Proceedingsofthe5thManufacturingEngineeringSocietyInternationalConferenceZaragozaJune2013

IdentificationandKinematicCalculationofLaserTracker
Errors

J.Conte,J.Santolaria,A.C.Majarena,A.Brau,J.J.Aguilar

EscueladeIngenierayArquitectura
UniversidaddeZaragoza
DepartamentodeIngenieradeDiseoyFabricacin
Email:jconte@unizar.es

RESUMEN
La calibracin de Lser Trackers se basa mayoritariamente en la determinacin de sus
errores geomtricos. Algunas normas, como la ASME B894.19 [1] y la VDI 261710 [2]
describendiferentesensayosparacalcularlasdesviacionesgeomtricasquecausanerrores
sistemticosenlasmedicionesdelosLserTrackers.
Estos errores no se deben nicamente a desviaciones geomtricas y se deben tener en
cuenta otras fuentes deerror. En este trabajo pretendemos expresar los errores de forma
cinemtica, separndolos en dos componentes diferentes, geomtricos y cinemticos. Los
primeros dependen de los desplazamientos, giros y excentricidades de los componentes
mecnicosypticosdelsistema.Loserrorescinemticossondiferentesencadaposicindel
Lsertracker,porloquedebenformularseenfuncindetresvariablesdelsistema:distancia
(R),inclinacinvertical(V)yngulohorizontal(H).
El objetivo del presente estudio es establecer un procedimiento de evaluacin que
determineloserroresgeomtricosycinemticosdelosLserTrackers.
Palabrasclave:LserTracker;calibracin;errorescinemticos;generadorsinttico.

ABSTRACT
Calibration of Laser Tracker systems is based most times in the determination of its
geometrical errors. Some stardards as the ASME B89.4.19 [1] and the VDI 261710 [2]
describe different tests to calculate the geometric misalignments that cause systematic
errorsinLaserTrackermeasurements.
Theseerrorsarecausednotonlybecauseofgeometricalmisalignmentsandothersourcesof
errormustalsobetakenincount.Inthisworkwewanttoexpresstheerrorsinakinematic
form.Errorswillbesplitintwodifferentcomponents,geometricandkinematicerrors.The
first ones depend on the offsets, tilts and eccentricity of the mechanical and optical
components of the system. Kinematic errors are different for every position of the Laser
tracker, so they must be formulated as functions of three system variables: range (R),
verticalangle(V)andhorizontalangle(H).
The goal of this work is to set up an evaluation procedure to determine geometric and
kinematicerrorsoflaserTrackers.

Keywords:Lasertracker;calibration;kinematicerrors;syntheticgenerator.

1.Introduccin
LaimportanciadelaprecisinenlossistemasdeLserTracker(LT)estribaensufuncincomoelemento
demedidapatrnparaunaampliagamadeequiposeinstalaciones.Enelpresentetrabajosetratade
establecerunprocedimientodeverificacinycalibracinsimplificadoquepermitaestablecerycorregir
elerrorcometidoporelequipoenunrangodemedidahabitual.Elprocedimientohadeestarbasado
tantoenmedicionesdepatronescondistanciasconocidasycalibradascomoenmedicindebosquesde
reflectoresenposicionesdesconocidasbuscandoreducireltiempoycostedeverificacinycalibracin
delosequipos.AdemsserealizarelmodeladomatemticodelosLTconobjetodeobtenerporun
lado parmetros cinemticos de error considerando su modelo y por otro establecer tcnicas de
evaluacindeincertidumbrebasadasenelmtodoeMonteCarloqueconsiderenlainfluenciadelas

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fuentesdeerror.Estasimulacinpermitirestablecerapriorilascondicionesidneasparalacapturade
puntos, es decir las que den lugar a una menor incertidumbre de medida en los puntos capturados.
Dadalagrancantidaddefuentesdeerrorpresentesenestetipodeequipos,unaaproximacindeestas
caractersticaspermitir,antesderealizarlacaptura,planificardeunamaneraptimalaposicindelos
LTenelprocedimientodecapturaylasecuenciaycoordenadasdepuntosobjetivoacomprobar.

