada

radiomtricamente y geomtricamente mediante programas, los cuales son mucho ms

econmicos que los dispositivos pticos y qumicos usados en la fotografa.
Como ventajas de la fotografa digital con respecto a la analgica, se puede mencionar su
capacidad de ser visualizadas inmediatamente, as como su capacidad de ser editada por
programas adecuados. Como desventajas, se tiene su baja resolucin geomtrica respecto a
la fotografa analgica y su exigencia de gran cantidad de memoria para ser almacenadas.
Sin embargo, estas desventajas se reducen cada da ms, a medida que la tecnologa mejora
sus capacidades.
nx
Ymtrico

Xpixel

(0,0)

ny

Xmtrico

(0,0)

Py
Ypixel

Px

Figura 1.1. Coordenadas de la imagen digital.

El sistema de coordenadas de la imagen digital difiere del sistema cartesiano en que su
origen se ubica en el primer pxel del sensor, por lo que se encuentre a la izquierda y en la
parte superior. Esta diferencia entre ambos sistemas se debe al propio carcter numrico de
la imagen, lo que hace que el primer pxel sea el primer elemento (p(1, 1)) de la matriz p.
Las imgenes digitales son producidas mediante muestreo discreto. En este proceso, una
pequea rea en el plano focal es tomada para determinar la cantidad de energa
electromagntica que es recibida por la correspondiente superficie del objeto.
El muestreo discreto posee dos caractersticas fundamentales: la resolucin espacial y la
resolucin radiomtrica.
La resolucin espacial se refiere al tamao fsico que un pixel de la imagen representa en el
terreno; cuanto mayor sea la cantidad de pixeles que cubren un rea determinada, mayor
resolucin geomtrica de la imagen, ya que el pxel representar una menor superficie del
objeto.
La resolucin radiomtrica implica la conversin de la amplitud de la energa
electromagntica original en un nmero de niveles discretos. Mayores niveles de
cuantizacin resultan en mejores representaciones de la seal anloga, y por lo tanto mayor
resolucin radiomtrica, por cuanto se discriminan diferencias mas pequeas de la energa
que llega al sensor.
La imagen digital es de carcter binario, es decir, est constituida por bites, los cuales slo
pueden tener dos estados: alto o bajo, representados respectivamente como 1 0. El
nmero de bites disponibles para registrar la imagen determina su resolucin radiomtrica.

De este modo, una imagen de 4 bites dar una resolucin de 2 es decir, 16 tonos diferentes.
8
Una imagen de 8 bites dar una resolucin de 2 es decir, 256 tonos diferentes. Estos tonos
son desplegados como grises, donde su mnimo valor (0) se representar pictricamente
8
como negro, y su mximo valor 255 (en el caso de una imagen de 2 bites) se representar
como blanco.
Como consecuencia de lo anterior, existe una resolucin que es otro aspecto de la
resolucin radiomtrica, la cual es la resolucin espectral, y es la capacidad del sistema que
capta la imagen en resolverla en distintas bandas espectrales.

Figura 1.2. Imagen digital del edificio del rectorado ULA, y ampliacin mostrando los
pixeles.
48
51
47
44
58
58

55
58
51
51
54
59

68
70
59
55
59
81

113
106
82
73
81
104

198
195
175
169
175
185

232
231
225
220
220
220

Tabla 1.1. Valores radiomtricos de los seis primeros pixeles horizontales y verticales de
la ampliacin en la figura 10.1.
Formatos ms comunes de imagen digital
BMP (Bit MaP)
Es un formato creado para windows, aunque puede usarse en todos los programas que
despliegan y editan imgenes.

