UNIVERSIDAD DE COLIMA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Teora de Control
Respuesta transitoria de un circuito RLC con
un control PID
Alumnos
Sergio Jess Santilln Parra
Jess Raziel Coria Galaviz
Salvador Alejandro vila Comparan

Profesor: Jaime Arroyo Ledesma

Coquimatln, Colima, 26 de noviembre de 2014

1. OBJETIVO
Analizar la respuesta transitoria y reducir el error en estado estable de un circuito RLC
conectado a un integrador con y sin retroalimentacin, analizando cada parmetro que
caracterizan a un oscilador y eliminar el offset de la salida.

2. INTRODUCCIN [1]
Un control PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la
integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error
de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que
el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un
elemento de control Resistencia. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P
o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la
accin de control. En la figura 1 podemos observar el diagrama correspondiente a un
control PID.

Figura 1. Diagrama de un control PID

3. DESARROLLO [1]
3.1 anlisis terico
Brevemente explicare cada una de los tipos de controles que vamos a utilizar en esta
prctica; empezando con el control proporcional
1. CONTROL PROPORCIONAL

La accin de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al

error. Un controlador proporcional puede controlar cualquier sistema estable, pero posee
desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).
() = ()

(1)

Donde u (t) es la seal de control y kp es una ganancia proporcional ajustable La respuesta

caracterstica ante una seal escaln est dada por la grfica 1:

Grafica 1. Salida de un control proporcional

2. CONTROL INTEGRATIVO

La accin de control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario. Si se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) vara dos veces ms rpido pero
para un error actuante igual a cero, el valor de m(t) se mantiene estacionario en muchas
ocasiones esta accin de control recibe el nombre de control de reposicin.

() = 0 ()

(2)

Donde Ki es la constante de tiempo real. La respuesta caracterstica ante una seal escaln
est dada por la grfica 2:

3. CONTROL DERIVATIVO

La accin de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, Cuando el

tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso ahora cuando el
tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al valor
deseado. Este control por s solo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre
el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. En la
ecuacin (3) se muestra la ecuacin sobre un control derivativo.

( ) =

()

(3)

Donde Td es el intervalo de tiempo en el que la accin de velocidad se adelanta al efecto de

accin proporcional. La respuesta caracterstica ante una seal escaln est dada por la
grfica 3:

Grafica 3. Salida de un control proporcional

3.1.1 Circuito RLC con control PID sin retroalimentacin
El objetivo de agregar este control es eliminar el offset (error en estado estable) y reducir el
tiempo de asentamiento un 30% ya que son los objetivos de esta prctica, cabe rescatar que
se utiliz el programa Simulink para poder facilitar el clculo y poder observar el
comportamiento de nuestro sistema. En la figura 2 se muestra el diagrama del circuito.

Figura 2. Diagrama de un control PID

Para poder obtener el valor del numerador es necesario saber los valores del capacitor y la
bobina del circuito RLC, como ya en prcticas pasadas haba obtenidos sus valores nomas
sustituiremos en la frmula de nuestra planta, cual podemos calcular de la siguiente forma
(4). = 3.6103 y = 10109

. . = = (3.6103 )(10109 ) = 2.7781010

(4)

En la grfica (4) podemos observar la salida de nuestra planta sin retroalimentacin.

Grafica 4. Salida de la planta

Podemos observar que la planta por si sola nos est dando una salida ms o menos la que
estamos esperando. A continuacin continuaremos con el circuito RLC con un control PID
pero ahora con retroalimentacin, la cual nos servir para poder cumplir con los requisitos
que antes se han dicho.

3.1.2 Circuito RLC con control PID con retroalimentacin

Figura 2. Diagrama de un control PID

Posteriormente obtenemos todos los parmetros de nuestra planta las cuales podemos
determinar por las ecuaciones (5), (6), (7) y (8) la cuales sucesivamente son la
sobrelongacion, , , y zeta.

= 0.18 = 18%
=

()

(5)

= 1,465,638.224

(6)

= 2 2 = 1,228,045.359
=

= 800,000

(7)
(8)

El siguiente paso calcular los polos del sistema para eso necesitaremos la forma estndar de
2do orden y se calcula de la siguiente manera
( + 5 )( 2 + 2 + 2 )

(9)

Sustituimos con nuestros valores y nos queda de la siguiente manera:

12

( + 5 )( 2 + 1,600,000 + 1.5010 )

(10)

Ya con esto podemos calcular nuestros polos los cuales se encuentran en la ecuacin
(11).
1,2 = 800,000 927361.8495

(11)

( + 4,000,000)( 2 + 1,600,000 + 1.501012 )

(12)

( 3 + 1,600,000 + 1.501012 + 6.41012 + 61018 )

(13)

( 3 + 4,000,000 2 + 1.50000161012 + 6.00000641018 )

(14)

Desarrollamos:

Con todo esto que hemos hecho procederemos a calcular las ganancias de cada control para
poder as continuar con la parte prctica.
Comenzaremos con la ganancia KD
[

()+

] 2 = 4,000,000 2

(15)

Desarrollando nos queda:

= 1.3895104

(16)

Seguimos con Kg
[

+1

] = 1.500000161017

(17)

Desarrollando nos queda:

= 53.00

(18)

Y terminamos con Ki

[ ] = 6.00000641018

(19)

Desarrollando nos queda:

= 216,000,230.4

(20)

Con las ganancias ya calculadas procedemos a meter los valores a sus respectivos controles
para poder asi obtener la grfica (5) que a continuacin se presenta:

Grafica 5. Salida de la planta con retroalimentacin

CONCLUSIN
La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar
excelentes resultados en muchas aplicaciones. El trmino integral I brinda una correccin
proporcional a la integral del error, mientras que El trmino derivativo D da propiedades
predictivas a la actuacin, generando una accin de control proporcional a la velocidad de
cambio del error. Tiende dar ms estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores
en la seal de control.
5. BIBLIOGRAFA
1. William Hayt. Anlisis de circuitos en ingeniera. 7a Edicin. Mc Graw Hill