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satelital
Eduardo Huerta
Aldo Mangiaterra
Gustavo Noguera
~~
UNR
EDITORA
GPS
Posicionamiento
Satelital
Eduardo Huerta
Aldo Mangiaterra
Gustavo Noguera
Huerta, Eduardo
GPS: posicionamiento satelital / Eduardo Huerta; Aldo
Mangiaterra; Gustavo Noguera - 1a. ed. - Rosario:
UNR Editora - Universidad Nacional de Rosario,
2005.
148 p. 23x16 cm.
ISBN 950-673-488-7
1. Tecnologa Satelital. -I. Mangiaterra,
Aldo. II. Noguera, Gustavo. III Ttulo
CDD 629.46
I.S.B.N 950-673-488-7
Eduardo Huerta; Aldo Mangiaterra; Gustavo Noguera. 2005
Hecho el depsito que marca la ley 11.723
RED DE EDITORIALES
DE UNIVERSIDADES
NACIONALES
ASOCIACION DE UNIVERSIDADES
GRUPO MONTEVIDEO
EL LIBRO
A esta altura es ampliamente difundido que la tecnologa satelital
permite determinar, con la precisin necesaria, la posicin espacial de
objetos, sean stos fijos o mviles.
Por otra parte tal posicin se obtiene con referencia a un sistema
nico global, lo que permite correlacionar informacin proveniente de
distintas fuentes y de distintas pocas.
Rapidez, seguridad y economa son caractersticas distintivas del
posicionamiento satelital.
GPS (Global Positioning System) es, hasta ahora, el sistema satelital que brinda mayores y mejores prestaciones, aunque existen otros en
operacin o en desarrollo.
Si bien el origen de GPS es de carcter militar, el uso civil ha
pasado a ser netamente preponderante, tal es la magnitud y amplitud
de las aplicaciones a las que sirve.
El libro que presentamos tiene tres caractersticas fundamentales.
Es de contenido terico; est dirigido a difundir los
fundamentos
del posicionamiento satelital en general y de GPS en particular.
Es adecuado al nivel de estudiante o graduado universitario en
general, dado que no requiere previa especializacin y evitamos
recurrir a un tratamiento matemtico complejo. Sus destinatarios son
principal- mente
profesionales y estudiantes de la ingeniera de
diversas ramas, aunque por la importancia y vastedad del tema se torna
til para un am- plio campo del conocimiento.
Es de carcter didctico, es decir est orientado a facilitar
el aprendizaje.
Se agrega un detalle: los autores nos comprometemos a
responder las consultas de los lectores, relativas al contenido del libro,
por el lapso
PERSONAS E INSTITUCIONES
Quienes escribimos este libro somos docentes de la Facultad de
Ciencias Exactas, Ingeniera y Agrimensura de la Universidad
Nacional de Rosario y ejercemos nuestra labor en el Departamento de
Geotopocar- tografa de la Escuela de Agrimensura. A la vez integramos
el Grupo de Geodesia Satelital de Rosario (GGSR).
En cuanto a nuestra formacin en Geodesia somos discpulos del
Ing. Oscar Adolfo Parach, ya fallecido, quien fuera el primer
director del GGSR y de los cursos de posgrado sobre GPS. l fue nuestro
maestro de Geodesia.
La Facultad de Ciencias Astronmicas y Geofsicas de la Universidad Nacional de La Plata estuvo desde un primer momento al frente de
los estudios sobre GPS en nuestro pas. Quienes encabezaron esa
labor, en particular el Dr. Claudio Brunini y el Lic. Ral Perdomo, nos
brinda- ron generosamente su apoyo, tanto en lo referente a nuestra
labor de in- vestigacin como en la realizacin de cursos de posgrado.
En la confeccin del libro hemos contado con la colaboracin de
la Ing. Beatriz Jimnez, tambin docente del Departamento de Geotopocartografa.
La Asociacin de Profesores de la Facultad de Ciencias Exactas,
Ingeniera y Agrimensura ha hecho posible la publicacin de esta obra
otorgando un subsidio a tal fin.
Eduardo Huerta
Aldo Mangiaterra
Gustavo Noguera
Contenidos
77
CONTENIDOS
1. Introduccin
1.1 Introduccin a la geodesia espacial
I-1
I-1
I-2
I-3
I-4
I-4
I-6
I-7
I-7
I-8
I-8
I-9
I-11
I-11
I-12
I-13
2. Nociones de Geodesia
2.1
2.2
2.3
2.4
Introduccin
Resea histrica
Aspectos conceptuales bsicos
Superficies de referencia
2.4.1 Geoide
2.4.2 Elipsoide de revolucin
II-1
II-2
II-6
II-8
II.8
II-10
II-12
II-13
II-13
II-15
II-17
Contenidos
88
II-20
II-20
II-22
II-22
II-24
3. La obtencin de coordenadas
3.1 El problema de la pirmide
III-1
III-2
III-2
III-4
III-5
III-7
III-8
III-9
III-10
III-11
III-11
III-14
III-14
III-15
III-16
III-19
III-20
III-21
III-21
IV-1
IV-1
IV-1
IV-2
IV-2
IV-5
Contenidos
Contenidos
4.4 Precisiones
4.5 Aplicacin de la correccin diferencial
4.5.1 Post-procesamiento
4.5.2 Correccin diferencial en tiempo real
4.5.3 WADGPS
99
iii
IV-6
IV-8
IV-9
IV-9
IV-9
IV-10
IV-10
IV-11
IV-11
IV-12
IV-12
V-1
V-3
V-5
V-6
V-10
V-11
V-13
V-14
V-21
V-23
V-23
V-24
V-24
V-26
V-27
V-27
V-28
V-29
V-30
Contenidos
Contenidos
10
10
6. Georreferenciacin
6.1 Conceptos bsicos
6.2 La medida
7. Bibliografa
VI-1
VI-3
VI-5
VI-6
VI-6
VI-7
VI-8
VI-8
VI-9
VI-12
VII-1
iii
Captulo I
I-1
Introduccin
1.1 Introduccin a la geodesia espacial
Se puede decir que la era de la geodesia espacial fue
efectivamen- te iniciada por la URSS en octubre de 1957 con el
lanzamiento del primer satlite artificial de la Tierra: el Sputnik I.
Posteriormente pudo observarse que determinando el corrimiento
Doppler de las seales radiodifundidas por el Sputnik, desde
estaciones de posicin conocidas, era posible establecer la rbita del
satlite.
Esto permiti el planteo inverso, es decir, si la rbita era conocida previamente sera posible obtener la posicin de un receptor en una
ubicacin cualquiera. Para ello habra que realizar observaciones durante
varios pasos del satlite.
Durante la dcada siguiente la investigaciones se orientaron a
desarrollar y perfeccionar los mtodos bsicos de observaciones satelitales y de clculo de rbitas encaminados a implementar sistemas de posicionamiento y de determinacin del campo de gravedad terrestre, lo que
permiti crear el primer sistema de posicionamiento geodsico.
I-2
Introduccin
Introduccin
Dada la escasa altura de las rbitas, stas eran muy afectadas por las variaciones del campo de gravedad.
I-2
I-3
Introduccin
Introduccin
I-3
Planteo directo o levantamiento: se tiene en el terreno un punto materializado, un pilar con placa y marca, un mojn, etc. Se
piden sus coordenadas en un sistema de referencia prefijado.
1.1.3 Tiempo
El tiempo GPS est definido por el reloj atmico de Cesio de la
Estacin de Control Maestra (ver 1.3).
I-4
Introduccin
Introduccin
I-4
I-5
Introduccin
Introduccin
I-5
I-6
Introduccin
Introduccin
I-6
Figura 1
Los satlites del Bloque I fueron sustituidos progresivamente por
los del denominado Bloque II. El primer satlite de este grupo fue lanzado en el ao 1989 desde el Centro Espacial Kennedy en Cabo Caaveral,
estado de Florida.
Cabe mencionar que este nuevo bloque adiciona varias innovaciones. Entre ellas la posibilidad de incorporar a la seal una
perturbacin denominada SA (Selective Availability) que no es otra cosa
que la dismi- nucin intencional de la precisin del sistema, tambin se
estableci una limitacin al acceso del denominado cdigo P. Estas
caractersticas fue- ron impuestas a los usuarios civiles por cuestiones de
inters militar.