JPEG (Joint Photographic Experts Group)

Es un formato que permite alcanzar elevados niveles de compresin, manteniendo una
calidad adecuada.
GIF (Graphic Interchange Format)
La imgenes GIF son de pequeo tamao, y tienen la posibilidad de transparencia y
animacin. Los programas que manipular este formato deben pagar royaltis a Unisys,
propietaria del algoritmo de compresin LZW.
PNG (Portable Network Graphic)
Es un formato basado en las caracteristicas del GIF, aunque mejorado y posee el
inconveniente de que no es soportado por todos los programas que manipulan imgenes.
TIFF (Tagged Image File Format)
Es un formato creado por Aldus (Actualmente propiedad de Adobe) y Microsoft; el formato
TIFF fue creado para adquirir y crear imgenes optimizadas para la impresin.
1.3 El pixel
Es la unidad de los elementos pictricos que constituyen una imagen digital. Es comparable
a la resolucin puntual de una pelcula fotogrfica. La dimensin fsica del elemento captor
(en la actualidad de 9 a 15 m) y la longitud focal del sistema ptico empleado,
determinan un ngulo slido, que se prolonga hasta la superficie del terreno. La altitud a la
cual se utiliza el dispositivo de captacin de la imagen, determina entonces el tamao del
rea del terreno que el pixel representa. El ngulo slido determinado por el transistor y el
sistema ptico es mejor conocido con el nombre de IFOV, por sus siglas en ingls
(Instantaneous Field Of View, campo de vista instantneo). En una pantalla de
computadora o en un dispositivo de entrada, como un escner o una cmara digital, un pixel
es la mnima e individualizada informacin visual que puede capturar o mostrar un
elemento
1.4 Formacin de imagen
La imagen de un objeto es registrada por el sensor mediante la intervencin de dos procesos
simultneos:
El proceso geomtrico, el cual determina donde queda sobre la imagen un
determinado punto del objeto.
El proceso radiomtrico, el cual determina la iluminacin de dicho punto sobre la
imagen.
Independientemente de su principio de funcionamiento, toda cmara incorpora un sistema
ptico que se disea para enfocar la imagen de inters sobre algn tipo de elemento
sensible a la luz, ya sea una pelcula fotogrfica convencional, o un dispositivo
optoelectrnico encargado de convertir las variaciones de luz en variaciones de carga o
voltaje. Cada elemento del sensor recibe cierta cantidad de fotones, provenientes de la luz
que refleja la escena. Estos fotones causan el efecto fotoeltrico en el detector, haciendo

que en mismo libere electrones, los cuales generan una corriente elctrica en forma
directamente proporcional a la energa recibida de los electrones liberados. Existen
actualmente dos tipos de dispositivos optoelectrnicos muy utilizados para captar la luz,
que son el CCD (Charge Coupled Devise) y el CMOS (Complementary Metal Oxide
Semiconductor). Estos sensores de imagen, convierten la luz en voltaje, pero difieren en la
forma de leer ese voltaje, lo cual se traduce en diferencias de precio y calidad.
En el caso del CCD, la carga es transportada a lo largo del chip y leda al final del mismo.
Para lograr esto, se usan procesos especiales de fabricacin para darle al chip la habilidad
de transportar la carga a travs del chip sin que ocurra distorsin. Estos procesos tienen
como consecuencia la creacin de sensores de alta calidad en trminos de fidelidad y
sensibilidad.
En el caso del CMOS, cada pxel es ledo en forma instantnea e individual. Sin embargo,
debido a que cada fotodiodo posee transistores en su alrededor, algunos de los fotones
pueden alcanzar los transistores, dando como resultado una prdida de sensibilidad a la luz.
Las principales diferencias entre ambos sistemas se describen en la tabla siguiente:
Caracterstica
Calidad de imagen
Consumo de energa
Costo

CCD
superior
mayor
mayor

CMOS
inferior
menor
menor

Debido a sus propias caractersticas, el sensor CMOS es usado en cmaras digitales donde
el costo prive sobre la calidad, mientras que los sensores CCD se utilizan en cmaras de
alta gama.

Fuente de iluminacin

OBJETO

CAMARA

Eje ptico

Radiancia

Figura 1.3. Formacin de la imagen.

