CONTROL E INSTRUMENTACIN

DE PROCESOS QUMICOS

Prof. Alejandro Fernndez Arteaga

Dpto. de Ingeniera Qumica

Tutoras

Despacho n 20 en el Dpto. de Ingenieria de

Qumica. Planta segunda, penltima puerta de la
izqda. Facultad de Ciencias

Lunes, Martes y Mircoles 15.30-17.30

Correo electronico:

jandro@ugr.es

Control e Instrumentacin de
Procesos Qumicos

Bloque I. Instrumentacin
Bloque II. Control
Bloque III. Prcticas

Sesiones
Diciembre 2013: 2, 3, 10, 16, 17
Enero 2014: 13, 14, 20
EXAMEN CONTROL: 21 Enero 2014?

Objetivos CeIPQ
1. El alumno sabr y comprender los
fundamentos de los sistemas automticos de
control y los dispositivos utilizados.
2. El alumno ser capaz de plantear, disear y
especificar correctamente estrategias para un
sistema automtico de control en su totalidad.

Objetivos del bloque de

CONTROL de PROCESOS
Con este bloque se pretende que el alumno:
9 Adquiera unos conocimientos bsicos y una metodologa
de trabajo en

Anlisis de la Dinmica de Procesos

Regulacin/Control Automtica de los procesos

que le permitan

entender el funcionamiento
modelar
analizar y
disear

sistemas de control automtico de la industria de

procesos.

Habilidades que debe adquirir el alumno

9Desarrollo de modelos matemticos de procesos dinmicos.

9Obtener la dinmica del proceso con datos de respuesta en salto.
9Familiarizarse con los diagramas de bloques y procesos y con los
diagramas de instrumentacin.
9Analizar la estabilidad del proceso y su respuesta dinmica.
9Familiarizarse con los controladores PID y CLP.
9Diseo de estructuras de control para un proceso (control
feedforward, control en cascada, etc.)
9Conocimiento de la interaccin en los procesos multivariables.
9Familiarizarse con la tecnologa del control de procesos.

Implicaciones del CeIPQ en

el Proyecto Fin de carrera
z
z
z
z

Definir los lazos de control ms importante del proceso.

Establecer las variables medidas y las variables a controlar.
Definir detalladamente la instrumentacin necesaria
Evaluar econmicamente el coste de la instrumentacin de
la planta y del sistema de control adoptado (Captulo propio
del presupuesto)
Aplicar la simbologa ISA en los planos de instrumentacin
y control o en el P&ID.
Ejemplo

Bibliografa de Control
- Control e Instrumentacin de procesos qumicos, Ollero, Fdez.-Camacho, Edt. Sintesis,
1997
- Ingenieria de control moderna, Ogata, Edt. Prentice Hall Inter. 4 edc, 2003
- Process Dynamics, Modeling and Control, B.A. Ogunnaike, W.H. Ray, Oxford Univ.
Press, 1994
- Principles and practice of Automatic process control ,Smith,Corripio, Edt. John Wiley,
2006
- Essentials of process control,W.L. Luyben, M.L. Luyben, Edt. Mc Graw-Hill, 1997
- Process modeling, simulation and control for chemical eng., Luyben, Edt. McGraw Hill,
1990
- Process Dynamics, Modelling, Analysis and simulation, B. Wayne Bequette, Edt. Prentice
Hall, 1998
- Automatic Tunning of PID Regulators, Astrom, Hagglund, Edt. ISA, 1995
- Tuning of industrial control systems, A. B. Corripio., Edt. ISA, 1990
- Manual de instrumentacin y control de Procesos, Edt. Alcin, 1998
- Control Avanzado de Procesos, Jos Acedo Sanchez, Edt. Diaz de Santos 2002
- Control systems Engineering, N.S. Nise, 2 edic. Addison Wesley, 1995
- Process Dynamics and Control, D.E. Seborg, T.F. Edgar, D.A. Mellichamp, J. Willey, 1989
- The Condensed Handbook of Measurement and Control, N.E. Battikh, Edt. ISA, 2nd
Edition, 2003

Qu relacin existe entre el Control y

la Instrumentacin de los procesos
qumicos industriales?
No hay buen control sin buena instrumentacin

La accin de control necesita basarse

en medidas precisas y fiables de las
variables del proceso.