2.PrincipiodemedicindeunLsertracker
El LT es un instrumento de medida que sigue el movimiento de un reflector y calcula su posicin en
coordenadasesfricas.Ladistanciaalreflector(d)puedesermedidaporuninterfermetro(IF)obien
porunmedidordedistanciaabsoluta(ADM),mientrasquelosngulosdeinclinacin( )yazimutal()
sonmedidospordosencdersangulares.Elreflectordevuelveelhazdellseralequipo,dondeestehaz
incide en un sensor de posicin (PSD) que detecta cualquier cambio de posicin provocando el
movimientodelosejesdelLTparaqueelhazdellserincidaenelcentropticodelreflector.Deesta
forma el cabezal del LT hace un seguimiento constante de la posicin del reflector. Existen tambin
reflectores montados sobre dispositivos giratorios con dos grados de libertad que tienen la
particularidaddedisponertambindesistemasdeseguimientodelhazdelLT,conloquepermitenel
movimiento simultneo del emisor y el reflector de forma que ambos buscan su correcta alineacin.
Estopermiteampliarlasposibilidadesdemedicinenequiposconmovimiento(mquinaherramienta,
robots)sinnecesidaddeutilizarvariosreflectoresniinterrumpirelprocesodemedicinparadesplazar
oreorientarlosreflectores.

Figura1.PrincipiodemedicindelLserTracker

Teniendo las coordenadas esfricas, se pueden obtener las coordenadas cartesianas del reflector con
respectoalsistemadereferenciaorigendelLT:
cos

sin

sin

sin

cos

Estos valores son los nominales correspondientes a un LT ideal, la calibracin del equipo nos dar los
parmetrosdecorreccinnecesariosparacorregirestosvaloressegnloserroresmodelados.

3.ModelosdeLserTracker
Existen en el mercado diversas marcas comercializadoras de equipos LT cada una de ellas con sus
caractersticasparticulares.Estohacequeelmodeladocinemticodecadaunodeellosseadiferente,
nopudindoseestablecerunmodelonicoparatodoslosequipos.
EsposibleenmarcartodoslosmodelosdeLTexistentesdentrodedosfamilias,enfuncindelorigendel
hazdellser;conorigenenelcabezalgiratoriodelequipooenlacolumnasoportedelmismoconun
espejoreflectorenelcabezalgiratorio.Elmodelocinemticoesdiferenteenamboscasosdadoqueel

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sistemadereferenciaorigendifiereentreellosascomotambinlasinfluenciasdelageometraenlos
erroresdemedicin.

3.1LserTrackerconfuentedelhazenelcabezalgiratorio
Este modelo es propio de API y FARO y la determinacin de sus errores geomtricos ha sido
sistematizadopor[3]y[4].Segnelmodelopropuesto,lascorreccionesdecalibracinsebasanen15
parmetros,representandocadaunodeloscualeslainfluenciadeunerrorgeomtricoconcretoenel
errorglobaldelequipo:

Beam Offset (x1): desplazamiento del punto de emisin del haz del lser con respecto del
sistemadereferenciaorigen.Sedivideendoscomponentesx1myx1tcomoproyeccindex1
sobreelejedeinclinacin(T)delTLysobreelejenormalalejedeinclinacinyalhazdellser
(M).
TransitOffset(x2):desplazamientodelejedeinclinacin(T)conrespectoalazimutal(Z).
VerticalIndexOffset(x3):desplazamientodelceroenelencdervertical.
BeamTilt(x4):inclinacindelhazdellserrespectodesutrayectorianominalperpendicularal
eje de inclinacin (T). Se descompone en sus proyecciones sobre el eje de inclinacin (x4t) y
sobre el perpendicular al haz del rayo (x4m). Este ltimo no se considera al tener el mismo
sentidoquex3.
TransitTilt(x5):errordeperpendicularidadentreelejedeinclinacin(T)yelazimutal(Z).
EncoderEccentricity(x6yx7):erroresdeexcentricidaddelosencdershorizontalyvertical.Se
dividenensuscomponentesX,Yparaelazimutal(x6x,x6y)yencomponentesZyN(proyeccin
delhazsobreelplanoXY)paraeldeinclinacin(x7n,x7z).
BirdBathError(x8):errordecalibracinenladistanciaalacunadelreflector.
ScaleErrorsintheEncoder(x9yx10):Erroresdeescalaenlosencdershorizontalyvertical.

ConestosparmetrosdeerrorseestablecenlasfrmulasquecorrigenlasmedidasdelLT(Rm,Hm,Vm)
paraobtenerlasmedidasreales(Rc,Hc,Vc):
sin

sin

sin
cos

cos

tan
cos

sin

sin

sin 2
sin 2

cos 2
cos 2

3.2LserTrackerconfuentedelhazenlacolumna
ModelodeLTcomercializadoporLEICAycuyomodelodeerroresgeomtricossepuedeencontraren
[5].Loserroresgeomtricossonsimilaresalospropiosdeltipoanteriorperoconlaparticularidadde
queelhazdellserqueemergeporlacolumnadelLTendireccinvertical,esdirigidohaciaelreflector
por medio de un espejo cuyo centro de giro nominal coincide con la interseccin terica de los ejes
azimutalydeinclinacin.Loserroresdescritossonlossiguientes:

TransitAxisOffset(e):desplazamientodelejedeinclinacinrespectodelazimutal.
Mirror Offset (f): desplazamiento del plano del espejo respecto de su centro de rotacin
nominal.
Beam Offset (O1): desplazamiento del haz del lser respecto del eje vertical en sus
componentesX,Y(O1x,O1y).
Cover Plate Offset (O2): desplazamiento del haz del lser respecto del eje vertical debido a
refraccinenelcristaldesalidaensuscomponentesX,Y(O2x,O2y).
MirrorTilt(c):inclinacindelespejorespectodelejedeinclinacin(T).
TransitAxistilt(i):errordeperpendicularidadentreelejedeinclinacin(T)yelvertical(Z).
BeamAxistilt(I):inclinacindelhazdellserrespectodelejevertical(Z)ensuscomponentes
X,Y(Ix,Iy).
HorizontalEncoderEccentricity(E):excentricidaddelencderhorizontalensuscomponentes
X,Y(Ex,Ey).

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Vertical Encoder Eccentricity (K): excentricidad del encder vertical en sus componentes Z, N
(Kz,KN).
Vertical Index Offset (j): error angular de la posicin inicial (inclinacin 90) del encder
vertical.

ConestosparmetrosdeerrorseestablecenlasfrmulasquecorrigenlasmedidasdelLT(Rm,Hm,Vm)
paraobtenerlasmedidasreales(Rc,Hc,Vc):
2 sin
1
sin

cos

cos
sin

sin

cos

1 sin

sin
cos

2
2

1 sin

cos
cos

1 cos

sin

cos

1 cos

2
sin

LostrminosHoffyVoffsonerroresdecorreccindelosPSDs

4.Modelocinemtico
Los parmetros de correccin de ambos modelos de LT son siempre distancias, ngulos y
proporcionalidades,loscualessepuedenrepresentarenformamatricialcomocambiosdesistemasde
referencia relacionados por la distancia, ngulo o proporcionalidad correspondiente. De esta forma
podemos considerar el haz del lser como una cadena cinemtica abierta cuyas articulaciones
corresponden a los puntos en los que se producen los errores. De esta forma tenemos un modelado
cinemtico nominal del LT segn el mtodo DenavitHartenberg [6] modificado por HayattiMirmirani
[7],enelcualintroducimosunaseriedematricesdeerrorquecorrigenelmodelonominalenfuncinde
losparmetrosdeerror.Paraelloesprecisoformularcorrectamentelacadenacinemticadeformaque
sigalatrayectoriadelrayoenorden.

