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Realizado por:
Miguel ngel Jimnez Herrera
ndice
ndice
ndice de guras
1. Introduccin.
7
9
5. Resolucin del problema (III). Caso no lineal (II). Frmulas de AdamsBashford y de Adams-Moulton de orden 4 (O(h4 )).
20
6. Bibliografa
27
ndice de guras
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
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2
9
10
11
12
12
16
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18
19
19
23
24
25
26
26
1. Introduccin.
El objetivo de este trabajo consiste en plantear, analizar y resolver el problema del
Figura 1:
LaTeXDraw-3.3.1.
(2.1)
(2.2)
(2.4)
1 1
2 2
(2.5)
(2.6)
Realizando las operaciones oportunas y agrupando trminos, obtenemos la siguiente expresin de la energa cintica de la segunda masa:
1
T2 = m2 (`21 12 + `22 22 + 2`1 `2 1 2 cos(1 2 )).
2
(2.7)
(2.8)
Para encontrar la expresin del potencial V , basta con suponer que nos encontramos en
un campo gravitatorio constante, caracterizado por ~g = 9, 81 m s2 ~ez . De esta forma, la
energa potencial es la suma de la energa potencial de cada masa (Vi = mi gyi ). De nuevo,
reagrupando trminos, obtenemos:
V = V1 + V2 = (m1 + m2 )g`1 (1 cos1 ) + m2 g`2 (1 cos2 ).
(2.9)
Partiendo de las expresiones (2.8) y (2.9), podemos escribir el lagrangiano del sistema
como:
1
1
L = T V = (m1 + m2 )`21 12 + m2 `1 `2 1 2 cos(1 2 ) + m2 `22 2
2
2
(m1 + m2 )g`1 (1 cos1 ) + m2 g`2 (1 cos2 ).
(2.10)
(2.11)
cos 1 2
(2.12)
(2.13)
que posee una expresin ms simple. Es entonces cuando aplicamos las ecuaciones de
Euler-Lagrange para las coordenadas generalizadas escogidas:
d L
L
=
(m1 + m2 )`21 1 + m2 `1 `2 2 + (m1 + m2 )g`1 1 = 0
dt 1
1
d L
L
m2 `1 `2 1 + m2 `22 2 + m2 g`2 2 = 0.
=
dt 2
2
(2.14)
(2.15)
m2 `1 `2 1 + m2 `22 2 + m2 g`2 2 = 0
m = 3; m = 1
1
2
PVI
`1 = `2 = 16
1 (0) = 1; 2 (0) = 1
(0) = (0) = 0
1
2
(2.16)
3. Resolucin del problema (I). Caso lineal. Mtodo de RungeKutta de orden 4 (O(h4)).
Una vez presentado el problema (2.16), procederemos a resolverlo. Como hemos indicado, emplearemos el mtodo de Runge-Kutta de orden 4 (O(h4 )) para ello. En primer
lugar, vamos a simplicar los trminos de las ecuaciones, simplicar la expresin de las
derivadas segundas:
(m1 + m2 )`1 1 + m2 `2 2 + (m1 + m2 )g1 = 0
`1 1 + `2 2 + g2 = 0
(3.1)
(3.2)
Ahora debemos despejar las derivadas de mayor orden. Sus expresiones quedarn en
funcin de 1 y 2 , dado que las ecuaciones con las que trabajamos son ecuaciones acopladas:
m2
m2
2 = C1 1 + C2 2 ,
1+
1 +
m1
m1
g m2
+ 1 (1 2 ) = C3 1 + C4 2 ,
2 =
`2 m1
g
1 =
`1
(3.3)
(3.4)
m2
g
1+
,
`1
m1
gm2
,
`1 m1
g m2
+1 ,
`2 m1
g m2
+1 .
`2 m1
(3.5)
(3.6)
(3.7)
(3.8)
x1
x2
x3
x4
= 1 x01 = 1 = x2
= 1 x02 = 1 = C1 1 + C2 2 = C1 x1 + C2 x3
= 2 x0 = 2 = x4
= 2
3
x04
(3.9)
= 2 = C3 1 + C4 2 = C3 x1 + C4 x3
1 0
0 C2
0 0
0 C4
x1
0
x2
0
.