El peso de estos satlites es de 1500 Kg. con un perodo de vida
de aproximadamente 10 aos. A partir de estos satlites se modific
la
I-7
Introduccin
Introduccin
1.2.1 Constelacin
I-7
I-8
Introduccin
Introduccin
I-8
I-9
Introduccin
Introduccin
I-9
1.2.2
Identificacin
La identificacin de los satlites puede hacerse de varias formas:
por su orden de lanzamiento, por la rbita y posicin que ocupa en ella, o
por su PRN o Ruido Pseudo Aleatorio (Pseudo Random Noise)
caracterstico y exclusivo de cada satlite, el que ser ms adelante
descripto en el Captulo III.
1.2.3 Relojes
satlites
de
los
I-10
Introduccin
Introduccin
I-10
I-11
Introduccin
Tipo de reloj
Rubidio
Cesio
Hidrgeno
Introduccin
Estabilidad f/f
-12
10
-14
10
-15
10
f
t
(t indica el tiempo transcurrido y t el error posible en la medicin de t)
Esto nos permite afirmar que, considerando un reloj de rubidio y
el tiempo que la seal tarda en recorrer la distancia satlitereceptor (aproximadamente 0.066 segundos), el valor t es del orden de
-15
66 . 10 segundos, y consecuentemente el error posible en la medicin
de la dis- tancia no excedera las dos centsimas de milmetro
I-11
I-12
Introduccin
Introduccin
I-12
Est integrado por una Estacin de Control Maestra (MCS), varias Estaciones de Monitoreo (MS) y Antenas Terrestres (GA).
Las estaciones de monitoreo tienen coordenadas conocidas con
gran precisin y estn equipadas con receptores GPS de doble frecuencia
L1/L2 y un reloj de Cesio. Su funcin es determinar las distancias a
todos los satlites visibles y transmitirlas a la estacin de control
maestra junto con los datos meteorolgicos de cada estacin.
Con los datos recibidos de las estaciones monitoras, la estacin
maestra, ubicada en la Base de la Fuerza Area Schriever en el estado de
Colorado, calcula los parmetros orbitales y los de los relojes y posteriormente los transmite a las antenas terrestres que los transfieren a los
satlites a travs de un enlace va banda S.
Como se puede observar en la Figura 2, el segmento de control
est integrado por 10 estaciones.
Estas estn ubicadas en:
Colorado Springs (EUA)
Isla Ascensin (Atlntico Sur)
Diego Garca (ndico)
Kwajalein (Pacfico Occidental)
Hawaii (Pacfico Oriental)
Quito (Ecuador)
Buenos Aires (Argentina)
Hermitage (Inglaterra)
Bahrein (Golfo Prsico)
Smithfield (Australia).
para
I-13
Introduccin
Introduccin
Estos instrumentos estn integrados esencialmente por una antena y un receptor. Un equipo complementario es usado, en ocasiones,
para transferir datos entre receptores.
Hermitage
Colorado
Spring
Bahrein
Hawai
i
Kwajalein
Quit
o
Isla
Ascensin
B
BueuneosnAAires
o
Buenos
Smithfield
Diego
Garcia
ir es
s Aires
Estaciones de
Control
Figura 2
La antena est conectada por cable al receptor o en otros casos
forman una sola unidad. Las coordenadas que se calculan corresponden
al centro radioelctrico de la antena.
El receptor consta de un mnimo de 4 canales (generalmente 10
12) que permiten recepcionar y procesar simultneamente la seal de
cada satlite.
Posee adems un oscilador de cuarzo que permite generar la frecuencia de referencia para realizar la observacin (ver 3.1.3).
Un microprocesador interno con el software correspondiente calcula
I-13
Satlites localizados
Satlites en seguimiento
Intensidad de cada seal recibida
Condicin de cada satlite en seguimiento
Posicin : longitud, latitud, altitud
Calidad de la geometra de observacin.
Segn la precisin con que se pueden obtener los resultados, podemos clasificarlos en receptores: Geodsicos -Topogrficos- Navegadores.
En el comunicado anuncia como primera fase del proceso la incorporacin del cdigo C/A a L2 con el objetivo de mejorar las prestaciones para la comunidad civil.
Posteriormente se prev adicionar un nuevo cdigo denominado
M sobre L1 y L2 para uso exclusivamente militar.
En la prxima fase se proyecta la emisin de una nueva
portadora denominada L5 con una frecuencia nominal de 1176 MHz, con
un nuevo tipo de modulacin, la que ser utilizada en aplicaciones que
requieran posicionamiento instantneo de precisin, por ejemplo,
para casos de navegacin area.
Se encuentra en etapa de definicin y diseo una nueva versin
para el sistema denominada GPSIII, cuyo objetivo ser responder a los
requerimientos tanto civiles como militares para los prximos 30 aos.
Esta nueva versin presenta innovaciones tanto en la arquitectura de los
satlites como en el segmento de control.
Nombre Smbolo
Giga
Mega
Kilo
Mili
Micro
Nano
Pico
G
M
K
m
n
p
Valor
Exponente de 10
9
6
3
-3
-6
-9
-12
Magnitud
Tiempo
Longitud
Velocidad
Frecuencia
Unidad
1s
1m
1 m/s
1 hz = 1 ciclo/s
Algunas cantidades
Lapso del cdigo C/A = 1 ms
Longitud de onda de L1 ~ 0.19 m
C ~ 300000 km/s = 0.3 m/ns
Frecuencia de L1 ~ 1.5 Ghz
Captulo II
II-1
Nociones de Geodesia
2.1 Introduccin
Segn Friedrich Robert Helmert (1880), la geodesia es la ciencia
encargada de la medicin y representacin cartogrfica de la superficie
terrestre. Esta definicin involucra no solamente la determinacin de la
forma y dimensiones de la Tierra sino tambin la determinacin del
cam- po de gravedad terrestre. El concepto de geodesia fue
posteriormente extendido y actualmente su estudio incluye la medicin
de los fondos ocenicos estando adems ligada a la exploracin espacial
lo que permite estudiar, en el sentido geodsico, otros cuerpos celestes
(por ejemplo: la Luna). Constituye tambin un tema importante de la
geodesia moderna, el estudio de las variaciones temporales, tanto de las
coordenadas de los puntos fijos como del campo de gravedad.
En algunos aspectos (geomtricos), se puede pensar a la
geodesia como una continuacin de la topografa. Desde ese punto de
vista ambas tienen como objetivo comn la determinacin de las
Formas
Dimensiones
Ubicacin
de una parte de la superficie terrestre.
Mientras la topografa se ocupa de pequeas extensiones (lo que
permite el uso de mtodos de medicin y clculo simplificados), la geodesia tiene como meta grandes extensiones (una regin, una provincia o
incluso todo el planeta).
Recordemos adems que la topografa se ocupa del
levantamiento de los detalles (relleno) que configuran la superficie
terrestre (sean estos naturales o artificiales), mientras que la geodesia
tiene como objetivo principal el apoyo o control horizontal y vertical
para tareas de levanta- miento y replanteo (Figura 1) en distintas reas
de aplicacin como: ca-
II-2
Nociones de Geodesia
Nociones de Geodesia
Figura 1
Cabe destacar adems el importante papel que cumplen las
redes geodsicas en la construccin de los sistemas de informacin
geogrficos (GIS) al posibilitar la correlacin de informacin de distinto
origen a travs de su georreferenciacin (Figura 2).
II-2
II-3
Nociones de Geodesia
Nociones de Geodesia
II-3
Industrias
Valuaciones
Salud
Poblacin
Suelos
Geofsica
Geologa
Redes
Carta Catastral
Plano Topogrfico
Apoyo Geodsico
Figura 2
A partir de la relacin s/h, Eratstenes dedujo que en Alejandra
el Sol estaba a 1/50 de crculo debajo del cenit mientras en Siena
estaba en la vertical. As calcul la circunferencia de la Tierra
multiplicando la distan- cia entre Alejandra y Siena por cincuenta. La
distancia fue estimada en
5.000 estadios, a partir del tiempo que demand el viaje entre ambas
pobla- ciones (50 das en camello), por lo que la circunferencia terrestre
debera ser
250.000 estadios. Aunque la longitud del estadio (unidad utilizada en
Egipto en esa poca) en trminos de unidades modernas es bastante
incierta, esto dara como resultado un permetro de 39.820 km.
correspondiente a un radio
de 6.338 km., muy cerca del valor verdadero. No obstante actualmente
se
cree
que
los resultados obtenidos fueron afortunados, ya que
existieron elementos de juicio equivocados en esa determinacin, a
pesar de lo cual esa medicin del tamao de la Tierra fue un importante
progreso para la poca.