5.ModeladodeerroresLserTrackerconfuentedelhazenelcabezal(Modelo1)
ElprimermodelodeLTeselmssencillo,dadoqueelorigendelhazcoincideconlainterseccinterica
de los ejes de giro del cabezal, lo que supone que no hay desplazamiento entre los orgenes de los
sistemas de referencia de cada articulacin siendo ms fcil la definicin del modelo cinemtico
nominal.

Figura2.ModeloCinemticoLserTrackermodelo1

De acuerdo con el criterio de sistemas de referencia establecido en la figura 2, el modelo cinemtico

quedaracomosemuestraenlatabla1.

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Tabla1.Parmetroscinemticosmodelo1

Ai

di

90

90

90

90

90

Lamatrizdetransformacinentredossistemasdereferenciaconsecutivosj1yjseobtieneenfuncin
delosparmetroscinemticoscomoproductolasmatricesdetraslacinygiroquedependendeellos:
,

1
0
0
0
cos
sen

sen
cos
0 0
0 0
sen
cos
1
0 0
0 1
0 0
cos sen
sen sen
cos cos
sen cos
0 sen
cos
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1
cos
sen

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
1

1
0
0 cos
0 sen
0
0

0
sen
cos
0

0
0
0
1

Porlotanto,lamatrizdetransformacinentreelsistemadereferencia3(reflector)yelorigendelLT
vendrdefinidapor:
0

T3=0A11A22A3

Enestecaso,elvalordecadaunadeestasmatricesser:
cos
sen

90
90
1
0

0
0

90
90
0 1
0 0

0
0

0
0
cos
sen

sen
cos

90
90
0
0

0
0

sen
cos

90
90
0 0
0 1
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 1
0 0 0 1

0
0

ConloquepodemosobtenerlaposicinnominaldelreflectorconrespectoalLTenfuncindeR(d),H
()yV( ).

5.1BeamOffset(x1)
ElprimererrorconsideradoeselBeamOffset.Enlafigura3sepuedeverqueesteerroresequivalente
auncambiodeposicinenelsistemadereferencia0,enformadedesplazamientodelpuntonominal
OalpuntoA.

Figura3.BeamOffset

Lamatrizdetransformacincorrespondeaundesplazamientocuyascomponentesestnexpresadasen
funcindesuscomponentesenlosejesMyT,porloquesehacenecesarioencontrarsuequivalencia

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enelsistemadereferenciageneralXYZenfuncindelosvaloresdelosngulosdeinclinacinyazimutal
quedandolamismaenlaformasiguiente:

1
0
0
0

0 0
1 0
0 1
0 0

cos
sin

sin
cos
sin
1

cos
cos

5.2TransitOffset(x2)
El Transit Offset es tambin un desplazamiento del sistema de referencia inicial de acuerdo con el
modeloreflejadoenlafigura4.

Figura4.TransitOffset

DelamismaformaqueconelerroranteriorobtenemosunamatrizdetransformacinentreOyA:
1
0
0
0

0 0
1 0
0 1
0 0

sin
cos
0
1

6.Generadordemallasdepuntosconerroressintticos
Siguiendoelmismoprocesodeobtencindenatricesdecambiodesistemadereferenciaparacadauno
deloserrores,seobtienelamatrizgeneraldetransformacindecoordenadasdelreflectoralorigendel
LT con todos sus errores geomtricos. Esta matriz ser el producto de las matrices obtenidas en el
modelo nominal, con las deerror intercaladas en el orden de la trayectoria del haz del lser. De esta
forma estamos reproduciendo su trayectoria real incluyendo los errores geomtricos asociados al
modelo.
Dandovaloresaloserroresydefiniendounaseriedevaloresparalosparmetros, yd,podemos
generarmallasdeerroressintticosconerroresconocidos,ycompararlosconlosnominales.Estoser
degranayudaparacuandoqueramosestablecerunametodologadeobtencindeloserroresyobtener
susvalorespartiendodeposicionesmedidasenensayosreales.

