Apndice C

FUNDAMENTOS DE
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
En este apndice se presenta una breve descripcin de la transformada de Laplace (TL),
herramienta fundamental en el anlisis y diseo de un sistema de control lineal e invariante en
tiempo continuo (LIT). Usando la TL es posible calcular la forma analtica de las componentes de
la respuesta dinmica en el dominio-s: respuesta natural y respuesta forzada, de un sistema
modelado a travs de una ecuacin diferencial (ED) y sus condiciones iniciales. Si el sistema se
modela a travs de la funcin de transferencia (FT), se obtendr solo la respuesta forzada. Sin
embargo, en los dos casos anteriores es necesario utilizar la transformada inversa de Laplace
(TIL) para obtener la forma analtica de la respuesta en el dominio del tiempo continuo.

C.1 DEFINICION DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

La expresin de la transformada de Laplace (TL) puede lograrse evaluando la respuesta
forzada de un sistema continuo LIT, modelado por su respuesta impulso h( t ) , cuando es
sometido a una entrada exponencial compleja x( t ) = e st , siendo s = + j la variable
compleja de Laplace. Aplicando convolucin lineal [Carlson98], obtenemos

y( t ) =

h( ) x( t )d =

h()e

s( t )

Como el factor e st no depende de la variable de integracin

y( t ) = e

st

h( )e

d = H ( s)e st

donde H ( s) se reconoce como la transformada de Laplace de h( t ) y se evala como

H ( s) =

h( t )e

st

dt

Generalizando, si x( t ) es una funcin real continua su transformada bilateral de Laplace

(TBL) se define como

X ( s) = L{ x( t )}

x( t )e

st

dt

(3.1)

Si x( t ) es causal, solo existe para t 0

X ( s) x( t )e st dt
0

C-1

(3.2)

C-2

INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS

que se reconoce como la transformada unilateral de Laplace o simplemente como la

trasformada de Laplace (TL). En algunos casos, el lmite inferior de la integral en (3.2) se
toma como t = 0 + para la evaluacin de la TL de seales causales delimitadas por la seal
escaln unitaria u( t ) , en razn de la discontinuidad que presentan en t = 0 .
La regin de convergencia (RC) es el conjunto de valores de s que garantizan la
convergencia de la integral en (3.1) y (3.2). En este apndice haremos referencia a la TL
(3.2), utilizada en el anlisis y diseo de sistemas de control, realizables o causales.
La transformada inversa de Laplace (TIL) se determina como
x( t ) = L1{ X ( s)}

+ j

X ( s)e st dt

(3.3)

para valores de s dentro de la RC. Las ecuaciones (3.2) y (3.3) constituyen el par de
transformadas de Laplace y en lugar de usar los operadores L{} y L 1{} , aceptaremos la
notacin: x( t ) X ( s) .

C.2 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE SEALES ELEMENTALES

En el anlisis y diseo de un componente del sistema de control se utilizan como entrada
x( t ) un grupo de seales, reconocido como seales de prueba, cuyas grficas se muestran
en la figura C.1.
(t)
Figura C.1
Seales elementales
usadas en el anlisis
y diseo de
sistemas de control.

u(t)

r(t)

t
Impulso unitario

Escaln unitario

t
Rampa unitaria

La seal impulso unitario se utiliza para evaluar la respuesta impulso h( t ) de un sistema,

fundamental para identificar su estabilidad. Aunque no tiene una definicin algebraica, se
reconoce por la siguiente propiedad:

( t )dt = 1

(3.4)

La seal escaln unitaria, de acurdo con la figura C.1, puede definirse como:
1, t > 0
u( t ) =
0, t < 0

(3.5)

Apndice C FUNDAMENTOS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

C-3

Finalmente, seal rampa unitaria, segn la figura C.1, se define como

t, t 0
r( t ) =
0, t < 0

(3.6)

Existe otro conjunto de seales que, sin ser seales de prueba, aparecen en las expresiones
analticas de la respuesta de un sistema de control y tambin se consideran como seales
elementales:
- seal exponencial: x( t ) = e at , t 0
- seal seno: x( t ) = sen( t ), t 0
- seal coseno: x( t ) = cos( t ), t 0
Los siguientes ejemplos muestran la evaluacin de la TL de seales elementales, donde se
mostrar el uso de (3.1) o (3.2) segn el tipo de causalidad de la seal real x( t ) .

Ejemplo C.1:
TL de seales
elementales
Solucin:

Usando la definicin, evaluar la TL de las siguientes seales elementales:

a. x1( t ) = e at u( t )

b. x2 ( t ) = u( t )

c. x3 ( t ) = ( t )

Como la seal x1( t ) es causal, usamos (3.2) para evaluar su TL

at st

X 1( s) = e e dt = e
0+

( s + a ) t

0+

e ( s + a ) t
dt =
s+a

t =

t =0

e( + a )t e j t
=
s+a

t =

t =0

Aunque el trmino e j t es senoidal, el factor de amortiguamiento e ( + a )t

puede garantizar un resultado finito para t = , si + a > 0 . En otras palabras,
la integral converge solo para valores de = Re {s} > a , que constituye la
regin de convergencia (RC). Por lo tanto

X 1( s ) =

1
, Re {s} > a
s+ a

La seal x2 ( t ) es un caso particular de x1( t ) si hacemos a = 0 . Por lo tanto

1
X 2 ( s) = , Re {s} > 0
s
Luego la RC de la seal escaln unitario es todo el semiplano derecho (SPD)
del plano-s. Como la seal ( t ) no tiene definicin algebraica, es necesario
recurrir a dos de sus propiedades. En efecto, usando (3.1) la TL es:

X 3 ( s) =

st
(t )e dt =

(t )e

st

dt

Aplicando la propiedad de muestreo de la seal impulso: x( t )( t ) = x(0)( t )

C-4

INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS

( t )e st = ( t ) e st

t =0

= ( t )

Por lo tanto:

X 3 ( s) =

(t )dt = 1

que se consigue aplicando la propiedad (3.4) de la integral de la seal impulso.

