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Curso 2012-2013
Contenido
Seales y sistemas
Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a movimientos de la base
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias
ak
M
X
d m x(t)
d k y (t)
bm
=
k
dt
dt m
m=0
Figura: (a), (b) Modelos dinmicos para un edificio; (c) Modelo general para
un sistema de un grado de libertad.
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = F (t)
La ecuacin diferencial del sistema masa-muelle-amortiguador es
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = F (t)
(1a)
y (0) = y0 ,
(1b)
y (0) = y 0
(2a)
(2b)
Sustituyendo
ms 2 Ae st + csAe st + kAe st = 0
Para e st 6= 0, esto es, para yh (t) 6= 0 se tiene
ms 2 + cs + k = 0
cuya solucin es
c 2 4mk
,
s1 =
2m
y la solucin homognea queda
c +
yh (t) = A1 e
s1 t
+ A1 e
s2 t
= A1 e
s2 =
c+
c 2 4mk
t
2m
c 2 4mk
2m
+ A2 e
c 2 4mk
t
2m
10
n +in 1 2 t
n in 1 2 t
yh (t) = A1 e
+ A2 e
donde se ha considerado que c 2 4mk < 0. En caso contrario el sistema
no es estable.
Definimos ahora otra nueva variable, la frecuencia natural amortiguada
p
def
d = n 1 2 [rad/s]
por lo que
yh (t) = A1 e (n +id )t + A2 e (n id )t
Solucin particular
Una solucin particular de (2) es
yp (t) =
F0
k
Solucin final
Finalmente
y (t) = yh (t) + yp (t) = A1 e (n +id )t + A2 e (n id )t +
F0
k
11
F0
= y0
k
y (0) = A1 (n + id ) + A2 (n id ) = y 0
Sustituyendo
!
F0
y
+
y
F0
F0
0
n
0
k
e n t cos d t+
e n t sen d t+
y (t) = y0
k
d
k
(3)
y (t) = y 0 e
n t
cos d t
!
n y0 Fk0 + y0
p
e n t sen d t
1 2
(4)
1
(F0 c y (t) ky (t))
m
(5)
13
Ejemplo
Calcular la respuesta de un sistema masa-muelle-amortiguador de un
grado de libertad sometido a vibracin libre.
Un sistema est sometido a vibracin libre cuando la fuerza externa es
nula. Por tanto las ecuaciones de equilibrio se obtienen a partir de (1)
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = 0
(6a)
y (0) = y0 ,
(6b)
y (0) = y 0
1
(c y (t) + ky (t))
m
(7)
(8)
(9)
14
y (m)
0.5
0
0.5
1
10
15
10
15
10
15
t (s)
10
v (m/s)
5
0
5
10
5
t (s)
a (m/s2)
40
20
0
20
40
5
t (s)
15
Ejemplo
Calcular la respuesta de un sistema masa-muelle-amortiguador de un
grado de libertad sometido a una fuerza escalon.
16
F(t) (N)
15
10
5
0
10
15
t (s)
20
25
30
0.5
y (m)
F0/k
0
0.5
10
15
t (s)
20
25
30
10
15
t (s)
20
25
30
10
15
t (s)
20
25
30
v (m/s)
2
0
2
a (m/s2)
10
0
10
19
Para ti t ti+1
F (t) =
F (ti ) ti t ti+1
0 resto
i)
n y (ti ) F (t
+ y (ti )
k
e n (tti ) sen d (t ti ) + F (ti )
+
d
k
y (t) = y (ti )e n (tti ) cos d (t ti )
n y (ti ) F (tk i ) + y (ti )
e n (tti ) sen d (t ti )
p
1 2
1
(F (ti ) c y (t) ky (t))
m
Con esas expresiones calculamos yti +1 , y ti +1 y yti +1 y repetimos el proceso.
