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FACULTAD DE INGENIERA
CARACTERIZACIN DE UN MOTOR DE
CORRIENTE DIRECTA
Director de Tesis:
M.I. Miguel ngel Bauelos Saucedo
2010
Agradecimientos
supongo que la vida, tambin, son miles de procesos consecutivos; sigo y hago las cosas
de la forma exacta que yo deseo. Gracias a mi familia por darme esta oportunidad de
vivir. Gracias a mis amigos por hacerme ameno el recorrido y el pasar del tiempo.
Gracias a mis profesores que son los que cultivan mi conocimiento.
Puede que olvide algo, pero gracias, gracias, muchas gracias
ndice
ndice
II
III
Captulo 7: Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente
directa (Pgina 58)
(Pgina 65)
IV
III
Objetivos
I.I
Primer Objetivo
I.II
Segundo Objetivo
Puede ser que no se cuente con la informacin, completa o parcial, sobre el valor concreto
de los parmetros que ofrecen las hojas de datos de los motores de corriente directa;
Diversas causales generan el desconocimiento de los mismos, sin embargo, las ms
comunes se describen detalladamente en los siguientes prrafos.
La adquisicin de motores que han sido utilizados excesivamente en la operacin de
diversos aparatos, o que llevan algn tiempo en desuso, son susceptibles a un desgaste en
los elementos mecnicos y/o elctricos que lo conforman; en consecuencia, los parmetros
que se manejan en las hojas de datos se alteran de forma considerable.
Otro gran problema consiste en adquirir motores que no ofrecen ningn tipo de
informacin, esto es posible por efecto de la reventa de estos dispositivos; a pesar de seguir
funcionando, desconocemos totalmente un posible comportamiento de los mismos debido a
la carencia de los datos que ofrecera el fabricante.
Muchas empresas, diseadoras de motores de corriente directa, se ubican en el extranjero y
no cuentan con una pgina de consulta en la red. A pesar de que algunos usuarios de la red
IV
publican las hojas de datos de los productos de este tipo de empresas, muchas veces no se
puede contar con el acceso y veracidad de estas mismas.
Algunas corporaciones que slo publican las hojas de datos de estos dispositivos en la red,
han desaparecido o han descontinuado modelos de estos dispositivos; como consecuencia
de lo anterior, se han perdido los registros de estas hojas de datos.
Las soluciones al desconocimiento de los parmetros que estn en las hojas de datos, que
ofrece el fabricante, puede ser resuelta mediante el uso de instrumentos de medicin;
lamentablemente, en muchos lugares de trabajo existen bastantes problemticas debido a
diversas condiciones que generan los instrumentos de medicin, sin embargo, las ms
comunes se muestran en el siguiente listado:
1. Su difcil acceso debido a su alto costo en el mercado
2. La manufactura de piezas mecnicas para el posicionamiento del motor de prueba
con el instrumento de medicin. De tener ms de un motor de prueba, en el caso de
que no tengan las mismas dimensiones, es necesario manufacturar ms de un juego
de piezas de acoplamiento, lo que implica un alto costo.
3. La inexistencia de estos mismos
El desarrollo que conlleva el mtodo propuesto como Caracterizacin de un motor de
corriente directa, debe alcanzar sus objetivos prescindiendo de cualquier punto del listado
anterior.
I.III
motivo nos hace excluir el uso del mtodo sobre algunos tipos de motores de corriente
directa.
I.III.I.I
Este tipo de motores tienen la caracterstica de contener un devanado en el estator, tal que,
nunca genera una malla elctrica con el devanado del rotor del motor. Adquieren su nombre
porque energizan con fuentes aisladas cada devanado que constituye al sistema, es decir,
una fuente de tensin elctrica alimenta el devanado del rotor, mientras que una segunda
fuente, tambin de tensin, alimenta a los embobinados que constituyen al estator.
Cabe mencionar que estas fuentes de alimentacin pueden tener diferente amplitud, pero
comparten la caracterstica de ser fuentes de tensin elctrica constante. Al pasar una
corriente por los devanados del rotor, y otra por el estator, genera un par de fuerzas sobre el
rotor debido a un efecto electromagntico.
La parte del modelado matemtico que vincula la parte elctrica del motor, con la mecnica
del mismo, en donde se incluye el efecto electromagntico mencionado, se modela
mediante las siguientes ecuaciones:
( )=
( )=
( ( )) ( );
( ( )) ( )
(I.I)
(I.II)
VI
Donde:
( ): Par del rotor
( ): Corriente que circula en el devanado del rotor
( ): Tensin elctrica inducida
( ): Velocidad angular del rotor
( ): Corriente que circula en el devanado del estator
( ( )): Flujo magntico debido a la corriente elctrica que circula en el devanado del
rotor
: Constante mecnica, o constante de campo, del motor de corriente directa
: Constante elctrica, o constante de armadura, del motor de corriente directa
Se observa que las ecuaciones (I.I) y (I.II), forman parte del modelado no lineal de este
tipo de motor de corriente directa. Como se dijo anteriormente, aplicar mtodos
matemticos a modelos no lineales, para obtener un modelo lineal, est fuera del
alcance del mtodo propuesto.
A pesar de las condiciones que genera este tipo de motor, existe una posibilidad para poder
utilizar el mtodo Caracterizacin de un motor de corriente directa en este tipo de
motores, dicha posibilidad consiste en adoptar una de las dos situaciones que se proponen a
continuacin:
1. Mantener siempre constante la variable ( ( )), esto se produce cambiando el tipo
de alimentacin que excita a los embobinados del estator, usualmente se alimentan
con una fuente de tensin elctrica constante; al alimentar el devanado mencionado
con una fuente de corriente elctrica constante, estamos garantizando este primer
propsito.
2. Comenzar los experimentos, propuestos por los captulos que conforman el mtodo,
en el instante en el cual ( ( )) alcance un valor concreto en estado estacionario;
es decir, alimentamos de forma ortodoxa el devanado del estator, tomamos lectura
de la corriente que circula por dicho devanado, y posteriormente aplicamos el
mtodo Caracterizacin de un motor de corriente directa a partir del instante en el
cual las lecturas de ( ( )) inmuten.
I.III.I.II
Este tipo de motores tienen la caracterstica de contener un devanado en el estator, tal que,
se conecta en serie con el devanado del rotor del motor. Adquieren su nombre porque
energizan con una misma fuente el circuito en serie que conforman los devanados del rotor
VII
y el estator del sistema. Cabe mencionar que esta fuente de alimentacin es de tensin
elctrica constante.
Al pasar una misma corriente elctrica por los devanados del rotor y el estator, se genera un
par de fuerzas sobre el rotor debido a un efecto electromagntico.
La parte del modelado matemtico que vincula la parte elctrica con la mecnica del motor
de corriente directa en serie, en donde se incluye el efecto electromagntico mencionado, se
modela mediante las siguientes ecuaciones:
( ) =
( )=
( ( )) ( );
( ( )) ( );
(I.III)
(I.IV)
Donde:
( ): Par del rotor
( ): Corriente que circula en el devanado del rotor y el devanado del estator
( ): Tensin elctrica inducida
( ): Velocidad angular del rotor
( ( )): Flujo magntico debido a la corriente elctrica que circula en el devanado del rotor
: Constante mecnica, o constante de campo, del motor de corriente directa
: Constante elctrica, o constante de armadura, del motor de corriente directa
Para este caso particular, no se puede ofrecer alternativa alguna para evadir el efecto que
tiene un flujo magntico variable; es decir, este tipo de motores no son candidatos para
aplicar la caracterizacin propuesta en esta publicacin.
I.III.I.III
Este tipo de motores tienen la caracterstica de contener un devanado en el estator, tal que,
se conecta en paralelo con el devanado del rotor del motor. Adquieren su nombre porque
energizan con una misma fuente el circuito en paralelo que conforman los devanados del
rotor y el estator del sistema. Cabe mencionar que esta fuente de alimentacin es de tensin
elctrica constante.
Al pasar una corriente elctrica por los devanados del rotor, y otra por el devanado del
estator, se genera un par de fuerzas sobre el rotor debido a un efecto electromagntico.