1 x3
x4
0
(3.10)
En las siguientes lneas aparece el cdigo empleado para la resolucin del problema anteriormente planteado. Se ha empleado el mtodo de Runge-Kutta de orden 4 (O(h4 )). Este
mtodo es un mtodo numrico que aproxima la solucin de una ecuacin diferencial. Es
comnmente empleado dada su rapidez de convergencia. Implementado en MATLAB, nos
permitir encontrar la solucin al sistema (3.10).
Ms adelante plantearemos un caso no lineal de este problema, y volver a ser resuelto
empleando, esta vez, dos mtodos diferentes.
Las siguientes lneas recogen el cdigo del programa implementado en MATLAB que
resuelve numricamente el caso lineal del pndulo doble.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
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25
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29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
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89
90
91
92
93
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95
96
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98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
for i=1:n;
k1=f(x(i),y(i,:));
k2=f(x(i)+hmed, y(i,:)+hmed*k1);
k3=f(x(i)+hmed, y(i,:)+hmed*k2);
k4=f(x(i)+hmed, y(i,:)+h*k3);
y(i+1,:)=y(i,:)+hsext*(k1+2*k2+2*k3+k4);
x(i+1)=x(i)+h;
end
%% % % % % % % % % % % % % % % % % % %
% Representaciones
% Ahora extraemos los datos que el mtodo de Runge-Kutta
% devuelve.
% La primera figura corresponde con la representacin
% del ngulo theta_1 frente al tiempo
figure(1)
plot(x, y(:,1), -r)
title(Representacin de \theta_1(t) frente a t,FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_1(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(\theta_1(t))
grid on
axis tight
% La segunda figura corresponde con la representacin
% del ngulo theta_2 frente al tiempo
figure(2)
plot(x, y(:,3), -r)
title(Representacin de \theta_2(t) frente a t, FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(\theta_2(t))
grid on
axis tight
% La tercera figura corresponde con la representacin
% de theta_1 y theta_2
figure(3)
plot(x,y(:,1),r)
hold on
plot(x,y(:,3))
title(Representacin de \theta_1(t) y \theta_2(t), ...
FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_i(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(Valores de \theta_1(t),Valores de \theta_2(t))
grid on
axis tight
hold off
% La cuarta figura corresponde con la representacin
% del diagrama de fases del ngulo theta_1
figure(4)
plot(y(:,1), y(:,2), -k)
title([Representacin del diagrama de fases para , ...
\theta_1(t)], FontSize, 15);
yl=ylabel(Valores de \theta_1(t));
set(yl, FontSize, 15);
xlabel(Valores de \theta_1(t), FontSize, 15);
legend(Diagrama de \theta_1(t))
108
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110
111
112
113
114
115
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119
120
grid on
axis tight
% La quinta figura corresponde con la representacin
% del diagrama de fases del ngulo theta_2
figure(5)
plot(y(:,3), y(:,4),-k)
title([Representacin del diagrama de fases para ,...
\theta_2(t)], FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
legend(Diagrama de \theta_2(t));
grid on
axis tight
3.2.
Figura 2:
Figura 3:
La grca de 2 (t) tampoco presenta un movimiento peridico, ni de amplitud constante, al igual que 1 (t). Esta vez, la amplitud se encuentra acotada entre (2, 2), dado
que como valor mximo, la amplitud de cada pndulo es la inicial, que en valor absoluto
resulta ser 1 para los dos pndulos. Entonces los dos casos ms extremos es que se sumen,
o que se resten, dando lugar a un movimiento de amplitud acotada: |A| = |A1 | + |A2 | 2.
La siguiente grca presenta, en unos mismos ejes, las dos grcas anteriores. Podemos ver
como, en cierto modo, se conservan las condiciones iniciales, es decir, ambos pndulos se
encuentran casi siempre en amplitudes de signo opuesto.