1.5 Captacin de la imagen por CCD.

El CCD est constituido por una matriz de transistores que crean corrientes elctricas
proporcionales a la intensidad de luz que reciben. Los transistores forman los pixeles de la
imagen.. El pixel puede provenir de un nico transistor, como en las fotografas en blanco y
negro, o de varios transistores para el color. Cuantos ms pixeles contenga una imagen,
mayor ser su resolucin.
Puesto que la intensidad lumnica que incide sobre los elementos sensibles del CCD es de
tipo anloga, as mismo es la seal que emana de estos fotoelementos, por lo cual se hace
necesaria su conversin a digital mediante el uso de un convertidor de anlogo a digital,
A/D. La imagen digitalizada es ahora enviada a un DSP (digital signal processor o
procesador digital de seal), programado para llevar a cabo la tarea de procesar la imagen
obtenida a partir de la digitalizacin del patrn de intensidades proveniente del CCD.

Figura 1.4. Sensor CCD KAF-16801E de 4096 4096

pixeles, tamao de 36,88 36,88 mm. (KODAK)
Las tareas llevadas a cabo por el DSP incluyen, entre otras, ajustar el contraste y el detalle
de la imagen, comprimir los datos que la conforman para que ocupen menos espacio y
posteriormente enviar los datos al dispositivo de almacenamiento. Se puede afirmar que el
DSP es el cerebro del sistema fotogrfico digital.

DSP

de barrido
progresivo

Salida
Digital

Convertidor
A/D

Generador
de tiempo

Controlador
del sistema

Figura 1.5. Esquema de operacin de un dispositivo CCD. (KODAK).

Reset

1
2
3

Entrada

1.6 El dispositivo CCD (Dispositivo acoplado por carga).

La lente de la cmara enfoca la luz en la superficie del conjunto CCD y dependiendo de la
intensidad luminosa recibida, aparece en las celdillas fotosensibles un voltaje proporcional
a la cantidad de luz recibida.

t1

3 1, 2

t2

1 2, 3

t3

2 3, 1

Figura 1.6. Dispositivo CCD. (Tomado de Gpel, W. Et al. 1992).

El segundo paso, la transferencia contigua, consiste en que las celdas fotosensibles
transfieren su carga a la celda CCD vecina, mediante la recepcin de una serie de pulsos
con lo cual todas las columnas CCD quedan cargadas con los valores de las fotoceldas y
estn listas para iniciar la transferencia de carga.

El tercer paso es el desplazamiento vertical, donde se aplica una serie de pulsos a las
columnas, con lo que van vaciando su informacin

Figura 1.7. Cmara digital fotogramtrica area equipada con CCD.

(Tomado de Z/I Imaging (Intergraph-Zeiss)).

1.7 Captacin del color

Los fotodiodos del CCD son sensibles unicamente a la radiancia emitida por los diversos
puntos de la escena fotografiada. La radiancia total emitida por cada punto es a su vez la
suma de la radiancia de los colores primarios del espectro visible. Para descomponer esta
resultante en sus radiancias en el rojo, el verde y el azul, es necesario colocar antes del
sensor un dispositivo capaz de separar en sus componentes el haz de luz que ingresa por el
objetivo. Para ello, existen tres formas diferentes:
Triple CCD: la luz es dividida en sus tres componentes mediante el uso de filtros
dicroicos.
Filtros rotatorios, que contienen filtros azul, verde y rojo, pero tienen el
inconveniente de que solo son aptos para tomas estticas de sujetos estticos.
La forma mas econmica y prctica para registrar el color consiste en colocar un
filtro sobre cada fotodiodo. El tipo de filtro mas utilizado en este caso es el Filtro de
Bayer, el cual alterna columnas de filtros azules y verdes con columnas de rojos y
verdes, formando un mosaico donde la cantidad de filtros verdes es igual a la
cantidad de filtros rojos y azules. Como resultado de la disposicin de este filtro
sobre el CCD, se hace necesario aplicar un algoritmo que permita convertir el
mosaico de colores captado en un mosaico del mismo tamao y posicin de los
pxeles, mediante el promedio de los valores de los pxeles vecinos.

