DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA DE NAVEGACIN PARA UN

ROBOT MOVIL

ASTRID MILENA AVILES OLIVERO

UNIVERSIDAD SANTO TOMS

DIVISIN DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA
FACULTAD DE INGENIERA MECATRNICA
BUCARAMANGA
2015

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA DE NAVEGACIN PARA UN

ROBOT MOVIL

ASTRID MILENA AVILES OLIVERO

Avance presentado como requisito para obtener una calificacin en el

primer corte de la asignatura Diseo mecatrnico.

Director
Ing. Luis Rodrigo Mancilla Lpez
Ingeniero Mecatrnico

UNIVERSIDAD SANTO TOMS

DIVISIN DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA
FACULTAD DE INGENIERA MECATRNICA
BUCARAMANGA
2015

Qu es el QFD?
El QFD permite a una organizacin entender la prioridad de las necesidades de
sus clientes y encontrar respuestas innovadoras a esas necesidades, a travs de
la mejora continua de los productos y servicios en bsqueda de maximizar la
oferta de valor.
Basndonos en la anterior definicin, el producto que se va a desarrollar ser un
robot mvil con su respectivo sistema de navegacin, el cual estar basado un
sistema de traccin diferencial, y reconocimiento odomtrico del entorno, con lo
cual se espera que al desarrollarlo en su totalidad, el robot sea capaz de llegar a
ciertas coordenadas indicadas l slo.
Con un poco ms de desarrollo se lograra que el robot est programado para
completar su trayectoria esquivando obstculos, y a plazo ms largo, entregarlo
para investigacin y aplicacin en un campo especfico.
Para la seleccin de este producto y la mejora del servicio se utilizar una tabla de
segmentos de clientes (TSC) la cual ayudar a identificar los clientes y
problemticas presentes en sus respectivos campos y se podr visualizar mejor la
utilidad del producto como la solucin a sus necesidades.

Pasos del QFD

1. Seleccionar un Producto/Servicio Importante a Mejorar
2. Obtener la Voz del Cliente
3. Extraer las Necesidades del Cliente
4. Organizar las Necesidades del Cliente
5. Priorizar las Necesidades del Cliente
6. Establecer los Parmetros de Diseo
7. Generar la Matriz de Relaciones
8. Obtener la Evaluacin de Desempeo del Cliente
9. Correlacionar los Parmetros de Diseo
10. Analizar los Resultados
11. Iterar el Proceso

1. Seleccionar un Producto/Servicio Importante a Mejorar

Herramienta: Tabla de Segmentos de Cliente

Quin?
Industria

Milicia

Aeroespac
ial

Familias

Qu?

Cuando?
Das
Inspeccin
y laborales
transporte
Carga
batera
Das
Inspeccin
y laborales
deteccin
/Carga
batera
Das
Reconocimiento
laborales
de terrenos
/Carga
batera
Cualquier
Diversin
y
/Carga
educacin
batera

Dnde?

(TSC)
Por qu?

Cmo?

/
Empresa
de

Agilizar el proceso Transportar y seleccionar

y disminuir riesgos materiales/herramientas

Campos/
de edificios

Salvar
vidas,
Identificar,
desminar campos,
maniobrar.
desactivar bombas

explorar

Desiertos Exploracin
de Explorar terrenos y lugares
,
otros sitios inhspitos e peligrosos o lejanos para
de
planetas
inasequibles
los humanos
da
Casa,
de
calle

Entretenimiento,
educacin

Armar, desarmar, entender

y controlar.

Herramienta: diagrama de Pareto

Tipo
de Detalle del problema
defecto
Sensores
Estado de conflicto
Cableado
Ruptura, mal contacto, desconexin
Transmisin
Interrupcin de la transmisin de datos o
error al cargar el programa
Desacople
Que se suelten los elementos fijos
Desajuste
Por
el
movimiento
constante,
se
desacomoden los elementos
Total

Fcia%
40
10
15
15
20
100

2. Obtener la Voz del Cliente

Herramienta: Blitz QFD
1- Obtener la Voz del Cliente
- Las peticiones de los clientes se basan en la rapidez del transcurso del
paquete en la banda transportadora, es decir, lo que demora el paquete en
ir desde su entrada a la banda, hasta la determinada clasificacin del
mismo. Otra de las peticiones importantes consta de las condiciones en las
cuales llega el producto al vehculo que transporta el paquete hasta su
determinado destino.
2. Clasificar las Verbalizaciones
No.
1

Verbalizacin
Necesito que
indicada

Necesidad
llegue a la posicin Necesito
que
sea
preciso
con
sus
coordenadas
Necesito que no sea lento
Necesito que tenga la
mxima
velocidad
posible sin interferir en
su rendimiento
Necesito que sea bonito
Necesito que su diseo
sea agradable a la vista
(esttico)
Necesito que no se choque
Necesito que en lo
posible evite obstculos
sin perder su rumbo
Necesito que sea independiente
Necesito que en lo
posible no tenga cables
que lo limiten en su
recorrido
Necesito que sea compacto
Necesito que todas sus
partes
estn
bien
acopladas para evitar
errores

3. Extraer las Necesidades del Cliente

Herramienta: Diagrama de afinidad

Necesidad
Precisin en ubicacin

Velocidad
Esttico
Evasin
Libertad
Compacto

Ideas
Calcular bien el avance de la llanta con
respecto a las revoluciones del motor y
evitar el desliz
Disminuir el tiempo de recorrido
Delicadeza al momento del ensamble
Montar
buenos
sensores
para
identificar el rumbo
Incluir una batera para que su
alimentacin sea independiente
Realizar un buen montaje

4. Organizar las Necesidades del Cliente

 Cortocircuitos
Mala
instalacin

Montaje
Mecnico
Malos
clculos

Materiales
sueltos o flojos

Uso exagerado
Muchas
pruebas
Sobrecalentam
iento

La entrega
no se
realiza

Circuitos

5. Priorizar las Necesidades del Cliente

Herramienta: Diagrama de rbol (causa efecto)

Tiempo
Costos
Acoples
Pruebas

Entrega del
producto

Si no se tiene
en cuenta
esto...

No se llegar
a concretar la
entrega del
producto

Herramienta: AHP (Analytic Hierarchy Process)

Entregadel
producto

Objetivo

Alternativas

Mejora en el
robot

Eleccin de
recorrido

Criterios

Tiempo de
llegada

Condiciones
de llegada

Afectacin por
recorrido

6. Establecer los Parmetros de Diseo

Azul: Buena
Verde: Regular
Requisito Caracterstica
s
del s de diseo
cliente
Identificacin odomtrica
Condiciones de trayectoria
Cumplimiento de su funcin
Errores

Robot Mvil Robot

Mvil Espacio
(Software)
(Hardware)
trabajo

de

7. Generar la Matriz de Relaciones

Herramienta: Tcnica grupos nominales

-

Las comparaciones entre caractersticas del proyecto con los requisitos del
cliente generando parmetros buenos y regulares para el adecuado
desarrollo y cumplimiento de los requerimientos.
Mejoramiento en el prototipo dando un ptimo costo beneficio entre el
cliente y el servicio.
Desarrollo de un prototipo con su adecuado informe para futuras
aplicaciones a investigaciones ms especficas