Usando matemtica simblica de MATLAB es posible verificar los resultados
anteriores:
>> syms a t; x1t=exp(-a*t); X1s=laplace(x1t)
X1s = 1/(a+s)
>> x2t=heaviside(t); X2s=laplace(x2t)
X2s = 1/s
>> x3t=dirac(t); X3s=laplace(x3t)
X3s = 1

La tabla C.1 presenta las seales continuas causales de uso ms frecuente en el anlisis y
diseo de sistemas de control, conocidas como pares de transformadas, porque establecen
la relacin x( t ) X ( s) .
Tabla C.1 - PARES DE TRANSFORMADAS FUNDAMENTALES
No.

x(t), t 0

X(s)

No.

x(t), t 0

( t )

t n e at

u( t )

sen( t )

cos( t )

tn

10

e at sen( t )

e at

11

e at cos(t )

te at

12

e at e bt

1
s
1
s2
n!
s n+1
1
s+a
1
( s + a )2

X(s)

n!
( s + a)n+ 1

s2 + 2
s
2
s + 2

( s + a )2 + 2
s
( s + a )2 + 2
b a
( s + a )( s + b)

Apndice C FUNDAMENTOS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

C-5

C.3 PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TL

Existen dos razones fundamentales para el uso de Propiedades y Teoremas de la TL:
facilitar la evaluacin de la TL de una seal continua formada por expresiones algebraicas
compuestas y el clculo de la transformada inversa (TIL). La tabla C.2 presenta las
propiedades y teoremas fundamentales de la TL. Su demostracin se encuentra en la
bibliografa citada al final de este apndice.
Tabla C.2 - PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
y( t )
Y ( s)
No.
Nombre

P1

Linealidad

a1 x1( t ) + a2 x2 ( t )

a1 X1 ( s ) + a2 X2 ( s )

P2

Desplazamiento real

x( t t0 ) u( t t0 )

e st0 X ( s )

P3

Desplazamiento
complejo

e at x( t )

X( s + a)

P4

Escalamiento real

x( at )

P5

Multiplicacin por t

t x( t )

Primera y segunda
derivada

dx( t )
dt
2
d x( t )
dt 2

P6a
P6b

1
X ( s / a)
a
d
X ( s)
ds
sX ( s ) x(0 + )

s 2 X ( s) sx(0 + ) x '(0 + )

P7

Integral definida

x( )d

1
X( s)
s
H ( s) X ( s)

0+

P8

Convolucin

h( t ) x( t )

P9

Teorema del valor

inicial

x(0 + ) = lim+ x( t )

P10

Teorema del valor final

x( ) = lim x( t )

Ejemplo C.2:
Propiedad de
linealidad
Solucin:

t 0

lim sX ( s )

lim sX ( s )
s0

Aplicando propiedades, obtener la TL de la seal

y( t ) = 5 sen(2t ) + 3 e t + 4, t 0

Aplicando la propiedad P1 y usando las transformadas T6, T5 y T2, obtenemos:

Y ( s) = 5

2
1
4 7 s 3 + 14 s2 + 30 s + 16
+
3
+
=
s2 + 4
s+1 s
s( s + 1)( s2 + 4)

C-6

INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS

Utilizando matemtica simblica de MATLAB:

>> syms s t
% declara variables simblicas
>> y=5*sin(2*t)+3*exp(-t)+4
y = 5*sin(2*t)+3*exp(-t)+4
>> Ys=laplace(y)
Ys = 3/(s + 1) + 10/(s^2 + 4) + 4/s
>> Ys=factor(Ys); pretty(Ys)

%factoriza y despliega Y(s)

3
2
7 s + 14 s + 38 s + 16
-----------------------2
s (s + 1) (s + 4)

Las funciones simplify(Xs), simple(Xs), factor(Xs) del Toolbox de Matemtica

Simblica (TBMS) permiten simplificar el resultado de una expresin simblica. La
funcin pretty() se utiliza para mejorar el despliegue de una expresin simblica.

Ejemplo C.3: Aplicando propiedades, obtener la TL de la seal

Propiedades de
linealidad y
y( t ) = 2 + e t sen(2t ), t 0
desplazamiento
complejo
Solucin: Aplicando las propiedades de linealidad (P1) y desplazamiento

complejo (P3),

y usando las transformadas T2 y T8, obtenemos:

Y ( s) =

2
2
+ 2
s s +4

=
s= s+ 1

2
2
2 s2 + 6 s + 10
+
=
s ( s + 1)2 + 4 s3 + 2 s2 + 5 s

Usando matemtica simblica de MATLAB:

>> syms t w; yt=2+exp(-t)*sin(2*t); Ys=laplace(yt)
Ys = 2/s + 2/((s + 1)^2 + 4)
>> Ys=factor(Ys)
(2*(s^2 + 3*s + 5))/(s*(s^2 + 2*s + 5))

Para obtener forma de fraccin racional

>> [nYs,dYs]=SYM2NUM(Ys);
>> printsys(nYs,dYs,'s')
num/den =
2 s^2 + 6 s + 10
----------------s^3 + 2 s^2 + 5 s

%polinomios de Y(s)

Apndice C FUNDAMENTOS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

C-7

En el ejemplo anterior se observa que la matemtica simblica de MATLAB asume seales

causales. La funcin especial SYM2NUM()se desarroll para obtener los polinomios del
numerador y denominador de la expresin simblica Ys, necesarios para construir la forma
de fraccin racional. Introduciendo solo el nombre de esta funcin se consigue ayuda y un
ejemplo de aplicacin.