VIII
La parte del modelado matemtico que vincula la parte elctrica con la mecnica del motor
de corriente directa en paralelo, en donde se incluye el efecto electromagntico
mencionado, se modela mediante las siguientes ecuaciones:
( )=
( )=
( )=
( ( )) ( );
(I.V)
( )
(I.VI)
( );
( ) + ( );
(I.VII)
Donde:
( ): Par del rotor
( ) : Corriente que circula en el devanado del rotor
( ): Tensin elctrica inducida
( ): Velocidad angular del rotor
( ) : Corriente que circula en el devanado del estator
( ( )): Flujo magntico debido a la corriente elctrica que circula en el devanado del
rotor
: Constante mecnica, o constante de campo, del motor de corriente directa
: Constante elctrica, o constante de armadura, del motor de corriente directa
( ) : Corriente total del sistema
Como es observable en las ecuaciones (I.V), (I.VI) y (I.VII); el flujo magntico, para este
tipo de motores, es funcin de dos variables; el mtodo propuesto como Caracterizacin
de un motor de corriente directa tampoco puede ser aplicado en este tipo de dispositivos.
En resumen, Caracterizacin de un motor de corriente directa es aplicable a motores de
corriente directa, en los que se tenga la certeza de que el flujo magntico generado por el
estator sea constante, a partir del instante que se alimenta al devanado del rotor del mismo
sistema.
Habiendo excluido algunos tipos de motores y tomando en cuenta que el mtodo utiliza
modelos matemticos de ecuaciones diferenciales lineales, con parmetros que son
invariantes en el tiempo, considero que se requiere explicar la razn del uso de las
herramientas matemticas que dan solucin a las ecuaciones diferenciales que modelan a
nuestro motor de corriente directa.
IX
Objetivos y Definicin
del problema
Justificacin
Justificacin
XI
Objetivos y Introduccin
Definicin del problema
Aspectos generales sobre un motor de corriente directa
Introduccin
Aspectos generales sobre un motor de corriente directa
En magnetismo se conoce la existencia de dos polos, que son las regiones donde se
concentran las lneas de fuerza de un imn. Un motor para funcionar se vale de las fuerzas
de atraccin y repulsin que existen entre los polos. De acuerdo con esto, todo motor
elctrico tiene que estar formado con polos alternados entre el estator y el rotor, ya que los
polos magnticos iguales se repelen, y polos magnticos diferentes se atraen, produciendo
as el movimiento de rotacin.
Un motor elctrico opera primordialmente con base en dos principios, uno de ellos es el de
induccin, descubierto por Michael Faraday en 1831, este seala que, si un conductor se
mueve a travs de un campo magntico o est situado en las proximidades de otro
conductor por el que circula una corriente de intensidad variable, se induce una corriente
elctrica en el primer conductor. Y el principio que Andr Ampre estudi en 1820, en el
que establece que, si una corriente pasa a travs de un conductor situado en el interior de un
campo magntico, ste ejerce una fuerza, llamada fuerza electromotriz, sobre el conductor.
Los motores de corriente directa, o continua, se utilizan en casos en los que es importante el
poder regular continuamente la velocidad del motor, adems, se utilizan en aquellos casos
en los que es imprescindible utilizar corriente directa, como es el caso de motores
accionados por pilas o bateras. Este tipo de motores debe de tener en el rotor y el estator el
mismo nmero de polos y el mismo nmero de carbones.
Los motores elctricos de corriente directa se hallan formados por diversos elementos, sin
embargo, las partes principales que los conforman se describen a continuacin:
III.I
Estator
El estator es el elemento que opera como base, permitiendo que desde ese punto se lleve a
cabo la rotacin del motor. El estator no se mueve mecnicamente, pero genera un campo
magntico que producir el movimiento del rotor con respecto a su eje simtrico. Existen
dos tipos de estatores:
III.I.I Estator de polos salientes
III.I.II Estator ranurado
XII
Objetivos y Introduccin
Definicin del problema
Aspectos generales sobre un motor de corriente directa
III.II Rotor
El rotor es el elemento de transferencia mecnica, ya que de l depende la conversin de
energa elctrica a mecnica. Los rotores, son un conjunto de lminas que forman un
paquete, y pueden ser bsicamente de dos tipos:
III.II.I Rotor ranurado
III.II.II Rotor de polos salientes
XIII
Objetivos y Introduccin
Definicin del problema
Aspectos generales sobre un motor de corriente directa
III.III Carcasa
La carcasa es la parte que protege y cubre al estator y al rotor, el material empleado para su
fabricacin depende del tipo de motor, de su diseo y su aplicacin. As pues, la carcasa
puede ser:
III.III.I
III.III.II
III.III.IV
III.III.V
Totalmente cerrada
Abierta
A prueba de explosiones
De tipo sumergible
III.V Cojinetes
Tambin conocidos como rodamientos, contribuyen a la ptima operacin de las partes
giratorias del motor. Se utilizan para sostener y fijar ejes mecnicos, y para reducir la
friccin, lo que contribuye a lograr que se consuma menos potencia. Los cojinetes pueden
dividirse en dos clases generales:
III.V.I Cojinetes de deslizamiento. Operan en base al principio de la pelcula de
aceite, esto es, que existe una delgada capa de lubricante entre la barra del
eje y la superficie de apoyo.
XIV
Objetivos y Introduccin
Definicin del problema
Aspectos generales sobre un motor de corriente directa
III.V.II
III.V.II.I
III.V.II.II
III.V.II.III
III.V.II.IV
III.V.II.V
No obstante, un motor de corriente directa puede funcionar slo con el estator y el rotor.
XV
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
Donde:
: Resistencia hmica de los embobinados del rotor
: Inductancia de los embobinados del rotor
: Momento de inercia del rotor
: Coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator
( ): Fuente de excitacin del sistema
1
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )+
( )
( )
(1.1)
Para el modelado de la parte mecnica se tiene que observar el diagrama de cuerpo libre
que se muestra a continuacin:
La suma de fuerzas que hacen girar al rotor respecto al eje simtrico, es igual a la suma de
momentos que se oponen al movimiento del mismo, en otras palabras:
( )=
( )+
( )
(1.2)
3
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )
( )
(1.3)
(1.4)
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )=
( )
( )+
( )
(1.5)
Considerar que ( ) = [
( )], es decir, un escaln de amplitud ; aplicar
Transformada de Laplace a la ecuacin (1.5):
{ [
( )]} =
( )
( )+
( )+ ( ) ( )+
( )
( )
(1.6)
( +
(
(
+
+
) ( )=
) ( )
( )
) ( )
( )
= ( )
(1.7)
( )=
( )+
( )
(1.8)
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
{
( )} =
( )
( )+
( ) = ( ) +
( )=( +
( ) +
)( ) +
(1.9)
( )=( +
( )=( +
( )
( )=
+ (
[
[
[
) ( )+
)( +
) ( )+
( +
) (
)( +
) ( )+
)( +
)] ( ) =
] ( )=
) +
+
( +
+
+
) +
+
( +
) +
+
1
+
( +
) +
( +
] ( )=
( +
+
+
( )=
)( +
) (
) ( )
( +
( )=
( )=
) (
) ( )
( +
( )=
( +
) +
) +
(1.10)
+
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
En este punto del desarrollo, es esencial encontrar los polos del sistema; los polos dan
indicio del comportamiento en el dominio del tiempo de la seal de corriente elctrica que
estamos tratando de obtener, para ello se requiere generar una funcin de transferencia a
partir de la expresin matemtica obtenida recientemente, ecuacin (1.10).
En otras palabras, debemos generar una funcin de transferencia en donde la salida sea la
corriente elctrica del sistema, mientras que la entrada sea el escaln de tensin elctrica
que excita al mismo.
( )=
=
( )
=
( )
( ) ;
( );
( );
(1.11)
(1.12)
(1.13)
(1.14)
La ecuacin (1.14) tiene validez, ya que, si tomamos como ciertos los enunciados de las
cuales parti su creacin, el valor de siempre es constante a lo largo de una prueba, es
decir, siempre que tome un valor arbitrario.
Al sustituir la ecuacin (1.14) en la ecuacin (1.10) se obtiene lo siguiente:
7
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )=
( )=
( +
1
+
) +
+
+
+
+
+
( )
1
=
( )
+
+
(1.15)
+
Se observa que el sistema es de segundo orden, sin embargo, identificar el tipo de polos que
posee, no se puede vislumbrar a simple apreciacin. Tomando el denominador de la
ecuacin (1.15), y arreglndolo algebraicamente para obtener las races del mismo, es la
forma en la cual se sabr con certeza la naturaleza de los polos.
+
2
+
2
+
2
+
2
(1.16)
(1.17)
La condicin del radical nos indica que pueden existir dos posibilidades, que los polos sean
nmeros reales, o que los polos sean complejos conjugados. Al existir estas posibilidades,
8
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
es necesario plantear dos modelos de corriente elctrica instantnea, uno para cada tipo de
polos que se pueden obtener.
