Geometria Diferencial Clasica Struik

GEOMETRIA DIFERENCIAL CLASICACAPITULO PRIMERO CURVAS t, Representacién analitica.—Podemos imaginar las cur- vyas del espacio como trayectorias de un punto en movimiento; las coordenadas rectangulares (x,,,2) del punto se pueden expresar por medio de tres funciones de un pardmetro u, que varia en el interior de un cierto intervalo cerrado: seat), yavlu), sacle); yuu. [lta] Con frecuencia resulta conveniente atribuir a u el cardcter de la variable tiempo; pero esto no es necesario, ya que se puede pasar de un parimetro a otro mediante una sustitucién w= (u,) sin que Ja curva quede afectada por ello, Elegimos los ejes coordenados de ‘manera que ol sentido de rotacién OX —> OY ~> OZ sea el de un tor nillo a derechas. Las coordenadas (2.7.2) las denotaremos también or (x, %4,%,) 0, de modo mas breve, por ay /=1, 2, 3, con lo cual Ja ecuacidn de la curva adquiere la forma Ji 4 Susu, nt Utilizaremos la notacién P(x) para representar un punto de coordenadas x, Exewpios: ae 1) Linea recta—Una ree ta del espacio puede ve dada por 1a ecuecién simotuh, [12] donde a, b, son constantes, siendo una al menos dé las b*0. Esta ecuacién representa tuna recta que pasa por el punto (a) y cuyos cosenos # Girectores. son_proporcionales by La couacién [1-2] puede4 curvas oar. 1 ceseribirse también: 2) Circunferencia.—La circunferencia es una curva plana; st plano puede ser el z=0, y la ecuacién adopta la forma xaacosu,, yaasenu, 290; OSu<2e [13] en la que a es el radio y u el angulo POX-(Fig. 1-1). 3) Hélice circular—Su ecuacién es Beomstantes [1-4] La curva se halla sobre el cilindro x*-+y?=a" y esti arrollada de tal modo que cuendo w se increments en 2z, x © y toman sus valores iniciales, mientras z se incrementa en 2xbs que es el paso de la hélice (francés: pas; inglés: pitch: alemén: Ganghéhe). Sib es 0 la hélice es destrorsum (Fig. 1-24); cuando b ex negativo es re. EAT aenwisisracidy ANAGETICA 3 sinistrorsum (Fig, 1-2b), Bl sentido de la hélice es independiente de Ja eleccién de los ejes coordenados o de los parémetros, y constituye una propiedad inirinseca de Is curva, Una hélice sinistrorsum no puede superponerse a una dextrorsum, como sabe cualquiers que ha manejado tornillos o sogas. Las funciones x,(u) no son las tres constantes: si dos de ellas Jo son, las ecuaciones [1-1] representan una recta paralela 2 un eje coordenado, Suponemos también que en un intervalo dado de w las funciones x(u) son uniformes y euntinuas, con derivadas de les pr: meros drdenes continuas (en todos los casos admitiremos la existencia de derivadas primeras, y rara vez precisaremos las de orden superior al tercero). A este propésito basta con postular la existencia en un punto P de la curva (en el que u=u,) de un conjunto de devivadas finitas x"*P(u,), siendo n sufcicntemente grande, Podemos enton- es expresar #,(u,+h) mediante un desarrollo de Taylor en la forma siguiente: ‘ A he » : NEM Na =) IAT Bla) oH MLM) bathe C18] en el cual 4, ¥, a" representan derivadas respecto 3 u. y o(F) es tal que ion 9. te pe TVéas, pe coy Py BRANKLIN A Ireatise on advanced cafoulus, Jobn6 curvas tear. 1 Esta condicién queda satisfecha siempre, para todo valor de n> 0, si x(u) son funciones complejas de una variable compleja a pera las. que existen derivadas primeras %, en cuyo caso dichas funeiones xu) son analiticas, Sin embargo, corrientemente, supondremos que las x, son funciones reales de una variable real u. La curva {1-1}, que satisface las condiciones [1-5], seria preferible de- hominarla wa arco de curva, aunque seguiremos utilizando la palabra curva en tanto no implique ambigiedad. Se llaman singulares aque Tos puntos para los que todas las % som mulas; en otro caso se com: sideran regulares respecto & u, y siempre que nos refiramos a puntos fentenderemos que se trata de puntos regulares, Cuando sustituyamos el parametro u por otro pardmetro, wile) (4) ‘supondremos siempre que {(u,) e diferenciables si du/du,+0, Tos puntos regulares contindan siéndolo. ‘También pueden definirse las curvas de forma distinta a [1-1]; pb ejx podemos utilizar las ecuciones Finydeo, FG. 20) uy (9, 018] yeh), para definir una curva. El tipo [1-8] es el caso particular de [1-1] (que corresponde a elegir x como parametro, y puede obtenerse partir de [J-1] eliminando u entre los pares 7x y 22: Esto e= Hempre posible si dz/du-t0, de forma que w puede expresarse en funelén de x. Las ecuaciones {1-8] expresan la curva C como inter- scceidn de dos cilindros proyectantes (Fig. 1-3). Por lo que respesta a tas eouaciones [I-7}, éstas definen dos funciones implicitas y/x) ¥ 22) siempre que no se ansle el determinante funcional ae Gy be a De esta forma se pasa a [1-8] y de aqui a (1-1). Tas repreventaciones [1-7] y [1-8 definen las curves alabead! Way wad Sons, Nupra Yorks 1940, 94g. 127; Ci of ua Was Wiley and Some Nurs, Nore Mini: ver Publistions, Nowa Peue het temo 1, Bed, pa 9, Hie ee Mize ets pais 3 3H. ste tl REPRESENTACION ANALITICA 1 como interseccién de dos superfices, interseccién que puede descomponerse en varias curvas. Si, p. ej, F, y F, representan dos conos ‘on una generatriz comin, las e ecuaciones [1-7] definen una Tinea que se compone de esta recta y del resto de la inter seccién. Si eliminamos w entre las ecuaciones