Exemplo 1

Pretende-se automatizar uma linha de embalagem de dois determinados

produtos A e B.

Diagrama funcional GRAFCET

Diagrama funcional GRAFCET:
Configurao Mestre/Escravo

Para o efeito, num determinado ponto desta linha existe um monta cargas
(MC) que recebe as caixas se tiver a porta aberta. Neste caso, a deteco de
caixas na sua proximidade desencadeia o mecanismo que as introduz dentro
do MC. A capacidade do MC de um total de 5 caixas. Aps esta ser atingida,
a porta do MC fecha e desloca-se para o piso de cima.

Caso estudado de modelao e

implementao de um sistema de comando
baseado num modelo mestre/escravo

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Nesta linha circulam num tapete rolante caixas vazias nas quais esto colados
cdigos de barras que vo permitir distinguir os produtos a que se destinam e
que so produzidos num andar superior.

Uma vez atingido o piso de cima, a porta do MC abre de novo e deve acenderse uma lmpada assinaladora da sua presena.

T12.1

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T12.2

Neste piso existe um rob manipulador ao qual est associada uma cmara
de vdeo programada para ler cdigos de barras. O rob vai proceder ao
enchimento das caixas e fecho das embalagens. O rob tem acesso a dois
postos um com o produto A e outro com o produto B.
O rob ter de fazer um primeiro movimento para ler o cdigo de barras e
depois desloca-se para o posto respectivo. Neste momento deve
incrementar-se o contador correspondente s embalagens produzidas. O
rob tem ainda a seu cargo fechar a embalagem. Note que as embalagens
so sempre em nmero de 5. Aps as 5 embalagens estarem concludas
so recolhidas no MC, este volta a descer. tambm enviado um sinal
para um AGV (veculo guiado autonomamente).

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T12.3

Quando o MC atinge de novo o andar de baixo, aguarda a presena do AGV

e, com este presente, abre-se a porta do MC sendo retirada
automaticamente a carga para o AGV. Caso o MC tenha chegado, se ao fim
de 30s no aparecer o AGV, deve acender-se uma lmpada avisadora, de
forma que a carga possa ser descarregada de forma manual.
Estando o MC vazio e com a porta aberta podem entrar novas embalagens
vazias, repetindo-se o processo.

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T12.4

Pretende-se agora que modele o sistema que vai coordenar o funcionamento

normal na forma de um GRAFCET mestre. Para esta coordenao imagine apenas
as seguintes situaes:
O incio do processo feito atravs da actuao do boto de arranque (Start). O
tapete rolante comea a rodar e activado o sistema de embalagem.
A paragem normal do processo feita desligando o Start (ou seja fazendo Stop).
Em todo o caso o processo s deve terminar quando forem descarregadas as 5
embalagens em processamento no momento de fazer Stop. Ou seja, s termina
com o descarregar (manual ou por AGV) de um lote de embalagens cheias.

Para o efeito, num determinado

ponto desta linha existe um monta
cargas (MC) que recebe as caixas
se tiver a porta aberta. Neste caso,
a deteco de caixas na sua
proximidade desencadeia o
mecanismo que as introduz dentro
do MC. A capacidade do MC de
um total de 5 caixas. Aps esta ser
atingida, a porta do MC fecha e
desloca-se para o piso de cima.

Deve prever tambm uma paragem de emergncia que servir para interromper
todo o processo para uma interveno manual. O tapete deve parar, o MC deve
ficar no estado em que est e deve acender-se uma luz amarela intermitente. O
processo deve continuar no ponto em que estava quando o interruptor de
emergncia for desactuado.
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T12.5

T12.6

Quando o MC atinge de novo

o andar de baixo, aguarda a
presena do AGV e, com
este presente, abre-se a
porta do MC sendo retirada
automaticamente a carga
para o AGV. Caso o MC
tenha chegado, se ao fim de
30s no aparecer o AGV,
deve acender-se uma
lmpada avisadora, de forma
que a carga possa ser
descarregada de forma
manual.
Estando o MC vazio e com a
porta aberta podem entrar
novas embalagens vazias,
repetindo-se o processo.

O rob ter de fazer um primeiro

movimento para ler o cdigo de
barras e depois desloca-se para o
posto respectivo. Neste momento
deve incrementar-se o contador
correspondente s embalagens
produzidas. O rob tem ainda a seu
cargo fechar a embalagem. Note que
as embalagens so sempre em
nmero de 5. Aps as 5 embalagens
estarem concludas so recolhidas no
MC, este volta a descer. tambm
enviado um sinal para um AGV
(veculo guiado autonomamente).