1.8 El escaneado.
Una forma de adquirir la imagen digital de un rea determinada es la del escaneado, mtodo
que es el ms utilizado actualmente en la fotogrametra, debido a que ofrece una mayor
accesibilidad para obtener una imagen numrica que la de la toma directa por cmara
digital. Dado que con los modelos estereoscpicos obtenidos con fotografas areas se
obtienen precisiones del orden de 15 m, la resolucin ptica del escner debe poseer
valores similares para que la imagen digital sea competitiva con la fotografa. Existen
varios tipos de escneres segn usen fotomultiplicador o CCD, y segn sean de tambor o
planos. En la tabla 10.2, (ASPRS, Digital Photogrammetry, 1996), se comparan los
principales escneres disponibles para uso fotogramtrico.

Sensor

Tipo de escaner

Compaa fabricante

Fotomultiplicador

Tambor
Tambor
Plano
Plano

Screen DT-S1030AI
Crosfield
Perkin Elmer 20 20 G
Du Pont High-Light
1850/1875
PhotoScan PS1 (Zeiss)
Wehrli RM1
Agfa ACS100
Agfa Horizon

CCD lineal

CCD matricial

Plano

Vexcel VX 3000
DSW100 (Helava)
Philips CCD DSR15

Sistema de
iluminacin
Dirigido
Dirigido
Dirigido

Tamao del
pixel
13 m
14 m
22 m

Difuso
Dirigido
Dirigido
Difuso
Dirigido

10 m
7.5 m
12 m
10 m
21 m
10 m
13 m
8 12 m

Difuso
Difuso
Difuso o
dirigido

Tabla 1.2 Tipos de Escaneres disponibles en el mercado.

Figura 1.8. Escner UltraScan 5000 de Vexcel Imaging

1.9 Aspectos de la resolucin (Ihrig, E. 1996).

Existen diferentes tipos de resolucin, segn la etapa de produccin en que la imagen se
encuentra, aunque todos hacen referencia a la cantidad o densidad de informacin digital
que se maneja. Tenemos entonces:
Resolucin de entrada o resolucin de escaneado.
Es la cantidad de informacin que la imagen tendr al realizarse el escaneado. Est limitada
por la capacidad del escaner utilizado y puede ser variada en cada escaneado.
Resolucin ptica.
Es la mxima cantidad de informacin que un escaner o cmara digital puede muestrear.
Esta informacin se expresa como puntos por pulgada (dpi o ppp) en el caso de los
escneres, y como una cantidad fija en el caso de las cmaras digitales.
Resolucin interpolada.
Es la mxima resolucin obtenida a partir de software, el cual mediante mtodos de
interpolacin entre los pixeles originales de la imagen crea nuevos pixeles. Esta resolucin
se utiliza principalmente para el proceso de impresin, cuando se considera necesaria para
aumentar la calidad visual del producto. Sin embargo, este mtodo no se usa en
fotogrametra por alterar la integridad de la informacin geomtrica (y radiomtrica) de la
imagen.
Resolucin del monitor.
Es la cantidad de informacin que puede desplegarse a la vez en la pantalla. Esta resolucin
slo afecta la comodidad de trabajo, no a la calidad de la imagen, que se mantiene
inalterable en el despliegue.
Resolucin de salida.
Se refiere al numero de puntos por pulgada que debe contener el archivo final a ser
impreso. El mtodo de reproduccin de la impresin y la resolucin del dispositivo de
salida usado determinan la correcta resolucin de salida para la imagen.
Resolucin de impresora.
Se refiere al nmero de puntos por pulgada, horizontales y verticales, que un dispositivo de
salida puede generar.

1.10 Digitalizacin
Es un proceso mediante el cual se transforma una seal analgica (variable continua), en
seal digital (variable discreta). Debido a que la seal es digitalizada para ser usada en
computadores, los cuales usan el cdigo binario, con n nmeros de bits por byte, la
digitalizacin se hace en potencias de 2. A grandes rasgos, para llevar a cabo la

digitalizacin, el rango de voltaje de entrada de la seal anloga se divide por el valor 2 ,

donde n es el nmero de bits que posee el conversor. El resultado de esta divisin es el
intervalo dentro del cual la seal analgica tendr el mismo valor para el digitalizador. De
esta manera los valores digitales se irn registrando segn el valor de la seal analgica en
3
dichos intervalos. Por ejemplo, si la seal va a ser digitalizada por un conversor 2 , la seal
analgica ser dividida en 22 2 = 8 intervalos. Todo voltaje que est comprendido dentro
de un determinado intervalo ser digitalizado entonces segn su correspondiente valor
digital.