Ejemplo C.4:
Propiedad de
desplazamiento
real
Solucin:

Aplicando propiedades, obtener la TL de las siguientes seales:

x( t ) = 5 sen[4( t 1)]u( t 1)

Se trata de una seal una seal con atraso, que se utiliza para modelar tiempo
muerto en sistemas de control. Aplicando directamente T6 y la propiedad de
desplazamiento real (P2):
T6: 5 sen(4 t )u( t ) 5

4
2
s + 16

P2: X ( s) = e s

Usando matemtica simblica de MATLAB:

>> syms t;
>> x1t=5*sin(4*t)*heaviside(t);
>> X1s = laplace(x1t)
X1s = 20/(s^2 + 16)
>> xt=subs(x1t,t,t-1)
>> Xs=laplace(xt)
Xs = 20/(exp(s)*(s^2 + 16)
>> subplot(2,1,2), ezplot(x1t,[0 3])
>> subplot(2,1,2), ezplot(xt,[0 3])
>> %comandos de graficacin...

La grfica correspondiente se muestra en al figura C.1

Figura C.1
Seal x( t ) con
tiempo muerto del
ejemplo C.4.

20
20 e s
=
s2 + 16 s2 + 16

C-8

INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS

Comentarios:

1. La funcin ezplot() del TBMS permite obtener directamente la grfica de una

funcin simblica.
2. La presencia de un factor exponencial e st0 en el dominio-s indica tiempo muerto de
la seal en el dominio-t y genera una expresin de X ( s) que no es una fraccin
racional.
Ejemplo C.5:
TL de una
seal grfica.

Obtener la TL del siguiente pulso triangular:

v( t )

5
t
2
Solucin:

La seal v( t ) puede generarse usando el mtodo directo, en funcin de los

cambios de amplitud y pendiente:
v( t ) = 2.5 t u( t ) 2.5( t 2)u( t 2) 5 u( t 2)

Aplicando la propiedad de desplazamiento real (P2) y T2 y T3, obtenemos:

V ( s) =

2.5 2.5 2 s 5 2 s 2.5

2 e e = 2 [1 (2 s + 1)e2 s ]
2
s
s
s
s

Usando matemtica simblica de MATLAB:

>>
>>
>>
>>

syms t; ut=heaviside(t); utm2=subs(ut,t,t-2);

vt=2.5*t*ut-2.5*(t-2)*utm2-5*utm2;
ezplot(vt,[0 3])
Vs=laplace(vt)
Vs = 5/(2*s^2) - 5/(2*s^2*exp(2*s)) - 5/(s*exp(2*s))

La grfica de v( t ) se muestra en la figura C.2

Figura C.2
Pulso triangular v(t)
del ejemplo C.5.

Apndice C FUNDAMENTOS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

C-9

C.4 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Existen 3 mtodos que se utilizan para obtener la transformada inversa de Laplace (TIL):
- uso de propiedades y tabla de pares de transformadas.
- mtodo de fracciones parciales.
- funciones de MATLAB.
Transformada inversa usando propiedades y tablas
Es un mtodo directo para obtener la TIL, que se basa en construir el resultado de f ( t ) ,
manipulando la expresin algebraica de F ( s ) , para ajustarla a la forma que normalmente
aparece en las tablas de pares de transformadas f ( t ) F ( s) . El trabajo de manipulacin
algebraica generalmente consiste en descomponer F( s) en funciones ms elementales, pero
en algunos puede ser complejo, segn su forma original.

Ejemplo C.6: Aplicando propiedades y pares de transformadas, obtener la TIL de

TIL usando
s+3
propiedades y
X ( s) =
pares de
( s + 2)2 + 16
transformadas
.
Solucin: Observando la tabla existe similitud con T10 y T11. Modificando, obtenemos

X ( s) =

s+3
s+2
1
4
=
+

2
2
2
2
2
( s + 2) + 16 ( s + 2) + (4) ( s + 2) + (4) 4

El primer trmino es la T11 para a = 2 y = 4 . El segundo puede asociarse

con T10 para a = 2 y = 4 . Luego:
x( t ) = e2 t cos(4 t ) + 41 e2 t sen(4 t ), t 0
El mismo resultado se obtiene utilizando matemtica simblica de MATLAB:
>> syms s
>> Xs=(s+3)/((s+2)^2+16))
>> xt=ilaplace(Xs)
xt = (cos(4*t) + sin(4*t)/4)/exp(2*t)

Transformada inversa usando Fracciones Parciales

Si F ( s) es una funcin racional, se caracteriza porque est formada por la relacin de dos
polinomios en la variable s, de la forma general:

X ( s) =

N ( s) bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0
= n
D( s)
s + an 1 s n 1 + + a1 s + a0

(3.7)