y(t) =
20
F(t) (N)
200
0
200
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
y (m)
10
0
10
v (m/s)
50
0
50
a (m/s2)
500
0
500
22
n
1 e n t cos d t
e n t sen d t
d
1
lim
lim y (ti+1 ) =
t0
k t0
t
L Ho
pital
2
1
lim
k t0
e n t sen d t
1
=0
n t
n
e
sen d t
lim y (ti+1 ) = p
lim
t0
t
k 1 2 t0
t
n
n e
sen d t + d e n t cos d t
n
L H o
pital
p
lim
=
1
k 1 2 t0
n
1
= p
(0 + d ) =
m
k 1 2
23
1
n (tti +1 )
cos d (t ti+1 ) p
sen d (t ti+1 )
e
y (t) =
m
1 2
y (ti+1 ) = 0,
y (ti+1 ) =
1
n (tti )
e
cos d (t ti ) p
sen d (t ti )
y (t)
m
1 2
24
F (t) = (t s)
1
y (t) = h(t s) =
e n (ts) sen d (t s)
md
"
!
#
(ts)
n
cos d (t s) p
sen d (t s)
e
y (t) = h(ts)
=
m
1 2
s)
y (t) = A h(t
ts
ts
25
y (t) =
s)ds
F (s)h(t
F (s)
n (ts)
cos d (t s) p
e
sen d (t s) ds
y (t) =
m
1 2
0
27
0.2
0.15
0.1
h(t) (N/m)
0.05
1/(m*wd)e(wn*z*t)
0.05
0.1
0.15
0.2
10
15
t (s)
20
25
30
200
F(t) (N)
100
100
200
4
t (s)
8
incremental
duhamel
y (m)
4
2
0
2
4
6
4
t (s)
F(t) (N)
200
0
200
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
y (m)
10
0
10
v (m/s)
50
0
50
a (m/s2)
500
0
500
30
y(t) = 2 Y ()e it
1
F ()
(k m 2 ) + ic
31
Se define entonces:
H() =
1
(k m 2 ) + ic
Y () = iY ()
Y () = 2 Y ()
32
0.1
0.04
0.08
1.5
0.02
0
0.06
0.04
0.02
0.02
0.04
10
(rad/s)
20
10
(rad/s)
20
10
(rad/s)
20
2
2.5
3
3.5
10
(rad/s)
20
3.5
3
0.02
(H()) (rad)
Imag(H()) (m/N)
0.06
|H()| (m/N)
Real(H()) (m/N)
0.04
0.06
2.5
2
1.5
1
0.08
0.1
0.5
0
10
(rad/s)
20
Z
Z
i(t )
it
F ()e
h( )d = F ()e
=
e i h( )d
Y ()e it = F ()e it
e i h( )d
H()
=
h(t)e it dt H() = 2 H()
2
Luego la funcin de respuesta en frecuencia, H(), es 2 veces la
H(n ) =
N1
X
h(t)e it dt H(n ) =
2n
N1
X
h(tk )e in tk t
k=1
h(kt)e i ( Nt )kt t = t
N1
X
h(kt)e i2nk/N
k=1
k=1
n
H(n ) = t H
Es decir, si utilizamos matlat, la funcin de respuesta en frecuencia
nmatlab
discreta sera H(n ) = t H
35
h(tk) (N/m)
0.2
0.1
0
0.1
0.2
6
Parte imaginaria
0.1
0.2
fnq
0
0.1
0.2
20
(rad/s)
40
60
0.2
0.1
0.1
0.2
0.2
0.1
0.1
0
0.1
0.2
20
(rad/s)
40
60
fnq
0.2
H() (m/N)
H(=n) (m/N)
t (s)
Parte real
20
20
(rad/s)
40
60
40
60
0
0.1
0.2
(rad/s)
200
F(t) (N)
100
100
200
4
t (s)
8
incremental
duhamel
FRF
y (m)
4
2
0
2
4
6
4
t (s)
F(t) (N)
200
0
200