10
El hecho de que, por lo general, |A2 | |A1 |, se debe a la forma en que escogimos
la variable x2 , pues recordemos que consista en el desplazamiento intrnseco del segundo
cuerpo, x02 ms el desplazamiento del centro de oscilacin, x1 . Puede llegar a darse la
igualdad cuando las amplitudes estn prximas al cambio de signo. Si se da el caso en el
que x02 0 A2 A1 .
Ahora procedemos a mostrar los diagramas de fases. Presentamos los resultados obtenidos para el diagrama de fase del ngulo de oscilacin 1 (t) y de 2 (t). Un movimiento
peridico tendra un diagrama de fases que se cerrara sobre s mismo, superponindose en cada periodo. La trayectoria de estos diagrama no es cerrada, y en cada ciclo no
repite trayectoria, por lo que, en todo el tiempo de simulacin, no se superpuso ningn
tramo de trayectoria. Observando la guras siguientes, encontramos otro argumento a la
no periodicidad del movimiento de este sistema.
11
Figura 5:
Figura 6:
12
m = 3; m = 1
1
2
PVI
`
=
`
=
16
1
2
(0)
=
1; 2 (0) = 1
1
(0) = (0) = 0
1
2
(3.11)
g
1 =
`1
(3.12)
(3.13)
donde las constantes denidas toman las mismas expresiones que las denidas en el caso
lineal:
g
m2
1+
,
`1
m1
gm2
=
,
`1 m1
g m2
=
+1 ,
`2 m1
g m2
+1 .
=
`2 m1
C1 =
(3.14)
C2
(3.15)
C3
C4
(3.16)
(3.17)
Reescribiendo el problema en forma matricial, previamente habiendo introducido las variables x1 , x2 , x3 , x4 , debemos tener en cuenta que las variables i y i permanecen invariantes
tras haber introducido la aproximacin (2.11). As, la expresin en las variables x1 , x2 , x3 , x4
es:
0
x1 = 1 x1
x2 = 1 x0
2
x3 = 2 x03
x4 = 2 x04
= 1 = x2
= 1 = C1 1 + C2 2 = C1 senx1 + C2 senx3
= 2 = x4
(3.18)
= 2 = C3 1 + C4 2 = C3 senx1 + C4 senx3
13
1 0
0 C2
0 0
0 C4
senx1
0
0
x2 .
1 senx3
x4
0
(3.19)
En las siguientes secciones presentamos los resultados obtenidos tras aplicar los mtodos
de Runge-Kutta de orden 4 y las frmulas de Adams.
Las siguientes lneas recogen el cdigo del programa que resuelve el caso no lineal
planteado anteriormente, empleando el mtodo de Runge-Kutta de orden 4.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
14
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
15
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
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108
109
110
111
112
113
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117
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grid on
axis tight
hold off
% La cuarta figura corresponde con la representacin
% del diagrama de fases del ngulo theta_1
figure(4)
plot(y(:,1), y(:,2), -k)
title([Representacin del diagrama de fases para , ...
\theta_1(t)], FontSize, 15);
yl=ylabel(Valores de \theta_1(t));
set(yl, FontSize, 15);
xlabel(Valores de \theta_1(t), FontSize, 15);
legend(Diagrama de \theta_1(t))
grid on
axis tight
% La quinta figura corresponde con la representacin
% del diagrama de fases del ngulo theta_2
figure(5)
plot(y(:,3), y(:,4),-k)
title([Representacin del diagrama de fases para ,...
\theta_2(t)], FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
legend(Diagrama de \theta_2(t));
grid on
axis tight
4.2.
Figura 7:
16
Figura 8:
La justicacin de este trmino reside en las grcas de los planos de fases no lineales.
Estamos hablando de amplitud angular; la amplitud lineal correspondera con A` = `1 sen1 .
4
La justicacin de este trmino reside en las grcas de los planos de fases no lineales.
17
Podemos comprobar de nuevo cmo ambos cuerpos se encuentran siempre en amplitudes de distinto signo, hecho justicado por el ya mencionado vaivn opuesto y simultneo
de ambos cuerpos.