7.Influenciadeloserroresdelosreflectores
LoserroresdemedicindelossistemasLTnosondebidosnicamentealLT,elrestodeloselementos
del sistema tambin tienen influencia en el error cometido. En nuestro caso vamos a estudiar la
influencia de los reflectores en la incertidumbre de la medicin. Diferenciaremos dos tipos de
reflectores; los SMR convencionales, en los que la el error depende del ngulo de incidencia del haz
sobre el reflector de forma similar a los experimentos de [8] sobre los cateyes y los reflectores con
seguimientoautomtico(ActiveTarget).

7.1EnsayosSMR
Alahoradeplantearunensayoquenospermitadeterminarlainfluenciadelngulodeincidenciadeun
LT sobre un SMR es preciso contar con dos elementos: un sistema de centrado giratorio preciso y un

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elemento de medicin de precisin. Para el posicionamiento del SMR, se ha utilizado una mesa de
medicinderedondezenlaqueunavezcentradoelreflectorconsubasemagntica,podemosgirarlo
de forma totalmente concntrica. La medicin se realiza con un interfermetro que detectar las
variacionesdeposicindelreflectoralgirarlo.Enlafigura5sepuedeverladisposicindelmontaje.

Figura5.EnsayoSMRenmesaredondez
Podemos girar la mesa en un rango de 30 tanto en horizontal como en vertical sin perder la visual
entreelinterfermetroyelSMR.Tomamoscomomedidainiciallacorrespondientealaposicin0de
inclinacin y 0 de azimut y a partir de este punto se gira el reflector tomando valores relativos en
incrementosde7,5encadaeje.Losresultadossepuedenverenlatabla2.

Tabla2.ErroresdemedicinenfuncindelngulodeincidenciaenunSMR

30 22,5 15 7,5
0 7,5 15 22,5 30
30 13,4
13 12,4 11,5 10 8,3 6,5 4,3 2,6
22,5 8,1
7,9 7,6 6,9 6,2 4,3 3,2 1,6
0
15
5
4,8
4,5
3,8
3 2,1 0,8 0,5 1,6
7,5 2,4
2,2
2
1,5 0,9 0,2 1,1 1,8 2,8

0 1,2
1 0,8 0,4
0 0,7 1,5 2,4 3,4
7,5
0 0,2 0,4 0,8 1,3
2 2,6 3,3 4,1
15 0,8
0,6 0,4
0 0,5 1,1 1,8 2,6 3,2
22,5

0,5 0,8 1,3

2 2,7

30

1,2
1 1,6 2,4 3,1

7.1EnsayosActiveTarget
Elreflectorconrastreodelhaztienecomocaractersticafundamentalqueescapazdealinearseconel
emisordellser,conloqueelngulodeincidenciadelhazessiempreelptimo.Paraconseguiresta
alineacin,elActiveTargetestmontadoenunmecanismogiratoriocondosgradosdelibertadsimilar
alcabezaldelLT.Aquseencuentrasufuentedeerrores,enlarotacindelosejes.Paraverlainfluencia
deestosfactoressehanplanteadoensayosquemidanlasvariacionesdeposicindelreflectoralgirar.
El giro respecto del eje vertical es sencillo, basta con centrar el reflector en la mesa de redondez y
alinearloconuninterfermetro.Algirarsepuedeapreciarlavariacindemedidadelinterfermetro.El
girodelejehorizontalplanteamayoresproblemasysehapropuestosumontajesobreunsoportea45
deformaqueseproduzcaelgirosimultneodelos2ejescomosepuedeverenlafigura6.Conociendo
previamenteelerrordelejeverticalsedeterminaelcorrespondientealejehorizontal.