C - 10

INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS

Las races del numerador se reconocen como los ceros de X ( s) y las races del
denominador como los polos de X ( s) . Se puede demostrar [Carlson1998] que si X ( s) es
una fraccin racional propia ( m < n) es posible descomponerla en la suma de fracciones
parciales simples, evaluadas a partir de las races D( s) = 0 o polos de la funcin. Segn de
la forma de los polos de X ( s) pueden ocurrir 3 casos:
Caso 1: Polos reales simples.
El desarrollo de las fracciones (FP) se fundamenta en el teorema de expansin de Heaviside
[Cheng1959], donde X ( s) puede expresarse como:
X ( s) =

N ( s)
N ( s)
R1
R2
Rn
=
=
+
+ +
D( s) ( s p1 )( s p2 )( s pn ) s p1 s p2
s pn

(3.8)

siendo p1 , p2 , p3 , ... , pn los polos reales de F ( s ) y R1 , R2 , R3 , ... , Rn los residuos asociados

con cada polo.
Para calcular el residuo R1 , multiplicamos los dos lados de (3.8) por el factor ( s p1 ) ,
correspondiente al polo y evaluamos el resultado en s = p1 :
N ( s)( s p1 )
R ( s p1 )
R ( s p1 )
= R1 + 2
+ + n
D( s)
s p2 s= p
s pn s = p
s = p1
1

Los trminos de la derecha se anulan y es posible obtener R1 , como

R1 =

N ( s)( s p1 )
D( s)
s = p1

Generalizando, para el i-simo polo:

Ri = ( s pi )

N ( s)
D( s) s = pi

(3.9)

Antes de evaluar (3.9), es conveniente factorizar el denominador D( s) , para simplificar el

factor comn ( s pi ) , correspondiente al polo pi de X ( s) . Aplicando T5 de la tabla C.1, la
TIL de X ( s) puede expresarse como:

x( t ) = R 1 e p1t + R 2 e p2 t + + R n e pn t

(3.10)

Para que x( t ) sea acotada (estable), cada sumando en (3.10) debe ser exponencial
decreciente, lo cual se consigue si todos los polos pi < 0 . Se dice entonces que x( t ) es
estable si todos los polos de X ( s) estn en el semiplano izquierdo (SPI) del plano-s.
Existen situaciones especiales de control de procesos, donde en X ( s) , m n . En este caso,
antes de aplicar el mtodo de FP debe efectuarse la divisin, para obtener la suma de una
constante y una fraccin racional propia.

Apndice C FUNDAMENTOS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Ejemplo C.7:
TIL usando
mtodo FP
para plos
reales.
Solucin: a.

C - 11

Aplicando el mtodo de FP, obtener la TIL de

a. Y ( s) =

2s + 3
3
s + 5 s2 + 4 s

b. X ( s) =

2 s2 + 6
2 s2 + 6 s + 4

Antes de aplicar el mtodo FP, factorizamos el denominador de Y ( s ) para

identificar sus polos:
Y ( s) =

2s + 3
polos: p1 = 0 , p2 = 1 , p3 = 4
s( s + 1)( s + 4)

Luego Y ( s ) puede expresarse en FP, como:

Y ( s) =

A
B
C
+
+
s s+1 s+4

Aplicando (3.9), obtenemos:

A=

2s + 3
3
3
=
=
( s + 1)( s + 4) s= 0 (1)(4) 4

De modo similar, B = 1 / 3 y C = 5 / 12 . Sustituyendo en Y ( s) :

Y ( s) =

3 / 4 1 / 3 5 / 12

s
s+1 s+4

Aplicando T2 y T5 de la tabla C.1:

5 e 4 t , t 0
y( t ) = 43 31 e t 12

Se observa que y( t ) es estable, lo cual ser mostrado ms adelante usando

MATLAB.

b. En este caso X ( s) no es una fraccin racional y por lo tanto es necesario

efectuar la divisin, antes de aplicar el mtodo de FP:

X ( s) =

2 s2 + 6
6s + 2
= 1+ 2
2
2s + 6s + 4
2s + 6s + 4

Aplicando FP para el segundo trmino:

X1( s ) =

A1
A2
6s + 2
3 s + 1
3 s + 1
=
=
=
+
2 s2 + 6 s + 4 s2 + 3 s + 4 ( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2

Es importante observar que para evitar interpretaciones errneas en el

mtodo FP, es necesario normalizar el polinomio del denominador, de modo
que el coeficiente del trmino de orden mayor sea 1. Aplicando (3.9), para
los polos p1 = 1 y p2 = 2

C - 12

INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS

A1 =

3 s + 1
4
= =4
s + 2 s=1 1

De modo similar A2 = 7 . Por lo tanto:

X ( s) = 1 +

4
7

s+1 s+4

Aplicando T1, T2 y T5, de la tabla C.1, obtenemos:

x( t ) = ( t ) + 4 e t 7 e2 t , t 0

Utilizando MATLAB, obtenemos:

>> Ys=(2*s+3)/(s^3+5*s^2+4*s);
>> yt=ilaplace(Ys)
yt = 3/4 - 5/(12*exp(4*t)) - 1/(3*exp(t))
>> Xs=2*s^2+6/(2*s^2+6*s+4);
>> xt = ilaplace(Xs)
xt = 4/exp(t) - 7/exp(2*t) + dirac(t)

El programa MATLAB incluye la funcin bsica residue() que facilita el clculo de las
FP de una funcin racional X ( s) . Aplicando al ejemplo C.7, obtenemos:
>> nYs=[2 3]; dYs=[1 5 4 0];
>> [r,p,k]=residue(nYs,dYs)
R = -0.4167
-0.3333
0.7500

p = -4
-1
0

C = []