II-4
Nociones de Geodesia
Nociones de Geodesia
II-4
II-5
Nociones de Geodesia
Nociones de Geodesia
R
R ~ d.
_
h
s
Figura 3
Una nueva poca en el estudio de la forma y dimensiones de la
Tierra (siglo XVII) comenz despus que la ley de gravitacin universal
fuera enunciada por Newton.
Partiendo de la suposicin de que nuestro planeta en otros tiempos estuvo en un estado de lquido incandescente, Newton postul que la
Tierra debera tener una forma de esferoide aplastada en los Polos
debido al movimiento de rotacin terrestre que genera una fuerza
centrfuga normal al eje, que adquiere un valor mximo en el Ecuador
hasta anularse en los Polos.
Esta teora se poda comprobar determinando la longitud de
arcos de meridianos correspondiente a una variacin de latitud de un
grado. Si la longitud de un arco de meridiano determinado, resultara
mayor que otro mas alejado del Ecuador, quedara demostrado el
achatamiento de la Tierra en los polos.
II-5
II-6
Nociones de Geodesia
Nociones de Geodesia
II-6
NEWTON (Inglaterra)
CASSINI (Francia)
d
r
D
R
d
R
r
Figura 4
En el siglo XVIII se resuelve la controversia a partir de dos
expe- diciones geodsicas que dispone realizar la Academia de
Ciencias de Pars: una a Laponia cercana a la latitud 66; otra al Per
cercana al Ecuador. Los resultados de estas expediciones confirmaron la
concepcin de Newton.
Durante los siguientes 200 aos las determinaciones del radio y
aplastamiento de la Tierra se convirtieron en ms precisas a medida
que las tcnicas geodsicas se fueron refinando.
En la primera mitad del siglo XX el mtodo utilizado para los
levantamientos geodsicos fue fundamentalmente el de
triangulacin
basado en la trabajosa medicin de una base con hilos invar y en mediciones angulares. En la segunda mitad del siglo XX irrumpieron los electrodistancimetros, facilitando notablemente la medicin de distancias
con adecuada precisin. Esto produjo una predileccin por la trilateracin (Figura 5).
Hilos invar
Electrodistancimetros
Figura 5
Sobre fines del siglo XX los geodestas tienen acceso masivo al
Sistema de Posicionamiento Global que permite el posicionamiento preciso de puntos terrestres a partir de seales provenientes de satlites artificiales diseados para ese fin.
y
x
Figura 6
Es necesario entonces definir un sistema de coordenadas terrestres, ello implica establecer la ubicacin del origen del sistema y la orientacin de por lo menos dos de los ejes de tal manera que el sistema permanezca fijo respecto de la Tierra. Se define as un sistema trirrectangular de mano derecha con origen en el centro de masas de la Tierra, con
su
Se define como superficie horizontal, o superficie de nivel o superficie equipotencial del campo de gravedad a aquella que en todos sus puntos es normal a la direccin de la vertical del lugar, la cual coincide con
la
Vertical
Figura 7
La Tierra aparecer entonces, laminada por superficies equipotenciales o de nivel de las cuales se destaca una, la que mejor se ajusta
al nivel medio del mar; es el geoide.
Todas estas superficies tienen la propiedad comn de que si se
deposita sobre ellas una partcula de agua, sta no sufrir ningn desplazamiento. Es ahora sencillo entender por qu ese requerimiento
adicional, claro, la determinacin de la distancia (segn la direccin de la
vertical) entre puntos de la superficie terrestre y una superficie de nivel
tomada como superficie de referencia nos permitir definir, en principio,
la di- reccin y velocidad del escurrimiento del agua entre dichos
puntos.
A esta altura del anlisis del problema ya se pueden
identificar dos componentes de origen independiente:
a) Una componente geomtrica (coordenadas espaciales)
P (punto a
posicionar)
h
Meridiano de
Greenwich
b
Centro de masas
terrestre
L
a
Ecuador
Figura 8
A modo de ejemplo se puede decir que tpicamente las coordenadas cartesianas rectangulares se utilizan en geodesia espacial y en microgeodesia, las polares en campo de gravedad, las coordenadas
elipsidicas se utilizan en geodesia clsica y sus representaciones planas
en cartografa.
vertical v
normal n(B,L)
P
H
P1
Geoide
h
H
Elipsoide terrestre
Figura 9
Esto es equivalente entonces, a desplazar en el arranque, el elipsoide terrestre centrado en el centro de masas de la Tierra, segn el vector P1P, lo que significa que entre el elipsoide y el geoide existe un
punto de contacto en el cual ambas superficies son tangentes.
En resumen se puede decir que en la geodesia clsica las
redes son calculadas sobre un elipsoide propio no centrado cuya
ubicacin y orientacin depender del punto de arranque elegido.
En la Repblica Argentina durante las ltimas dcadas y hasta
mayo de 1997 el marco de referencia oficial fue el denominado Campo
Inchauspe 1969 (CAI69), el que fuera definido mediante los procedimientos indicados y que son propios de la geodesia clsica. El elipsoide
asociado a dicho marco es el de Hayford. Su origen y orientacin
espacial se ajustaron para que fuera tangente al geoide en el paraje
Campo In- chauspe ubicado en la provincia de Buenos Aires.
a =
aplastamiento
6378388 m
ab 1
297
a
Red Posgar 94
Puntos Posgar
Figura 10
z'
z
b'
b
y'
o'
y
o
a'
a
x'
Desplazamiento ~ 220 m.
Figura 11
La transformacin de siete parmetros se realiza con la expresin:
x
Rz
y (1 k) - Rz
1
z
Ry Rx
'
Ry x
Rx y' y
'
1 z x
(II-1)
donde:
x, y, z : son las componentes del desplazamiento del origen
Rx, Ry, Rz: son las rotaciones de los ejes
k: es el factor de escala
La expresin (II-1) es vlida para Rx, Ry, y Rz pequeos, los
que estn expresados en radianes.
En junio de 1996, C. Brunini, J. Olondriz y R. Rodrguez, en
su trabajo Determinacin de parmetros de transformacin entre los
sistemas de Campo Inchauspe 1969 y WGS84 en Argentina, determinaron nuevos parmetros utilizando 50 puntos con coordenadas conocidas en ambos marcos. Se calcularon los parmetros considera ndo slo las tres componentes del desplazamiento del origen; se realiz tambin el clculo adicionando el factor de escala y las rotaciones
de los ejes (Figura 12) y finalmente se determinaron los c oeficientes
correspondientes a las frmulas de regresin mlt iple para la latitu
d y longitud (bidimensional).
z'
z
Rz
y'
b'
b
o'
Ry
o
a'
y
x,y, z
x'
Rx
Figura 12
Los autores mencionados determinaron adems, a travs del ajuste correspondiente, la desviacin estndar de los residuos correspondientes a las coordenadas horizontales.
Respecto de la determinacin de estos parmetros es importante
recordar que en el marco CAI69 no se dispone de alturas elipsidicas, es
decir, tiene carcter bidimensional. Si adems se tienen en cuenta los
errores propios de cada marco se puede decir que para la coordenada h,
la transformacin, slo permite obtener un valor aproximado cuyo
error sera difcil precisar.
Terreno
N
Geoide
Elipsoide de Referencia
Figura 13
Si se trata de determinar la direccin del escurrimiento del agua
entre dos puntos es necesario determinar la diferencia de alturas ortomtricas (en primera aproximacin, ya que solo las cotas dinmicas poseen
esta propiedad). Ms precisamente, podremos decir que si se consideran
los puntos P y Q, resulta:
hQ = HQ+NQ
hP = HP+NP
HQ - HP = (hQ - hP) - (NQ - NP)
es decir, que la diferencia de nivel ser igual a la diferencia de altura
elip- sidica slo si la diferencia de ondulacin es nula, de lo contrario
habr que conocer la diferencia de ondulacin.
Cabe sealar que en la prctica existen mltiples aplicaciones,
fundamentalmente las de orden topogrfico, en las cuales, bajo determinadas condiciones resulta vlido despreciar la diferencia de ondulacin.
