Universidad de Los Andes

Faculta de Ingeniera
Escuela de Mecnica
Departamento de Tecnologa y Diseo
Mecnica de Robot
Integrantes:
Astrid Daz C.I.: 19.146.017
Alejandro Batatn C.I.: 19.751.293
Practica 7. Cambio de Velocidad de un Servomotor sin potencimetro,
solo a travs de una tarjeta Arduino.
Objetivo General: Controlar la velocidad del Servomotor que gire en un
sentido se detenga y luego gire al otro sentido.
Materiales que se utilizaran para el desarrollo de la prctica:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Una tarjeta Arduino Uno-R3 o Arduino Mega 2560.

Un cable USB impresora.
Un computador.
Cables para el montaje del circuito.
Tarjeta Protoboard.
Un servomotor.

Las aplicaciones principales que puede tener esta prctica, es controlar la

velocidad en el giro de algn objeto que est acoplado al servomotor, como por
ejemplo, la direccin de un carrito a control remoto, el giro de un brazo
robtico, el cambio de posicin de una elica, entre otros. Donde es necesario
controlar la rapidez en que se girar dicho objeto acoplado.
Normalmente los Servos estn construidos para girar en un ngulo de 0 a
180 grados y en ambos sentidos. Tambin hay los que tienen giro continuo, en
los que no podemos controlar la posicin pero si la velocidad.
As mismo en esta prctica slo haremos girar el eje del servomotor de
manera continua, primero de 0 a 180 grados y despus en sentido contrario,
de 180 a 0 grados.
Montaje de la prctica:

Con el fin de comprender de una manera ms fcil el funcionamiento del

circuito, as como verificar todas las conexiones existentes, se realiza en primer
lugar el montaje del circuito mediante el uso del programa Fritzing.

Los servomotores tienes tres cables: alimentacin (rojo), tierra (que

puede ser negro o marrn) y seal (que puede ser blanco o amarillo).
Normalmente el seal de controla con PWM, sea pulsos de ancho modular,
con los que podemos mover con precisin el servomotor a cualquier punto de
su radio de accin.

Figura 1. Montaje del circuito en el programa Fritzing.

Podemos observar quel cable rojo estar conectado al pin de 5V la cual nos
dar la alimentacin del servomotor. El cable amarillo que sale del servo al
Arduino estar conectado al pin 9, se eligi el pin 9 ya que en la tarjeta Arduino
al lado del pin hay un smbolo ( ) , esos puertos o pines que contienen al lado
este tipo de smbolo nos permiten mandar seal modulada, es decir los pines
que no tienen ese emblema solo mandan seales de 0 y 1; es necesario emular
una seal analgica a partir de una seal digital (PWM), utilizamos el pin 9 y
finalmente el cable negro desde el servo hasta llegar al Arduino estarn
conectados a tierra.

Figura 2. Servomotor utilizado en

la prctica.
Luego que tengamos armado el circuito en el programa Fritzing,
podemos empezar con el desarrollo del programa en el IDE de Arduino.
Procedimiento de cmo llevar a cabo el codificado del programa:
1. Se debe seleccionar en la IDE de Arduino el tipo de tarjeta con el que
vamos a trabajar siendo Arduino Uno-R3 o Arduino Mega 2560.
2. Se selecciona el Puerto Serial, es decir el puerto USB se va a conectar la
tarjeta Arduino con el computador.
3. Se empieza a realizar el cdigo:
Inicialmente debemos identificar el programa que estamos
desarrollando, por tanto se asigna un nombre al programa, esto se
hace empleando el smbolo //, que permite colocar comentarios a
lo largo del cdigo para poder facilitar la comprensin de la
instruccin que realiza cada lnea, podemos colocar el ttulo de la
prctica o del programa en s.
Se deben declarar las variables globales que sern utilizadas en el
programa. Antes de eso debemos llamar a un paquete dentro de la
IDE de Arduino llamado servo, el carga comandos que trabajan
solamente con este tipo de dispositivo; a esto se le llama
programacin orientada a objetos. El comando para llamar al
importante paquete es #include<Servo.h>, le damos un nombre
a esa variable Servo como myServo.
Seguidamente se realiza la declaracin de las configuraciones de
las variables o la inicializacin de la comunicacin serie dentro de
los corchetes que delimitan el bloque de programa void setup ().
Debemos decirle al programa donde est conectado el servomotor,
es decir esa seal que se le suministra estar en el pin 9; el
comando para mencionar en qu posicin se encuentra el servo
dentro del Arduino es myServo.attach (9). Para la realizacin de
esta prctica se trabajara con la comunicacin serie, es decir la
comunicacin de datos con el computador. Para abrir el puerto serie
se utiliza el comando Serial.Begin (9600); indicando dentro de los

parntesis la velocidad de comunicacin con el computador, esta

generalmente es 9600 bits por segundo, aunque otras tasas
pueden ser soportadas.
Luego de inicializada la comunicacin serie, se procede con el
bloque de programacin que se encuentra ubicado en el interior de
los corchetes del comando void loop () el cual se ejecutara
continuamente leyendo las entradas y generando las salidas.
Debemos decirle que los valores del ngulo lo leer del servomotor,
as que a travs del comando myServo.write(); dentro del
parntesis debemos darle un valor mnimo en la cual el servo es
soportado la cual es el valor de cero (0), desde ese punto empezara
a girar el mismo. La cual nos quedara myServo.write(0).
Debemos leer un delay con un valor de 1000, ya que si no
realizamos este ltimo comando el valor de seal no sern los
valores verdaderos. Luego queremos quel servo se detenga para
que gire en la otra direccin para que sucede esa parada se realiza
de nuevo el comando myServo.write(); pero ahora ya no ser un
valor mnimo sino queremos que se detenga con un valor del
ngulo en 90. La cual nos quedara myServo.write(90). Debemos
leer un delay con un valor de 1000. Luego quel servo se all
detenido, debemos darle el valor del giro siguiente, en este caso
queremos que llegue al valor mximo la cual es 180grados.
Utilizaremos el mismo comando myServo.write(); la cual nos
quedara myServo.write(180). Debemos leer un delay con un
valor de 1000. Y por ltimo para que gire de nuevo al valor mnimo
debemos darle la seal al servo que se detenga as mismo
utilizaremos el valor del ngulo en 90.
Finalmente se debe verificar que al final de cada instruccin se
haya colocado el respectivo punto y coma, de lo contrario habrn
errores a la hora de compilar.

NOTA: Para quel IDE de Arduino pueda entender los comandos es necesario
que al final de cada instruccin se coloque punto y coma (;).
En la siguiente imagen se mostrara como quedo plasmado en el IDE de
Arduino, los procedimientos anteriormente sealados:

Figura 3. Cdigo de cambio de velocidad de un servomotor a

travs de una tarjeta Arduino.
Conclusin: Normalmente la seal se controla con PWM, sea pulsos de
ancho modular, con los que podemos mover con precisin el servomotor a
cualquier punto de su radio de accin. Esta prctica nos ayuda a comprender el
movimiento de velocidad que pueda alcanzar un servomotor, ya que si
queremos utilizarlo para un robot mvil; es importante que sepamos el
comportamiento del servo para notificar si puede llegar a las expectativas del
robot, por ejemplo si ir hacia adelante o hacia atrs, ir de un lado a otro a
travs de los servo en conexin con las ruedas.