Muchos autores han asignado una serie de parmetros para formalizar, y estandarizar, el
estudio de los sistemas de segundo orden; las ecuaciones siguientes, y posteriores, se
trabajarn usando dichos parmetros. Tomemos en cuenta las siguientes consideraciones a
partir del denominador de un sistema, cualquiera, de segundo orden:
( )=
+ 2
(1.18)
Donde:
( ): Denominador de un sistema, cualquiera, de segundo orden
: Factor de amortiguamiento relativo
: Frecuencia natural no amortiguada
El mismo desarrollo de la teora, con base en los sistemas de segundo orden, nos sugiere la
existencia de otros parmetros que tienen relacin con los recin mencionados, de tal
forma que:
1
=
(1.19)
(1.20)
Donde:
: Factor de amortiguamiento real
: Frecuencia natural no amortiguada
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )=
( +
1
+
( )=
) +
+
+
+
(1.21)
+
En ste caso, facilita el trabajo algebraico el uso de los parmetros descritos en las
ecuaciones (1.18), (1.19) y (1.20), mismas que sern sustituidas en la ecuacin (1.21) a lo
largo de ste desarrollo:
(1.22)
+
2
(1.23)
(1.24)
+
2
( )=
+
[( + ) +
+
( + ) +
10
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
+
[(
+2
+
( + ) +
+ )+
[( + ) +
( + )
[(
=
]+
]
( + )
+ (2 + ) + (
[( + ) +
]
+ )+
[( + ) +
+2
]+
]
+ (2 + ) + (
[( + ) +
]
+
[( + ) +
= ( )=
Igualando trminos:
( + ) = 0;
(2
+ )= ;
)=
Despejando:
( )=
( )=
( )=
( )=
+
( + ) +
1
(
1
(
1
(
1
(
+
( + ) +
+
( + ) +
( + ) +
+
( + ) +
+
( + ) +
( +
=
+
2
+
1
) ( + ) +
1
) ( + ) +
)
)
+
(
2
+
2
( +
1
) ( + ) +
1
) ( + ) +
1
( + ) +
11
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )=
( )=
( )=
( )=
[ ]
1
(
1
(
[ ]
[ ]
+
( + ) +
+[ (
[ ]
+
( + ) +
+
( + ) +
+
( + ) +
+
+
+
1
( + ) +
1
( + ) +
)
( + ) +
+
=
+
+
+
( + ) +
1
( + ) +
( )=
( + )
+
( + ) +
+
+
{ ( )} =
( )=
+
+
1 e
cos
+
( + ) +
( + ) +
sen
(1.25)
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
mostrar una relacin de los polos con los parmetros de las ecuaciones (1.18), (1.19) y
(1.20); otra consideracin que har al respecto, se debe a usar el negativo de los polos que
se expresan en las ecuaciones (1.16) y (1.17), esto ltimo facilita el trabajo algebraico.
(1.26)
(1.27)
Se parte de ecuacin (1.15) para la expansin por fracciones parciales, en conjuncin con
las expresiones (1.26) y (1.27):
( )=
[( +
( +
( +
( +
)( + ) + ( + ) +
[( + )( + )]
+(
( +
) +
)+
[( + )( +
)]
+
)]
( +
=
+
+
+
( +
( +
+
)( +
+(
( +
) +
)+
( +
+
)]
+( ( + )+
+
[( + )( + )]
[( +
+
)( +
) +
)]
=0
+
) +
)+
[( + )( +
)
)]
)( + ) +
( + )+
[( + )( + )]
+( ( + )+
+
[( + )( + )]
[( +
( +
+
+
)( +
( )=
+
+
;
13
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
Despejando:
)+
(
(
)= +
)+
(
(
)= +
= +
= ;
)+
)=
)=
)+
= +
= ;
14
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
(
)=
)=
Sustituyendo:
( )=
( +
( +
( )=
1
) ( +
1
) ( +
1
) ( +
1
) ( +
{ ( )} =
( )=
1
) ( +
1
) ( +
0
(1.28)
1.3 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, debida a una
seal escaln de amplitud arbitraria
En los captulos posteriores, el conocimiento y demostracin de una seal de velocidad
angular es imprescindible, dicha expresin permitir una mejor comprensin sobre el
desarrollo de este mtodo que se propone.
Desarrollo:
Se realiza un arreglo algebraico de la ecuacin (1.6), tal que:
15
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )+ ( ) ( )+
= ( +
) ( )+
( )
( ) =
( )
( )
=( +
) ( )
( )
= ( )
( + )
(1.29)
( )=( +
( )=
( )=
( +
( +
)( ) +
) ( ) +
) ( ) +
(1.30)
( +
( )
=
( + )
(
( ))
= ( +
( ) = ( +
) ( ) +
) ( +
)( +
) ( ) +
)( +
) ( ) +
( +
)= ( +
( +
)= [
) ( ) +
( +
( )
] ( )
= ( )
16
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( ) =
(1.31)
+
1.3.1 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, con polos
complejos conjugados, debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
Sustitucin de las ecuaciones (1.23) y (1.24), en la ecuacin (1.31):
( ) =
1
[(
1 (
+
+2
+
( + ) +
+ )+
[( + ) +
+ )
[( + ) +
=
]+
]
]
[(
+ (2
+ ) + (
[( + ) +
]
( ) =
+2
+ )+
[( + ) +
1 (
+ )
]+
]
+ (2
+ ) + (
[( + ) +
]
= ( ) =
[( + ) +
+
+
( + ) +
[( + ) +
= 0;
17
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
(
2
)=
+
+
;
;
Despejando:
( ) =
1
+
( + ) +
[( + ) +
1
(
1
(
1
+
1
+
( ) =
( ) =
( ) =
( ) =
1
+
[ ]
)
1
1
(
[ ]
]
)
[ ]
[ ]
2
+
( + ) +
) ( + ) +
+
( + ) +
1
(
( ) =
1
(
( ) =
( ) =
+
) ( + ) +
+
( + ) +
+
( + ) +
+
( + ) +
2
+
2
+
+
( + ) +
+
( + ) +
2
+
1
) ( + ) +
)+
)+
)+
1
) ( + ) +
1
) ( + ) +
)+
1
) ( + ) +
1
( + ) +
1
( + ) +
1
( + ) +
( + ) +
18
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
1
{( )} =
( )=
( )=
( )=
1 e
1 e
1 e
+
( + ) +
cos
cos
cos
)+
)+(
+
(
)+
)+
( + ) +
sen
sen
sen
(1.32)
1.3.2 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, con polos
reales, debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
Se sustituyen las expresiones (1.26) y (1.27) en la ecuacin (1.31) para la expansin por
fracciones parciales:
( ) =
( ) =
1
+
( +
+(
1 ( +
( +
( +
) +
)+
[( + )( +
[( + )( +
)( + ) +
( + )+
[( + )( + )]
+
+
)]
)]
( +
( +
+( ( + )+
+
[( + )( + )]
+(
1 ( +
) +
( +
( +
)( + ) +
( + )+
[( + )( + )]
(
) +
)+
[( + )( +
+
+
)]
)
( +
+( ( + )+
+
[( + )( + )]
= ( ) =
1
[( +
)( +
) +
)]
= 0;
19
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
)+
Despejando:
=
(
)+
)+
)+
)=
)+
;
+
+
;
)
)=
)+
)+
)=
=
(
20
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
(
)=
+
;
)
Sustituyendo:
( ) =
( +
( ) =
( +
+
1
) ( +
+
1
) ( +
+
1
) ( +
+
1
) ( +
{( )} =
( )=
( )=
( )
+
1
) ( +
+
e
)
e
+
1
) ( +
+
e
)
( )
(1.33)
21
Captulo 2
Obtencin de la resistencia hmica de los embobinados del motor de corriente directa
Captulo 2
Obtencin de la resistencia hmica de los embobinados del motor de corriente directa
Captulo 2
Obtencin de la resistencia hmica de los embobinados del motor de corriente directa
( )=
0=
Siendo que
( )
(1.4)
( )
0=
( )
(2.1)
El modo de hacer la velocidad angular nula, consiste en aplicar una carga mecnica al rotor
muy grande, de tal manera que evite su movimiento. Teniendo esto en cuenta, se
reconfigura la ecuacin (1.1), de tal forma que:
( )=
( )+
( )
(2.2)
23
Captulo 2
Obtencin de la resistencia hmica de los embobinados del motor de corriente directa
[
( )] =
( )
( )+
(2.3)
{ [
( )]} =
( )
( )+
( )+ ( ) ( )
=( +
( +
) ( )
= ( )
( +
+
+
1
( +
= 1;
( +
( +
( +
+
+
( + )
=
;
+
1 1
= ( )=
( )=
= 0;
1
( +
( +
1
( +
= ;
1
( +
1
+
1
+
Captulo 2
Obtencin de la resistencia hmica de los embobinados del motor de corriente directa
{ ( )} =
+
( )=
1e
(2.4)
La ecuacin anterior muestra en cada instante la corriente elctrica, que circula por el
sistema, cuando se aplica una carga muy grande que impide el movimiento del rotor. Si
aplicamos lm ( ) se obtiene la siguiente expresin:
lm ( ) =
=
=
(1 e
(2.5)
25
Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo
magntico constante
3.1 Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor de corriente
directa
Como el ttulo lo sugiere, necesitamos del anlisis y desarrollo del modelo de la parte
elctrica del motor de corriente directa, el anlisis se enfoca en aplicar a dicha ecuacin,
que es parte del Captulo 1 y esta nombrada como la ecuacin (1.5), un lmite cuando el
tiempo tiende a un valor infinito.