El problema inverso consistir en determinar ondulaciones en
normal al elipsoide
Y
Q
(B,L)
Conversin
Figura 14
(X,Y)
Q'
donde :
X = f1 (B, L, a, b)
Y = f2 (B, L, a, b)
B, L: son las coordenadas geodsicas que determinan
la posicin de un punto sobre el elipsoide
X, Y: son las coordenadas rectangulares que
determinan la posicin del punto imagen sobre el
plano
a : semieje mayor del elipsoide terrestre
b : semieje menor del elipsoide terrestre.
ds '
ds
m=1
plano
elipsoide
D eformaciones
Figura 15
Con la finalidad de realizar este tipo de transformaciones se han
desarrollado mltiples sistemas de representacin (proyecciones). En
geodesia se utilizan representaciones conformes. Cabe sealar que una
de las caractersticas, que justifica el uso de este tipo de proyecciones es
que
y
Q(B,L)
m.c.
Q'
X=x
Meridiano
central (m.c.)
Figura 16
Tngase en cuenta que las coordenadas Gauss Krger de un punto estarn siempre asociadas a un marco de referencia geodsico ya que
son funcin de las coordenadas B y L del punto que dependern del marco de referencia en el que estn expresadas.
Captulo III
III-1
La obtencin de coordenadas
3.1 El problema de la pirmide
Para determinar la posicin de un punto en el espacio, es
suficien- te conocer las distancias a tres puntos de coordenadas
conocidas. Se trata de una interseccin espacial inversa. Es un problema
geomtrico relativa- mente simple, ms all de las dificultades que su
clculo suponga. Se tra- ta, en definitiva de una pirmide de base
triangular.
En la Figura 1, las letras S indican la posicin de los satlites y
la letra P la del punto cuyas coordenadas se quiere conocer, es decir la
ubi- cacin del receptor GPS.
S1
E1
S3
S2
E2
E3
NO!
S3
S1
S2
C!
S2
S1
C
P
P
E3
Figura 1
III-2
La obtencin de coordenadas
La obtencin de coordenadas
III-2
III-3
La obtencin de coordenadas
La obtencin de coordenadas
III-3
III-4
La obtencin de coordenadas
La obtencin de coordenadas
Longitud de onda 30 m.
C/A
Pseudo ruido
III-4
MENSAJE
(Efemrides, etc.)
L1
L2
Figura 2
Por ahora nos remitiremos casi exclusivamente al CDIGO C/A
co- mo medio para efectuar la medicin de las distancias que nos
interesan.
Supongamos un satlite en particular:
Al cdigo lo podemos imaginar como una serie de ceros y unos,
o bien de (+1) y (-1), en un cierto orden. Al multiplicar la onda
portadora por el cdigo, aquella no se altera cuando se encuentra con los
(+1), pero se invierte donde aparecen los (-1). Todo ello da como
resultado una onda deformada, un seudo ruido aparentemente aleatorio,
que es lo que llega al receptor.
Lo que graficamos en la Figura 3 es un croquis totalmente
fuera de escala, slo vlido con fines didcticos. La seal emitida
seal emitida
onda portadora
cdigo
modulador
Figura 3
Cdigo Recibido
Retardo
Cdigo Local
Tiempo
TUC o TGPS
Retardo = Range (distancia)
Incgnitas: x y z (Coordenadas de la antena)
Figura 4
La operacin siguiente consiste en correlacionar los cdigos
(reci- bido y autogenerado o local), lo que permite medir el tiempo y
por lo tanto la distancia (considerando conocida la velocidad de la luz en
el espa- cio).
-3
- cdigo completo
1 milisegundo = 10 segundos
- un elemento (*)
1 microsegundo = 10 segundos
-6
~ 300 m
~ 3m
- apreciacin (**) 10 nanosegundos = 10-8 segundos
(*) es la milsima parte del cdigo
completo
(**) en la correlacin entre el cdigo recibido y el cdigo local, se
puede apreciar una centsima parte de un elemento
Cdigo Transmitido
Cdigo Recibido
Range
Retardo
Cdigo Local
Tiempo
TUC o TGPS
Retardo = Range + Error de reloj
Incgnitas: x y z (Coordenadas de la antena)
R Error del reloj del receptor
Figura 5
Surge as una incgnita imprevista: R es una incgnita que
repre- senta el error del reloj del receptor respecto al sistema de tiempo
GPS.
S(satlite)
(posicin)P
Figura 6
Coordenadas de S (satlite): xs, ys, zs
Coordenadas de P (posicin) xp, yp, zp
= sd + d
(III-1)
sistema de 4
ecuaciones con 4
incgnitas
sistema de 3
ecuaciones con 3
incgnitas
d
x p
y p
z p
(sd d ) ( xs - x p )2 ( ys - y p 2 ( zs - z p 2)
)
xs
incgnitas
sd observacin
y datos
s
zs
(dobs - e + d) = (xst - exs - xp) + (yst - eys - yp) + (zst - ezs - zp) (III-2)
IONOSFERA
2 a 100m
TROPOSFERA
dms
Posicin TRANSMITIDA
reloj
rbita
SA
1m
5m
100m
5m
RUIDO .3 a 3m
Figura 7
Veamos un ejemplo en interseccin plana desde dos puntos. Midiendo las distancias a dos referencias (puntos de coordenadas
conocidas), podemos calcular la posicin del punto P en el plano.
A, B, C y D son puntos de coordenadas conocidas
A
P
Figura 8
C
D
p = d . DOP
donde
El software disponible en todo equipamiento GPS, permite calcular rpidamente el factor de dilucin una vez fijada la configuracin.
Esto vale tanto para programar una medicin, es decir determinar a
priori, con gran aproximacin, cul ser el factor de dilucin, como vale
para las mediciones ya realizadas, donde ese factor surge de los propios
datos de medicin.
En el caso que fuera necesario, la influencia del factor de
configu- racin se puede expresar mediante lo que seran sus
componentes, as es posible obtener:
HDOP para estimar el error en el posicionamiento horizontal
3.5 Otros
satelital
sistemas
de
posicionamiento
(Informacin extractada del "Comunicado Oficial de la Comisin Europea, Divisin de Navegacin por Satlite GNSS", publicado por AENA,
Espaa y de publicaciones especializadas, como la revista GPS World).
Segn la Comisin Europea, los sistemas GPS y GLONASS
presentan una serie de limitaciones tcnicas e institucionales que se
pueden resumir en:
a) No satisfacen todos los requisitos de navegacin exigidos por la aviacin civil, y como consecuencia de ello, su uso adolece de una serie de
restricciones y en la prctica se limita a las fases de vuelo menos
exigen- tes.
b) Estn bajo control militar por lo que, en caso de conflicto blico, la
disponibilidad del servicio no est asegurada.
c) No existe ningn tipo de garanta legal o de seguridad sobre el funcionamiento de los sistemas.
d) No existe un marco de responsabilidad legal claramente definido en
caso de accidentes provocados por estos sistemas.
Como consecuencia de estas limitaciones, es necesario complementar a GPS y/o GLONASS con sistemas adicionales. Estos sistemas se
conocen en la terminologa de la OACI (Organizacin de Aviacin Civil
Internacional) como "aumentaciones", y tienen por objeto mejorar el
servi- cio bsico ofrecido por GPS y GLONASS.
Siguiendo las recomendaciones emitidas en 1992 por el Comit
FANS (Future Air Navigation Systems) de la OACI, la implantacin del
GNSS se aborda en dos etapas, que se denominan GNSS-1 y GNSS-2.
Las presentaciones de los sistemas GNSS se establecen siguiendo
cuatro parmetros bsicos: Precisin - Integridad (Confianza) - Continuidad -Disponibilidad.
3.5.3.1 GNSS-1
Captulo IV
IV-1
IV-2
para cada momento de toma, que no corresponden al mismo punto (el receptor se est moviendo). Tendremos formado un sistema de 4
ecuaciones con 4 incgnitas por cada toma (y sobreabundancia si se
observan mas de
4 satlites), que nos dar las coordenadas del punto en que se ubica el
receptor a cada instante, siendo esta la solucin tpica de navegacin, de
modo que esta sucesin de puntos describe la trayectoria seguida por el
receptor.