you, cau, [19] que representan una curva alabeada C de tercer grado (pa- rébola céibica), obtencmos las yee, que representan la interseceién de un cilindro (Fig. 1-4) y un cono. Esta interseeciin se compone no sélo de Ja curva [1-9] sino también det eje Z. Fie, 4. La interssccién completa de una superficie algebraiea de grado m 3 a te degra 8 a UE espacio de grado nim, gu wde descomponerac en varias cutvs, la sum de cayos.grados Desi ge ua perf e gaa kane va recta ienrica la cota en K partes, 0 fo que es equivalent, su interseecién for un plano ce una curva de grado Una curva del espacio es fe grad I's sn plano la corta tT puntos. Los puntos de interse- Ciba pueden cer weales, imaginarios, coineidentes 0 impropies. Bi fl caso [1-0]. si insiucimos sy" 2 en la ecuacion de un plano Gxtbysectdno, obtenemas una ecuaciia cibica en a que tiene tres races, correaponientes a las Tres. interseccones Esto epica por awe preferimos a menudo dar una curva por cuaciones del tipo [1-1], aparte de que esta representacién permite Ie aplcecén inmodita del sails vectorial, Pe THed A ste fin, sean e,,€,, @, o mis brevemente 8, (i=1, 2, 3) veetores tunitarios dirigides segiin los semicjes positivos X, Y, Z. En estas condiciones se puede dar una curva C expresando el radio vector tie x dew pote genético P como funcién de w (Fig. 1-5) en la AEA [-t0}8 curvas ear. SPC. 1-2] __Lowcrrep nx UX ARCO DE CURVA; TaNoatTE 9 donde las % estén dadas por las ecuaciones [1-1], Indicaremos P m no sélo por P(x) sino tam. big por P(x) o Plu), y nos referiremos a la curva diciendo, ela curva xiao Las 2%, son las coordenadas de x, y los vectores 4,8, %,8, “x0, son las \¢omponenies de" x segin oO los ejes coordenados. Con > frecuencia repreentaremoe a 3 un vector por sus coor denadas; asi, el vector Fic. |-5. x(%, 952) © x(a), La longitud del vector (real) x se representa por l= vee ety 1-2. Longitud de un arco de curva; tangente.—En éta y en las seociones que siguen (hasta la Sec. 1-12) supondremos que la curva. C es real, como asimismo u. En esta hipétesis, segin se demuestra en los libros de eéleulo *, Ia longitud del arco de curva comprendido entre los puntos A(u,) y P(u) se expresa mediante la integral cope f Ver owe f VER du eu) El punto denota siempre derivacién respecto a fedafdu, = ld [22] La raiz cuadrada es positiva; Ia expresion x-X os el producto esoa- lar de X por si mismo, el cual, para curvas resles, es siempre > 0. Se supone que X+0 ea todo punto del intervale dado (no hay puntos singulares; véase Sec. 1-1). + Véase, p. ej P. FRANKLIN: A treatise on advanced calculus, John Wiley and’Sons, Nueva York, 1940, pags. 284.204; Cu, J. pe 1a Varnte Poussin: Cours d’Anclyse infinitésimale, Dover Publications, Nueva York, 1048, tomo I, 8 ed., pag. 272 Definimos el producto esealar de dos vectores wei) y wha) por a formula is [231 Puede pruburse que si es el angulo formade por ¥ y w (Fig. 18), vewet¥|lW| cos ¢ [24] » prvi que ¥-w=0 sgnifon que ¥ y W son ortogonales. La longitud del arco s crece al erever u, y este sentido de erect miento se lama sentido positive sobre la curva; una curva sobre la que se ha fijado un sentido de recorrido se denomina curva orien- tada. La mayor parte de nuestros razonamnientos en geometria diferencial se refiere @ curvas orientadas, y también supondremos orientado el espacio mediante la adopeién de un sistema dextrogi- ro de ejes coordenados. No obs- u tante, los resultados. serdn con frecuencia independientes de la orientacién, ‘Si cambiamos el parimetro w de la curva por u,, la longitud del arco conserva su forma, con u sustituido por u,. Esta invarian reepecto a la transformacién del parimetro se puede expresar reem- plazando la ecvacién [2-1] por la Fie, 16. dst adn. dy'¢detmae-dx, [2s] aque es independieme de w Si introducimos s como pardmetro, en lugar de u—lo cual es siempre licito, dado que ds/du+0—, la ecuacién [2-5] nos dice que a aa ea El vector dx/ds es, por tanto, un vector unitario, y tiene wna sencilla interpretacién geométriea: El vector 4X une los dos puntos10 curvas few. t P(X) y Q(x AX) de Ia curva; el vector Ax/As tiene ta misma direccidn que AX, y, para O#—>0, pasa a = dx sor el vector tangente en P (Fig, 1-7). Dado que su longitud es 1, el vector tedy/ds en recibe el nombre de vector wnitario tangente a la curva en P. Su sentido es el correspondiente a valores recientes, de 5, Puesto que ax de de du ds du" (28) vemos que X=dx/du es también un vector tengente, aunque no necesariamente un vector unitario. El hecho de que la tangente sea 1a Fis, 1-7 posicién limite de una recta que pasa por Py un punto Q del intervalo dado de u, cuando QP, se expresa a menudo diciendo que la tangente pasa por dos puntos consecutivos de la curva, Esta forma de hablar ‘no es correcta, pero tiene un considerable valor heuristico y puede hacerse completamente rigurosa. Teonewa: La razén del arco a la ciierda correspondiente, deter: minados por dos puntos P y Q de una curva, tiende a la unidad cuando Q tiende a P. En efecto, si As es el arco PQ y c la cuerda PQ, cuando Q—>P (Fig. 1-8) in a As @ FTI A/a To que demuestra el teorema, También prucba que la razén de Au a c > finite, SEC. 1-2] __LONGITED DK UN aRco DE CURA; TANCHNEE ul Por tanto, S/s, Ay/S#, A2/As (Fig. 18) tienden, cuando As 90, a los cosenos de los angulas que forma la tangente orien tada en P con los semiejes positives X, Y y Z. Esto significa que t puede expresarse en Ia forma tee, cos 4,48, cose +8 cos a, [210] Jo que esta de acuerdo con a identidad cosa, $08! 