Es de mencionar, y recordar, que se obtuvieron dos modelos de corriente; para cada uno es
imprescindible aplicar el lmite cuando el tiempo tiende a infinito. A modo de
comprobacin, y veracidad, de nuestros modelos de corriente, ambos lmites deben llegar a
una misma expresin matemtica.
3.1.1 Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor de
corriente directa, con polos complejos conjugados, debido a un escaln de
amplitud arbitraria
El desarrollo comienza encontrando
( )
Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
( )
+
[( + ) +
[( + ) +
[( + ) +
+
[( + ) +
+
[( + ) +
+
[( + ) +
+
[( + ) +
[( + ) +
1
[( + ) +
1
[( + ) +
1
[( + ) +
[( + ) +
+
[( + ) +
+
[( + ) +
[( + ) +
+
[( + ) +
( )=
[( + ) +
1
[( + ) +
+
[( + ) +
( )=
[( + ) +
1
[( + ) +
( );
+
[( + ) +
( )=
( )
[( + ) +
+
[( + ) +
+
[( + ) +
+
[( + ) +
1
[( + ) +
1
[( + ) +
1
[( + ) +
1
[( + ) +
1
[( + ) +
[( + ) +
[( + ) +
+
[( + ) +
{ ( )} =
( )
( )
cos
cos
]
+
[( + ) +
sen
sen
27
Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
( )=
( )
( )+
( )= [
( )] =
[
( )] =
( )+
( )] =
( )+(
( );
( )];
( )
( )+
cos
) cos
( )
sen
sen
( )
( )
lm { [
( )]} = lm
( )+(
) cos
lim { ( )} =
) cos
lm {
( ) ;
sen
( )]} = ;
lm { [
lm (
( )} =
sen
= 0;
Donde:
: Corriente en estado estacionario del sistema.
: Velocidad angular del rotor en estado estacionario.
Reescribiendo la ecuacin en estado estacionario:
28
Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
=
(3.1)
3.1.2 Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor de
corriente directa, con polos reales, debido a un escaln de amplitud arbitraria
( )
( )
( )=
( +
( +
= ;
(
=
)=
)=
+
=
( +
( + )+ ( +
( + )( + )
)]
+
)( +
( +
+
)( +
( );
+
)( +
[( +
( )=
( +
( +
(
+ ) +
+
( + )( + )
;
=
)=
)=
29
Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
=
( )=
( +
( +
1
( +
1
( +
{ ( )} =
( )
1
( +
e
1
( +
( )=
( )
( )+
( )= [
[
( )] =
( )] =
( )+
( )] =
( )+
( )
( );
( )];
( )+
( )
( )
( )
lm { [
( )]} = lm
( )+
( ) ;
30
Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
( )]} = ; lm { ( )} =
lm { [
lm
)
lm {
( )} =
= 0;
(3.1)
Si observamos con detenimiento, se demuestra que sin importar la naturaleza de los polos,
la corriente elctrica en estado a estacionario converge a una misma expresin matemtica,
misma que se modela en la ecuacin (3.1).
Visto lo explicado en el prrafo anterior, se propone el armado de un dispositivo que se
ilustra en el siguiente diagrama de conexiones:
Diagrama 3.1. Lecturas de corriente elctrica estacionaria y velocidad angular estacionaria en el motor de
corriente directa
31
Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
(3.2)
32
Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
Tomando en cuenta estas disposiciones, el modo de operar ser que nuestro motor fungir
como generador, as mismo, sus bornes deben estar conectados a un voltmetro, de este
modo, estamos tomando lecturas directamente de la variable
( ).
Acerca del desconocimiento de los parmetros del motor que har girar a nuestro motor a
caracterizar, a pesar de que estos parmetros son los que dictaminan la velocidad angular en
cualquier instante de ambos rotores, cobra sentido, puesto que, la velocidad angular de
ambos rotores puede ser medida con un tacmetro.
El siguiente diagrama ilustra el modelo de ambos motores con rotores acoplados:
El impacto que tiene el acoplamiento de ambos motores no afecta los parmetros elctricos
de ambos, tal es el caso de la resistencia hmica de los embobinados, o la inductancia de
los mismos. Tampoco afecta a las constantes que hacen el vnculo entre la parte mecnica
del sistema y la parte elctrica de los motores; el verdadero impacto es en los parmetros
mecnicos y en todas las variables, como ( ), ( ), entre otras; ambos rotores al estar
acoplados generan un momento de inercia equivalente , as como un coeficiente de
friccin viscosa equivalente . En el diagrama no se muestra, pero tambin se mezclan
los pares de friccin de ambos motores produciendo un par de friccin equivalente .
Ambos motores, de forma aislada, son sistemas que no comparten ninguna caracterstica en
comn; al acoplar los rotores estamos garantizando que la nica variable que compartirn
ser la velocidad angular, en otras palabras:
( )=
( )
(3.3)
33
Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
;
;
En otras palabras, simplemente se sustituyen los valores del listado anterior en nuestros
modelos de seal de corriente elctrica instantnea del Captulo 1.
Este anlisis nos indica que el sistema en conjunto, Motor-Generador, mantiene una
velocidad angular constante cuando el tiempo tiende a un valor infinito; esto se induce
debido a que el primer motor obedece las reglas que modelan el comportamiento de los
modelos matemticos ya mencionados.
lm { ( )} =
= lm {
( )} =
(3.4)
34
Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
Es fcilmente observable que la parte mecnica del motor es aquella que fungir la labor de
alimentar la parte elctrica del mismo, que la tensin ( ) ser entregada por los bornes
donde usualmente se alimenta a nuestro motor, y que no existe una carga elctrica en
dichos bornes que provoque una corriente elctrica circulante por los parmetros elctricos
del mismo. La tensin elctrica con la que se alimenta esta parte del sistema, MotorGenerador, est dada por el producto
( ); por lo tanto, con las consideraciones
anteriores, podemos modelar al motor del siguiente modo:
( )=
( )
( )+
( )
(3.5)
( ) = 0;
( )=
( );
(3.6)
Si bien se ha dicho que ( ) es una funcin de segundo orden, tal que, al aplicarle un
lmite cuando el tiempo tiende a infinito se obtiene que:
lm { ( )} =
35
Captulo 3
Obtencin de la constante elctrica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
lim { ( )} =
Despejando el valor
(3.7)
La expresin (3.4) sugiere que, cuando la velocidad angular del rotor alcance un valor en
estado estacionario, los bornes del motor a caracterizar entregarn una tensin elctrica
constante. Fcilmente son medibles los valores de y , dejando slo como
incgnita el valor de .
El promedio de distintos valores obtenidos de , cuando se toman lecturas de " " y
" para distintos valores de " ", es una forma veraz y certera para la obtencin de un
valor definitivo de . Recordemos que se tiene control sobre la velocidad angular del
sistema Motor-Generador desde el motor que hace girar ambos rotores, esto se realiza
alimentando al sistema con seales escaln de amplitud arbitraria " ".
A modo de proteccin de nuestro motor a caracterizar, es preferible nunca colocar una
carga elctrica en sus bornes mientras funge como generador de tensin elctrica; al cerrar
el circuito con una carga, puede generarse una corriente elctrica que exceda la potencia
que pueden disipar los embobinados de motor a caracterizar.
Los posibles errores que puede provocar el uso de este ltimo mtodo, pueden ser debidos a
la complicacin que conlleva el acoplamiento de los rotores de ambos motores de corriente
directa.
36
Captulo 4
Obtencin de la constante mecnica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
Captulo 4
Obtencin de la constante mecnica del motor de corriente directa, considerando flujo
magntico constante
Algunos autores sostienen la igualdad entre los parmetros Constante mecnica del motor
de corriente directa y Constante elctrica del mismo, sin embargo, en la bibliografa de
apoyo no se demuestra tal aseveracin. Parte del trabajo de esta caracterizacin se basa en
poder obtener directamente este parmetro mediante el uso de instrumentos, o en un caso
extremo, demostrando tal aseveracin.