Tambin es posible obtener la forma simblica de las FP, como

>> FPYs=diff(int(Ys))
FPYs = 3/(4*s) - 5/(12*(s + 4)) - 1/(3*(s + 1))

Los resultados anteriores coinciden con los valores mostrados en el ejemplo C.7. Se deja al
lector la verificacin de resultados para la seal x( t ) .
Caso 2: Polos complejos conjugados simples.
Aunque (3.9) y (3.10) son vlidas para polos complejos conjugados simples, a continuacin
se desarrollar una expresin prctica que facilita la construccin directa de la TIL.
Si X ( s) contiene un polo complejo conjugado de la forma p1,2 = j , aplicando (3.8),
obtenemos:

X ( s) =

N ( s)
N ( s)
k
k
=
=
+
+ X1 ( s )
D( s) ( s p0 )( s p0 ) D1( s) s p0 s p0

(3.11)

Apndice C FUNDAMENTOS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

C - 13

donde p0 = + j y X1( s) es la parte que incluye otro tipo de polos. El residuo del
primer polo puede calcularse usando (3.9):
k=

N ( s)
N ( p0 )
N ( p0 )
=
=
= c + jd

( s p0 ) D1( s) s = p ( p0 p0 ) D1( p0 ) 2 j D1( p0 )

(3.12)

Combinando los dos primeros trminos en (3.11), obtenemos:

k
k*
cs + d
cs + d
+
=
=
*
s p0 s p0 ( s + j )( s + + j ) ( s + )2 + 2
Este resultado muestra los polos complejos conjugados simples conducen a un trminos
similares a T10 y T11 de la tabla C.1. En efecto, considerando la TIL del trmino
caracterstico asociado con los polos complejos conjugados, de acuerdo con (3.10), para
p0 = + j , debe ser de la forma:

x0 ( t ) = k e p0 t + k e p0 t = k e p0 t + k e p0 t = k e( + j)t + k e( j)t = e t ( k e jt + k e j t )
Para k = a + j b , obtenemos:
x0 ( t ) = e t ( a + j b ) e jt + ( a j b )e j t = e t a ( e jt + e j t ) + j b( e j t e jt )

Aplicando la identidad de Euler:

x0 ( t ) = e t [ 2 a cos( t ) 2 bsen( t )]

(3.13)

que se reconoce como la solucin extendida, donde c y d se obtienen a partir de (3.12).

Utilizando lgebra es posible transformar (3.13) para lograr la solucin agrupada:
x0 ( t ) = Ae t sen( t + )

(3.14)

El problema se reduce a calcular los valores de A y , que pueden obtenerse, expandiendo

la expresin anterior:
x0 ( t ) = e t [ Asen( t )cos( ) + Acos( t ) sen( )]

(3.15)

Comparando (3.13) y (3.15):

2 c = Asen( ) y 2 d = Acos( )

(3.16)

Sustituyendo (3.16) en (3.12):

N ( p0 )
A
A
= sen( ) j cos( )
2 j D1( p0 ) 2
2

N ( p0 )
= Acos( ) + j Asen( ) = A
D1( p0 )

Finalmente, obtenemos:

A =

1 N ( s)

D1( s) s= p

(3.17)

C - 14

INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS

La expresin (3.17) puede utilizarse para construir la solucin agrupada (3.14).

Ejemplo C.8: Aplicando el mtodo de FP, obtener la TIL de
TIL usando
5
mtodo FP para
Y ( s) =
2
polos complejos
s( s + 2 s + 2)
conjugados.
Solucin: Los polos de Y ( s ) son p1 = 0 y p2,3 = 1 j . Descomponiendo

en FP

R
+ Y0 ( s)
s
Aplicando (3.9) obtenemos el residuo del polo real:
Y ( s) =

R=

5
= 2.5
s + 2 s + 2 s=0
2

Para el trmino caracterstico de y 0 ( t ) , aplicamos (3.17) con = 1 y = 1 :

A =

1 N ( s)
1 5

=
= 2.5 2.5 j = 3.5355 135
D1( s) s = p 1 s s=1+ j
0

Sustituyendo en (3.14)
y 0 ( t ) = 3.5355 e t sen( t 135)

Por lo tanto
y( t ) = 2.5 + 3.5355 e t sen( t 135), t 0

Utilizando matemtica simblica de MATLAB:

>> syms s
>> Ys=5/s/(s^2+2*s+2);
>> yt=ilaplace(Ys)
yt = 5/2 - (5*(cos(t) + sin(t)))/(2*exp(t))

Se puede verificar que el resultado anterior es la solucin extendida:

y( t ) = 2.5 2.5 e t [ cos( t ) + sen( t )] , t 0
En efecto, aplicando la funcin residue(), obtenemos:
>> nYs=5; dYs=[1 2 2 0];
>> [r,p,k]=residue(nYs,dYs)
r = -1.2500 + 1.2500i
-1.2500 - 1.2500i
2.5000

p = -1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i
0

k = []

En el resultado anterior k = 1.25 + j 1.25 = a + j b . Sustituyendo = 1 ,

= 1 , a = 1.25 y b = 1.25 en (3.13) se obtiene la expresin anterior de la
forma extendida.