3, 4008 a= 1 ean Un punto genérico A(x) sobre Ia tangente en P queda determinado por la ecuacién (figura 19): Maret, vert, (212) © bien (suponiendo todas las dx, +0) core em Oe aed 6, finalmente, ide, ee Eseurios: 19. 1) Cireunferencia (Fig. 1-10) cos. yma sen uy [2151 weeonstante, —tomese ‘0s (e/a) ¥=0 sen (s/a) Vector unitario tangente: ti sen u, cos u). Ecuacién de la tangente: 0, escribiendo de nuevo (xy] en lugar de (X,X,): 2) Hélice circular (Fig. 1-11) xeacorn, sen, smbus (2:16) Renasenu, Joacose, smd, saudateP ecu bon tent)URYAS. own. 1 El vector tangente forma un éngulo corstante a, con el eje Z: ie; por consiguiente, tg «,=6/ Si es B In interseccién de Ia tangente en P con el plano XOY, y P, la proyeceién de P sobre dicho plano, se tiene: P,B=PP, tg a,=bu “mawmare AP, Por tanto, el lugar geométrico de B es Ia svolvente de la circunte rencia base del cilindro (véase See. 1-11). e Fic, 110, Fic. tt 3) Una curva alabeada de cuarto orden (Fig. 1-12): xaa(Lteor#), yeasenu, 2=2esen ju Para 00, lo que equivele a adapt como sentido del vector curvatura el sentido dem. Sin embargo, el 10 de « es de cierta importancia si consideramos una familia de vectores eurvatura; on . thn, si suponemos una curva plina (con Gerivadas continuas) con un punto de intfle- » xiGn en A (Fig, 1-16), los vectores curvatura estin dirigidos en direeciones diferentes. a 4 ambos lados de A, y resulta conveniente dis- tinguir les lados edineavo y -convexo'de Ia curva por los distintos sigaos de x; de esta forma resulta continuo el campo de vectores uunitarios ma lo largo de la curva, Encon- traremos otro ejemplo en Ia teorla de si perficies, donde existen muchos vectores eur- vature en un punto (Sec. 2.6). Fie. 1.6. Si la curva es plana es posile hacer des- parecer la ambigicdad del signo de x postulando que el sentide de rotaciin de t ames el mismo que el de OX a OY. En este caso se puede definir por la igualdad x=de/ds, siendo 9 el Angulo que forma el vector tangente:con el semicje positive OX 1-5, Torsién.—La curvatura mide la variacién proporcional de la tangente al desplazarse sobre la curva, y nos proponemos intro- ducir ahora una magnitud que tenga el mismo significado respecto al plano osculador. Con este objeto consideremos la normal en P al plano oseulador o binormal, sobre la cual evamos un vector unitario binormal b, de tal forma que el sentido t->"—>b sea el mismo que el de OX ~> OF -> 02; en oxras palabras, puesto que t, , B son vectores unitarios mutuamente perpendiculares, definimos el vector b por medio de la formula Daten, (sy Estos tres veotores t, , B, que pueden tomarse como nuevo sistema de referencia, satisfacen las relaciones tet, mms, Bb tno, mbo0, [2]20 RvAS fear. t Este sistema de refere constituye el triedro mi La variacion proporcional del plano osculador esta expresada por 1 vector que se desplaza a lo largo de la curva, yas, yy por ser b-b=1, wb, de modo que, si introducimos un factor de proporcionalidad =, abfds=—em [53] Este factor + se denomina torsién de la curva, y pucde ser positiva o negativa, al igual que la curvatura; pero, mientras la ecuacidn de la curva sélo determina x°, en cambio define univocamente + Puede verse esto sin més que expresar + en Ja forma n(beny=om.(tm) earatras) exe's"), Pag ) Xmdx/as. Is) Esta iltima forinula exprese + en funcién de x(3) y de sus deri- vvadas, independientemente de la orientacién de Ja curva, ya que al cambiar s en —s no varia el segundo miembro de [5-1]. El signo de + tiene, pues, significado para las curvas no orientadas; volveremos sobre esto con més detalle. Las ecuaciones X (9) = x /ds= (e/a) (du/ds) iw? 8(R-4)-7, HY Rul) RU" = RIE ATR), Rul) 4 Sku 4 ku", permiten expresar x° y + en funcién de un pardmetro arbitario. Se obtienen las formalas 80.1.5] ronson 2 (E38) (8) aa feito abu “eee + teax/du (5a) (59) Vermos que x y + tienen dimensién L-', Asi como | se lama radio de curvatura, |z“!|=|T) recite el nombre de radio de torsién. Sin embargo, este magnitud |T| no admite una interpre: tacidn geométrica tan sencilla y elegante como la de |Rj. Eyempcos: 1) Hélice circular—De ta ecuacién [216] deducimos, si VerB=e, San oon 4h senso}, [+ pardmetr, corm 0). En consecuencia Por tanto, + es positive si lo es b, lo que sueede (véase See. 1-1) si la hiélice es dextrorsum; en cambio, + es negative pera una hélice sinistrorsum. También vemos que x y + son ambos constantes, y de las ecuaciones| tet Bee! Se se deduce que existe una hélice—y slo una—con valores dados de Ky ty con una posicién determinada respecto a los ejes coordenados (al permutar @ por ~a no varia la hélice; esto séto transforma u cn u +7). 2) Curvas planas.