{
Valor digital de salida

111

110

101

100

011

010

001

000

Voltaje de
0,625

1,375

1,25

3,125

2,50

4,375

3,75

entrada
5

.
Figura 1.9. Digitalizacin de 3 bits de un voltaje de 0 a 5 V.
1.11 Tratamientos numricos de la imagen digital.
En fotogrametra interesa bsicamente la rectificacin de la imagen, especialmente la
rectificacin rigurosa, ya que es la que nos permite realizar la ortofoto. Por supuesto, el
proceso de rectificacin est asociado con el proceso de remuestreo de la imagen, los cuales
sern tratados con ms detalle en este captulo.
Sin embargo, existen diversos tratamientos conducentes a variar los valores radiomtricos
de los pixeles en forma local, bien sea para mejorar contraste de imagen, para igualar los
contrastes entre varias imgenes que formarn un mosaico o de un ortofotomapa, o para
resaltar caractersticas geomtricas en la imagen, tales como lneas y direcciones. Los
tratamientos ms relevantes son: mejoramiento del contraste, igualacin de contraste entre
dos imgenes, y los filtrados de imagen.

Frecuencia

Frecuencia

1.11.1 Mejoramiento del contraste.

Cuando se capta una imagen, los diferentes tonos de la misma pueden tener un valor
radiomtrico similar, si la respuesta en luminancia de los diferentes elementos del terreno
captado es similar. La forma de establecer cuantitativa y cualitativamente el contraste de
una imagen es mediante la determinacin de su histograma, el cual es la representacin de
la frecuencia de los valores radiomtricos de la imagen. El mejoramiento del contraste
consiste simplemente en modificar la radiometra de la imagen para obtener un histograma
lo ms expandido posible (Foin, P, 1987).

255

Valor radiomtrico

255

Valor radiomtrico

Figura 1.10. Histograma original (izquierda) e histograma expandido (derecha).

Para mejorar el contraste se realiza la siguiente operacin para cada pixel:
ND f i, j

ND

ND

Dmax Dmin ( B)

o i, j

min

Donde:
NDf i,j es el valor del pixel obtenido de la frmula.
ND o i,j es el valor original del pixel.
ND min es el menor valor.
ND max es el mayor valor.
B es el rango de brillantez del monitor.
1.11.2 Igualacin de contraste.
Esta operacin tiene por objeto igualar el contraste de una o varias imgenes con respecto a
una inicial, para formar un mosaico o un ortofotomapa. La forma de igualar estos contrastes
consiste en elegir una de las imgenes como referencia, para reducir las dems a ella. El
mtodo ms usado es el de la normalizacin de las medias. Tomando como L en nmero de
lneas de la imagen y C como el nmero de columnas, y llamando a los valores de la

imagen de referencia como R y los de la imagen a normalizar como P, tendremos (Joly, G,

1986):
1
1
M
R(i, j)
m P(i, j)

n
n
L

i 1

j 1

i 1

j 1

Donde n = L
C
.
M P(i,j)
Tendremos entonces:
Norm.(P(i,j) =
m

1.11.3 Filtros.
Una caracterstica de la imagen digital es el parmetro denominado frecuencia espacial, el
cual se define como el nmero de cambios en valores de brillantez por unidad de distancia
para cualquier zona de la imagen. Si los valores de brillantez varan mucho en un rea
determinada de la imagen, se dice que es un rea de alta frecuencia espacial; en caso
contrario, se trata de un rea de baja frecuencia espacial.
Un filtro lineal espacial es aquel que modifica valores de brillantez de la imagen original,
en funcin de un peso promedio creado mediante una combinacin lineal.
La frecuencia espacial puede ser manipulada de dos diferentes maneras:
La primera es mediante el filtrado de la convolucin espacial, la cual se fundamenta en el
uso de mscaras de convolucin.
La segunda consiste en el anlisis de Fourier, el cual separa la imagen en sus componentes
de frecuencia espacial, mediante una transformada de Fourier aplicada a la imagen.

