christianq@uninorte.edu.

co

Departamento de Ingenieras Elctrica y Electrnica

Universidad del Norte

Las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican

en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario,
puesto que esta es fcil de generar y es suficientemente drstica.

Si se conoce la respuesta al escaln es matemticamente posible calcular

la respuesta
p
para cualquier
p
q
entrada.

La respuesta
p
transitoria de un sistema de control p
prctico muestra con
frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado
estacionario.

Al especificar las caractersticas de respuesta transitoria de un sistema

de control para una entrada escaln unitario es comn especificar:

1. Tiempoderetardo td
2. Tiempodesubida tr
3. Tiempopico tp
4. Sobreelongacin Mp
5 Tiempodeasentamientot
5.
Tiempo de asentamiento ts

Tiempo de retardo (td ): Tiempo requerido para que la respuesta alcance

la primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de subida (tr): Tiempo requerido para que la respuesta pase del 10
al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final.
Sistemassubamortiguados tr de0a100%.
Sistemas sobreamortiguados tr de0a90%.
Sistemassobreamortiguados
de 0 a 90%

Tiempo pico (tp): Tiempo requerido para que la respuesta alcance el

primer pico de sobreelongacin.

Sobreelongacin mxima (Mp%): Mximo valor del pico de la curva

respuesta, medido a partir de la consigna.
%M p =

c(t p ) c()
c ( )

100%

Tiempo de asentamiento (ts): Tiempo requerido para que la curva

alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (2 a 5%).

0.02 o 0.05

ParaunsistemaSubamortiguado
j

Tiempodesubida(tr)
Suponiendo c(tr ) = 1
Suponiendo
c(tr ) = 1 = 1 e

ntr

t
como e n r 0

cos d tr +
tan d tr =

sin d tr
cos d tr +
2

sin d tr = 0

1 2

n 1

1 2 n

jd

= d

tr =

tan 1 d
d

1

=
d

Tiempopico(tp)

dc(t )
d

nt
n

= ne
sin d t + e
cos d t
cos d t +
d sin d t
2
2

dt
1
1

dc(t )
nt p
2
n

=e
sin d t p
+ 1 n
2

dt t =t p
1

2
2

n nt p
(
)
n
nt p
n
=e
=e
sin d t p
sin d t p
2
1 2

dc(t )
nt p
n

=e
sin
i d t p
1 2
dt t =t p

i d t p = 0 d t p = 0,
0 ,22 ,33 ,...
= 0 sin

Comoeltiempopicocorrespondeal

d t p = t p =
primerpicosobreelongacinmximo
i
i
b l
i
i
d

Sobreelongacin Mxima (Mp)

SobreelongacinMxima(
M p = c(t p ) 1
= e
=e

Mp

n ( d )

(n d )

(
=e

sin
cos +
2

(
=e

1 2

1 2

M p (%) = e

( /d )

100%

TiempodeAsentamiento(ts)
2

1 1
c(t ) = 1
sin d t + tan
2

e nt

Lascurvas 1

e nt
1

;t 0

Sonlasenvolventesdelarespuestatransitoria
paraunescalnunitario.

Laconstantedetiempodeestascurvasenvolventeses

=T

Cuandosecomparanlasrespuestasdelossistemasporlogeneralsedefine
ts como:
(Criteriodel2%)
(Criteriodel5%)

ts = 4T =

ts = 3T =

Ejemplo: Cuando el sistema est sujeto a una entrada escaln unitario, la salida del
sistema responde como se aprecia. Determinar los valores de K y T a partir de la curva
d respuesta.
de
t

R( s )

K
s(Ts + 1)

C ( s)

 M p (%) = 25.4% = 0.4

=
=
=3
2
2
d n 1
n 1 0.4

tp = 3 tp =
n =

3 1 0.4

= 1.14
1 14

Deldiagramadebloques
Endonde: n =
T =

1
2n

k
T

C (s)
k
= 2
R ( s ) Ts + s + k

2n =

1
T

1
= 1.09
2(0.4)(1.14)

k = n2T = (1.14)
(1 14) 2 (1
(1.09)
09) = 11.42
42

R( s)

K
s (Ts + 1)

C (s)

Ejemplo: Determinar los valores de K y k del sistema en lazo cerrado de la

Figura para que la sobreelongacin mxima de la respuesta escaln
unitario sea del 25% y el tiempo pico sea de 2 segundos. Suponer J = 1.