—Por ser b en este caso constant, rocamente, si +=0, (XXK}=0, 0 X+I+pX~O, con > y a funcio-22 curvas lowest nes de s, Esta es una ecuacién lineal y homogénea en %, cuya inte: + gral es de Ia forma Hae), de donde REGFMHOE) +E siondo las 0,(4=1, 2 8) veetores constantes y las Fi(j=l, 2) funciones determinadas’ por las cantidades arbitrarias yy. Esto prueba aque la curva X(s) esta en el plano trazailo por el extremo de ¢, parale- lamente a 0, y €,; lo que significa que Xis} puede ser cualquier curva plana, Para las rectas, la torsién esté indeterminada, Curvatura y torsin se llaman también primera y segunda cur- aturas; las curvas alabeadas se denominan frecuentemente curvas de doble curvatura. El caliicativo de torsin se debe « L. 1. Vautie: Traité de géome- trie descriptive, pig. 295 dela ed. de 1825. La denominceién ant fa fab flesi, El-nombre de Binormal es de 8, ox Satwr VENANT Journal Eeote'Potytechnique 48, 1845, pg. 17 1-6, Férmulas de Frenet.—Hemos encontrado que t” y b’=—-M; completemos esta informacién expresando tambi in’ =dn/ds en funcion de los vectores unitarios del triedro mavil. Por ser W” perpendicular & m, f-n’=0, Io que permite expresar 1’ como funeién lineal de t yb: Baatsa. En virtad de Ia ecuacién [5-2] a.cta's nner, 4nimar, acbnean de donde resulta, come expresin para da/ds: woo 2, Las tres férmulas vectoriales, * Véase. p, ej) P. FRANKLIN: Methods of advanced calculus, Nueva York, MeGraw-Hil Book Co., 1941, pig. 361. Una ecuaciin vectorial cequivate a tres ecuaciones escaiares, de imolo que fos resultados obrenidos ppara las ecuaciones diferenciales esealares se traducen sin difieuliad al Tenguaje vector sec 18) FORMULAS DE FRENET 23 (ol junto con dx/ds—t, deseriben el mi largo de la curra; ocupan una posicién destacada en la teor las curvas alabeadas, y son conocidos con el nombre de férmulas de Frenes o de FrenetSerret, ueron obtenidas en Ia tesis doctoral de F. Frenet, 1847, Toulouse, de la eval fue publicado un resumen en el Journal de Mathém., YT (1852), pags. 437-47, con el titulo «Sur les courbes & double courbure» EL trabajo de J. A. Serret aparecié en el Journal de Mathém., 16 (1851), pags, 198.207, y aunque fue publicado después de ta tesis de Frenet, ain éste no habia dado difusién mayor a sus resultados. Las coordenadas de t, n y b son los cosenos de los angulos que las semirrectas orientadas, tangente, normal prineipsl y binormal, forman con las direcciones positives de los ejes coordenados, Si indicamos aquéllos por t(cos 2), m(cosG,) B(cos ys #=1,2,3, las formulas de Frenet adoptan la forma siguiente: a a Pewee 08 iy 00s Bie x 608247 05 H0 a Sco y= =r 08 (6-13) Los tres planos determinados por las tres aristas del triedro mé- vil (Fig. 1-17) reeiben los nom. bres de: plano osculador, deter minado por Ia tangente y la nor- ‘mal principal, de ecuacién (-x)-b=0; Plano rectificonte plano normal, determinado por a normal principal y la binormal, de ecuacién (waa)n cunvas (com) plano rectificante, dcterminado por la binormal y la tangente, de G-x).n=0 Si consideramos el triedro mévil en P como triedro de referencia de un nuevo sistema de coordenadas cartesianas x,y,z, el comporta rmiento de la curva en el entorno del punto P viene expresado por las formulas [6-14] en la forma (X"=en, X"7= — R't+ x’ ecb): x. y=0, Ym, x v0, [62] oy" earn, (63) ‘Queda asi demostrado que las proyecciones de la curva sobre los tres planos del triedro mévil se comportan, en el entorno de P, igual , baz) De t Se lay Fro. 1-18, Fis, 119, ste. 1-6] FORMULAS DE. FRANET—EyEREICIOS 25 que las curves yest (rote reel plano outdo), s-Z at (propesin bre et plano ectiicente, (64) 2 : eZ onyt grote wre plano norma En la figura 1-18 esté representado este comportamiento en pro- yyeveién ortogonal, suponiendo x>-0, +> 0, Si se cambia el signo de +, Ia proyeecién sobre el plano rectficante pasa a ser la represen tada en la figura 1-19, lo que de nuevo pone de manifiesto el significado geométtico de +. La figura 1-20 es una perspectiva de la curva y su triedro en el espacio. EJERCICIOS 1, Hillense 1a curvatura y 1a torsion de las curvas 4 seu, yew, ») teu, as, sat (por qué es +=07). ° yas), emgts). 4 xealu-sen a), yxa(l—cosu), amb. ©) taa(3u—w"), ye3aut, sua(3u4W) (en este caso ae) 2. a) Demuéstrese que si todas !as tangentes a una curva pasan por tun punto fijo, aquélla es una recta, ) También, si todas ellas son para- Telas a una recta dada, 3. a) Demuéstrese que silos planos esculadores en los distintos puntos de una curva pasan por un punto fijo, Ia curva es plana. 6) También, si son odes paralelos a un plano dado, 4. La binormal de una hélice circular forma Angulo constante con 1 efe del cilindro sobre el que esté arrollada Ia hélice 5. Prudbese que las tangentes on puntos correspondientes a una curva alabeada y a la curva C, lugar de sus centros de curvatara, son ortogonales, 6. El lugur C de tos contros de curvatura de una hélice circular ces otra hélice coaxial y de} mismo paso que la dada.26 cunvas lew t 2. Demubstrese que ef lugar de los conteos de curvatura de la curva C del problema € es la hélice original, y que el producto de Ine tersiones en puntos correspondientes de Cy dela hélice es igual a {euadrado de la curvatura de la hélice) 8 Demulstress que todos los planos esculadores a una hiélice cireu- 2 Plano! rectijicanie Fro. 1,20 Jar que pasan por un punto dado, exterior a la hélice, tienen sus puntos de osculaciéa en un mismo plano. 9. Pruébese que la curva sent, est4 sobre una esfera, y que todos los planos normales pasan por el origen. Pruébese también que la curva es una cusrtica, 10. Si x=x{!) es Ia trayectoria de un punto mévil, definida en fun- cid del tiempo 4, pruébese que el vector aveleracién esti sobre el plano osculador. LL. Determinese la condicién para que el efrculo osculader pase ppor cuatro puntos consecutives de la curva. 