( )
(1.3)
lm {
( )} =
lm { ( )} =
(4.1)
Captulo 4
Obtencin de la constante mecnica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
4.2 Demostracin de
Las condiciones de la metodologa anterior nos orillan a desarrollar una demostracin tal
que = ; en el capitulo anterior hemos propuesto dos mtodos posibles para la
obtencin de , de demostrar la igualdad, automticamente habremos obtenido un valor
concreto para .
La demostracin se basa en un mtodo ingenioso, cuya base se sustenta en la igualacin de
la potencia instantnea que suministra la fuente de excitacin, con la suma de la potencia
mecnica instantnea, debida al movimiento del rotor, y la potencia instantnea que disipan
los embobinados del motor de corriente directa; En el siguiente diagrama se ilustran
aquellos elementos en los cuales se disipa o se genera potencia elctrica y/o mecnica
instantnea:
38
Captulo 4
Obtencin de la constante mecnica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
Donde:
( ): Potencia instantnea que suministra la fuente de excitacin
( ): Potencia instantnea que disipa la resistencia hmica de los embobinados del motor
( ): Potencia instantnea que disipa la inductancia de los embobinados del motor
( ): Potencia instantnea que genera el movimiento del rotor con respecto a su eje
simtrico
El modelo del sistema, debido al balanceo de potencias instantneas, se ilustra mediante la
siguiente ecuacin:
( )=
( )+
( )+
()
(4.2)
Las siguientes ecuaciones nos muestran como se hace el clculo de la potencia instantnea
en cada elemento, cual sea el caso, para disipar o generar potencia.
( ) = ( ( )) ;
( )=
( )=
( )
(4.3)
( );
(4.4)
( ) = ( ) ( );
(4.5)
( )= ( )( )
(4.6)
39
Captulo 4
Obtencin de la constante mecnica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
( )
( )= ( )( )=
( )+ ( ) ( )
( )( )=
( )
( )
( )+
( ) ( )
(4.7)
( )=
( )+
( )
( )
(4.8)
Al comparar esta ltima expresin con la ecuacin (1.5), ubicada en el Capitulo 1 y que
modela exactamente la misma parte del motor de corriente directa, observamos que el
parmetro que genera la tensin por efecto del movimiento del rotor es :
( )=
( )+
( )
( )
(1.5)
Por inferencia matemtica, el nico modo por el cual estas dos expresiones puedan modelar
el mismo fenmeno es mediante la siguiente igualdad:
40
Captulo 4
Obtencin de la constante mecnica del motor de corriente directa, considerando flujo magntico
constante
=
(4.9)
en
, mientras que a
en
. Es necesario
utilizar el sistema de unidades que ms nos convenga, y tomar en cuenta que la variacin
entre dichos parmetros debe ser mnima. A modo de simplificar el mtodo propuesto, y
evitar posibles errores a raz de una mezcla incorrecta de unidades, estos parmetros sern
] , es decir, usando el sistema internacional de unidades.
utilizados en [
Considerando las unidades ms usuales que ofrece un fabricante, tenemos que:
=
1
1
1
] =
[
[
] =
] =
] =
= 2 ;
];
(4.10)
Si bien, en la vida real puede que algunas hojas de datos manejen que dichos parmetros no
son idnticos; esto ltimo se debe a que en el modelo matemtico propuesto no se
consideran prdidas de energa por efecto Joule, o por algn otro efecto mecnico.
Despreciamos totalmente los efectos por no linealidades del sistema; Estos son nfimos y
tienen un pequeo impacto en los valores de los mismos, siempre y cuando, se realice el
mtodo en la regin de operacin lineal de nuestro motor a caracterizar.
41
Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin
Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y del par de
friccin
Para estos parmetros no existe instrumento alguno que nos pueda proporcionar de ningn
modo su valor; incluso un costoso medidor de par no servira para el caso de la obtencin
de , dado que representa el umbral de la magnitud del par de fuerzas que requiere
el motor de corriente directa para comenzar su movimiento con respecto al eje de su rotor;
usualmente para garantizar el buen funcionamiento de un medidor de par se requiere que la
magnitud del par de fuerzas tienda a un valor constante.
Aun no se conoce la existencia de instrumento alguno que pueda medir directamente un
coeficiente de friccin, cuya implementacin sea micromtrica; de existir, se requiere que
el instrumento sea de dimensiones reducidas, de tal modo, que pueda ser colocarlo en toda
rea que hace contacto entre el rotor y el estator. Esta operacin utpica tambin requerira
una de las cosas que se han tratado de evitar a lo largo del mtodo, es decir, para insertar
dicho dispositivo se requerira el desarmado y rearmado del motor.
A lo largo de todo el mtodo, hemos estado usando las seales que modelan el
comportamiento de la corriente elctrica del sistema, en estado estacionario. Este caso no es
la excepcin, aprovecharemos las bondades que nos ofrecen los estudios en estado
estacionario del sistema, con la diferencia de que usaremos el modelo de velocidad angular
instantnea del rotor de corriente directa en conjuncin con el modelo del diagrama de
cuerpo libre del mismo. Este desarrollo har totalmente factible la obtencin del par de
parmetros en cuestin, mediante el uso de instrumentos usados con anterioridad en otras
partes del mtodo.
Cabe recordar que se obtuvieron dos modelos de velocidad angular instantnea del rotor del
motor de corriente directa, para cada caso tendremos que obtener una expresin en estado
estacionario en combinacin con el diagrama de cuerpo libre.
Anlogamente a la combinacin de las dos seales existentes de corriente elctrica
instantnea con la malla elctrica del sistema, se espera la obtencin de una sola expresin
en estado estacionario de la conjuncin de los dos modelos de velocidad angular
instantnea del rotor, con el diagrama de cuerpo libre del sistema; sin importar la naturaleza
de los polos. Dicha identidad en las expresiones matemticas nos demostrarn la veracidad
de nuestros modelos obtenidos de velocidad angular instantnea del rotor.
42
Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin
5.1 Uso del modelo en estado estacionario de la parte mecnica del motor de corriente
directa
Como el ttulo lo sugiere, necesitamos del anlisis, y desarrollo, del modelo de la parte
mecnica del motor de corriente directa; el anlisis se enfoca en aplicar a dicha ecuacin,
que es parte del Captulo 1 y esta nombrada como (1.8), un lmite cuando el tiempo
tiende a un valor infinito.
5.1.1 Uso del modelo en estado estacionario de la parte mecnica del motor de
corriente directa, con polos complejos, debido a un escaln de amplitud
arbitraria
( )
( )
( ) =
( )
[( + ) +
1
[( + ) +
1
[( + ) +
[( + ) +
+
[( + ) +
+
[( + ) +
[( + ) +
[( + ) +
[( + ) +
[( + ) +
[( + ) +
[( + ) +
[( + ) +
]
1
[( + ) +
[( + ) +
[( + ) +
[( + ) +
= ( ) =
[( + ) +
[( + ) +
[( + ) +
= ( );
]
=
=
+
[( + ) +
+
[( + ) +
+
[( + ) +
[( + ) +
[( + ) +
[( + ) +
+
[( + ) +
]
;
+
[( + ) +
= ( )
43
Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin
{ ( )} =
+
( )
[( + ) +
+
sen
+
[( + ) +
cos
( )=
( )
( )+
( )+
sen
cos
lm {
( )} = lm
( )+
( )} =
lm {
( )} =
sen
lm {
lm
sen
lm { } =
cos
cos
= 0;
Donde:
: Corriente en estado estacionario del sistema.
: Velocidad angular del rotor en estado estacionario.
Reescribiendo la ecuacin en estado estacionario:
+
44
Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin
=
(5.1)
Donde la Ecuacin (5.1) representa el estado estacionario de la parte mecnica del motor de
corriente directa.
5.1.2 Uso del modelo en estado estacionario de la parte mecnica del motor de
corriente directa, con polos reales, debido a un escaln de amplitud arbitraria
( )
( )
( ) =
1
( ) =
1
( +
( +
= ( );
)( +
[( +
[( + )( +
( + )+ ( +
( + )( + )
)=
=
(
( +
+ ) +
+
( + )( + )
( +
= ;
=
(
)]
)]
)= ;
;
;
;
+
)=
=
+
)= ;
45
Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin
=
( ) =
1
( +
( +
+
(
+
(
1
( +
1
( +
1
( +
{ ( )} =
+
(
( )
1
( +
+
(
( )=
( )
( )+
( )+
lm {
( )} = lm
( )+
+
(
( )} =
lm {
( )} =
+
(
lm {
lm
+
(
lm { } =
+
(
= 0;
46
Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin
=
=
+
+
(5.1)
Una vez demostrado que no importando la naturaleza de los polos, el sistema en estado
estacionario tiene la misma tendencia en ambas seales de velocidad angular instantnea
del rotor, se propone el armado del mismo sistema que se utiliz en el Captulo 3.