Ahora procedemos a mostrar los diagramas de fases. Presentamos los resultados obtenidos para el diagrama de fase del ngulo de oscilacin 1 (t) y de 2 (t). Un movimiento
peridico tendra un diagrama de fases que se cerrara sobre s mismo, superponindose
en cada periodo. La trayectoria de estos diagrama no es cerrada, y en cada ciclo no repite
trayectoria, por lo que, en todo el tiempo de simulacin, no se superpuso ningn tramo
de la misma. Sin embargo, las trayectorias estn muy prximas entre s, lo que justica el
hecho de que el movimiento resulte cuasiperidico.
18
Figura 10:
Figura 11:
19
5. Resolucin del problema (III). Caso no lineal (II). Frmulas de Adams-Bashford y de Adams-Moulton de orden 4
(O(h4 )).
5.1.
Las siguientes lneas recogen el cdigo del programa que resuelve el caso no lineal
planteado con anterioridad, esta vez, mediante el mtodo predictor-corrector y las frmulas
de Adams-Bashford y de Adams-Moulton de orden 4 (O(h4 )).
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
20
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
21
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
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120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
figure(2)
plot(x, y(:,3), -r)
title(Representacin de \theta_2(t) frente a t, FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(\theta_2(t))
grid on
axis tight
% La tercera figura corresponde con la representacin
% de theta_1 y theta_2
figure(3)
plot(x,y(:,1),r)
hold on
plot(x,y(:,3))
title(Representacin de \theta_1(t) y \theta_2(t), ...
FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_i(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de t, FontSize, 15);
legend(Valores de \theta_1(t),Valores de \theta_2(t))
grid on
axis tight
hold off
% La cuarta figura corresponde con la representacin
% del diagrama de fases del ngulo theta_1
figure(4)
plot(y(:,1), y(:,2), -k)
title([Representacin del diagrama de fases para , ...
\theta_1(t)], FontSize, 15);
yl=ylabel(Valores de \theta_1(t));
set(yl, FontSize, 15);
xlabel(Valores de \theta_1(t), FontSize, 15);
legend(Diagrama de \theta_1(t))
grid on
axis tight
% La quinta figura corresponde con la representacin
% del diagrama de fases del ngulo theta_2
figure(5)
plot(y(:,3), y(:,4),-k)
title([Representacin del diagrama de fases para ,...
\theta_2(t)], FontSize, 15);
ylabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
xlabel(Valores de \theta_2(t), FontSize, 15);
legend(Diagrama de \theta_2(t));
grid on
axis tight
22
Figura 12:
5
6
La justicacin de este trmino reside en las grcas de los planos de fases no lineales.
Estamos hablando de amplitud angular; la amplitud lineal correspondera con A` = `1 sen1 .
23
Figura 13:
La justicacin de este trmino reside en las grcas de los planos de fases no lineales.
24
Figura 14: Grca que recoge los valores de 1 (t), representado en rojo, junto
con los valores de 2 (t), representado en azul.
Podemos comprobar de nuevo cmo ambos cuerpos se encuentran siempre en amplitudes de distinto signo, hecho justicado por el ya mencionado vaivn opuesto y simultneo
de ambos cuerpos.
Ahora procedemos a mostrar los diagramas de fases. Presentamos los resultados obtenidos para el diagrama de fase del ngulo de oscilacin 1 (t) y de 2 (t). Un movimiento
peridico tendra un diagrama de fases que se cerrara sobre s mismo, superponindose
en cada periodo. La trayectoria de estos diagrama no es cerrada, y en cada ciclo no repite
trayectoria, por lo que, en todo el tiempo de simulacin, no se superpuso ningn tramo
de la misma. Sin embargo, las trayectorias estn muy prximas entre s, lo que justica el
hecho de que el movimiento resulte cuasiperidico.
25
Figura 15:
Figura 16:
26
6. Bibliografa
[1] e-Learning UCO, Mtodos Numricos y Simulacin http://www3.uco.es/
m1415/course/view.php?id=363
Mechanics.
[3] MATLAB
File
Central,
Exchange
Animated
Double
Pendulum:
http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/
27212-animated-double-pendulum
27