12. Demuéstrese que en una curva plana, s=a(s), y=y(s), en la sve. 16) ORMULAS BEFRIEND sghecic108. 2 que of signe de x se ha determinado, segiin se dijo en Ia pégina 19, yey. 1B. A partir de Ia ecvacién [1.8], referente a la curva a(s), dedie- ccanse los desarrollos de sus proyecciones sobre los tres planos del triedra mévil y compérense con [6-4] 1. Determinese 1a forma do la funciin {u) tal que las normates principales de In curva e=acosu, y=asen w, --q{u) sean paralelas al plano NOY 15. a) Demuéstrese que ta binurial ep el punw Pde una curva fe la posicion limite de la perpendicular comin a las tangentes en P. ¥.€0 un punto pedximo Q, cuande Q->P. ) Halllese también la posi. idn limite de la perpendicular comin @ las. binormales 16. Determinese el vector unitario tangente de la cur Fa, y.)=0, Ble y.2)=0. definids por AT. Transformacion de Conbescure—Dos curvas del espacio se di- cen deducibles una de I otra por dicha transformacién si existe una correspondencia biunivoca entre sus puntos, tal que los pianos ascula- dores en puntos correspondientes sean paralelos. Demuéstrese que las tangentes, normales principales y binormales son paralelas, (De acuerdo con L. Buaxcit: Lesion I, pag. 50, designamos esta transformacion por el nombre de E. J. C. Cowmescumr: Annales Ecole normale, 4, 1867, aunque las transformaciones estudiadas en esta memoria son mas particulares y se.refieren a ciertos sistemas de curvas triplemente or togonales.) IB, Interpretacién cinematica de tas formulas de Frenet—Cuando un cuerpo rigido gira alrededor de un punto existe un eje instanténeo de rotaciin, que es el lugar de fos puntos que permanecen fijos, Pru bese que, para el friedro mévil (preseindimos de'la traslacién expresada por dx=tds), este eje tiene Ia direccién del vector R=rt4cb, de tal odo que las formulas de Frenet pueden escribirse en la forma xt, WeRen, WoReb Este es el método tipico de estudiar ta teorla de curvas (y superficies) utilizado por G. Darboux y B, Cartan, 0 uméthode du triédre mobilen. (CE, Darnoux, G.: Legons 1; Carran, E.: La méthode du répire mobile, Actualités scientifiques, 198," Paris, 1935.) 19. Indicatrie esférica.—Si suponemos trasladalos todos los vectores unitarios tangentes t de una curva C a un mismo origen, sus ex tremos describirén una curva sobre la esfera unidad, la cual recibe el nombre de indicatric esférica (imagen eaférica) de C. Pruébese que el valor absoluto de la curvatura es jgual al cociente de ds, (diferencial del sarco de la indicatriz esférica) por ds (diferencial del arco de C). ¢Cual fs la indieatriz esférien a) de una recta; 0) de una curva plana; ‘<) de una hélice circular? M0, Tercera curcalura.—Si extendemos Ia operacién del ejercicio 1928. cuREAS. lear 44 los veetores my By obtencmos la indicatriz esfériea de Jas normales principales y de las binormales. Si ds, y dé, son los elementos de arco de estas iltimas, prodbese que [dep/dsl— Vater y ldey/dsl=fr|. La cantitad 277? se utiliza a veres con el nombre de fercera curvatura (carsatura total 1-7. Contaeto.—En lugar de decir que las figuras tienen un rmimero determinado de puntos consecutivos (u otros elementos) eo- runes, podemos decir que tiemen un contacto de un cierto orden. La definicién general es la siguiente (Fig. 1-21): Sean dos curvas 0 superficies ¥,, ¥, que tienen un punto ordi- narwo P comin, Diremos que 3, tiene con 3, un contacto de orden nen P, si elegido un punto A de B,, proximo al P, y siendo AD su distancia a B,, et limite para A->P sobre 3, es finito (0) para k=n+1," pero =0 para k=n, (AD=0[(AP¥] para Bad, 2 oy Ma) Guando 2 es una curva x(u) y Za na superticie (Fay Fy y Fx no nulas simultineamente) Fy )=0, 4) utilizaremos el hecho de que la distancia AD de un punto A(x, ¥y9 4) préximo a P es del mismo orden que F(x,, y,. 2,). La demostracién general de lo anterior requiere utilizar elementos de la teoria de superficie, pero en el caso del plano y de la esfera, snieos que vamos fa considerar, la demostracién es inmediata (véase ejércicio 4, see: cidn 1-10. ‘Consideremos 1a funcién obtenida por sustitucién de las x de Ja curva ¥, en la ecuacién [71]: Fie, 12k Mw) =FL eu), yu), 2} (72) El procedimiento es sélo una generalizacién del método utilizado cen las Secciones 1-3 y 1-4 para deducir las ecuaciones del plano y del cxreulo osculadores, Supongamos que /(u) tiene, en él entorno de Plu=u,), derivadas finitas {(u,), 11, 2, ..., +1; si hacemos =u, en y escribimos h=u,—U,, of desarrollo de Taylor de f(u) 7 contacto, 29 seré (ef, ecuacién [1-5]): ra : Phen Hu) =f) + Af) + pou.) oh), [73] ore En nuestro caso f(u)=0, ya que P esta sobre ¥,, y h es del orden de AP (véase teorema de la See. 1-2); flu,) e del mismo orden que AD. Por consiguiente, una condicién necesaria y suficiente para que la superficie tenga en P un contacto de orden n con la curva es que se verifiquen las relaciones Hed =Fled—f"w)= oo fM(W) =O; fw) -40 74) En estas formulas hemos sustituido 4, por En igual forma encontramos que, si Z, es una curva definida por Fis yee, Fess, las condiciones necesarias y suficientes parc un contacto de orden nen P entre