Previamente en ese captulo, este mismo dispositivo fue utilizado con otros fines; una de las
variantes en el uso de este sistema, consiste en que para encontrar los parmetros y
, se acoplan los valores " " y " en la ecuacin en estado estacionario de la parte
mecnica del motor de corriente directa, ecuacin (5.1); mientras que en dicho captulo, la
ecuacin que modela la parte elctrica del motor, en estado estacionario, es la que se acopla
a los valores " " y "; otra variante consiste, en que, en el modelo elctrico del motor
en estado estacionario slo el valor de era desconocido; en este modelo los
parmetros y siguen siendo incgnitas.
Se vuelve a mostrar el grfico del sistema Diagrama 3.1:
Diagrama 5.1. Lecturas de corriente elctrica estacionaria y velocidad angular estacionaria en el motor de
corriente directa
47
Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin
(5.1)
(5.2)
Si generamos dicha recta mediante la unin de los pares coordenados de " " y ", que
obtuvimos mediante el experimento, podramos obtener un valor concreto y constante de
48
Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin
Figura 5.1. Dispersin de datos para la generacin y acoplamiento del modelo en estado estacionario de la
parte mecnica del motor de corriente directa
Se puede hacer uso de herramientas estadsticas para la obtencin del modelo matemtico
de la recta (recordemos que en la realidad los pares coordenados pueden alejarse de la
trayectoria principal), tales como mnimos cuadrados; con este directamente se puede
calcular un valor concreto de pendiente y de ordenada al origen en funcin de los pares
coordenados de " " y "; tambin el uso de paquetera informtica nos puede ofrecer
una solucin rpida y simple para la obtencin de los mismos.
49
Captulo 5
Obtencin del coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator, y el torque de friccin
Previamente se propuso una metodologa para encontrar el parmetro " ", por lo tanto, al
obtener un valor concreto de y , se pueden despejar y de la siguiente
forma:
(5.3)
(5.4)
Este es el modo en el cual se obtuvieron dos parmetros con la simple generacin de una
funcin lineal, con ordenada al origen.
La obtencin de muchos pares coordenados de " " y , al asignar diversas cantidades
de , hacen ms veraz el modelo de la lnea recta a generar.
Estos parmetros, y , al cambiarles sus unidades al sistema mtrico decimal, son
susceptibles a un error grave considerable, dicho error puede que sea debido a la no toma
de una gran variedad de pares coordenados de " " y ", esto se debe a que son tan
pequeos que se encuentran, en el peor de los casos, en el orden 10 .
Se requiere que el lenguaje o software, utilizado para generar la recta, realice operaciones
con punto flotante; es imprescindible ese estndar, dado que, estos parmetros tienen un
orden de magnitud, en el sistema mtrico decimal, de 1 10 .
A modo de anotacin, el valor de la ordenada al origen, , representa la cantidad mnima
de corriente elctrica que se requiere para garantizar el movimiento del motor, en otras
palabras, se puede considerar la corriente inicial del sistema.
50
Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa
Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa
En esta ocasin, el uso de los modelos en estado estacionario, de las seales de corriente
elctrica del sistema y de velocidad angular del rotor, no nos pueden ofrecer una solucin
para la obtencin de este parmetro; en otras palabras, la inductancia de los embobinados
del motor de corriente directa, slo tiene impacto en las parte transitoria de las seales de
los modelos de corriente elctrica instantnea del sistema, y de velocidad angular
instantnea del rotor.
En la actualidad se cuentan con instrumentos que hacen la labor directamente, el primer
mtodo que se propone se basa en el uso de estos; cabe mencionar que dichos instrumentos
no son de fcil acceso, son costosos, y no siempre se puede contar con ellos en el lugar de
trabajo.
Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa
Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa
Diagrama 6.1. Sistema generador de la seal de tensin elctrica tren de pulsos de alta potencia.
53
Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa
Donde:
: Transistor Bipolar de Juntura
: Resistencia en la base del transistor
: Motor de corriente directa a caracterizar
: Fuente de tensin elctrica directa
: Diodo volante
: Generador de se la seal de tensin elctrica tren de pulsos
: Nodo uno
: Nodo dos
El generador de funciones produce una seal tren de pulsos, dicha seal es de tensin
elctrica; el transistor bipolar de juntura es un dispositivo electrnico que entra en su regin
de saturacin cuando es alimentado por una seal constante y suficiente de corriente
elctrica, por tal motivo se requiere una resistencia entre la base del transistor y la salida del
generador de funciones.
Cuando el transistor entra en su regin de saturacin, funciona como un circuito cerrado
entre los nodos y , permitiendo el paso de una corriente elctrica en el motor de
corriente directa, dicha corriente es producto de la fuente de tensin elctrica
Cuando el generador de funciones emite una amplitud constante, igual o menor a cero, el
transistor entra en su regin de corte, en estos instantes funciona como un circuito abierto
entre los nodos y , evitando instantneamente el suministro de corriente elctrica
al motor de corriente directa.
Debido a la inductancia que conforma al motor de corriente directa, un corte instantneo en
el suministro de tensin elctrica produce una seal impulso de corriente elctrica,
eventualmente, estos picos de corriente elctrica daan al transistor; el diodo volante es una
proteccin muy usada para estos arquetipos de circuito, en donde comnmente se producen
picos de corriente. Cuando el transistor se encuentra en la regin de saturacin, el diodo
volante se polariza inversamente, teniendo participacin nula en esos instantes; cuando el
transistor se encuentra en la regin de corte, el diodo volante se polariza directamente,
provocando de esa forma que el pico de corriente elctrica circule a travs de la pequea
malla que conforman el motor de corriente directa y el mismo diodo, esta corriente se
disipa de manera exponencial hasta que tiende a cero.
Otras consideraciones pertinentes consisten en la seleccin del transistor bipolar de juntura
y del diodo volante; usualmente cualquier diodo y transistor son candidatos para esta labor,
siempre y cuando puedan soportar la corriente elctrica mxima que se pueda producir
durante el experimento. Utilizar transistores y/o diodos que soporten el doble o el triple de
54
Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa
este valor mximo, no interfieren en las mediciones para el clculo de parmetros que solo
tienen impacto en la parte transitoria de la seal de corriente elctrica instantnea.
Una ultima consideracin es sobre la cada de tensin elctrica inherente en un transistor
bipolar de juntura, dicho valor es constate y lo representaremos con el smbolo ; el
impacto que tiene esta cada de tensin requiere que, para ambos modelos de corriente
elctrica instantnea, la tensin de entrada sea substituida por la siguiente ecuacin:
(6.1)
( )=
(6.2)
55
Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa
(6.3)
Combinando este sistema de primer grado con el circuito propuesto en el subtema anterior,
se puede observar de forma peridica la seal de de primer orden cada vez que el transistor
entre en su regin de saturacin.
Figura 6.1. Conmutacin de la reduccin del motor de corriente directa a un sistema de primer orden
56
Captulo 6
Obtencin de la inductancia de los embobinados del motor de corriente directa
57
Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa
Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa
58
Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa
( )
1
=
( )
+
+
(1.15)
+
( )
=
( )
( + )
+ 2
(7.1)
59
Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa
Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa
Un motor de corriente directa no puede tener un valor de =0; siendo as, solo existen dos
posibilidades del comportamiento de la seal corriente elctrica instantnea, mismos
comportamientos se modelan matemtica de la siguiente forma:
+ (
+
( )=
( )=
(
1 e
cos
sen
(7.2)
(7.3)
+
(
61
Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa
( ) o
( ) por incrementos
de
62
Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa
Donde:
( ) = ( )
( )= ( )
+ (
+
+
(
(
1 e
+ )
+
cos t +
(7.4)
sen t
(7.5)
(7.6)
El anlisis de la grfica ( )
o ( )
, mostrar un punto en el cual ( )
0 o ( ) 0; el valor de que corresponde a dicho punto de nuestra funcin del
algoritmo, es el que se considera como correcto.
El diagrama de flujo considera incrementos en de 1 10 , este incremento se
propone tomando en cuenta que el motor de corriente directa ms pequeo que se puede
construir, tiene un momento de inercia del orden 1 10 , en unidades del sistema
mtrico decimal; al utilizar incrementos de 1 10 estamos garantizando, por lo menos,
la obtencin de un valor de de orden cualquiera, con dos decimales.