TEMARIO DEL BLOQUE DE CONTROL

1 INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS QUMICOS
2 LA MODELIZACIN DE LOS PROCESOS QUMICOS.
3 LINEALIZACIN DE SISTEMAS NO LINEALES.
4 MODELOS LINEALIZADOS EXPRESADOS EN TRMINOS DE VARIABLES DE
DESVIACIN.
5 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE BLOQUES EN
TRMINOS DE VARIABLES DE DESVIACIN.
6 GRADOS DE LIBERTAD Y NMERO DE LAZOS DE CONTROL
7 CONTROL MULTIVARIABLE (INTRODUCCIN)
8 DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL PARA DISTINTOS ELEMENTOS
9 DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL PARA UNA PLANTA QUMICA
COMPLETA
10 EL CONTROL DIGITAL. CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE: PLC.
11 SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO
12 CONTROL ADAPTATIVO y CONTROL POR LGICA DIFUSA.

DEFINICIONES, HISTORIA Y
CONCEPTOS PRELIMINARES.

Tareas de un Ingeniero Qumico

Refrigerante
PT

PC

Estado estacionario Estado no estacionario

R
TT

LT

Alimentacin

Diseo

LC

F
FC

TC

FT

TC
FT

Vapor

FC

TT

LT
FT
FC

LC

Cmo queremos
que funcione

Operacin

Cmo debe de
funcionar

Control automtico
Hacer que
funcione
automticamente
de la forma
deseada

Metodologa del Ingeniero de

Procesos/del Ingeniero Qumico

Analizar la realidad
Formular los problemas en trminos
matemticos
Resolver los problemas con las
herramientas de clculo
Interpretar las soluciones en trminos
fsicos y/o qumicos
Aplicar las soluciones

Control de procesos: tamao de la planta

Control de procesos: tamao de la planta

A veces hay especializacin
PT

PC

TT

FC

TC
TC
FC

TT

LT
FT
FC

LC

El control del proceso se suele llevar a cabo

desde salas de control usando sistemas de
control distribuido localmente

CONCEPTOS INICIALES
Automtico, ca.
1. adj. Perteneciente o relativo al autmata.
2. adj. Dicho de un mecanismo: Que funciona en todo o en parte por s
solo.
3. adj. Que sigue a determinadas circunstancias de un modo inmediato y la mayora de las
veces indefectible. Despus de su mala gestin, el cese fue automtico
4. adj. Maquinal o indeliberado.
5. m. Especie de corchete que se cierra sujetando el macho con los dientes de la hembra, que
actan como un resorte.

6. f. Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador humano por

dispositivos mecnicos o electrnicos.
Automatizar.

1. tr. Convertir ciertos movimientos corporales en movimientos automticos o indeliberados.

2. tr. Aplicar la automtica a un proceso, a un dispositivo, etc.

Automatismo; (Del griego ).

1. m. Desarrollo de un proceso o funcionamiento de un mecanismo por s
solo.
2. m. Cualidad de lo que es automtico.
3. m. Psicol. Ejecucin mecnica de actos sin participacin de la conciencia.

CONCEPTOS INICIALES
Automatizacin
Sistema de fabricacin diseado con el fin de usar la capacidad de las mquinas para llevar a
cabo determinadas tareas anteriormente efectuadas por seres humanos, y para controlar la
secuencia de las operaciones sin intervencin humana.
El trmino automatizacin tambin se ha utilizado para describir sistemas no destinados a la
fabricacin en los que dispositivos programados o automticos pueden funcionar de forma
independiente o semiindependiente del control humano.
En comunicaciones, aviacin y astronutica, dispositivos como los equipos automticos de
conmutacin telefnica, los pilotos automticos y los sistemas automatizados de gua y
control se utilizan para efectuar diversas tareas con ms rapidez o mejor de lo que podra
hacerlo un ser humano.