dichas curvas son que, en P, Ade KC 1W= f= si siendo HOPE), vd), ea], 6) = Fyne), 90, fe] ¥ que al menos una de las derivadas j,'°*(a), f,0°(u) sea distintas de cero en P. Pueden obtenerse condiciones anilogas para el contacto de dos superticies, En Inger de AD, cabe utilizar segmentos del mismo orden; p. ej. *4, siendo D inferior a 90", Si comparamos estas condiciones con nuestra deducetén del plano y cfrculos:oseuladores, vemos que-son, en estos casos, idénticas a la condicién para que Z, y 2, tengan n+l puntos consecutivos comu nes, En general Dos figuras S, y Xzy que tienen en P un contacto de orden n, tienen +1 puntos consecutivos comuncs. En efecto, por un razonamiento andlogo al utilizado en les see- ciones 1-3 y 1-4, y limitindonos a considerar el caso de la ecuacidn [7-1], definamos F con n-+1 parémettos independientes, que son los justamente precisos para hacer que la superficie Z, pase por PI30. curvas {owns R41 pumtos (Hy, t ..., ty). Si estos +i puntos eoinciden en un panto u=ay, las w+ 1 eousciones [7-4] queslan satisfechas; si fueran is las ecuaciones [7-4] se podrian determinar los pardmetros de F de forma que 3, pasara por mis de los n+1 puntos. Un razona- rmiento andlogo puede aplicarse a los otros casos de contacto. De Jo anterior y de los tcoremas contenidos en las secciones 1-3 y 14 resulta: Una tangente tiene un contacto de primer orden (por lo menos) con ta curva, Un plano osculader y un circulo osculador tienen un contacto de segundo orden (al menes) con la curva. EL estudio del contacto entre curvas y superficies fué hecho con todo detalle por LaGRanos en su Trailé des fonctions analytiques (1797) y por Cavey en sus Lecons sur les applications du calcul infimité- ‘imal dla géométrie I (1826), ‘Vamos aplicar ahora esta teoria para determinar Ia esfera que pasa por cuatro puntos consecutives de una curva, 0 esfera oscula- Supongamos dada la esfera por la ecuacién tris, (K-o)-(K—e}-F=0 AK, punto genérieo de ta esfera) ; {e," centeo) (radio) Consideremos, de acuerdo con Ia ecuacién [7-2} Ws)=(8-6}-(@-9)-7, x=al) Las ecuaciones [7-4] adopten la forma, aparte la j(s) f(s)=0, 0 (x-e)-t=0, "(s)=0, 0 (R-e)-an+1=0, fMs)=0, © (2—6)-(vn Wty arb) ~0, © bien (e9.t=0, (r9) (2-0) =Re fer= = RT. Por tanto, el centro O de Ia esfera osculatriz esti determinado wnivocameute por ont+ Ray TRY (78) Esta esfera tiene un contacto de tercer orden con la curva, y st interseecién con el plano’ osculador es, precisamente, el ci ste 8] ECUACIONES NtascAs 31 lador. Su centro se halla en el plano normal ( recta paralela a la binormal o eje polar. El radio de la esfora osew latrines Gey Cuando la curva (no una eireunferencia) es de curvatura constante, el centro de la cesfera osculatriz coincide con el centro del cireulo osculador. EL resultado expresado por la ecute ign [7-6] se debe a Monge (1807); véan- ! a se sus Applications (1880), pag. 412. La eee notacién empleada por Monge” es completamente distinta, 148. Ecuaciones intrinsecas.—Cuando una curva se define mediante una ecuacién X=X(s), la forma de ésta depende de la cleecin del sistema de referencia, y si li curva se desplaza conser vando inalterada su forme, varia su ecuacién respecto al sistema coordenado, No es siemprer facil ver si dos ecuaciones representan Ia misma curva, en distinta posicién respecto al sistema de referencia, Aun en el caso sencillo de ecuaciones de segundo grado en el plano (cénicas) tal determinacién requiere algin trabajo. Surge, pues, In cuestién de si es posible caracterizar una curva. mediante ‘una relacién que sea independiente de las eoordenadas. Esto puede efectivamente conseguitse, y una ecuacién de este tipo se llama natural o intrinseca, Es ficil ver que una relacién entre Ja curvatura y la longitud del areo proporciona una ecuacién intrinseca para una curva plana, En efecto, si damos una ecuat (et) mediante las relaciones Ro saadzfits, cos exidsfds, sen gady/ds, vemos que x € y pueden determinarse por dos euadraturas: sa [Rowen rofl ereng a, on flee (82) Un cambio en la constante de tegracién de x ey representa32 cunyas. fear. 1 sec, 18) BCUACIONESIVTRINSECAS 33, tuna traslacién; mientras que un cambio de le constante de ¢ signi- 3) Evolvente de la circunferencia: fica una rotacién de la curva, Vemos asi que pueden obteneree todas eee ee las posibles eouaciones cartesianas de a misma curva sin mis que Ri seer eee ter vele eed eeders elegir adecuadamente las constantes de integracién. Raa, xaa f povs gdematcos 9+ 7 sen gy Esta representacién de una curva por medio de « (0 R) y s fué ya yee f eng dynaisen @—p cosy) (Fig. 1-25). uttlizada por Euler en casos especiales : Comment. Acad, Petropolit 8, 1736, pags. 68-85. Pueden ponerse reparos a esta elecehin de x y # 4) Epicicloide.