Sie sind auf Seite 1von 4

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

ROBTICA
QUAD -ROTOR
MODELO CINEMTICO

Andrs Brito

Robtica

Pgina 1 de 4

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL


Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

1.

INTRODUCCIN

Los vehculos aeroeos no tripulados (UAVs) han sido empleados en numerosas aplicaciones
de defensa y civiles en las ltimas dos o tres dcadas. Han ganado una popularidad particular debido a sus caractersticas nicas como el tamao compacto, buena agilidad, alta
maniobrabilidad y despegues y aterrizajes verticales.
El Modelo angular de Euler es uno de los dos modelos ms populares para la representacin
de orientacin, que incluye ngulos de Euler y quaterniones. Pero su principal desventaja
es que tiene singularidades en el clculo de velocidad angular.
El modelo que se presenta a continuacin usa el Vector de Rotacin, el cual muestra un
significado fsico intuitivo en la representacin de postura de un quad-rotor UAV.

2.
2.1.

MODELO CINEMTICO
SISTEMAS

DE

COORDENADAS

DE UN

QUAD -ROTOR UAVS

Generalmente, un sistema de coordenadas inercial oxyz es puesto en la tierra para que sea la
referencia mientras que un sistema de coordenadas de cuerpo oxyz esta atado al UAV, como
se muestra en la Figura 1. Los cuatro empujes de rotor Fi (i = 1, 2, 3, 4) son constantemente
paralelos al eje z en el cuerpo. La diferencia de los pares, (F1 , F3 ) y (F2 , F4 ), guian a las
variaciones de postura y traslacin del UAV, el cual puede ser representado por el vector de
rotacin como se muestra abajo.

Figura 1: Sistemas de Coordenadas Quad-rotor UAV [1]

Robtica

Pgina 2 de 4

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL


Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

3.

EL VECTOR DE ROTACIN Y LA CINEMTICA DEL QUAD ROTOR UAV

El vector de rotacin es definido como una funcin del eje de rotacin y del ngulo de
rotacin:
k = n = (k x , k y , kz )

(1)

Por tanto, la magnitud de k es el ngulo de rotacin y el vector unitario de k es el eje


de rotacin n. Basado en esto, la rotacin entre el sistema de coordenadas del cuerpo y el
sistema de coordenadas inercial esta dada por:

2
(k x k2y kz2 )s2 /2 + 2 c2 /2 2s /2 (k x k y s /2 + kz c /2 ) 2s /2 (k x kz s /2 k y c /2 )
1
R = 2 2s /2 (k x k y s /2 kz c /2 ) (k2y k2x kz2 )s2 /2 + 2 c2 /2 2s /2 (k y kz s /2 + k x c /2 )

2s /2 (k x kz s /2 + k y c /2 ) 2s /2 (k y kz s /2 k x c /2 ) (kz2 k2y k2x )s2 /2 + 2 c2 /2


(2)
2
2
Donde s /2 , c /2 , s /2 y c /2 representan sen( /2), cos( /2) y sus cuadrados.
Luego, la velocidad angular del UAV puede ser relacionada a la tasa del vector de rotacin
k en el sistema de coordenadas inercial por:


kx
x
= y = 2W ky = 2W k
(3)

z
kz
Donde:

2 k2x k2x s + 3 s
2 k x k y k x k y s 2 2 kz s2 /2 2 k x kz k x kz s + 2 2 k y s2 /2
1 2
k x k y k x k y s + 2 2 kz s2 /2
2 k2y k2y s + 3 s
2 k y kz k y kz s 2 2 k x s2 /2
W=
2 4
2 k x kz k x kz s 2 2 k y s2 /2 2 k y kz k y kz s + 2 2 k x s2 /2
2 kz2 kz2 s + 3 s
(4)
s denota sen( ).

Para la velocidad de traslacin del UAV, existe:




px
x

p = py = R = R y
pz
z

(5)

Donde p es el vector posicin del UAV en el sistema de coordenadas inerciales, es el vector


velocidad en el sistema de coordenadas del cuerpo. Por tanto, la aceleracin de traslacin
sigue la relacin de derivacin as:
Robtica

Pgina 3 de 4

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL


Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

+ RS()
p = R
+R

(6)

Donde:

0
z y
0
x
S() = z
y x
0

4.

(7)

BIBLIOGRAFA

REFERENCIAS
[1] Dongming Gan, Guowei Cai, Jorge Dias, Lakmal Seneviratne . Attitude Control of QuadRotor UAVs Using An Intuitive Kinematics Model. IEEE, 2013.

Robtica

Pgina 4 de 4

Das könnte Ihnen auch gefallen