Elementos de la automatizacin
La fabricacin automatizada surgi de la ntima relacin entre fuerzas econmicas e
innovaciones tcnicas como la divisin del trabajo, la transferencia de energa y la
mecanizacin de las fbricas, y el desarrollo de las mquinas de transferencia y sistemas de
realimentacin.
La divisin del trabajo (esto es, la reduccin de un proceso de fabricacin o de prestacin de
servicios a sus fases independientes ms pequeas) se desarroll en la segunda mitad del
siglo XVIII. En la fabricacin, la divisin del trabajo permiti incrementar la produccin y
reducir el nivel de especializacin de los obreros.

CONCEPTOS INICIALES
La mecanizacin fue la siguiente etapa necesaria para la evolucin hacia la automatizacin.
La simplificacin del trabajo permitida por la divisin del trabajo tambin posibilit el
diseo y construccin de mquinas que reproducan los movimientos del trabajador.
A medida que evolucion la tecnologa de transferencia de energa, estas mquinas
especializadas se motorizaron, aumentando as su eficacia productiva. El desarrollo de
la tecnologa energtica tambin dio lugar al surgimiento del sistema fabril de
produccin, ya que todos los trabajadores y mquinas deban estar situados junto a la
fuente de energa.
La mquina de transferencia es un dispositivo utilizado para mover la pieza que se est
trabajando desde una mquina herramienta especializada hasta otra, colocndola de
forma adecuada para la siguiente operacin de maquinado. Los robots industriales,
diseados en un principio para realizar tareas sencillas en entornos peligrosos para los
trabajadores, son hoy extremadamente hbiles y se utilizan para trasladar, manipular y
situar piezas ligeras y pesadas, realizando as todas las funciones de una mquina de
transferencia. En realidad, se trata de varias mquinas separadas que estn integradas
en lo que a simple vista podra considerarse una sola.

En la dcada de 1920 la industria del automvil combin estos conceptos en un

sistema de produccin integrado. El objetivo de este sistema de lnea de
montaje era abaratar los precios. A pesar de los avances ms recientes, ste es
el sistema de produccin con el que la mayora de la gente asocia el trmino
automatizacin.

CONCEPTOS INICIALES
REALIMENTACIN
Un elemento esencial de todos los mecanismos de control automtico es el principio de
realimentacin, que permite al diseador dotar a una mquina de capacidad de
autocorreccin. Un ciclo o bucle de realimentacin es un dispositivo mecnico, neumtico o
electrnico que detecta una magnitud fsica (una temperatura, un tamao o una velocidad) la
compara con una norma preestablecida, y realiza aquella accin preprogramada necesaria para
mantener la cantidad medida dentro de los lmites de la norma aceptable.
El principio de realimentacin se utiliza desde hace siglos. Un notable ejemplo es el regulador de
bolas inventado en 1788 por Watt para controlar la velocidad de la mquina de vapor.
En la fabricacin y produccin, los ciclos de realimentacin requieren la determinacin de lmites
aceptables para que el proceso pueda efectuarse; que estas caractersticas fsicas sean medidas y
comparadas con el conjunto de lmites, y que el sistema de realimentacin sea capaz de
corregir el proceso para que los elementos medidos cumplan la norma. Mediante los
dispositivos de realimentacin las mquinas pueden ponerse en marcha, pararse, acelerar,
disminuir su velocidad, contar, inspeccionar, comprobar, comparar y medir. Estas operaciones
suelen aplicarse a una amplia variedad de operaciones de produccin.
La aparicin del ordenador o computadora ha facilitado enormemente el uso de ciclos de
realimentacin en los procesos de fabricacin. En combinacin, las computadoras y los ciclos
de realimentacin han permitido el desarrollo de estrategias de control muy precisas.