Apndice C FUNDAMENTOS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

C - 15

Caso 3: Polos reales mltiples

Aunque este caso poco se presenta en aplicaciones de control de procesos, ser desarrollado
a continuacin, para comprobar que su solucin en el dominio-t es inestable. Si una funcin
racional Y ( s) contiene un polo p0 de multiplicidad m, se puede demostrar que:
Y ( s) =

N ( s)
N ( s)
A1
A2
Am
=
=
+
+ +
+ Y1( s)
m
2
D( s) ( s p0 ) D1( s) s p0 ( s p0 )
( s p0 )m

(3.18)

de este modo el polo mltiple s = p0 genera m-fracciones parciales, donde el orden

mostrado en (3.18), obedece a la interpretacin de los resultados que sern obtenidos ms
adelante, utilizando la funcin residue() de MATLAB.
El residuo correspondiente a la ltima fraccin parcial puede obtenerse aplicando (3.9),
incluyendo el factor ( s p0 )m del denominador, como:
Am = ( s p0 )m

N ( s)
N ( s)
=
D( s) s= p0 D1 ( s) s = p

(3.19)

Los dems residuos pueden obtenerse aplicando el mtodo de sustitucin, que se basa en
reconocer que (3.18) es una identidad, que vlida para cualquier valor de s, excepto un polo
de Y ( s ) . De este modo, seleccionando ( m 1) valores arbitrarios de s, se pueden formular
( m 1) ecuaciones algebraicas, cuya solucin simultnea permite obtener los ( m 1)
residuos restantes.
Ejemplo C.9:
TIL usando
mtodoFP para
plos complejos
conjugados.
Solucin:

Aplicando el mtodo de FP, obtener la TIL de

Y ( s) =

2s + 5
s( s + 2)2 ( s + 5)

Y ( s ) tiene 2 polos reales simples en p1 = 0 , p2 = 5 y un polo en p3 = 2 con

multiplicidad m = 2 . Descomponiendo en FP, segn (3.18):

Y ( s) =

2s + 5
A
B
C
D
= +
+
+
2
2
s( s + 2) ( s + 5) s s + 2 ( s + 2) s + 5

Aplicando (3.9) calculamos los residuos A y D, como:

A=

2s + 5
5
1
=
=
2
( s + 2) ( s + 5) s= 0 (4)(5) 4

D=

2s + 5
s( s + 2)2

Para calcular C, aplicamos (3.19):

C=

2s + 5
1
1
=
=
s( s + 5) s=2 ( 2)(3)
6

=
s =5

5
1
=
( 5)(9) 9

C - 16

INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS

De este modo quedara por calcular un solo residuo ( B ) , que puede obtenerse
por el mtodo de sustitucin. Evaluando la expresin de Y ( s ) como una
identidad, para s = 1 (es el valor ms simple que no es un polo) y sustituyendo
los valores ya calculados de A = 1 / 4 , D = 1 / 9 y C = 1 / 6 , obtenemos:
2s + 5
7
1/ 4 B 1/ 6 1/ 9
=
=
+
+
2
s( s + 2) ( s + 5) s =1 (9)(6)
1
3
9
6

Resolviendo:
B=

13
36

Por lo tanto,
Y ( s) =

1 / 4 13 / 36
1/ 6
1/ 9
+

+
2
s
s + 2 ( s + 2) s + 5

Aplicando T2, T5 y T6:

2 t
1 2 t 1 5 t
y( t ) = 41 + 13
36 e 6 t e + 9 e , t 0

Este resultado puede verificarse usando MATLAB:

>> syms s
>> Xs=(2*s+5)/s/(s+2)^2/(s+5)
>> xt=ilaplace(Xs)
xt = 1/(9*exp(5*t))-13/(36*exp(2*t))-t/(6*exp(2*t))+1/4
>> format rat; nXs=[2 5]; dXs=poly([0 -2 -2 -5]);
>> [r,p,k]=residue(nXs,dXs)
r = 1/9
-13/36
-1/6
1/4

p = -5
-2
-2
0

k = []

>> format

Interpretando resultados a la luz de (3.18), se obtiene el mismo resultado

anterior para Y ( s) . Finalmente, es posible obtener la descomposicin en
fracciones parciales, como:
>> FPXs=diff(int(Xs))
FPXs = 1/(9*(s+5)) - 1/(6*(s+2)^2) - 13/(36*(s+2)) + 1/(4*s)

C.5 SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES

El modelo matemtico dinmico de ms bajo nivel, de un componente el sistema de control
de procesos, es la ecuacin diferencial (ED) y se utiliza para formular la relacin
entrada salida . Asumiendo que el componente en un sistema lineal, invariante en el

Apndice C FUNDAMENTOS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

C - 17

tiempo (LIT), de 1-entrada y 1-salida (SISO), como el mostrado en la figura C.3, la forma
general de la ED es:

d n y( t )
d n 1 y( t )
dy( t )
+ an 1
+ + a1
+ a0 y( t ) = x( t )
n
n 1
dt
dt
dt
Figura C.3
Modelo LIT de un
componente del
sistema de control.

x( t )

COMPONENTE
DEL SISTEMA
(LIT)

(3.20)

y( t )