La toma de diferentes muestras, para diferentes valores de , en combinacin de diversos
valores concretos ( ) y , nos permite obtener una gama de valores constantes de
; el promedio de los diferentes valores de es un valor que podemos considerar
63
Captulo 7
Obtencin del momento de inercia del rotor del motor de corriente directa
Figura 7.2. Seal oscilante de corriente elctrica instantnea del motor de corriente directa
Actualmente existe paquetera que puede realizar operaciones con nmeros complejos; si se
cuenta con el software que haga dichas operaciones, el algoritmo puede ser programado con
cualquiera de los modelos propuestos, (7.4) o (7.5); ste es el otro caso para poder excluir
algunos de los modelos en el algoritmo descrito en el Diagrama 7.1.
64
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Capitulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Imagen 8.1. Motor PMDC SERVO SYSTEMS CO., Modelo: SSC 23SMDC-LCSS
Es del tipo de motores de corriente directa llamados PMDC; significa que el flujo
magntico que provoca el movimiento en el rotor, es debido a imanes permanentes; dando
lugar a un flujo magntico constante. Sin lugar a dudas, es candidato a la aplicacin del
mtodo.
8.1
65
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
66
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Lectura
1
2
3
4
5
6
7
8
[V]
[A]
1.9219
1.9247
1.9634
1.962
1.9626
1.9622
1.9891
1.9876
1.198
1.101
1.227
1.227
1.206
1.214
1.172
1.152
[]
1.604257095
1.748138056
1.600162999
1.599022005
1.627363184
1.61630972
1.6971843
1.725347222
Lectura
9
10
11
12
13
14
15
16
2.9962
3.0565
3.0524
3.0616
2.9968
2.9998
2.9999
2.9999
[A]
[V]
1.73
1.933
1.939
1.884
1.791
1.769
1.758
1.748
[]
1.731907514
1.5812209
1.574213512
1.625053079
1.673255165
1.695760317
1.706427759
1.716189931
= 1.657613297
Tabla 8.1. Reduccin del motor a un sistema de primer orden
Consideraremos el promedio de los datos de la tabla anterior, como el valor veraz de " ".
= 1.65761329742798 []
67
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
El tacmetro, que se utiliz, nos ofrece medidas en las unidades conocidas como
.
Para poder utilizar directamente el valor de en otras expresiones (evitando los
problemas que provoca la mezcla de sistemas de unidades), convertimos las lecturas del
tacmetro en cantidades que usan como unidades los RPSs.
8.1.2.1 Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor de C.D.
Para esta prueba se hicieron once lecturas del experimento propuesto en el Captulo 3.
Dicho experimento se ejemplifica en la foto de la siguiente figura:
Imagen 8.4. Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor
68
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Lectura
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
[V]
3.13
4.304
5.149
6.161
7.197
8.051
9.057
10.355
11.092
12.253
13.3554
[A]
0.188
0.197
0.202
0.209
0.216
0.222
0.229
0.237
0.242
0.247
0.253
[RPMs]
277.16
399.33
479.37
584.61
699.58
772.91
850.77
1014.7
1047.9
1192.2
1258.2
[RPSs]
4.61933333
6.6555
7.9895
9.7435
11.6596667
12.8818333
14.1795
16.9116667
17.465
19.87
20.97
[Vs]
0.61012456
0.64668319
0.60391014
0.59482108
0.58761241
0.59743182
0.61245699
0.58964825
0.6115821
0.59521083
0.63688126
= 0.6286835346
Tabla 8.2. Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
[V]
2.9
4
4.7
6.2
7.6
8.5
9.7
11
13.5
14.2
16
[V]
1.3222
2.465
3.1853
4.667
5.962
6.951
8.154
9.582
12.115
13.02
14.771
[RPMs]
130.39
240.36
313.19
451.55
587.79
673.78
797.56
930.35
1192.9
1232.2
1445.8
[RPSs]
2.17316667
4.006
5.21983333
7.52583333
9.7965
11.2296667
13.2926667
15.5058333
19.8816667
20.5366667
24.0966667
[Vs]
=
0.60842089
0.61532701
0.61023021
0.62013066
0.6085847
0.61898543
0.61342093
0.61796098
0.60935535
0.63398799
0.61298935
= 0.615399409430087
Tabla 8.3. Uso del modelo Motor-Generador
69
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Es de mencionar que eran perceptibles las vibraciones mecnicas que produjo el desarrollo
de esta prueba, sin embargo, sus resultados generan un valor muy parecido al obtenido en la
prueba anterior.
Dicho experimento se ejemplifica en la foto de la siguiente figura:
Consideraremos el promedio del resultado de las tablas anteriores como el valor veraz de
" ".
= 0.62204147 [
=
70
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
= 0.099000974 [
8.1.4.1 Uso del modelo en estado estacionario de la parte elctrica del motor de C.D.
Directamente se pueden tomar algunas columnas de la Tabla 2 para acoplar sus
mediciones al modelo matemtico propuesto en el Captulo 5.
Lectura
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
[RPSs]
4.61933333
6.6555
7.9895
9.7435
11.6596667
12.8818333
14.1795
16.9116667
17.465
19.87
20.97
[A]
0.188
0.197
0.202
0.209
0.216
0.222
0.229
0.237
0.242
0.247
0.253
[mA]
188
197
202
209
216
222
229
237
242
247
253
Tabla 8.4. Uso del modelo en estado estacionario de la parte mecnica del motor
Con la ayuda de una hoja de clculo, y con los datos de la tabla anterior, se construy la
recta de la siguiente figura:
71
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
300
250
i F [mA]
200
150
iF = 3.9586F + 170.56
100
50
0
0
10
15
20
25
F [revoluciones/s]
Donde:
= 0.0039586 [
=
=
= 0.17056 [ ]
= 0.000391905 [
= 0.016830165 [
]
]
Usualmente las hojas de datos refieren a estos parmetros en otras unidades; para el caso de
esta caracterizacin en particular, sern utilizados en las unidades en las que se obtuvieron.
72
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
1
2
3
4
5
6
7
[mH]
[]
3.5389
3.8926
3.3476
4.2609
4.2187
4.825
4.442
7.864
8.071
8.077
6.823
7.43
5.717
7.767
Lectura
8
9
10
11
12
[mH]
[]
3.1415
3.7925
4.4436
4.8538
4.2882
6.644
6.189
6.351
6.209
5.269
= 4.0751
73
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Se tomaron dos lecturas por cada cuadrante que puede generar una revolucin del rotor de
nuestro motor de prueba; produciendo as, seis lecturas para cada dos diferentes amplitudes
de tensin elctrica de alimentacin.
En la siguiente imagen podemos observar el montaje del experimento de esta parte del
mtodo:
74
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
[V]
3.312
4.027
3.819
3.562
3.852
3.414
3.705
4.021
3.205
3.352
3.591
4.027
[A]
1.35
1.91
1.73
1.52
1.68
1.36
1.48
1.74
1.21
1.32
1.6
1.69
63%
[A]
0.8532
1.20712
1.09336
0.96064
1.06176
0.85952
0.93536
1.09968
0.76472
0.83424
1.0112
1.06808
[ms]
2.68
2.72
2.96
2.68
2.72
2.08
2.24
2.44
2.28
2.56
2.56
2.32
= 1.0893 [ ]
=
[mH]
4.44240364
4.50870817
4.90653536
4.44240364
4.50870817
3.44783566
3.71305379
4.04457645
3.77935832
4.24349004
4.24349004
3.84566285
= 4.17718551
Se observa a simple vista, en las lecturas de la tabla anterior, que el osciloscopio nos ofrece
una resolucin pobre. Esto se debe a que lo estamos operando en su frecuencia mnima
posible. Recordemos que tenemos que garantizar, en la conmutacin del sistema, el
75
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Debido a la pobre resolucin que ofrece el osciloscopio, se requiere redondear el valor del
63.2% de para ubicarlo en la pantalla de dicho instrumento. Los valores de que se
obtuvieron tambin tienen esta problemtica.
A pesar de lo mencionado en los prrafos anteriores, se observa que el valor promedio
obtenido por esta prueba, es muy aproximado al obtenido por el uso del puente de
impedancias.
76
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Consideraremos el promedio de los dos resultados obtenidos como el valor veraz de " ".
= 0.0041261427 [ ]
Imagen 8.9. Expresin de como una funcin de los dems parmetros, de instantes concretos y de amplitudes
( )
77
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
78
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
( )=
+
(
+
(
(7.3)
Los datos de la siguiente tabla fueron los obtenidos mediante la observacin de la seal
transitoria conmutada del motor; una muestra de estas se ejemplifica en la Figura 8.2.
