CURSO DE CONTROL ANALOGICO

TRABAJO COLABORATIVO NMERO 2.

UNIDAD 2

Por:
Diego Len Daz Molina
CC:1020441426
Grupo: 299005_48

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A

DISTANCIA. UNAD CEAD MEDELLIN

INTRODUCCION
Desarrollo y socializacin de la segunda actividad propuesta en el curso, donde
conocemos y aplicamos temticas como los diagramas de bode y diagramas
polares, donde se pueden analizar de manera grfica el comportamiento de un
sistema amplificador o filtro observando su magnitud y su base.

1. Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado; elaborar el

diagrama de Bode y analizar los resultados. Se deja de libre eleccin que el
grupo elabore un anlisis adicional en frecuencia usando otros mtodos
como , diagrama de Nyquist, etc.

La magnitud en decibeles tiene cierto pico de resonancia, quiere decir que

el factor de amortiguamiento est por debajo de -0.5 aproximadamente
La fase viene desde cero hasta 180 cambiando bruscamente. En -45 justo
en esta la frecuencia es igual a la frecuencia natural y es el punto donde la

magnitud es igual a 1.8.

Se observa que los principales parmetros en el diagrama
TS: Tiempo de subida de 0.293 Seg
M: Sobreelongacion mxima de 25.4%
TP: Tiempo de Pico de 0.691 seg
Te: Tiempo de establecimiento de 0.998 seg.
2. De acuerdo al anlisis dela dinmica del sistema y su respuesta en
frecuencia, debatir en el grupo qu tipo de controlador ser el ms
adecuado para lograr el objetivo planteado y las condiciones requeridas. El
grupo deber decidir si usa un P, PI, PID, compensador en atraso,
compensador en adelanto, etc.
Es mejor utilizar un PID debido a las caractersticas tcnicas que tiene y a
la necesidad que tenemos con respecto al problema planteado.
Un controlador tipo P es de manera proporcional, este lo que hace es
comparar la seal que se tiene con la seal que se desea y lograr una

estabilizacin, pero no amplifica la seal y la seal tendra que ser muy

dbil.
Un controlador tipo PI, quiere decir que nos va a dar una ganancia, es decir,
que amplifica la seal y se estabiliza con respecto al resultado que
queremos llegar.
Por ltimo el controlador PID, es un controlador que se divide en bloques,
una parte proporcional, es decir de tipo P, la segunda parte de tipo
integral,I, es decir amplifica y da ganancia a la seal y una tercera parte que
integral donde se reducen errores. Uniendo estos tres factores se obtiene
un controlador PID que nos ayuda a estabilizar la seal de una manera
eficiente, la amplifica pero no evita tanta sobreenlongacion y reduce los
ndices de errores, obteniendo as una mejor estabilizacin del sistema a
una alta velocidad con buenos estndares.
En la prctica los tres controladores implementados logran realizar el
seguimiento deseado. El controlador on-off implementado presenta un
tiempo de respuesta menor pero un mayor error en estado estacionario. El
controlador proporcional y el compensador muestran comportamientos
similares, sin embargo, el compensador evidencia un menor tiempo de
respuesta que el controlador proporcional.
El anlisis mostr que los resultados obtenidos con GA son
estadsticamente diferentes a los obtenidos con PSO, esto debido a la
diferencia de varianza de los resultados obtenidos para estos dos mtodos.
Considerando que el modelo del seguidor solar presenta incertidumbres, en
un trabajo futuro se puede realizar el diseo e implementacin de un
controlador robusto
3. Realizar el diseo del controlador seleccionado. Se deben incluir todos los
procedimientos intermedios y matemticos.
Mtodo de Diseo utilizado Ziegler Nichols por respuesta escaln

GPID=K 1+

1
+ TDs
TIs

s=tf('s')
num=25
den=[1,4,25]
gs=tf(num,den)
t=0:0.01:7;
>> gs=tf(num,den);
>> t=0:0.01:7;
>> y=step(gs,t);
>> dy=diff(y)/0.01
gs=tf(num,den);
>> y=step(gs,t);
dy=diff(y)/0.01;
[m,p]=max(dy);
d2y=diff(y)/0.01;
>> yi=y(p)
ti=t(p)
L=ti-yi/m
> T=(y(end)-yi)/m+ti-L
plot(t,y,'b',[0 L L+T t(end)],[0 0 y(end),y(end)],'k')

T= 0.3318
L= 0.0812

Parmetro
Kp
KI
Kd

Controlador P
T/L

Controlador PI
0.9(T/L)
L/0.3
0

Controlador PID
1.2(T/L)
2*L
0.5*L

Parmetro
Kp

Controlador P
0.3318/0.0812

KI
Kd

Controlador PI
0.9(0.3318/0.0812
)
0.0812/0.3
0

Controlador PID
1.2(0.3318/0.0812
)
2*0.0812
0.5*0.0812

Parmetro
Kp
KI
Kd

Controlador P
4.086

Controlador PI
3.67
0.27
0

Controlador PID
4.90
0.1624
0.0406

4. Simular el controlador diseado y verificar

Respuesta de la Seal sin sintonizar

Respuesta de la sea sintonizada

Se analiza que con el controlador PID se obtienen mejores y ptimos resultados

teniendo un tiempo de subida muy bueno donde el sistema inicia rpidamente, el
sobre impulso no es muy alto y est en menos del 10 %, tiene un tiempo de
estabilizacin eficaz donde se establece la seal.
En conclusin para el controlador PID elegido se considera una buena respuesta
en todos los campos

Conclusiones
Desarrollo y socializacin del trabajo colaborativo numero 2 donde alcanzamos a
exponer temas de diseo de controladores con el mtodo aprendido que es el
ziegler-nichols, donde aplicamos la frmula planteada por el y la tabla de
parmetros hallando los valores T como constante de tiempo y L como tiempo de
atraso. Tambin vimos la utilizacin de los diagramas de bode para analizar la
sobre amortiguacin.