La expresin anterior se reconoce como la ecuacin diferencial ordinaria de orden-n, con

coeficientes constantes, a travs de la cual es posible evaluar la respuesta dinmica y( t ) de
cada componente del sistema de control de procesos, sometido a una entrada arbitraria
x( t ) . En (3.20) se observa que el coeficiente an = 1 , que constituye la forma normalizada
de la ED y es conveniente para evitar errores al descomponer Y ( s) en fracciones parciales.
Procedimiento general para resolver una ED usando TL
Resolver una ecuacin diferencial (ED) es obtener la forma analtica o grfica de la
respuesta y( t ) del sistema LIT, asumiendo que se conoce la entrada x( t ) . En aplicaciones
de control de procesos se prefiere la solucin grfica, porque permite inferir rpidamente
sobre aspectos relacionados con la estabilidad absoluta y relativa del sistema.
El procedimiento general para obtener la solucin de una ED, utilizando como herramienta
la transformada de Laplace (TL), se resume en:
1. Transforma la ED, aplicando las propiedades P6a y P6b de la tabla C.2. Esta
transformacin, convierte la ED en una ecuacin algebraica dominio-s.
2. Resolver la ecuacin algebraica para obtener la solucin Y ( s) .
3. Obtener la solucin y( t ) en el dominio-t, aplicando los mtodos desarrollados en la
seccin C.4.
El siguiente ejemplo muestra el uso de este procedimiento en la solucin de una ED
ordinaria de coeficientes constantes, como modelo de un sistema LIT.

Ejemplo C.10:
Solucin de ED
ordinaria de
orden 2, usando
transformada de
Laplace.

Resolver la siguiente ED ordinaria de orden-2:

2

d2 y
dy
+6
+ 4 y( t ) = 10 u( t )
dt 2
dt

asumiendo las siguientes condiciones iniciales: y(0) = 1 , y '(0) = 2

C - 18

INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS

Solucin:

Antes de aplicar el procedimiento anterior, como el primer coeficiente de la ED

es diferente de 1, debemos normalizarla, dividiendo por a2 = 2 :

d2 y
dy
+ 3 + 2 y( t ) = 5 u( t )
2
dt
dt
Transformando la ED al dominio-s con la ayuda de las propiedades P6a y P6b
de la tabla C.2:
5
s2 Y ( s) s y(0 + ) y '(0 + ) + 3 [ sY ( s) y(0)] + 2 Y ( s) =
s

Sustituyendo las condiciones iniciales: y(0) = 1 , y '(0) = 2

5
s2 Y ( s) + s 2 + 3 [ sY ( s) + 1] + 2 Y ( s) =
s
Agrupando trminos, obtenemos como solucin en el dominio-s:

s2 + s 5
s2 + s 5
=

s( s2 + 3 s + 2)
s( s + 1)( s + 2)

Y ( s) =

Para conseguir y( t ) , expandimos Y ( s ) en fracciones parciales, a partir los

polos reales simples: p1 = 0 , p2 = 1 y p3 = 2 :

Y ( s) =

A
B
C
+
+
s s+1 s+2

Aplicando (3.9), obtenemos:

A=

s2 + s 5
5
=
= 2.5
2
( s + 3 s + 2) s =0
2

De modo similar, B = 5 y C = 1.5 . Por lo tanto:

Y ( s) =

2.5
5
1.5

+
s s+1 s+2

Aplicando T2 y T5:
y( t ) = 2.5 5 e t + 1.5 e2 t , t 0

Verificamos usando MATLAB:

>> syms s, Ys=-(s^2+s-5)/s/(s+1)/(s+2);
>> FPYs=diff(int(Ys))
FPYs = 3/(2*(s + 2)) - 5/(s + 1) + 5/(2*s)
>> yt=ilaplace(Ys)
yt = 3/(2*exp(2*t)) - 5/exp(t) + 5/2
>> y=dsolve('D2y+3*Dy+2*y=5,y(0)=-1,Dy(0)=2')
y = 3/(2*exp(2*t)) - 5/exp(t) + 5/2

Apndice C FUNDAMENTOS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

C - 19

La funcin dsolve() del TBMS utilizada en el ejemplo C.10, permite calcular

directamente la solucin de una ED ordinaria de cualquier orden incluyendo las
condiciones iniciales. Esta funcin tambin puede utilizarse para resolver un conjunto de
ED ordinarias, tal como se muestra en el ejemplo C.11.
Componentes de la solucin
El ejemplo C.10 nos permite identificar las dos interpretaciones que generalmente se
establecen, desde el punto de vista de las componentes de la respuesta de un sistema LIT:
1. Respuesta natural y respuesta forzada
La respuesta Y ( s) del sistema LIT del ejemplo C.4, puede expresarse como:

s2 + s 5
5
s+1
Y ( s) = 2
=
2
2
s( s + 3 s + 2) s( s + 3 s + 2) s + 3 s + 2

(3.21)

Es fcil verificar que el primer trmino en (3.21) es la respuesta del sistema cuando se
aplica la entrada 5 u( t ) y se asume que las condiciones iniciales no existen. Esta
componente se reconoce como la respuesta forzada o respuesta de estado cero, y se
obtiene asumiendo que el sistema est en reposo, en el momento de aplicar la entrada
x( t ) . Para el sistema del ejemplo C.10, se puede comprobar que:
YRF ( s) =