CONCEPTOS INICIALES
SERVOMECANISMO (sistema de control)
En ingeniera, dispositivo o conjunto de ellos que permite la automatizacin del control de
un mecanismo. Los servomecanismos pueden ser mecnicos, elctricos, hidrulicos y
pticos. Su caracterstica principal es que se activa por la llamada seal de error, que
viene determinada por la diferencia entre la seal establecida como salida para una
determinada seal de entrada y la seal de salida real. Esta seal de error se enva a la
entrada para compensar ese error, de forma que el mecanismo se autorregula.
La direccin de los automviles es un ejemplo de servomecanismo. La orientacin de las
ruedas delanteras se controla mediante el giro del volante. Cuando soltamos el
volante, un servomecanismo, que en este caso es un sistema hidrulico y mecnico,
obliga a las ruedas a volver a la posicin normal.
Otro ejemplo de servomecanismo es el control automtico que efecta un termostato del
calor generado por un radiador domstico.
Otros ejemplos son los pilotos automticos utilizados en barcos, aviones y naves
espaciales, en los que el movimiento del vehculo est regido por las instrucciones de la
brjula. En las naves espaciales no tripuladas los servomecanismos se encargan de
orientar las cmaras, las antenas de radio y los paneles solares. En este caso la seal de
entrada es la que proporcionan los sensores, que captan la situacin del Sol y las
estrellas, y la seal de salida es la que se aplica a unos pequeos motores a reaccin
que giran y orientan la nave.

CONCEPTOS INICIALES
PECULIARIDADES DEL CONTROL DE PROCESOS QU
QUMICOS
No todas las industrias requieren el mismo grado de automatizacin. Parte de la
agricultura, ganadera y algunos sectores de servicios son difciles de automatizar.
Sin embargo otras industrias NECESITAN LA AUTOMATIZACIN. En una refinera, el
petrleo crudo entra por un punto y fluye por los conductos a travs de dispositivos
de destilacin y reaccin, a medida que va siendo procesado para obtener productos
como la gasolina y el fuel-oil. Un conjunto de dispositivos controlados
automticamente, dirigidos por microprocesadores y controlados por una
computadora central, controla las vlvulas, calderas y dems equipos, regulando as el
flujo y las velocidades de reaccin, haciendo posible trabajar en continuo.

La industria qumica se caracteriza por tener tiempos de retraso mucho

mayores (segundos, minutos) que otro tipo de procesos como los
electrnicos (micro, nanosegundos).
Por ejemplo en un tanque de regulacin, una modificacin del caudal de
entrada tarda un determinado tiempo en manifestarse en el caudal de
salida o en el nivel.

CONCEPTOS INICIALES
PECULIARIDADES DEL CONTROL DE PROCESOS QUMICOS

UN POCO DE HISTORIA SOBRE

LOS AUTOMATISMOS Y EL
CONTROL DE PROCESOS.

Un poco de historia
ElLa
aparato
ms primitivo
que emplea
principio
aplicacin
del principio
de elrealimentacin
tiene sus comienzos en
de
control
por
realimentacin
fue
desarrollado
mquinas e instrumentos muy sencillos, algunos de los cuales se remontan
por un griego llamado Ktsibios aproximadamente
a 2000 aos atrs.
300 aos A.C. Se trataba de un reloj de agua el
cual meda el pasaje del tiempo por medio de
una pequeo chorro de agua que flua a
velocidad constante dentro de un recipiente. El
mismo posea un flotante que suba a medida
que el tiempo transcurra.
Ktsibios resolvi el problema del mantenimiento
del caudal constante de agua inventando un
aparato semejante al usado en los carburadores
de los motores modernos. Entre el suministro de
agua y el tanque colector haba una regulacin
de caudal de agua por medio de una vlvula
flotante que mantena el nivel constante. Si el
nivel se elevaba (como resultado de un
incremento en la presin de suministro por
ejemplo), el flotante se elevaba restringiendo el
caudal de agua en el recipiente regulador hasta
que el flotante volva al nivel especfico.