Figura 1.11. Efecto de un filtro paso alto.

La convolucin es una de las operaciones ms usuales que se realizan en el dominio
espacial de las imgenes. En ella, una matriz de nmeros (denominada kernel) es

multiplicada por cada pxel y sus vecinos en una pequea regin, se suman los valores y
este resultado se asigna al pxel de la imagen que coincide con el centro del kernel.
Existen diferentes tipos de filtros segn la funcin que realicen, bien sea para destacar
algn rasgo o caracterstica de la imagen o para corregir algn defecto. As pues, tenemos
filtros paso bajo, para disminuir contraste, paso alto para aumentarlo, Laplacianos para
destacar lmites entre distintos valores numricos de la imagen y Sobel para determinar la
orientacin en estructuras de la imagen.
El principio de calculo de estos filtros o kernels consiste en multiplicar los valores de la
ventana usado como filtro, por los correspondientes valores de la imagen original, y
realizar la suma de todos estos productos para asignar este resultado a una nueva imagen,
que estar formada por los los resultados obtenidos al ir desplazando la ventada desde su
posicin inicial en el esquina superior izquierda de la imagen original, hasta la posicin fial
en la esquina inferior derecha.

Filas

Columnas
I

Imagen original

Imagen resultante

K1 K2 K3
K4 K5 K6
K7 K8 K9

Filtro kernel

Figura 1.12. Esquema de la aplicacin de un filtro (Tomado de Wolf, 2000).

Para la posicin que ocupa el filtro el la figura 1.11, el clculo del pixel correspondiente a
la imagen resultante sera de la forma:
C4,5 = K1 I3,4 + K2 I4,4 + K3 I5,4 + K4 I3,5 + K5 I4,5 + K6 I5,5 + K7
I3,6 + K8 I4,6 + K9 I5,6
Lo que expresado en forma general resulta:
C(m.n) = K1 I(m-1, n-1) + K2 I(m-1, n) + K3 I(m-1, n+1) + K4 I(m,n-1)
+ K5 I(m,n) + K6 I(m, n+1) + K7 I(m+1, n-1) + K8 I(m+1, n) + K9 I(m+1,
n+1)

Filtros de baja frecuencia.

Son aquellos que minimizan los detalles con alta frecuencia espacial.
1
1
1

1
2
1

1
1
1

Filtros de alta frecuencia.

Son aplicados para remover los componentes de lenta variacin y resaltar las variaciones
locales de alta frecuencia. De esta forma, se acentan los ejes existentes en la imagen.
-1
-1
-1

-1
9
-1

-1
-1
-1

Filtros lineales de resaltado de ejes.

Se basan en la aplicacin de un algoritmo direccional de primera diferencia que aproxima la
primera derivada entre dos pixeles adyacentes.
Mscaras de gradiente de rumbo.
Se usan para realizar la diferenciacin discreta de direccin de los ejes, en dos dimensiones.
Mscara de gradiente horizontal
1
1
-1

1
1
-8
1
-1
-1
Norte

Mscara de gradiente vertical

Mscara de gradiente horizontal

-1
1
1

-1
-8
1
Sur

-1
1
1

Mscara de gradiente vertical

1
1
1

1
-8
1

-1
-1
-1

-1
-1
-1

1
-8
1
Este

1
1
1

Mscara de gradiente diagonal

1
-1
-1

1
1
-8
1
-1
1
Noreste

Oeste
Mscara de gradiente diagonal
1
1
1

-1
-1
-8
-1
1
1
Sureste

Filtro de Laplace.
El filtro de Laplace (1) es un filtro kernel que se aproxima a la segunda derivada, siendo
insensible a la rotacin, por lo que no es capaz de definir ejes, ya que no detecta la
direccin donde estas discontinuidades ocurren (puntos, lneas y ejes).
Este filtro (2) resta los valores de brillantez de los pxeles vecinos al pxel central. Como
consecuencia de esto, al aplicar este filtro en una regin de la imagen que posea brillo o
gradiente de brillo uniforme, se obtendr una imagen con valores de brillantez de cero,
salvo cuando exista una discontinuidad en forma de punto, lnea o eje, en cuyo caso el valor
es diferente de cero, pudiendo ser negativo o positivo. Para que los valores puedan ser
desplegados, se les agrega el valor de 128.