4.1.3 Precisiones
Con estos mtodos de operacin la precisin general alcanzable
en las coordenadas de los puntos ser mejor que 10 metros en horizontal
y 15 metros en vertical, en el 95% de los casos (que es la caracterizacin
oficial del SPS, Servicio de Posicionamiento Standard).
Esta precisin se alcanzaba desde el origen del sistema, hasta que
fue implementada la SA (Selective Avaliability), en marzo de 1990,
cuan- do deliberadamente se degrad la precisin, hasta su desactivacin,
el 1 de mayo de 2000.
En el perodo en que estuvo activada la SA se lograba una precisin en la posicin horizontal (bidimensional) del orden de 100
metros, para un usuario aislado, en el 95% de los casos.
Para estudiar los efectos sobre la posicin horizontal de
una estacin fija realizamos la siguiente experiencia:
Estacionamos un receptor sobre un punto de coordenadas conocidas, durante varias horas y lo ponemos a calcular posiciones; luego hacemos la grfica de la distribucin de todas esas posiciones calculadas,
com- parando cunto se alejan del valor conocido, tomndolo como
referencia, as obtendremos la distribucin que puede observarse en la
Figura 1 (co- rresponde a 24 hs. de observacin y clculo de la Estacin
GPS Perma- nente UNRO, los nmeros indican metros).
4.2
Diferencial
Posicionamiento
IV-2
IV-3
IV-3
0
-4
-3
-2
-1
-2
-4
-6
Figura 1
Este es el principio de la tcnica de CORRECCIN
CIAL. DIFERENLos errores en la propagacin de la seal (ionsfera y tropsfera)
afectan de manera similar a dos estaciones no muy alejadas entre s, que
utilizan los mismos satlites.
Y esto es as porque la distancia entre los receptores sobre la su-
SV1
SV2
SV3
INFLUYEN EN
EL
POSICIONAMIENTO SATE
L I TA L
ERRORES
S A T E L IT E
R e lo
j
O rb i ta ( e fe m r id e s )
P R O P A G A C IO N R e fr a c c i n Io n o s f r ic a
R e fr a c c i n Tr o p o s f r ic a
SEAL
R e lo j
M u ltip a th
RECEPTO
C o r r e la c i n C d ig o
R , E S TA C I
ON
PDO
P
F a c to r d e d ilu c i n d e la P r e c
is i n
Figura 2
(x,y,z)
calc.
BASE
(x,y,z)verd
.
(x,y,z)
calc.
REMOTO
(x,y,z)cor
r.
PC
CORRECCION
POSICION POSTPROCESAMIENTO
Figura 3
La ventaja de este mtodo es que se puede usar con receptores
que no almacenen las observaciones, solo hacen falta las posiciones.
(x,y,z)
calc. e2
(x,y,z)
calc.
e3
c2
c3
e1
e4
c1
BASE
(x,y,z)verd.
t GPS
8:00:00
8:00:00
8:00:00
8:00:00
8:00:10
8:00:10
8:00:10
8:00:10
8:00:20
8:00:20
...
BASE
calc.
- d1
- d2
- d3
- d4
- d1
- d2
- d3
- d4
- d1
- d2
- ...
REM.
calc.
-
d1
d2
d3
d4
d1
d2
d3
d4
d1
d2
...
c4
REMOTO
(x,y,z)corr.
REMOTO
corregido
d1c
d2c
d3c
d4c
d1c
d2c
d3c
d4c
d1c
d2c
...
CORRECCION DISTANCIAS
POST-PROCESAMIENTO
Figura 4
POSICION
corregida
(x,y,z)
(x,y,z)
(x,y,z)
...
4.2.4 Conclusin
La aplicacin de estas tcnicas de correccin diferencial nos conducen al fundamento del posicionamiento relativo, es decir, la utilizacin
simultnea de dos o mas receptores, tomando datos al mismo tiempo
(con el mismo intervalo de grabacin), el primero, que estar ubicado
sobre un punto de coordenadas conocidas, ser el receptor base y el
otro (o los otros) ser el receptor remoto y se ubicar en los puntos que
nos interesa relevar, para conocer sus coordenadas.
Las coordenadas de los puntos relevados se obtendrn finalmente
con una precisin que depende, no solo de los errores en el clculo del
vector, como vimos hasta ahora, sino tambin de la precisin con que se
conozcan las coordenadas de la estacin de referencia, ya que al
georrefe- renciar puntos de esta forma, trasladamos cualquier
incertidumbre en las coordenadas del sitio del receptor base, a los puntos
que se relevan con el receptor remoto, por lo tanto, para ser coherentes
con la precisin del m- todo, las coordenadas del receptor base deben
conocerse con mejor preci- sin que la propia del mtodo de medicin
utilizado; por ejemplo, vincu- lndose a redes existentes de precisin
adecuada.
4.4 Precisiones
Las precisiones que caracterizan las mediciones con GPS en
modo di- ferencial, en funcin de la distancia entre las estaciones,
pueden verse en el cuadro (Tabla 1) que se adjunta al respecto (ver en
Bibliografa: Hofmann- Wellenhof, B. et al, ao 1994); debe aclararse que
en la actualidad y debido a las mejoras en los receptores y software de
post-procesamiento, los resultados que se obtienen pueden mejorar en
algunos casos.
Precisiones GPS Diferencial
Separacin
Observable
Precisin en posicin
Estaciones
Instantnea
Promed. 3 min.
10 Km
8m
4m
Cdigo C/A
500 Km
10 m
5m
Cdigo C/A suavizado
10 Km
3m
0,3 m
o correlacin fina
500 Km
7m
4m
Tabla 1
4.5.3 WADGPS
Esta es la sigla que corresponde al sistema Wide Area Differential
GPS, (o bien GPS diferencial de rea amplia).
La idea bsica de un sistema WADGPS es la de eliminar la limitante principal de un sistema convencional DGPS, que es la prdida de
precisin a medida que el usuario se aleja de la estacin de referencia; ya
que los "errores" asumidos como iguales para la estacin base y para el
usuario remoto, dejan de serlo, invalidando el razonamiento que nos
per-
C1,C2,C3,...
C1,C2,C3,..
.
(x,y,z)
calc.
c2
(x,y,z)
calc. e2 e3
c3
e1
e4
c1
BASE
(x,y,z)verd
.
c4
REMOTO
(x,y,z)corr.
REMOTO
corregido
t GPS
BASE
REM. calc.
calc.
8:00:00 - d1 - d1
8:00:00 - d2 - d2
8:00:00 - d3 - d3
8:00:00 - d4 - d4
8:00:10 - d1 - d1
8:00:10 - d2 - d2
8:00:10 - d3 - d3
8:00:10 - d4 - d4
8:00:20 - d1 - d1
8:00:20 - d2 - d2
...
- ... - ...
d1c
d2c
d3c
d4c
d1c
d2c
d3c
d4c
d1c
d2c
...
CORRECCION
DISTANCIAS
TIEMPO REAL
Figura 5
POSICION
corregida
(x,y,z)
(x,y,z)
(x,y,z)
...
En el caso de los radio-faros, las correcciones son moduladas sobre la misma seal que es emitida por los radio-faros de navegacin,
fun- damentalmente para los barcos que navegan en zonas costeras, pero
tam- bin puede ser utilizada por otros usuarios en la zona de cobertura.
En Argentina existe en funcionamiento comercial un sistema de
es- te tipo, con dos estaciones de transmisin (ubicadas en San Carlos,
Pro- vincia de Santa Fe y Bolvar, Provincia de Buenos Aires), dando
cobertura a la zona agrcola, especialmente para la aplicacin de tcnicas
de agri- cultura de precisin.
4.5.3.2 Va Inmarsat
Para resolver el problema de la cobertura en la transmisin de
los parmetros de correccin en un sistema WADGPS se utilizan los
satlites de comunicaciones Inmarsat, distribuidos de forma de
permanecer geoes- tacionarios sobre el Ecuador, logrando una cobertura
mundial con solo 4
5 satlites.
Este sistema a la vez permite otra ventaja y es la de necesitar
de un pequeo nmero de estaciones de referencia sobre puntos de
coordena- das conocidas distribuidas geogrficamente en el rea a ser
cubierta pu- diendo mantener la precisin en el posicionamiento.
Las experiencias que citan diferentes autores indican como suficientes un nmero de 3 a 4 estaciones de referencia en reas de extensin
como EUA o Europa.
Estas estaciones deben operar en forma permanente, siendo una
de ellas la que funciona como Master, recibiendo y procesando los
datos de las dems.
