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orificio.
Considere Si
1.23 kg/ m
Q1= P 1P 0
Q2= P 2P 1
P1P 0=gH 1
P2P1=gH 2
A=9 m
g=9.81m/s
Q0Q1= A
d H1
dt
Q1Q2= A
dH2
dt
PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO
1) Obtener el Modelo No Lineal en espacio de estados para el sistema
de Nivel de tanques interconectados.
De
Q0Q1= A
Despejamos
d H1
dt
H1 :
1= Q0Q1 =Q1 + Q0
H
A
A
A
1= g H 1 + Q0 (1)
H
A
A
Reemplazando valores:
1=0.4 H 1+ 0.111Q0
H
De:
Q1Q2= A
Despejamos
dH2
dt
H2 :
2= Q1Q2 = Q 1 Q2
H
A
A
A
2=
H
g H 1 g H 2
( 4)
A
A
2=0.4 H 10.4 H 2
H
1=0.4 H 1+ 0.111Q0
H
2=0.4 H 10.4 H 2
H
2) Obtener una transformacin de estados (z=z(x)), y luego obtener la
nueva representacin en espacio de estados.
y=H 2
Derivamos y reemplazamos:
y =0.4 H 10.4 H 2
Derivamos y reemplazamos:
y =
0.4 H 1 0.4 H 2
2 H1 2 H2
y =
0.4
0.4
(0.4 H 1+ 0.111Q0 )
( 0.4 H 10.4 H 2)
2 H1
2 H 2
y =
0.40.11Q0
2 H1
+ 0.16
0.8 H 1
H2
y =f ( x ) +b ( x ) Q0 ()
Siendo:
3
b ( x )=
H 1 =0.160.8 H 1
H2
H2
0.022
H1
Escogiendo:
u=Q 0=
1
(v f ( x))
b (x )
Reemplazando
u=Q 0=
1
H 1 v0.16+ 0.8 H 1
( vf ( x )) =
b (x )
0.022
H2
Reemplazando en (*):
y =v
4) Seleccionar una ley de Control Lineal v(t) por Localizacin de Polos,
y disee el controlador de tal manera que la salida siga a una
referencia. Considere los siguientes polos deseados de lazo cerrado:
1,2=-2j2.
Se sabe:
2=H 1
H
1=v
H
Entonces:
1
H
H1 1
=0 0
+ v
1
0
H2 0
H2
( ) ( )( ) ( )
Donde:
( ) ()
A= 0 0 ; B= 1
1 0
0
Sabiendo:
|SI [ ABxK ]|
]| |(
k2) =
s+ k 1 k 2
1
s
)|
s ( s +k 1 ) + k 2=s2 +k 1 s +k 2 (3)
Adems se sabe
( s +2 j2 ) ( s +2+ j 2 )=s2 + 4 s +8 ( 4)
Igualando (3) y (4)
k 1=4, k 2=8
k =( 4 8 )
SISTEMA LINEAL:
Teniendo las siguientes funciones:
1=0.4 H 1+ 0.111Q0
H
2=0.4 H 10.4 H 2
H
Q 0=
H1
0.022
v0.16+0.8
H1
H2