S.E.P.

S.N.E.S.T.

D.G.E.S.T.

TECNOLGICO NACIONAL DE MEXICO

INGENIERA
MECATRONICA

INVESTIGACION UNIDAD 1:
CADENA CINEMATICA

Equipo
Jimnez Salazar Fernando
Jordan Arroyo Chriss Elliot
Lara Nuo Nestor Rodrigo
Lpez Labastida Rodolfo Misael
Martinez Telles Alan Eduardo

Profesor
Ing. Luis Flores Perez

Metepec, Estado de Mxico, 31 de Agosto de 2015

Introduccin

En la vida cotidiana nos encontramos rodeados de

combinaciones de cuerpos resistentes con los cuales
convivimos en todo momento y sin embargo poca es la
atencin que les prestamos as que en consecuencia
ignoramos su funcionamiento e importancia.
Comenzaremos por definir lo que es un mecanismo el cual es
una combinacin de cuerpos resistentes que se conectan por
medio de articulaciones mviles y con estos se puede formar
una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo con el
nico propsito de transformar un movimiento a partir de esta
definicin surgen ms preguntas que respuestas por ejemplo,
Que es un eslabn? Que es una cadena cinemtica?, Que
es un movimiento?
Un eslabn es una pieza o componente de una maquina, los
eslabones se deben conectar entre s de tal manera que a
travs de estos se pueda el movimiento de un lado a otro y
poder utilizarlo a conveniencia.
El movimiento es un cambio de posicin efectuado en un
determinado tiempo y que adems se haga respecto a un
punto de referencia de tal manera que este pueda ser
cuantificado.
Una cadena cinemtica se encuentra formada por un conjunto
de pares cinemticas en los cuales se encuentran pares de
eslabones conectados de acuerdo al tipo de movimiento que
se asigna a cada uno.
Teniendo un mejor concepto de estos trminos se puede
decidir de acuerdo a la aplicacin que se requiera cual ser el
diseo de una cadena cinemtica aplicada a desempear una
labor dentro de una maquina o mecanismo especifico, los

cuales por sencillos o complejos que sean utilizan las mismas

bases para desarrollarse y se puede aplicar la misma teora
para analizarlos.

Objetivo
Presentar, dibujo cinemtico, anlisis de eslabones y
movimiento, as como una aplicacin prctica de una
cadena cinemtica.

Desarrollo
La cadena cinemtica que se pretende analizar es un
mecanismo sencillo que aunque parece simple tiene un gran
nmero de aplicaciones en distintas maquinarias de uso
industrial o aquellas utilizadas de manera cotidiana.
El cambio de posicin
inicial que se aplica para el
funcionamiento se transmite a travs de los eslabones y es
por esto que el movimiento se puede llevar de un eslabn a
otro.
El dibujo cinemtico que describe a grandes rasgos la cadena
cinemtica que analizaremos es el siguiente:

Figura: Cadena cinemtica

Es del tipo cerrada ya que el ltimo eslabn de esta termina

conectndose al eslabn fijo inicial sin embargo el movimiento
que se efecta entre los componentes que lo conforman es el
que puede ser aprovechado para realizar un trabajo.
Como est marcado en la figura, cuenta con cuatro eslabones:

1. El primero opera eslabn fijo ya que sirve como marco

de referencia para el correcto funcionamiento de los
dems eslabones. Tambin observamos que su tipo de
operacin es como rgido ternario pues se encuentra
unido en tres puntos diferentes de su estructura.
2. El eslabn dos opera como palanca pues tiene forma de
varilla que oscila a travs de un ngulo, invirtiendo su
sentido de rotacin a ciertos intervalos y su tipo de
operacin es rgido binario.
3. El tercer eslabn tiene una operacin de tipo cerrado ya
que recibe movimiento y lo transmite al siguiente
eslabn. Es rgido binario.

4. El ultimo es un eslabn abierto debido a que se

encuentra conectado al tercero y al primero sin embargo
el movimiento que recibe del tercero no lo transmite a
otro eslabn. Es rgido binario.

Continuamos el anlisis mencionando el nmero de pares

cinemticos que tiene los cuales bsicamente son aquellas
partes de dos eslabones que estn en contacto. El contacto
entre los pares es similar en cuanto a la superficie por lo tanto
hablamos de 4 pares inferiores, as mismo el movimiento
relativo entre los eslabones solo permite la rotacin por lo
tanto todos son pares revoluta.
Tenemos tambin 4 nodos o puntos de unin con otros
eslabones.
La descripcin del movimiento de los pares cinemticos en
sus componentes ortogonales o grados de libertad es
importante al describir un mecanismo, por lo que al
considerar su movimiento nicamente circular de sus pares
cinemticos determinamos que tiene solo un grado de
libertad.

Para determinar la movilidad del mecanismo se puede utilizar

el criterio de Gruebler con la siguiente formula:

m=3 ( n1 )2 j 1 j 2
m = Movilidad de un mecanismo plano

n = Eslabones

j 1 = Pares de un solo grado de libertad

j 2 =Pares de dos grados de libertad

Sustituyendo:

m=3 ( 41 ) 2 ( 4 ) ( 0 )=1

Concluimos que la movilidad se puede impulsar con un solo

movimiento de entrada.

EXPRIMIDOR SIMPLE QUE FORMA UNA

CADENA CINEMATICA CERRADA

Teniendo el anlisis del mecanismo mencionamos que la

aplicacin que le dimos y se us de base es para un
exprimidor en donde su funcionamiento es utilizado para la
extraccin de jugo de naranjas lo que nos da un claro ejemplo
de cmo es posible utilizar el movimiento del mecanismo y
todo el anlisis previo para algo tan cotidiano.

Conclusin
Toda mquina por complejo o sofisticado que sea su ensamble se forman por
mecanismos sencillos y elementales que en ocasiones descartamos. Por supuesto
las presentaciones no sern las mismas sin embargo al comprender una cadena
sencilla, desde el principio por el que se rige como sus partes y funcionamiento se
puede extender a mecanismos industriales utilizados en distintos procesos y que
un ingeniero en ramas como la mecatrnica debe ser capaz de automatizar lo ms
posible y de realizar el correcto diseo de la maquina siguiendo las distintas
normalizaciones segn sea el caso. Por lo tanto el conocer lo elemental de un
mecanismo en esta unidad introductoria nos dar las pautas para un anlisis ms
profundo y con cadenas cinemticas de mayor complejidad.