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T12.7

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T12.8

O incio do processo feito atravs da actuao

do boto de arranque (Start). O tapete rolante
comea a rodar e activado o sistema de
embalagem.
A paragem normal do processo feita
desligando o Start (ou seja fazendo Stop). Em
todo o caso o processo s deve terminar
quando forem descarregadas as 5 embalagens
em processamento no momento de fazer Stop.
Ou seja, s termina com o descarregar (manual
ou por AGV) de um lote de embalagens cheias.
Deve prever tambm uma paragem de
emergncia que servir para interromper todo o
processo para uma interveno manual. O
tapete deve parar, o MC deve ficar no estado
em que est e deve acender-se uma luz
amarela intermitente. O processo deve
continuar no ponto em que estava quando o
interruptor de emergncia for desactuado.

Luz amarela intermitente.

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T12.9

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T12.10

Exemplo 2
Dois robs Scorbot-ER4 (da ESHED ROBOTEC), vo ser utilizados para
executar uma soldadura LASER de preciso entre duas peas.
O rob 1 executa a soldadura; o rob 2 responsvel pela colocao das
peas trazidas pelos tapetes A e B na mesa de soldadura e, depois da
soldadura, de as colocar no tapete C, para o prximo processo de fabrico.
Os robs e a planta da sala de soldadura esto representados na figura
seguinte:

O processo de soldadura pode ser dividido em trs partes:

posicionamento das peas, soldadura e envio das peas.
Vamos supor que o funcionamento cclico normal controlado por um
sistema de comando mestre (GRACET mestre). No funcionamento normal
o ciclo executado uma nica vez devendo iniciar-se numa etapa
XINICIO e terminar numa etapa XFINAL.

Tapete B

Tapete B

Desenhe o GRAFCET escravo correspondendo ao funcionamento a seguir

descrito, respeitando o que foi dito atrs.

Tapete A

Tapete A

Tapete C
R2

Mesa

Mesa

R1

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Tapete C
R2

R1

T12.11

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T12.12

Tapete B

Posicionamento
(1) Depois de se dar ordem de incio, so efectuadas 4 operaes simultneas:
Tapete A ligado e fica a rolar at ser accionado o sensor TA (pea em A),
desligando-se de seguida;
Tapete B tambm se liga e fica a rolar at ser accionado o sensor TB (pea
em B), desligando-se em seguida;
O rob 1 sai da posio de segurana e movimenta-se at posio de
soldadura S, desligando-se em seguida;
O rob 2 sai da posio de segurana e movimenta-se at RA (para ir
buscar a pea ao tapete A).

Tapete A

Tapete C
R2

Mesa
R1

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T12.13

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T12.14

Posicionamento
(6) Comea a operao de
soldadura. Devido
complexidade do processo,
apenas designado Soldadura.
Nessa etapa tambm ligado um
temporizador de 15s. O processo
de soldadura d-se por concludo
quando o temporizador
desligado.

Tapete B

(2) O rob 2 agarra a pea A e transporta-a at mesa de soldadura,

posicionando-a para a soldadura. Todo este processo pode ser descrito como a
etapa Posicionamento de A.
(3) Se a pea A ficar bem posicionada, activado o sensor A e o ciclo continua
at prxima etapa (4); se no estiver bem posicionada, o sensor A continua
desligado e o ciclo volta atrs para executar novamente a etapa
Posicionamento de A, aps 5s da primeira ordem, o tempo esperado para
realizar o posicionamento.
(4) Depois da pea A estar posicionada, o rob 2 roda at posio B,
actuando o sensor RB. Idem para a pea B na questo do posicionamento

Tapete A

Tapete C
R2

Mesa
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R1T12.15

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T12.16

Envio das peas

(7) Aps o processo de soldadura, so feitas duas operaes
distintas e simultneas:
O rob 1 recua para a posio de segurana;

Tapete B

O rob 2 pega na pea soldada e transporta-a at ao tapete

C. Quando o sensor RC activado executa-se a etapa
colocar a pea no tapete C, que est sempre a rolar.
Depois de ser actuado o sensor C, o Rob 2 recua para a
posio de segurana.
(8) Aps os robs 1 e 2 estarem na posio de segurana o
ciclo termina.
(a ordem de recomeo ser dada no mestre).
Tapete A

Tapete C
R2

Mesa
R1

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T12.17

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T12.18

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T12.20

Estabelea o GRAFCET mestre supondo que:

Para que se d incio de uma nova soldadura sempre necessrio testar se est
ligado um interruptor Start.

O rob 1 de 20000 em 20000 soldaduras necessita de ser vistoriado, para

manter os padres de soldadura, e recalibrar os sensores internos. Assim, deve
haver um contador de soldaduras efectuadas iniciado no mestre e
decrementado na etapa XFINAL do GRAFCET escravo (acrescente esta ordem
ao seu GRAFCET anterior).
Aps a activao da etapa XFINAL se o contador ainda estiver ligado (ainda no
chegou a zero), o ciclo retomado indo testar outra vez a condio de boto
de Start ligado, esperando caso no esteja. Se o contador j estiver desligado,
activada uma luz de manuteno e deve ser novamente atribudo o valor de
20000 ao contador. Esta luz apagada aps a primeira actuao do Start.

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T12.19