—Partimos de sus ecuaciones paranétricas como eoordenadas naturales, ya que s contiene una constante arbitra. fia y = presenta la ambiguedad del signo, G, Scheffers ha desarrolla- do un sistema de ecuaciones intrinsecas para una curva plana en el ash xa(a4b) cos ¢—b cos SY (a+b) cos ¥ 7 ual wxpresa d(e)/ay en funcidn de a8, Véase Anwendung 1, pe asb ginas 8491, y=(a4d) seny—b sen Ey, Exemetos: sag MEO cog Y) Circunferencia a= fad sieeeeos xaReene sine are ead eens, (Fi. 129) La ecuacién intrinseca sera, por tanto, oR Para a0 se obtiene una recta ate! (83) 2) Espiral logaritmica: donde 048) 40(a+) Raastb=scotatp coseca (a, 6 constantes), < a 5 ADB (Fig 1.29). [84] saertiga) In SESE, (etigendo +=0 para ema), cosee 2) exp. (6 cotg dayne (Fig. 1-24). Introduciendo coordenades polares «+ iy=rel, se obtiene repexp. (cote) (=P, y=0 para sm0, oma) Fie. 1-25, Fie, 1.26) Si A, te tiene: A=4b, B=4b, y resulta: Sa R= 100, que es la ecuacién de la eieloide obtenida al rodar una eiteunte- rencia de radio 46 sobre una recta (Fig. 1-27). Vamos ahore a de- ‘mostrar el siguiente teorema, ke ae que es fundamental en la teoria de las curvas alabeadas: Dadas dos funciones uniformes y continuas «{s)y (3) 0, existe una (y sélo una) curva, cuya posicién en el es pacio queda, sin embargo, indeterminada, para la cual s ¢s ta longitud del arco (medido a partir de un punto conveniente de la curva). kes la curvatura y « In torsion. Las ecuacfones (8), +=2(s) son las ecuaciones naturales 0 ins trinsecas de te curva. La demostracién no oftece dificultades si nos limitamos a considerar funciones anatiticas. En este caso podemos escribir, en el entorne de un punto s=3, Fie, 127. i” x4 a HHH) + ERO) supuesta la serie convergente en un cierto intervalo 5, Geométricamente, esto ‘que sit, b es_una terna ortogonal de vectores unitaries, definidos con referencia al sistema ®, €, ® este ‘timo constituye también una terna de vectores unitarios, mutuamente fortogenales, definidos respecto al sistema de referencia t, m, Existen oc! triedros (t, b, M); si integtamos ahora t, Ia ecuac x f “eas 189) determina una curva, que no sélo admite t como campo de vectores jos tangentes, sino que ademas (8, 8, b) es su triedro movil, iy + su curvatura y su torsion, y s, en virtud de la ecuacién [89], Ja Iongitud de su arco. Por consiguiente, existe una curva C con (3) y (8) dadas, cuyo triedro mévil en P(s,) coincide con el triedro coordenado. : ‘Tenemos que probar ahora que toda otra curva C, que pueda po- nerve en correspondencia biunivoca con € de tal forma que en los puntos homéloges, correspondientes a valores iguales des, tengan las mismas curvatura y torsién, es congruente con C. Esto significa que C puede Hevarse a coincidir con C mediante un movimiento en el espacio, Llevemos el punto s=0 de C sobre el punto s=0 de C {origen) de forma que el triedro (tm, b) de C coincida con el co- rrespondients triedro (t,,b) de C (el sistema @,, @, @,); y repre sentemos por (Zp dy Bs %) ¥ (ir ae By ct) los elementos correspondientes del triedro movil de € y C, respectivamente, Le ecuacién [8-6] se verifica para (2, 8%) y para (28. %) com las mismas x(s) ¥ e(8}5 por tanto (omitiendo de momento el indice i): a By By oy ata a Ta a 28 + nah ~ xB + By wat 189-198-198 =0, atte ta7) Esta constante es igual a 1, ya que éste es su valor para s—0. Para ae ony % tenon lugar las ecuactones att Bibitypal, tthe) AAS! Jo que equivale a decir que las tres parejas de vectores (ay. By “ih (2 8» %) forman entre sf, cada una, angulo cero, Por tanto. 4-2, 6B Y1= Fe para todo valor de s, 0 sea a Se & Jo que prueba que #,~. serlo para demostrado. Por tanto, todas las curvas definidas por dos funciones dadas (s} y e(3) son deducibles una de otra por un movimiento rigido del ‘espacio. Las curvas resultantes son tres veces, al menos, diferenciables. =constante, y esta constante es nula por Las eurvas y C coinciden, y el teorema queda EJEMPLOS: 1) Curvas planas—En este caso xis} puede ser una funcién a. bitraria, <=0. En particular si x es constante, la curva es una cir. eunferencia, segtin se deduce de la ecuacién (8-2). 2) Helice circular. mnte, t=constante, Esto resulta mediatamente del ejemplo 1, seccién 1-5, ya que determinan univocamente la curva 20 008 #/6. sen sje, embsfe, cm vata bt, y todas las demés curvas con x y < iguales a las dadas deben ser con ruentes con éta, Otra forma de ver esto se indica en Ia seecidn 1.9. 3) Curvas esféricas (eurvas sobre una esfera)-—Son las curvas que satisfacen a la’ ecuacién diferencial en coordenadas naturales R(TRY =a", a=constante, [8.10138. curvas oar. 1 Efectivamente, cuando una curva es esférica, su estera osculatriz en eualguier punto coincide con aquella sobre la que esté trezada la ‘curva, por lo que se verifica la ecuacién (8-10}, siendo a et radio de Ja esfera (de acuerdo con la ecuacién [7-7]). Reciprocamente, si se verifica la ecuacién [8-10], el radio de la esfera osculatriz ee constante, y, en virtud de la ecuacién [7-6], se verifica también Sate (t+ Reb) Rint (TRYD—Rin=(Re+(TRY'Yo=0, [B11] Derivando la ecuacién [840], resulta que, para 770 y R’#0, Res (TRY, [s12} de forma que @—0, to que signifies que el centro de la esfera oseu latriz es fijo (salvo para +=0, R’=0. la citcunferencia). La ecus cién [8-12] es, por tanto, la ecuacién diferencial de todas las curvas se obtiene Ja correspondiente a la creun- esféricas. Para T=0, R= ferencia, siempre que TR De la ccuacién [8-11] resulta, incidentalmente, que pera una ‘curva no esférica (no plana) Ia tangente al lugar de los centres de las esferas osculatrices tiene Ia direccién de Ie binormal. Para mnis detalles acerca de_ las ccuaciones intrinsecas, véase E. Craano Lesions digeometria intinseca, Népoles, 1806. Hay traducciia slemana de G. KOWALEWSR, con ef Utulo de’ Vorlesongen fiber naturliche Geometrie, Leipaig, 1901, pag. 341. Véase tambien 1, BRwo4: Les coordonnées inirnstgues, colec. «Scientian, Pars, 1814, 100 pags. Otras formas de ecuationes naturales de las curvay del espacio. pueden consultarse on G. Scwerrens: Amwendusg T, igs, 27887, donde esti demostrado el teorema fundamental para (acfde} =e), r= fle). 