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ROBTICA
QUAD -ROTOR
MODELO CINEMTICO
Andrs Brito
Robtica
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1.
INTRODUCCIN
Los vehculos aeroeos no tripulados (UAVs) han sido empleados en numerosas aplicaciones
de defensa y civiles en las ltimas dos o tres dcadas. Han ganado una popularidad particular debido a sus caractersticas nicas como el tamao compacto, buena agilidad, alta
maniobrabilidad y despegues y aterrizajes verticales.
El Modelo angular de Euler es uno de los dos modelos ms populares para la representacin
de orientacin, que incluye ngulos de Euler y quaterniones. Pero su principal desventaja
es que tiene singularidades en el clculo de velocidad angular.
El modelo que se presenta a continuacin usa el Vector de Rotacin, el cual muestra un
significado fsico intuitivo en la representacin de postura de un quad-rotor UAV.
2.
2.1.
MODELO CINEMTICO
SISTEMAS
DE
COORDENADAS
DE UN
Generalmente, un sistema de coordenadas inercial oxyz es puesto en la tierra para que sea la
referencia mientras que un sistema de coordenadas de cuerpo oxyz esta atado al UAV, como
se muestra en la Figura 1. Los cuatro empujes de rotor Fi (i = 1, 2, 3, 4) son constantemente
paralelos al eje z en el cuerpo. La diferencia de los pares, (F1 , F3 ) y (F2 , F4 ), guian a las
variaciones de postura y traslacin del UAV, el cual puede ser representado por el vector de
rotacin como se muestra abajo.
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3.
El vector de rotacin es definido como una funcin del eje de rotacin y del ngulo de
rotacin:
k = n = (k x , k y , kz )
(1)
2
(k x k2y kz2 )s2 /2 + 2 c2 /2 2s /2 (k x k y s /2 + kz c /2 ) 2s /2 (k x kz s /2 k y c /2 )
1
R = 2 2s /2 (k x k y s /2 kz c /2 ) (k2y k2x kz2 )s2 /2 + 2 c2 /2 2s /2 (k y kz s /2 + k x c /2 )
z
kz
Donde:
2 k2x k2x s + 3 s
2 k x k y k x k y s 2 2 kz s2 /2 2 k x kz k x kz s + 2 2 k y s2 /2
1 2
k x k y k x k y s + 2 2 kz s2 /2
2 k2y k2y s + 3 s
2 k y kz k y kz s 2 2 k x s2 /2
W=
2 4
2 k x kz k x kz s 2 2 k y s2 /2 2 k y kz k y kz s + 2 2 k x s2 /2
2 kz2 kz2 s + 3 s
(4)
s denota sen( ).
p = py = R = R y
pz
z
(5)
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+ RS()
p = R
+R
(6)
Donde:
0
z y
0
x
S() = z
y x
0
4.
(7)
BIBLIOGRAFA
REFERENCIAS
[1] Dongming Gan, Guowei Cai, Jorge Dias, Lakmal Seneviratne . Attitude Control of QuadRotor UAVs Using An Intuitive Kinematics Model. IEEE, 2013.
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