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
y (m)
10
0
10
v (m/s)
50
0
50
a (m/s2)
500
0
500
39
1
(k m 2 ) + ic
(k m 2 ) ic
(k m 2 )2 + (c)2
40
|H1 ()| = p
= |H()|
(k m 2 )2 + (c)2
H1 () =
2
(k m 2 ) + ic
2
|H2 ()| = p
= 2 |H()|
(k m 2 )2 + (c)2
41
k + ic
(k m 2 ) + ic
p
k 2 + (c)2
p
|HFB ()| =
(k m 2 )2 + (c)2
HFB () =
42
43
c y (t) + ky (t) = m
ym (t) = m(
y (t) + yB (t))
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = m
yB (t)
44
F (t) = m
yB (t) = F () = mYB ()
Y () = H()F () = H1 ()YB ()
m
H1 () =
(k m 2 ) + ic
m
|H1 ()| = p
= m|H()|
(k m 2 )2 + (c)2
Relacion entre la aceleracin relativa y la aceleracin de la base:
Y () = 2 Y ()
Y () = H2 ()YB ()
H2 () =
m 2
(k m 2 ) + ic
m 2
|H2 ()| = p
(k m 2 )2 + (c)2
45
Media de la respuesta
Si la carga que excita el sistema es un proceso estocstico (carga
aleatoria), se calcula la media de la respuesta como
Y (t) = E (y (t))
Z t
Z
=E
F (t )h()d =
=
h()F d = F
E [F (t )] h()d
h()d
ya que
H() =
h(t)e it dt =
1
(k m 2 ) + ic
47
Z t Z s
=E
h(u)h(v )F (t u)F (s v )dudv
=
=
Z s
48
49
50
|H()|
Ft = Wt + Wt1
Ft = 0.75Ft1 0.50Ft2 + Wt
0.02
0.02
0.01
0.01
10
GF()
1.5
10
10
4
6
(rad/s)
10
20
1
10
0.5
0
10
Gy()
x 10
0.02
4
0.01
2
0
4
6
(rad/s)
10
Interpretacin de la RESONANCIA!
51
< <
GF (f ) = G0 = 4S0 ,
0<f <
53
|Hn ()|2 d
B02
A0 A1
A0 B12 + A2 B02
A0 A1 A2
Sabemos que
H() =
B0 + (i)B1
1
=
(k m 2 ) + ic
A0 + (i)A1 2 A2
y por tanto
Finalmente
B0 = 1, B1 = 0, A0 = k, A1 = c, A2 = m.
Z
A0 B12 + A2 B02
|H()|2 d =
=
A0 A1 A2
kc
Y2 = S0 (rad/s)
G0 (Hz)
=
kc
4kc
55
Si se cumple que
1. GF (f ) es suave en el entorno de fn .
2. El amortiguamiento es pequeo ( 0,20).
57
Ejemplo
|H()|2 =
n4
2
n2
1
2
2 n
2
59
n
2n
d
= y (t1 )e
2n
ln y (t1 ) ln y (tn )
ln 0,8 ln 0,4
=
= 0,0221
2n
25
p
donde se ha utilizado que 1 2 1 ya que .
1 2
60
GF
1.5
1
0.5
0
10
15
f (Hz)
20
25
30
10
15
f (Hz)
20
25
30
10
15
f (Hz)
20
25
30
x 10
|H(f)|2
1.5
1
0.5
0
0
4
x 10
Gy
1.5
1
0.5
0
0
61
H() =
y por tanto
B0 + (i)B1
m
=
2
(k m ) + ic
A0 + (i)A1 2 A2
B0 = m, B1 = 0, A0 = k, A1 = c, A2 = m.
Z
m2
A0 B12 + A2 B02
=
|H()|2 d =
A0 A1 A2
kc
Finalmente
GF (fn )
GF (fn )m2
SF (n )m2
=
=
= 6,6817 105 m2 .
Y2 =
kc
4k2mn
1984fn3
donde fn = 8 Hz, y G (8) = 1,5 m2 /s 2 /Hz.
62