Figura 1.13. Efecto del filtro de Laplace.

Filtro laplaciano de 3 3
-1
-1
-1

-1
8
-1

Filtro laplaciano de 5 5

-1
-1
-1

-1
-2
-3
-2
-1

-2
2
4
2
-2

-3
4
8
4
-3

Filtro de Sobel.
Es un filtro kernel que detecta ejes y su orientacin.

-1
-2
-1

0
0
0

+1
+2
+1

-2
2
4
2
-2

-1
-2
-3
-2
-1

Figura 1.14. Efecto del filtro de Sobel.

Otros filtros similares en su efecto al de Sobel son:
Filtro Prewitt.
1
0
-1
1
0
-1
1
0
-1

Filtro Roberts.
0
0
-1
0
1
-1
0
0
-1

Existen otros tipos de filtros que eliminan o minimizan el ruido de una imagen, como:
Filtro de promedio:

1/9

1
1
1

1
1
1

Filtro Gaussiano:

1
1
1

1/16

Ejercicios
Imagen original
70
76
78
44
72
70
76

82
84
81
50
80
82
84

83
79
77
48
77
83
79

47
43
45
39
46
47
43

71
74
75
42
73
71
74

70
76
78
44
72
70
76

82
84
81
50
80
82
84

1
2
1

2
4
2

1
2
1

Resultado de la aplicacin del filtro de Laplace:

70
76
78
44
72
70
76

82 83
46 90
112 147
0
0
114 141
35 126
84 79

47
0
0
0
0
0
43

71
87
159
0
153
67
74

70
0
98
0
64
0
76

82
84
81
50
80
82
84

Resultado de la aplicacin del filtro de Sobel

70
76
78
44
72
70
76

82
18
5
12
27
34
84

83
0
0
0
0
0
79

47
0
0
0
0
0
43

71
122
104
69
80
105
74

70
37
30
29
33
39
76

82
84
81
50
80
82
84

La transformacin de Fourier
Las imgenes digitales existen en la forma del dominio espacial, el cual se refiere al
concepto de que las posiciones de los pxeles en la imagen estn referidas directamente al
espacio bidimensional de la imagen. Mediante el uso de ciertas operaciones matemticas,
las imgenes pueden convertirse de la frecuencia espacial a la frecuencia espectral y
viceversa. En una imagen convertida a la frecuencia espectral, la posicin de sus pxeles
describe la frecuencia, en lugar de la localizacin espacial. Las imgenes en la frecuencia
espectral no poseen ningun carcter reconocible, a diferencia de las imgenes en el dominio
espacial, aunque contienen toda la informacin de la imagen original.
La forma ms usada para convertir la imagen digital original en su dominio de frecuencia
es la transformacin discreta de Fourier, la cual transforma los valores de brillantez en una
serie de coeficientes para funciones de seno y de coseno, que varan desde cero hasta hasta
la frecuencia de Nyquist.
Suponiendo que se discretiza una funcin f(x) en una secuencia de N unidades x,
obteniendo la forma: {f(x0), f(x0 + x), f(x0 + 2x ) f(x0 + [N 1]x) }, podemos
generalizar usando x como una variable discreta: f(x) = f(x0 + xx).
La transformacin discreta de Fourier ser entonces:
N 1
para u 0,1,2,...N 1
F(u) 1 f(x)exp 2ux/
N x 0

N 1
f(x) 1 F(u)exp 2ux/ para x 0,1,2,...N 1
N u 0

Otra forma de conversin de la imagen digital al dominio espectral es la transformacin

rpida de Fourier, la cual es muy utilizada por ser rpida en el proceso de clculo.

Figura 1.15. Efecto la aplicacin de filtro FFT a la imagen del rectorado.