R( s)

K
Js

1
s

C (s)

R( s)

C ( s)

C ( s)

R( s)

R( s)

C (s)

K
Js
Kk
1+
Js
K s ( Js + Kk )
K
= 2
K
JJs + Kks
Kk + K
1+
s ( Js + Kk )
C (s)
K
= 2
R ( s ) Js + Kks + K

C (s)
K
= 2
n = K 2
n = Kk
R ( s ) s + Kks + K

/
Como M p = e

Como t p =

1 2

= 0.25

= 1.386 = 0.404

= 2 d = 1.57
d

n =

d
1

1.57
1 0.404

= 1.72

K = n2 = (1.72 ) = 2.95 N m
2

k=

2n 2 0.404 1.72
=
= 0.471seg
K
2 95
2.95

n2
DescripcinenMATLABdeunsistemaestndardesegundoorden: G ( s ) = 2
s + 2n s + n2
Programaparagenerarunsistemaestndardesegundoorden: n = 5 rad seg

= 0.4

ObtencindelarespuestaalEscaln:

Resp esta a un
Respuesta
n escaln unitario
nitario de G(s) = 25/(s 2 + 4s + 25)
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5
Time (sec)

2.5

Sea

C ( s)
1
= 2
R( s) s + 2 s + 1

n normalizada a 1

Programaparadibujarlascurvasderespuestaescalnunitarioc(t)cuando
= 0,0.2,0.4,0.6,0.8,1.0 Tambindibujarunagrficaentresdimensiones.

Respuesta tridimensional a un escaln unitario

Respuesta

1.5
1

0.5

0
1
0.5

4
t(
t(seg)
)

10

C (s)

RespuestaalImpulsoUnitario: Sea R( s) = G ( s) = s 2 + 0.2s + 1

Respuesta a un impulso unitario de G(s)=1/(s 2 + 0.2s +1

1
0.8
0.6

Amplitude

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8

10

20

30
Time (sec)

40

50

60

EnfoqueAlternativoparaobtenerlaRespuestaImpulso
Cuandolascondicionesinicialessoncero,larespuestaimpulsounitariode
G(s)esigualalarespuestaescalnunitariodesG(s).

C ( s)
1
s
1
= C (s) = G (s) = 2
= 2

R( s)
s + 0.2s + 1 s + 0.2s + 1 s

Respuesta a un impulso unitario de sG(s)

1
0.8
0.6

Amplitude

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0
0.6
6
-0.8

10

20

30
Time (sec)

40

50

60

RespuestaalaRampaUnitaria:
Para obtener la respuesta rampa del sistema con funcin de transferencia G(s),
divdase G(s)
( ) entre s y utilcese el comando de respuesta
p
escaln.
Sea

C ( s)
1
= 2
R( s) s + s + 1

Para R ( s ) = 1 s 2

C ( s) =

1
1
1
1

s 2 + s + 1 s 2 ( s 2 + s + 1) s s

Respuesta a una rampa unitaria del sistema G(s)=1/(s 2 + s +1)

7

Entrada y salid
da

0
0

4
t seg

No se analizarn los errores producidos por las imperfecciones de los

componentes del sistema.
Se analizar un tipo de error en estado estacionario provocado por la
incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas.
Cualquier
l
sistema de
d controll fsico
f
sufre,
f por naturaleza,
l
un error en estado
d
estable en respuesta a ciertos tipos de entrada.
Un sistema puede no tener un error en estado estacionario para una
entrada escaln, pero el mismo sistema puede exhibir un error en estado
estacionario diferente de cero ante una entrada rampa.
El que un sistema determinado exhiba un error en estado estacionario para
un tipo especfico de entrada depende del tipo de funcin de transferencia
en lazo abierto del sistema.

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir

entradas escaln, rampa, parbola, etc.
Considrese el sistema de control con realimentacin unitaria con la
siguiente funcin de transferencia en lazo abierto G(s):

G(s) =

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)

s N (T1s + 1)(T2 s + 1)...(
1) (Tp s + 1)
Representa un polo de multiplicidad
N en el origen.
origen

Unsistemasedenominadetipo0,detipo1,detipo2,
SiN=0,N=1,N=2,respectivamente.

C t lP
ControlProporcional
i
l

R( s)

E ( s)

C (s)
G (s)
=
R( s) 1 + G ( s)

C ( s)

Elerrorenestadoestacionarioes:
Ts + 1
1
=
s 0 Ts + 1 + k
k +1

ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim

t

s 0

Este sistema sin un integrador en el camino directo SIEMPRE tiene un error

en estado estacionario como respuesta a un escaln.

Control Integral
ControlIntegral

R( s)

C (s)
K
=
R ( s ) s (Ts + 1) + K

C ( s)

E (s)

E ( s) R( s) C ( s )
s (Ts + 1)
=
=
R( s)
R( s)
s (Ts + 1) + K

Elerrorenestadoestacionariocomorespuestaaunescalnunitario
sepuedeobteneraplicandoelteoremadelvalorfinal:
ess = lim sE ( s )
s 0

s 2 (Ts + 1) 1
= lim 2
=0
s 0 Ts + s + K s

Control Derivativo
ControlDerivativo

Aporta un modo de obtener un controlador de alta sensibilidad.

Responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
g
grande.
No afecta en forma directa el error en estado estacionario
Aade amortiguamiento al sistema
Por tanto p
permite el uso de un valor ms ggrande d la gganancia K
Provoca una mejora en la precisin en
estado estacionario
estacionario..

E (s)
C (s)
1
1
=1
=
E (s) =
R( s)
1 + G ( s)
R( s)
R( s) 1 + G ( s)

sR( s )
s 0 1 + G ( s )

ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim

t

s 0

ConstantesdeErrorEsttico

Las constantes de error esttico definidas a continuacin son figuras

de mrito de los sistemas de control.
Cuanto ms altas sean las constantes, ms pequeo es el error en
estado estacionario.
p
a la salida y velocidad a la
Se denominar posicin
razn de cambio de la salida.

ConstantedeErrordePosicinEsttica:Kp

Sedefine

s
1
1
=
Para un escaln unitario: ess = lim
s 0 1 + G ( s ) s
1 + G (0)

Para un sistema de tipo 0:

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) ...
=K
K p = lim
s 0 ( T s + 1)( T s + 1) ...
1
2

ess =

1
1+ K

Paraunsistemadetipo1omayor:
K p = lim
s 0

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) ...

=
s (T1s + 1)(T2 s + 1) ...

para N 1

ess = 0

K p = lim G ( s ) = G (0)
s 0

ess =

1
1+ Kp

ConstantedeErrordeVelocidadEsttica:Kv

Sedefine

s
1
1
=
lim
Para una rampa unitaria: ess = lim
s 0 1 + G ( s ) s 2
s 0 sG ( s )

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) ...

=
=0
K
lim
Paraunsistemadetipo0: v s0
+
+
T
s
1
T
s
1
...
( 1 )( 2 )

Paraunsistemadetipo1: K v = lim
s 0

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) ...

=K
s (T1s + 1)(T2 s + 1) ...

Paraunsistemadetipo2omayor: K v = lim
s 0

K v = lim sG ( s )
s 0

1
ess =
Kv
ess =

1
=
Kv

ess =

1
1
=
Kv K

ess =

1
=0
Kv

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) ...

=
N
s (T1s + 1)(T2 s + 1) ...

para N 2

Sistemas de tipo 0 incapaz de seguir una entrada rampa.

Sistemas de tipo 1 sigue la entrada rampa con un error finito.
Sistemas de tipo 2 o mayor sigue una entrada rampa con un error
de cero en estado estacionario.

Respuesta de un sistema con

realimentacin
li
t i unitaria
it i de
d tipo
ti
1 para una rampa de entrada.

ConstantedeErrordeAceleracinEsttica:Ka

s
1
1
3=
s 0 1 + G ( s ) s
lim s 2G ( s )

Para una parbola unitaria ess = lim

r (t ) = t 2 2
=0

para t 0
para t < 0

s 0

s 2 K (Ta a + 1)(Tb s + 1) ...

=0
Paraunsistemadetipo0: K a = lim
s 0
(T1s + 1)(T2 s + 1)...

Paraunsistemadetipo1: K a = lim
s 0

s K (Ta a + 1)(Tb s + 1) ...

=0
s (T1s + 1)(T2 s + 1) ...
2

s 2 K (Ta a + 1)(Tb s + 1) ...

Paraunsistemadetipo2: K a = lim 2
=K
s 0 s ( T s + 1)( T s + 1) ...
1
2

ess =
1
K
ess = 0
ess =

s 2 K (Ta a + 1)(Tb s + 1) ...

Paraunsistemadetipo3omayor: K a = lim N
=
s 0 s ( T s + 1)( T s + 1) ...
1
2

para N 3

Sistemas de tipo 0 y 1 incapaces de seguir una entrada parbola.

Sistemas de tipo 2 sigue la entrada parbola con un error finito.
Sistemas de tipo 3 o mayor sigue una entrada parbola con un
error de cero en estado estacionario.
Respuesta de un sistema de tipo 2
con realimentacin unitaria a una
entrada
t d parablica
bli

ENTRADAESCALN

r (t ) = 1

ENTRADARAMPA

ENTRADAACELERACIN

r (t ) = t

1
r (t ) = t 2
2

Sistema
Tipo0

1
1+ K

Sistema
Ti 1
Tipo1

1K

Sistema
Tipo 2
Tipo2

1K

Los trminos error de posicin, error de velocidad y error de aceleracin

significan desviaciones en estado estacionario en la posicin de salida.
Un error de velocidad finita implica que, despus de que han
desaparecido los transitorios, la entrada y la salida se mueven a la misma
velocidad pero tienen una diferencia de posicin finita.
velocidad,
finita
Las constantes de error Kp, Kv, Ka describen la capacidad de un sistema
d retroalimentacin
de
l
unitaria de
d reducir
d
o eliminar
l
ell error en estado
d
estacionario.
En general, es conveniente aumentar las constantes de error, al tiempo
que se conserva la respuesta transitoria dentro de un rango aceptable.