(
[ms]
Lectura
1
2
3
4
5.3
5.3
5.3
5.3
)[ ]
[V]
1.61
1.79
1.43
1.99
4.667
5.11
4.269
5.576
MATLAB nos ofrece herramientas simples y directas para poder programar el algoritmo,
propuesto anteriormente, dentro de su espacio de trabajo.
Antes de mostrar el cdigo, se requiri establecer el valor final de la iteracin ,
recordemos que su aproximacin es a la de un cilindro macizo, con radio constante; de tal
forma que:
=
=
= 1.6 [
] ; = 0.0285 [ ];
(1.6)(0.0285)
= 0.0006498 [
2
79
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Los valores obtenidos del algoritmo, para las cuatro diferentes lecturas, se muestran a
continuacin:
Lectura
1
2
3
4
[ms]
5.3
5.3
5.3
5.3
( )[ ]
1.61
1.79
1.43
1.99
[V]
4.667
5.11
4.269
5.576
[Kg ]
0.0003373
0.00032671
0.0003308
0.0003257
= 0.0003301275
Consideraremos el promedio de los datos de la tabla anterior, como el valor veraz de " ".
= 0.0003301275 [
80
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
8.2
Comparacin de resultados
La siguiente imagen es obtenida de la pgina web del fabricante del motor; esta nos
muestra la hoja de datos del motor que acabamos de caracterizar:
Antes de mostrar nuestros resultados obtenidos, respecto a los del fabricante, es de notar
que la hoja de datos nos ofrece un momento de inercia errneo; tal error nos sugiere que
dicho parmetro es de dimensiones muy superiores al momento de inercia del motor en
conjunto, en otras palabras, ofrece dimensiones ilgicas.
81
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Parte de la bibliografa consultada, nos sugiere una ecuacin en la cual implica al momento
de inercia del rotor, y a la constante de tiempo mecnica del sistema . Ya que el
fabricante nos proporciona dicha constante de tiempo en la hoja de datos, haremos uso de
dicha ecuacin para obtener el momento de inercia del rotor. La sustitucin de otros
parmetros, que tambin conforman dicha expresin matemtica, se realiza tomando
directamente los valores de la hoja de datos del fabricante, haciendo su conversin al
sistema de unidades que utilizamos a lo largo del mtodo. De ese modo tenemos que:
(8.1)
Una vez encontrado el valor terico del momento de inercia, se muestra a continuacin la
siguiente tabla comparativa; se les hizo la conversin de las unidades de los datos del
fabricante, a nuestro sistema de unidades empelado a lo largo del mtodo Caracterizacin
de un motor de corriente directa.
Nombre del
parmetro
Resistencia
de armadura
Constante
elctrica
Constante
mecnica
Friccin
viscosa
Par de
friccin
Inductancia
de armadura
Inercia del
rotor
Smbolo
Fabricante
1.6 []
10.2
13.7
0.25
3
Fabricante en
unidades del mtodo
1.6 []
Resultados
1.657 []
6.12 10
6.22 10
9.864 10
9.9 10
1.08 10
3.919 10
2.16 10
1.683 10
4.1 [
0.00033675
4.1 10
[ ]
3.3675 10
[ ]
4.177 10
]
3.3012 10
82
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
8.3
Dicha recreacin se realiz con el afn de dar veracidad a los modelos que se obtuvieron en
el Captulo 1 de esta publicacin. Nuestra muestra esta descrita por los datos obtenidos
en la Figura 8.2, y todos los clculos se realizaron utilizando MATLAB, que nos puede
ofrecer una forma simple, y rpida, para la simulacin de la seal en cuestin.
83
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Se transfirieron los valores del espacio de trabajo a SIMULINK, de esta forma se pueden
generar las funciones de transferencia que utilizamos a lo largo del mtodo.
Una vez simulado, en el espacio de trabajo recabamos los arreglos que genera MATLAB en
su mdulo SIMULINK; y ah mismo se graficaron dichos arreglos, unos respecto a otro.
84
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Figura 8.4. Recreacin de una seal de corriente elctrica instantnea, usando funcin de transferencia
85
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
La Figura 8.4 muestra las seales de corriente elctrica que generan los dos tipos
posibles de funciones de transferencia; las dos seales siguen la misma trayectoria, es decir,
ambas representan el mismo evento, para el mismo sistema fsico. La siguiente tabla
muestra los datos obtenidos de los puntos mximos de las Figuras 8.4 y 8.2:
Figura
[ms]
) [A]
Figura 8.2
5.3
1.99
Figura 8.4
5.098
1.999
Tabla 8.10. Comparacin de una seal de corriente elctrica instantnea, con el modelo matemtico de funcin de
transferencia recreado en SIMULINK
Los resultados obtenidos son muy cercanos a la muestra tomada (Figura 8.2).
86
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
Figura 8.5. Recreacin de una seal de corriente elctrica instantnea, usando el modelo en el dominio del tiempo
87
Captulo 8
Resultados de la aplicacin del mtodo a un motor de parmetros conocidos
La Figura 8.5 muestra la seal de corriente elctrica que genera la expresin matemtica
(7.3); la siguiente tabla muestra los datos obtenidos de los puntos mximos de las Figuras
8.5 y 8.2:
Figura
[ms]
) [A]
Figura 8.2
5.3
1.99
Figura 8.5
5.158
1.997
Tabla 8.11. Comparacin de una seal de corriente elctrica instantnea, con el modelo matemtico en el dominio del
tiempo
8.4
Constantes de control
Smbolo
Unidades usuales
Polo Uno
-202.74 - 69.81j [
-1273.85 - 438.65j [
Polo Dos
-202.74 + 69.81j [
-1273.85 + 438.65j [
Frecuencia natural
amortiguada
69.8135 [
438.6511 [
Frecuencia natural no
amortiguada
214.4249 [
1347.2713 [
Factor de
amortiguamiento real
202.7415 [
1273.8624 [
Factor de
amortiguamiento
relativo
0.9455 [ 1 ]
0.9455 [ 1 ]
88
Conclusiones
Conclusiones
IV.I
Si bien, los resultados fueron extremadamente cercanos a los que ofrece el fabricante en su
hoja de datos; el error que se produce al obtener estos parmetros, en parte, es provocado
por la incertidumbre que tienen los instrumentos de medicin empleados; en otro plano, el
mismo fabricante no ofrece un valor exacto de estos parmetros, es decir, slo nos ofrece
un decimal en los valores que conforman la hoja de datos de su producto.
Es de notar tambin, que la teora que construye y acompaa los criterios para obtener
y son fehacientes, reconocidos, y constituyen la formacin de un ingeniero elctricoelectrnico. Son bases solidas y demostrables.
Dadas las lecturas de los instrumentos que nos ofrecen directamente el valor de estos
parmetros, considero que es preferible usar los mtodos alternativos e indirectos para el
clculo de estos parmetros. Dichos mtodos ofrecieron valores cercanos a los de la hoja de
datos de nuestro sistema a caracterizar.
XVI
Conclusiones
Cambiando de tema, el anlisis de los resultados obtenidos, en concreto del par de friccin,
sugiere que el valor es el umbral de corriente elctrica del movimiento del rotor de un
motor de corriente directa. En otras palabras, el motor se comporta como un sistema
elctrico puro , es decir:
( )
( )
( )+
(IV.I)
( )
( )
(IV.II)
Es fcil encontrar errores en las lecturas haciendo uso instrumentos de medicin, las
razones estn explicadas en los prrafos anteriores. As mismo, el fabricante tampoco
ofrece exactitud en su hoja de datos para estos parmetros.
Las vibraciones, que eran perceptibles, por el acoplamiento de los rotores de dos motores,
tambin producen errores en las lecturas tomadas en esa parte del mtodo.
Recordemos que estos valores son una funcin directa de los parmetros mecnicos y
elctricos que conforman al sistema; otro error se produce por el desgaste de dichos
elementos, mismos que se reflejan, directamente, en la obtencin de estos parmetros.
XVII
Conclusiones
( )
=0=
XVIII
Conclusiones
= (
= (
(IV.III)
= lm {(
lm
(IV.IV)
.
En resumen, los objetivos planteados pudieron ser resueltos bajo las condiciones y
restricciones que se mencionaron a lo largo del mtodo. Considero, que el mtodo en
conjuncin, es una forma loable de obtener los parmetros de un motor de corriente directa
con flujo magntico constante.
XIX
Bibliografa
Bibliografa
XX