De este modo los errores (error del reloj del satlite, error orbital,
errores debidos al atraso ionosfrico), son modelados y la estacin
Master transmite las correcciones en tiempo real.
Los satlites de comunicacin Inmarsat se utilizan para transmitir
Captulo V
V -1
estas
portadoras
sern
f 1 t)
(V-1)
V-2
cdigos
satlite
mensaje
seal
receptor
portadoras
cdigos
mensaje
Figura 1
Para el desarrollo del captulo actual es necesario pensar
que previamente se han reconstruido las portadoras.
V-2
f
s
Figura 2
Considerando que la onda se propaga en el vaco, se tendr que
a una distancia de la fuente S aparecer el vector retrasado en el tiempo
t0.
t
(V-2)
f t0 = f
c
(V-3)
c
donde:
N se denomina ambigedad
se denomina fase
es la longitud de onda portadora.
Figura 3
A continuacin se plantea el siguiente caso: se consideran dos
puntos S y P separados una distancia invariable en los cuales se
generan sendas ondas electromagnticas idealmente iguales entre s y
perfecta- mente sincronizadas.
La Figura 4 permite visualizar la situacin de los vectores mencionados en ambas estaciones para distintas pocas, contadas a partir del
instante inicial (t=0).
Ntese que las fases del punto S y del punto P pueden compararse a partir del instante t0 (tiempo empleado por la onda generada en S
para arribar al punto P), mantenindose a partir de ese momento una
frac- cin de ciclo constante (en el ejemplo la fraccin es = 0.25).
Punto S
Tiempo
Ciclos
Punto P
recibido
generado
nada
nada
Figura 4
f - f
c
= f -
(V-5)
rplica - recibida = f - ( f -
)=
(V-6)
La medicin con fase est basada en la determinacin del desfasaje entre la portadora generada en el receptor y la recibida desde el
sat- lite. Correlacionando continuamente ambas portadoras a partir del
mo- mento de conexin (t0) con el satlite, el receptor podr contar la
cantidad de ciclos enteros debido a los cambios de distancia satlitereceptor (n) y medir la fraccin de ciclo entre ambas seales ().
Planteada de esta manera, la diferencia entre los ciclos observados (n+ ) y la cantidad total de ciclos ser la ambigedad inicial N que
ser invariable para toda la sesin, de esta manera N permanecer como
una incgnita para cada par receptor-satlite. Este planteo ser
vlido
superficie terrestre
Figura 5
Por lo dicho anteriormente las dos principales dificultades en la
medida de la fase de la portadora estn vinculadas al problema de la ambigedad.
La primera est relacionada con la dificultad que implica la obtencin del nmero inicial de ciclos enteros de la portadora contenidos
en la distancia que separa al receptor del satlite (N), y la segunda
aparece cuando la seal del satlite es obstruida lo que ocasiona la
prdida de la cuenta de ciclos enteros durante el rastreo y por lo tanto
la aparicin de una nueva ambigedad inicial.
En este caso, los paquetes de software de procesamiento
brindan la posibilidad de recuperar los ciclos perdidos por medio de
algoritmos especialmente diseados para tal fin.
(rplica - recibida) dt = n + - ( t
luego
t0
dt = (t0 )= n + - ( )
t0
'
t0
( t0 )
( t0 )
(V-7)
(t 0 )
resulta
N (t
=N+n+
efectuando el reemplazo
= n +
se obtiene la ecuacin de observacin ideal
donde:
(V-8)
: es el observable de fase
La distancia se puede expresar como:
(x j x i )2 ( y j y i )2 ( zi z j )
nj . nt ecuaciones
3+ nj incgnitas
c
= N + -
c
c
= N + - -
como
f=
resulta
(V-11)
= N + - f - f A
La ecuacin de observacin (V-11) incluye los trminos correspondientes a los efectos producidos por los errores en los relojes
(satlite y receptor) y las alteraciones que se producen en los tiempos de
recorrido de la seal al atravesar la atmsfera. Aunque en la ecuacin
(V-11) no se explicitan los errores orbitales, debe tenerse en cuenta que
estn implci- tos en
( t ) = N + ( t ) - f ( t ) - f A ( t
i,j
i,j
i,j
i,j
(V-12)
i,j
Algunos de los errores sistemticos pueden ser modelados y eliminados introduciendo los trminos correctivos correspondientes en la
ecuacin de observacin, otros pueden tambin ser eliminados mediante
una adecuada combinacin de las ecuaciones de observacin.
(V-13)
permite calcular el error del reloj del satlite para la poca t y por
lo tanto aplicar la correccin correspondiente.
xB -xA
x AB
AB y B - y A y AB
z AB
zB -zA
Finalmente las coordenadas de B se obtienen con:
xB
xA
x AB
y y y
AB
B
A
z AB
zB
zA
(V-16)
vector
RA
RB
Superficie terrestre
Figura 6
Aplicando la ecuacin correspondiente para el punto A ser:
1
- f j A (t) f j A A, j (t)
A, j (t) - N A, j
A, j (t) - f j j
+
=
La ecuacin para el punto B:
1
- f j B (t)
B, j (t) - N B, j
B, j (t) - f j j
+
f j AB, j (t)
f j [ B ( t ) A ( t )] f j [ AB , j ( t ) AA, j ( t )]
En forma simplificada la expresin final de la ecuacin
corres- pondiente a las simples diferencias se escribe:
AB, j (t)
=
donde:
- f j AB (t)
+
f j A AB, j (t)
(V-17)
AB , j ( t ) B , j (t) - A, j (t)
AB , j ( t ) B , j ( t ) A,
j(
t ) N AB , j N B , j NAA, j
AB ( t ) B ( t ) A ( t )
AAB , j ( t ) AB , j ( t ) AA , j ( t )
Comparando la ecuacin de simples diferencias (V-17) con la
ecuacin (V-14), se observa que se han cancelado los efectos de los
erro- res asociados al reloj del satlite, ya que dos receptores rastrean al
mismo satlite en el mismo instante. No obstante todava subsisten un
gran n- mero de incgnitas.
Las simples diferencias de fase tambin posibilitan una
importan- te reduccin de los errores orbitales y por refraccin
atmosfrica (trops- fera e ionsfera). En casos en que la distancia
entre los receptores es pequea en comparacin con los 20000 km de
altura de los satlites, los efectos causados por los errores mencionados
sern muy prximos y por lo tanto el trmino AABj(t) ser muy
pequeo. El valor del trmino ser funcin de la separacin entre
receptores.
vector
RA
Superficie terrestre
Figura 7
RB
V-18
AB,k (t)
=
AB, jk (t)
(V-18)
(t)AB, jk
j
=
donde:
AB , jk ( t ) AB , j (t) - AB ,k (t)
AB , jk ( t ) AB , j ( t ) AB ,k ( t )
N AB , jk N
AB , j N AB ,k
A AB , jk ( t ) A AB , j ( t ) A AB ,k ( t )
En este modelo se observa claramente que se han removido los
errores provenientes de los relojes de los receptores.
Teniendo en cuenta que las dobles diferencias se construyen
a partir de simples diferencias de fase, debe considerarse que ya se han
eli- minado los errores en los relojes de los satlites y reducido los
efectos cau- sados por la refraccin atmosfrica y los errores de los
parmetros orbita- les, pudiendo considerarse que para bases pequeas
(por ejemplo: <25 km), los errores mencionados son virtualmente
eliminados.
El nmero de incgnitas en el procesamiento de dobles diferencias son:
3 coordenadas
nj ambigedades
V-18
Sk(t1)
Sk(t2)
RB
vector
RA
Superficie terrestre
Figura 8
La ecuacin de dobles diferencias (V-18) para la poca t1 ser:
1
LaquAeB,cjko(rtr1e)s=pon deaABla, jk(pto1 c)a- Nt2 AB, jk + f j
A AB, jk (t1 )
V-20
AB, jk (t 2 )
=
AB , jk ( t1t 2 ) AB , jk (t 2 ) - AB , jk (t1 )
AB , jk ( t1t 2 ) AB , jk ( t 2 ) AB , jk ( t1 )
AAB , jk ( t1t 2 ) AAB , jk ( t 2 ) AAB , jk ( t1 )
Se puede observar que en el modelo de triples diferencias se eliminan las incgnitas de ambigedad y tambin est exento de los
errores previamente suprimidos en las simples y dobles diferencias.