Figura6.EnsayoActiveTargetenmesaredondez

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8.Conclusiones
Sehaplanteadoelcomienzodeunprocesoquehadeculminarconlaformulacindeunprocedimiento
sencilloparaelcalibradodeequipodelsertracker.Dentrodelaslaboresrealizadashastaahoracabe
destacar la realizacin de ensayos con SMR y el planteamiento de los mismos con Active Target.
Tambin se han definido los modelos de LT a estudiar y sus errores geomtricos, estando en fase
avanzadalarealizacindeungeneradorautomticodedatossintticosconerroressimulados.
Los trabajos que quedan por realizar son muy diversos, por un lado analizar los resultados de los
ensayosconSMRyterminarlosdeActiveTarget.Tambinesnecesarioterminarelgeneradorsinttico
paraposteriormentegenerardatosycalcularloserrores.Unavezestablecidoelmtododeclculode
loserroresdelLTsernecesariovalidarlopormediodevaloresreales,loquesupondrlarealizacind
ensayosexperimentalesdemedicindemallasdepuntosenelespacio.Esdeesperarqueloserrores
geomtricosno sean constantes ytenganalgntipodedependencia de la posicin,por lo que habr
querelacionarlosconlosvaloresde , yd.Deestaformatendremosunacorreccinglobaldelerror
del LT en funcin de la posicin del reflector, lo cual debera dar una mejor correccin que el simple
clculodeloserroresgeomtricos.

9.Agradecimientos
El presente estudio se engloba dentro de las tareas asignadas en el proyecto INNPACTO denominado
DICON(DesarrollodenuevossistemasavanzadosdeControlDimensionalenprocesosdefabricacinde
sectores de alto impacto). Es por ello que queremos agradecer a los organismos pblicos y privados
involucradosenelproyectotodosuapoyoycolaboracinenlaconclusindelmismo.

10.Referencias
[1] ASME B89.4.192006 Standard Performance Evaluation of LaserBased Spherical Coordinate
MeasurementSystems.www.asme.org.
[2] VDI/VDE 2011 Accuracy of Coordinate Measuring Machines: Characteristics and their Checking:
Acceptance and Reverification Tests of Laser Trackers (Dsseldorf: Verein Deutscher Ingenieure)
VDI/VDE2617part10.
[3]B.Muralikrishnan,D.Sawyer,C.Blackburn,S.Philips,B.Borchardt,W.T.Estler2009AMSEB89.4.19
performance evaluation tests and geometric misalignments in laser trackers J. Res. Natl Inst. Stand.
Technol.pp.1142135
[4] B. Hughes, A. Forbes, A.Lewis, W.Sun, D. Veal,K. Nasr, Laser tracker error determination using a
networkmeasurement,MeasurementScienceandTechnology,vol.22,no.4(2011)pp.045103.
[5]R.Loser,S.Kyle,AlignmentandfieldcheckproceduresfortheLeicaLaserTrackerLTD500,Boeing
LargeScaleOpticalMetrologySeminar(1999).
[6] J. Denavit, R.S. Hartenberg, A kinematic notation for lowerpair mechanisms based on matrices, J.
Appl.Mech.Trans.ASME77(1955)pp.21521.
[7]S.A.Hayati,M.MirmiraniImprovingtheabsolutepositioningaccuracyofrobotmanipulators.s.l.:
JournalofRoboticsSystems,Vol.2(1985)pp.397413.
[8]T.Takatsuji,M.Goto,S.Osawa,R.Yin,T.Kurosawa,Wholeviewinganglecatseyeretroreflectoras
atargetoflasertrackers.Meas.Sci.Technol.10(1999)pp.8790.