5
y RF ( t ) = 2.5 5 e t + 2.5 e2 t , t 0
s( s + 3 s + 2)
2

El segundo trmino en (3.21) aparece por efecto de los valores de las condiciones
iniciales, cuando x( t ) = 0 . Se reconoce como la respuesta natural o respuesta a entrada
cero. Para el ejemplo C.10, obtenemos:
YRN ( s) =

s+1
1
y RN ( t ) = e2 t , t 0
=
s + 3s + 2
s+2
2

Sumando estas dos componentes se obtiene la respuesta total del sistema:

y( t ) = y RN ( t ) + y RF ( t ) = { e2 t } + {2.5 5 e t + 2.5 e2 t } = 2.5 5 e t + 1.5 e2 t , t 0
Utilizando la funcin dsolve() del TBMS es posible obtener estas dos componentes:
>> yRN=dsolve('D2y+3*Dy+2*y=0,y(0)=-1,Dy(0)=2')
yRN = -1/exp(2*t)
>> yRF=dsolve('D2y+3*Dy+2*y=5,y(0)=0,Dy(0)=0')
yRF = 5/(2*exp(2*t)) - 5/exp(t) + 5/2

2. Respuesta transitoria y respuesta permanente.

Para evaluar de estas componentes, asumimos que el sistema es estable. La respuesta
transitoria corresponde a los trminos de y( t ) que desaparecen despus de un cierto

C - 20

INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS

tiempo. En el caso de un sistema de control la respuesta transitoria, permite caracterizar

el atraso del sistema a travs del tiempo estabilizacin (Tss ) , mostrado en la figura 1.22.
Por otro lado, la respuesta permanente es la que permanece en el tiempo y depende de la
forma de la entrada x( t ) . En los sistemas de control se utiliza para evaluar el error
estacionario o error permanente (offset del control P).
Considerando la respuesta forzada y RF ( t ) del sistema del ejemploC.10, se observa que
las componentes de respuesta transitoria y respuesta permanente son:
y RT ( t ) = 5 e t + 2.5 e2 t , t 0
y RP ( t ) = 2.5, t 0

En este caso, la respuesta permanente es constante, porque la entrada es un escaln. En

la figura C.4 se pueden observar las dos componentes (transitoria y permanente) de la
respuesta forzada del sistema del ejemplo C.10.

Figura C.4
Componentes
transitoria y
permanente de la
Respuesta Forzada.

Consistencia en la formulacin de una ED

Al formular una ecuacin diferencial (ED) como modelo dinmico de un sistema de
control, es necesario que las condiciones iniciales sean consistentes con el comportamiento
dinmico del modelo fsico. Esta consistencia puede verificarse al resolver la ED,
evaluando la solucin (respuesta del sistema) para t = 0 .
Verificando esta consistencia para y(0) en el ejemplo C.10, obtenemos:

y(0) = 2.5 5 e t + 1.5 e2 t

t =0

= 2.5 5 + 1.5 = 1 OK

Para verificar y '(0) debemos obtener y '( t ) , a partir de la solucin completa:

d
2.5 5 e t + 1.5 e2 t ) = 5 e t 3 e2 t
(
dt
y '(0) = 5 e t 3 e2 t
= 5 3 = 2 OK

y '( t ) =

t =0

Solucin simultnea de ED
En el desarrollo de algunos modelos dinmicos de control es posible que exista un par
ecuaciones diferenciales ordinarias simultneas. Un caso tpico es el sistema de control en

Apndice C FUNDAMENTOS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

C - 21

cascada, donde la entrada (setpoint) del controlador secundario es determinada por la salida
del controlador primario. El siguiente ejemplo muestra el uso de la transformada de
Laplace en la solucin de un sistema simultneo de ED.

Ejemplo C.11:
Solucin de ED
ordinaria de
orden 2, usando
transformada de
Laplace.
Solucin:

El modelo de un sistema de control est definido por las siguientes ED

dx
+ 3 x( t ) = 4 y( t )
dt

dy
+ 3 y( t ) = 4 x( t )
dt

asumiendo las siguientes condiciones iniciales: x(0) = 0 , y(0) = 1

Llevando al dominio-s con base en la propiedad P.6a de la tabla C.2

[ sX( s) x(0)] + 3 X ( s) = 4 Y ( s) [ sY ( s) y(0)] + 3 Y ( s) = 4 X( s)

Sustituyendo las condiciones iniciales y organizando en forma matricial:
s + 3 4 X ( s) 0
=
4
s + 3 Y ( s) 1

Que es una ecuacin matricial de la forma clsica: AX = B . Para resolverla,

obtenemos el determinante del sistema:
( s) = A =

s + 3 4
= ( s + 3)2 + 16
4
s+3

A partir de este, la inversa de A es:

A 1 =

4
1 s + 3

s + 3
( s) 4

Por lo tanto:
X = A 1B =

4 0
1 s + 3
1 4
=

s + 3 1 ( s) s + 3
( s) 4

Interpretando resultados:
X ( s) =

4
( s + 3)2 + 16

Y ( s) =

s+3
( s + 3)2 + 16

Este resultado puede verificarse usando matemtica simblica de MATLAB:

>> syms s Xs Ys
>> A=[s+3 -4;-4 s+3]; B=[0;1]
>> X=inv(A)*B
X =

4/(s^2 + 6*s + 25)

(s + 3)/(s^2 + 6*s + 25)

C - 22

INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS

Aplicando T10 y T11 de la tabla C.1:

x( t ) = e3 t sen(4 t ), t 0

y( t ) = e3 t cos(4 t ), t 0

Este resultado puede verificarse usando la funcin dsolve() del TBMS:

>> S=dsolve('Dx+3*x=4*y','Dy+3*y =-4*x','x(0)=0','y(0)=1')
S = x: [1x1 sym]
y: [1x1 sym]
>> xt=S.x, yt=S.y
xt = sin(4*t)/exp(3*t)
yt = cos(4*t)/exp(3*t)