La nica informacin que queda en este modelo es la relativa a las
posiciones de los satlites y de los receptores, por lo que el sistema de
ecuaciones ten- dr solo 3 incgnitas. El nmero de ecuaciones para el
ejemplo ya men- cionado ser 4 . 240 = 960.
Generalmente este procesamiento es menos preciso que el
de dobles diferencias (incrementa el ruido de la medicin).
Despus de haber desarrollado los modelos matemticos de los
algoritmos de fases simples, simples diferencias, dobles diferencias
y triples diferencias, se puede decir que las sucesivas diferencias
contribu- yen de dos maneras a la solucin: reduciendo el nmero de
incgnitas de la ecuacin de observacin original y eliminando o
minimizando los efec- tos de los errores sistemticos. Como
contrapartida produce una disminu- cin en la precisin de las
soluciones.
En las simples diferencias de fase hay que abordar el problema de
V-20
invertir una matriz de gran tamao originada por las numerosas incgnitas de tiempo (una por poca). En general se utiliza este mtodo para
obtener coordenadas siempre y cuando se cuenten con buenos valores a
priori de las correcciones del reloj del receptor y del satlite, y pueda
aprovecharse la naturaleza entera de N.
En cuanto a los algoritmos de las ecuaciones de dobles y triples
diferencias son ms simples que los correspondientes a simples diferencias ya que disminuyen drsticamente la cantidad de incgnitas. Por otro
lado tienen el inconveniente que aumentan las correlaciones de las observaciones.
En particular las triples diferencias proveen una solucin
rpida de las coordenadas, pero con fuertes problemas de correlacin
lo que hace disminuir la precisin de los resultados. En general esta
solucin es utilizada como dato de entrada en los otros mtodos.
Los paquetes de software comerciales para procesamiento relativo generalmente utilizan las dobles diferencias de fases que
normalmente permiten obtener soluciones fijas (ambigedades enteras)
cuando los vectores no son largos.
ajuste comn. En esta aproximacin los errores no considerados o defectuosamente modelados afectan a todas las incgnitas calculadas. Por
eso es que en la primera aproximacin las ambigedades resultantes no
sern nmeros enteros sino que resultarn nmeros reales, por lo tanto
las co- ordenadas obtenidas constituyen lo que se denomina solucin
flotante.
Como ya se mencion la gran mayora de los paquetes de software comerciales utilizan las ecuaciones de dobles diferencias de fase
donde las incgnitas presentes son las coordenadas y las ambigedades.
En general las estrategias de clculo utilizadas se basan en tratar de
aprovechar la naturaleza entera de las ambigedades. En ese sentido se
utilizan procedimientos para calcular primero las ambigedades enteras,
las que una vez obtenidas se reemplazan en el sistema de ecuaciones,
quedando por lo tanto nicamente como incgnitas las coordenadas.
Siguiendo este camino de clculo, una vez resuelto el sistema, se obtiene la posicin del punto con una precisin sensiblemente mejor. El
problema de calcular las ambigedades enteras con sesiones de observacin lo ms cortas posibles, requiere de procedimientos de clculo
avanzados que evolucionan continuamente ya que actualmente son objeto de investigacin.
A modo de ejemplo mencionamos un conjunto de pasos sucesivos necesarios para resolver ambigedades:
1) Si a priori se determinan los valores aproximados de las coordenadas del punto (triples diferencias, cdigo P, etc.), se
podr definir una esfera alrededor del mismo cuyo radio se
trata de determinar de tal manera de garantizar que todas las
soluciones posibles caigan dentro de ella.
2) Para lograr soluciones basadas en ambigedades enteras ser
necesario realizar ajustes secuenciales tendientes a lograr estimaciones cada vez ms cercanas a nmeros enteros.
3) As todos los grupos de ambigedades enteras que proporcionen soluciones que caen dentro de la esfera sern vlidos.
Se obtendr entonces un conjunto de soluciones posibles denominadas soluciones candidatas entre las cuales se elige la
mejor.
que producen cortes en las seales recibidas y por lo tanto se pierden las
ambigedades iniciales, siendo necesario en estos casos volver a
determi- narlas.
Dentro de los mtodos dinmicos el mas potente en la
actualidad, es sin duda, el denominado OTF (on the fly) que permite la
resolucin de ambigedades en movimiento.
Este mtodo ha surgido como consecuencia del gran avance
que en los ltimos tiempos han experimentado las tcnicas de
procesamiento dinmico. Esta tcnica, originalmente fue aplicada
exclusivamente a cl- culos de alta precisin a partir de datos obtenidos
de receptores de doble frecuencia y cdigo P.
La principal diferencia con los mtodos de procesamiento tradicionales estriba en que el mtodo OTF utiliza el denominado filtro de
Kalman. El filtro de Kalman permite estimar posiciones con precisin
creciente, mientras el receptor est en movimiento, hasta que la precisin
lograda es tal que permite calcular las ambigedades y de esa manera
poder computar las coordenadas definitivas. El tiempo necesario para
lograr determinar las ambigedades se denomina tiempo de
refinamiento o de convergencia.
Cuando el procesamiento se realiza con datos provenientes de
receptores L1/L2/P, se obtienen los mayores rendimientos, ya que ante
eventuales prdidas de ciclos es posible recuperar las ambigedades
rpi- damente. Por ejemplo, para una base corta es posible fijarlas en
menos de dos minutos.
El mtodo OTF tambin es aplicable a datos provenientes de
receptores L1. El inconveniente que tiene es que los tiempos de refinamiento debern ser mayores. En estos casos se logra determinar ambigedades, por ejemplo, en un tiempo 10 veces mayor que con L1/L2/P.
Esto se debe fundamentalmente a que al disponer solamente de L1 no es
posible realizar combinaciones lineales tales como Wide Lane (ver 5.7).
Adems el nivel de ruido es mayor ya que tampoco puede suprimirse
totalmente el efecto ionosfrico.
i f it
Reemplazando en (V-20) se tiene:
n 1 f 1t n 2 f 2 t f t
de donde resulta que:
f n1 f 1
n2 f 2
(V-21)
cm f f 86.2
1
2
cm f f 10.7
1
2
La solucin que se logra con esta combinacin lineal tiene un
bajo nivel de ruido pero el efecto ionosfrico tiene la misma
magnitud que en la anterior, lo que tambin limita su utilizacin a
vectores cortos.
Otra combinacin lineal muy utilizada es la denominada libre de
ionsfera o L0 que se obtiene con n1 = 1 y n2 = -f2 / f1. Planteada la ecuacin de observacin para este nuevo observable se puede demostrar que
se cancela el trmino correspondiente al efecto ionosfrico. Otra consecuencia de esta combinacin lineal es que las ambigedades
resultantes no son enteras. Por estas caractersticas L0 se utiliza
fundamentalmente en vectores largos en los cuales el efecto ionosfrico
diferencial no se puede despreciar.
5.8 Precisiones
5.8.1 Posicionamiento esttico
Segn se ha sealado, al utilizar como observable la fase de
la portadora, un ciclo o fase completa equivale a una longitud de onda,
que en
Mtodo
Receptor
Cinemtico Pu- L1
ro
Stop&Go
L1
Precisin
<4cm
OTF
L1
< 10cm
OTF
L1/L2/P
< 4cm
<4cm
Observaciones
Limitaciones operativas importantes
Limitaciones operativas intermedias
Productividad
mxima
Productividad
mxima
Captulo VI
VI-1
Georreferenciacin
6.1 Conceptos bsicos
La georreferenciacin consiste en la identificacin de todos los
puntos del espacio (areos, martimos o terrestres; naturales o culturales)
mediante coordenadas referidas a un nico sistema mundial.
La materializacin oficial de ese sistema en la Argentina la
cons- tituye POSGAR 94 (Marco de referencia geodsico para la
Repblica Argentina por resolucin del Instituto Geogrfico Militar
- mayo de
1997).
La georreferenciacin resuelve dos grandes cuestiones simultneamente:
a) permite conocer la forma, dimensin y ubicacin de cualquier parte
de la superficie terrestre o de cualquier objeto sobre ella
b) permite vincular informacin espacial proveniente de distintas
fuentes y pocas, condicin necesaria para el desarrollo de los sistemas
de infor- macin territoriales o geogrficos.