Un poco de historia (II)

En el siglo IX el regulador de nivel a flotante es reinventado en Arabia . En
este caso se usaba para mantener el nivel constante en los bebederos de
agua.
En el siglo XVI, en Inglaterra se usaba el principio de realimentacin para
mantener automticamente las paletas de los molinos de viento en una
posicin normal a la direccin del viento.
En el siglo XVII , en Inglaterra se inventaba el termostato que se aplicaba
para mantener la temperatura constante de una incubadora.

Un poco de historia (III)

En primer uso del control automtico en la industria parece haber sido el
regulador centrfugo de la mquina de vapor de Watt en el ao 1775
aproximadamente. Este aparato fue utilizado para regular la velocidad de la
mquina manipulando el caudal de vapor por medio de una vlvula. Por lo
tanto, estn presentes todos los elementos de realimentacin.

An cuando el principio de control por realimentacin desde muchos aos

en la antigedad, su estudio terico aparece muy tarde en el desarrollo de
la tecnologa y la ciencia.

REGULADOR DE VELOCIDAD DE WATT

Mv 2
Fc =
R

Un poco de historia (IV)

El primer anlisis de control automtico es la explicacin matemtica del
regulador centr
centrfugo por James Clerk Maxwell en 1868 .
Ms tarde la tcnica del regulador se adjudic a otras mquinas y turbinas y a
principio del siglo XX comenz la aplicacin de reguladores y
servomecanismos en reguladores de energa trmica al gobierno de
buques.
teora general sobre control autom
automtico,
tico
buques La primera teor
pertenece a Nyquist en el famoso artculo Teora de la regeneracin. Este
estudio sent las bases para la determinacin de la estabilidad de sistemas
sin necesidad de resolver totalmente las ecuaciones diferenciales.
Otros desarrollos en servomecanismos y amplificadores elctricos dieron
origen a muchas tcnicas de frecuencia y lugar geom
geomtrico que se usan
hoy en da. Las aplicaciones generales al control de procesos no comenzaron
hasta 1930. Las tcnicas de control se consagraron rpidamente, tal es as
que ya en 1940 funcionaban redes de control relativamente complejas.
En casi todas la fases de procesos industriales se utilizan aparatos de control
automtico.

Un poco de historia (V)

Neumtica Analgica Electrnica Digital / ptica

WIRELESS

Control de procesos
LAZO DE CONTROL
Qu es un lazo de control?...

Operacin manual de un proceso

Observar
Comparar
Decidir
Actuar

Operacin de un proceso
Comparar
Decidir

Respuestas

Cambios
Proceso
Actuar

Medir
Respuesta dinmica

Operacin manual o en lazo abierto

Operacin automtica
Sustituye al
operador
humano

Respuestas

Cambios

Regulador
Valores
Deseados

Proceso
Medir

Actuar

Realimentacin

Operacin automtica en lazo cerrado

Operacin Automtica
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
LT

LC

Componentes
Variables
a controlar

Variables
para actuar
Actuador

Regulador

Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
NOS CONCENTRAREMOS EN LOS REGULADORES Y EN EL
FUNCIONAMIENTO DEL CONJUNTO DE LA PLANTA, INTERACCIN DE
UNOS LAZOS CON OTROS Y DE UNAS VARIABLES CON OTRAS

Proceso dinmico
Estado estacionario Estado no estacionario
Nivel lquido
tiempo

Apertura
de la
vlvula

tiempo

Refrigerante
PT

PC

TT
LT

R
Alimentacin

LC

F
FC

TC

FT

TC
FT

Vapor

FC

TT

LT
FT
FC

LC

La operacin y el control
de un proceso necesitan:
1) comprender su
funcionamiento dinmico
2) mantener sus variables
en los valores deseados a
pesar de perturbaciones

Control de procesos
LAZO DE CONTROL
Seguro que sabemos
(recordamos) qu es un lazo
de control?...
Vamos a pensar un poco

Control de procesos LAZO DE CONTROL

Identifquense todos los elementos que constituyen un sistema de
control biolgico constituido por una persona que intenta coger un
objeto. Represntese mediante un diagrama de bloques. Cul es el
objetivo de control?
Se trata de un sistema de control por realimentacin que en
el caso de que el objeto est quieto, no habr variacin de la
carga (perturbacin).