La idea de vincular los puntos de la superficie terrestre a un
nico sistema de referencia no es nueva.
Muchas veces se plante que la falta de una red de apoyo suficientemente densa lo haca impracticable. Lo cierto es que con tales argumentos, vlidos o no tanto, se desarroll una especie de
contracultura de la georreferenciacin, al punto tal que en Argentina no
se vinculaba ni la mensura de un campo en el medio del cual haba un
enorme punto trigonomtrico del Instituto Geogrfico Militar.
De tal modo las referencias siguieron siendo los ejes de
rutas, vas frreas, ejes de calles; referencias en general geomtricamente
preca- rias y de dudosa validez legal.
VI-2
Georreferenciacin
Georreferenciacin
Lo nuevo es que a partir de las tecnologas actuales (principalmente GPS) es posible utilizar un sistema de referencia nico (que
por otra parte es mundial) y obtener una relacin costo-beneficio
totalmente favorable.
La georreferenciacin no se reduce simplemente a usar GPS.
Se puede georreferenciar sin usar GPS (la geodesia lo viene
reali- zando hace varios siglos) y tambin se puede usar GPS sin
georreferen- ciar, utilizando slo su posibilidad de obtener distancias y
ngulos.
De hecho esto ltimo es lo que pasa con mediciones de extensiones importantes (por ejemplo campos o islas) en las cuales el uso de
GPS es inevitable por razones econmicas, pero que, sin embargo, una
vez terminados los clculos, slo se registran lados y ngulos (que son
nece- sarios) pero desechando las coordenadas obtenidas que son las que
pue- den permitir, si se tomaron elementales precauciones, posicionar el
in- mueble en forma precisa.
El uso de la georreferenciacin se viene expandiendo aceleradamente. Tal es el caso de las obras viales, sobre todo las mas
importantes, en las cuales la posicin de cada elemento de la obra se
define por sus coordenadas.
Otro mbito en que la georreferenciacin pasa a tener un papel
de primer orden es el agro, sobre todo en la pampa hmeda, donde
operan estaciones permanentes GPS, con alcance de centenares de
kilmetros, o sistemas de enlace satelital, para posicionar la maquinaria
agrcola sus- cripta al servicio.
El Catastro Territorial moderno apela cada vez mas a la
georrefe- renciacin para identificar las parcelas de propiedad territorial.
Para que la georreferenciacin pueda expandirse ampliamente,
dando lugar a toda su potencialidad, es necesario contar con un
sistema de apoyo adecuado, el que puede estar integrado por distintos
tipos de componentes:
VI-2
VI-3
Georreferenciacin
Georreferenciacin
VI-3
La implementacin de la georreferenciacin requiere ciertas normativas. No olvidemos que pretendemos correlacionar informacin procedente de distintas fuentes, lo que requiere criterios compatibles y el
uso de un lenguaje comn.
Nos proponemos colaborar en la clarificacin de algunos
concep- tos como:
Error
Exactitud
Precisin
Tolerancia
Compensacin
Mnimos cuadrados
Varianza-covarianza
Elipse de error
Resulta de utilidad contar con la publicacin Estndares Geodsicos - Sistema de Posicionamiento Global, editada por el Instituto
Geo- grfico Militar en 1996.
6.2 La medida
Medir consiste en cuantificar, dar un valor numrico a algn
atributo propio de un objeto o cosa; por ejemplo podemos medir
longitud, temperatura, velocidad, etc.
Obtener una medida es un proceso en el que intervienen el hom-
VI-4
Georreferenciacin
Georreferenciacin
bre y los medios que dispone para tal fin (es decir sus conocimientos, su
habilidad y su instrumental).
Nadie puede pretender que los mismos alcancen el grado de
per- feccin absoluta, por lo que la medida que se obtiene es siempre
una aproximacin afectada de algn error por pequeo que este sea.
Es tan importante saber la cuantificacin de una medida,
por ejemplo una longitud, como saber la calidad que la acompaa, es
decir su margen de error o incertidumbre, lo que comnmente llamamos
precisin.
Generalmente es necesario obtener medidas de una determinada
calidad, es decir de una precisin acorde al trabajo que se realiza.
Veamos un repaso de algunas nociones bsicas.
En primer lugar, cuando hablamos de errores en las mediciones,
nos estamos refiriendo a todos aquellos factores propios de la medicin.
Por lo tanto dejamos de lado las equivocaciones que un calculista u operador pueda cometer, como por ejemplo estacionar en un punto
equivoca- do, modificar una cifra al transcribirla, partir de un dato
incorrecto, etc., que son factores que no responden a ninguna ley o
estudio posible (salvo, en todo caso, los de orden psicolgico).
Del mismo modo dejamos de lado todas las imperfecciones del
proceso de medicin producto de la accin de operadores inhbiles o
irresponsables, independientemente de que el perjuicio ocasionado sea
de mayor o menor cuanta.
En definitiva no consideramos ni las equivocaciones, ni la informacin errnea.
Cuando hablamos de errores consideramos que el operador est
trabajando correctamente dentro de las posibilidades que su
instrumental le permite.
VI-4
VI-5
Georreferenciacin
Georreferenciacin
VI-5
VI-6
Georreferenciacin
Georreferenciacin
6.2.3 Precisin
Cuando se trata de mediciones reiteradas de la misma magnitud y
VI-6
VI-7
Georreferenciacin
Georreferenciacin
VI-7
vi 2
n: nmero de
donde el subndice i vara desde el valor 1 hasta el valor n
n1
VI-8
Georreferenciacin
Georreferenciacin
VI-8
( del promedio )
6.2.5 Tolerancia
Recordemos que para descartar algunas de las medidas (que
apa- rentan ser el producto de alguna equivocacin) debemos fijar un
criterio llamado tolerancia, para el cual suele adoptarse el valor
T 2,5 .
lo que implica aceptar como vlidos prcticamente el 99 % de los
casos posibles. Cuando el residuo de una observacin, respecto al
promedio, excede el valor de la tolerancia, se supone que ha intervenido
alguna causa extraa y corresponde descartar la observacin.
Matriz de varianza-covarianza de las incgnitas: es una expresin matemtica que permite calcular tanto la precisin que caracteriza a cada
coor- denada como tambin el grado de correlacin, de dependencia, que
existe entre ellas, es decir en qu medida el error en una influye sobre la
otra.
Si consideramos slo las coordenadas horizontales, es decir
dos variables, podemos obtener la:
Elipse de error: indica la zona de mayor probabilidad para la ubicacin
del punto incgnita; su semieje mayor representa el mximo desvo estndar; si a este ltimo se lo multiplica por el factor 2,5 surge una elipse
mayor, llamada de confiabilidad, en cuyo interior estar ubicado el punto
en el 95% de los casos (ntese que ahora estamos considerando la
proba- bilidad compuesta de dos variables) Ver figuras 1 y 2.
(las figuras 1 y 2 son reproduccin de las publicadas en Estndares Geodsicos - Sistema de Posicionamiento Global - Instituto Geogrfico Militar,
1996).
Elipse del 95 %
Elipse estandar
Elipse del 95 %
Elipse estandar
2. En base a ello hay que elegir el instrumental y el mtodo de medicin, tales que, respetando la precisin exigida, reduzcan
el trabajo slo a lo necesario.
3. Partir de un punto que rena las siguientes condiciones:
a. coordenadas confiables, garantizadas por entidad responsable,
b. precisin adecuada,
c. ubicado a distancia compatible con el instrumental y el
mtodo a utilizar,
d. si se parte de un punto cuyas coordenadas estn expresadas en un antiguo sistema de referencia (por tanto distinto al actual y oficialmente establecido), debe tenerse
en
cuenta que al efectuar la transformacin de esas coordenadas al marco de referencia actual se utilizan parme-
5.
6.
a.
b.
VII-1
Bibliografa
HOFMANN-WELLENHOF, et al. (1997). Global Positioning System,
Theory and practice. Springer-Verlag, Wien, New York.
HUERTA E, JIMNEZ B, MANGIATERRA A, NOGUERA G, et al.
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Geociencia, N 7: Georreferenciacin. UNR Editora, Rosario.
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MANGIATERRA A, NOGUERA G, et al. (1999). Contribuciones a
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Oscar
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(1992). GPS, la nueva era de la topografa. Ediciones Ciencias
Sociales
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GPS
Posicionamiento satelital
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Julio 2005