Los componentes bsicos de este sistema de control son:

Dispositivo de medida: Los ojos

Controlador:
El cerebro
Elemento final de control:La mano
Variable de salida:
posicin de la mano
Variable de entrada:
posicin del objeto
Hacer 0 la distancia mano - objeto
Objetivo de control:
El cerebro enva la seal procedente de los ojos hacia los msculos del brazo y de la mano
donde se amplifica, sirviendo como impulsores del sistema. Los ojos miden continuamente la
distancia que separa la posicin de la mano y realimentan dicha informacin al cerebro. En el
instante que dicha distancia es cero (error cero), se detiene el movimiento del brazo y la
mano coge el objeto.

Conceptos bsicos (TSAC-2)

DIAGRAMA DE VARIABLES QUE INTERVIENEN
EN UN PROCESO QUMICO

Conceptos bsicos (TSAC-2)

Sistemas de control y procesos qumicos

Objetivos de control : Variables que se quieren mantener en un valor prefijado.
DEFINICIN CUALITATIVA

DEFINICIN CUANTITATIVA

Variables primarias :
Aquellas que representan los objetivos de control.
Variables secundarias :
Aquellas relacionadas con las primarias mediante una
funcin conocida.
Variable primaria = f (Variable secundaria)

Conceptos bsicos (TSAC-2)

Configuracin de control

Configuracin de control:
sistema de control que se utiliza para conectar las medidas
disponibles con las variables ajustadas disponibles.
TIPOS DE CONFIGURACIONES DE CONTROL :

SISO
SINGLE INPUT SINGLE OUTPUT

MIMO
MULTIPLE INPUT MULTIPLE OUTPUT

Conceptos bsicos (TSAC-2)

Sistema de control por realimentacin.

(FEEDBACK)

Conceptos bsicos (TSAC-2)

Configuracin de control por realimentacin.

Conceptos bsicos (TSAC-2)

Sistema de control anticipativo

(FEEDFORWARD)

Conceptos bsicos (TSAC-2)

Configuracin de control anticipativo

Conceptos bsicos (TSAC-2)

Diagramas de bloques
ESQUEMA GENERAL DE UN LAZO DE CONTROL POR REALIMENTACIN CON UNA CARGA

CARGA

PUNTO DE
COMPARADOR
CONSIGNA

VARIABLE
DE SALIDA
CONTROLADOR

ELEMENTO FINAL
DE CONTROL

PROCESO

DISPOSITIVO
DE MEDIDA

Problema SERVO / REGULADOR

Conceptos bsicos (TSAC-2)

Otros conceptos importantes:

Definicin de Funcin de transferencia en el dominio de Laplace.
Funciones de transferencia para elementos.
Transformada de diversas seales de entrada: Funcin rampa, Funcin
escaln, Funcin pulso unidad, Funcin impulso unidad.
Funciones respuesta.
Elementos:
i. Ganancia
ii. primer orden de retraso
iii. segundo orden de retraso
iv. primer orden de adelanto
v. segundo orden de adelanto
vi. Elemento integrador
vii. Elemento diferenciador
viii. Tiempo muerto.

VISITA A PLANTA DE
PRODUCCIN DE SANMIGUELMAHOU EN MLAGA

SCADA

Supervisory Control And Data Acquisition

Supervisin, Control y Adquisin de Datos

SCADA

PLC (CLP)

PANEL EN CAMPO

TANQUES DE FERMENTACIN