1-9, Hélices.—La hélice circular es un caso especial de una clase mas general de curvas lamadas hélices (cilindricas) 0 curvas de pendiente constante (alemin: Béschungslinien). Se definen por la propiedad de que la tangente forma un angulo constante « con una recta fija / del espacio (su ee). Sea a un vector unitario en Ia direc- cin de [ (Fig. 1-28); la hélice se define por 4 cos a= constante Haciendo uso de las formulas de Frenet anso, ppor tanto, a es parelelo al plano rectificante de Ia curva, y puede ste. 1.9] que por derivacién da DaeM cos aon sen ame 008 ar sen a}, o bien arm tg a, constant, En las curvas de pendiente constante, la razén de la curvatura a la Ir | * Fis. 1.28, Foo, 1.29, torsién es constante, Reciprocamente, si una curva regular s esta condicién, es posible determinar un éngulo 2 tal que jg cos amr sen a) =O, fu b Zoos erb sen deo, teosatb sen axa, vector unitario constante a lo largo del eje Por consiguiente, cos ant La curva es, por tanto, de pendiente constante. Este resultado puede expresarse en Ia forma siguiente: La condicién necesaria y suficiente para que una curva sea de pendiente constante es que la razén de la curvatura a la torsibn sea constante, (Teorema de Lancet, 1802; demostrado por ver primera por B. de Saint Venant: Journal Ee, Polyt. 90, 1845, pip, 26.) La ecuacién de una hiélice puede escribirse en la forma (la reets Leoincide eon el eje Z): (8), Yayo) To que prueba que la curva puede considerarse trazada sobre un ci-0 curvas fear 1 Tindro, de modo que forme Angulo constante con las generatrices (lexodroma cilindrica). En el caso de ser x/<=0 se tiene una recta, y si es x/e=00, una curva plana, Si proyectamos la hélice X(s) sobre un plano perpendicular « a, la ecuacién de la proyeceién x, sera (véase Fig. 1-30): x. a. En consecuencia, Xyate(tajact—a cose, y la longitud de su arco ven- dra dada ‘por. dsfadx,- de, =sen? a ds, Por ser ax, /as Fic. 1-30 5m cosecat—cotea, su vector curvatura es Ex,/dstn cosec! a, Y su curvatura x, =x cosec? a; es decir: La normal principal de la proyeccién de una hélice sobre un plano perpendicular a su eje es paralela a la correspondiente normal Principal de la hélice, y las curvaturas de ambas curvas estén ligadas por la relacién x, =r cosec? a, Esemptos: 1) Hélice circular—Si una hiélice tiene curvature constante, su Proyeccién sobre un plano normal a su eje ¢s una curva plane de curvatura constante; esto es, una circunferencia (Sec. 1-8). La hélice se halla trazada sobre un cilindro de revolucién y es, por tanto, una hélice circular. 2) Hélices esfériens—Si una helice esti sobre una esfera de radio r, verifica la ecuacién [8-10} que, junto con x=rtg2, da por eliminacién de s, Pe RULER ee a, © bien, Rar ve que, integrada y mediante una eleccién apropieds de la constante = Eds cote, see. 19) éLices 41 aditiva de integracién, da Ls proyeccidn de una héice sobre un plano perpendicular a su eje © por consiguiente, una curva plana de ecuaciin intrinseea RE495 cost ear sent a Este tipo de curva hha sido considerado en la sewcién 1-8 y, dedo ‘ine cos! = <1, reprecenta una epicicloide (comparese eon Ee. [83]): Una hidlice esférica se proyecta sobre un plano normal a st eje en un arco de epicieloide, Dicha proyeccién es una curva cerrada cuando la razén a/b tle Ia ecuacisn [8-4) es racionsl. Con las notaciones empleadas en las ecuaciones [83] y [8-4] resulta que, en este caso, 7 A partir de 46a) sas a se obtiene AEP CO BAT (I—cos a) sen? a/2, (a+2bat) que dan los radios de las circunferencias fija y mévil. Cuando Fis, 131,42 curvas lear 1 SEC. 110] SOLUCION GENERW. DR LAS ECUACIONES nTRINSEeAS 43 3/5 Ia proyeccién es una epicicloide de tres ci ra 1.31); cada uno de Jos tres arcos representa parte de una bélice sobre la esfera (Fig. 1-32). Este caso ha sido estudiado por W, BLascuke: Monatshefle fir Mathematik und Physik, 19, 1008, pégs, 188.204; véaso también su Differentialgeometrie, pig. 41 140, Solucién general de las ecuaciones: intrifsecas.— Hemos visto que la ecuscién natural de una éurva plana puede resol- verse (es decir, se pueden hallar las coordenadas cartesianas) mediante dos cuadraturas. En el caso de una curva alabeada cabe intentar la resolucién de la ecuacidn diferencial de tercer orden en a(s), que se obtiene a partir de la ecuacién [8-6] por eliminacién de 8 y ~. Sin embargo, es posible reducir et problema a la integraciéa de una eouacién diferencial de primer orden, que se lama ecuacide de Riccati; este tipo de ecuacién esti perfectamente estudiado, pero su integracién no puede reducitse a cuadraturas. El método, debido 4S. Lie y G. Darbous, se basa en la observacin de que FReP 10-1) puede descomponerse en la forma siguiente: (+18) (2 B)=(4 DIY). Si se introducen 1 funciones complejas conjugadas w y —2' ane ley 1 ai tty Tay ene) enya (192) cs posible expresar 8 en funeién dew y wey (103) Estas expresiones son equivalentes a las ccuaciones. paramétricas (Fe, [10-1]) de Ia esfera, siendo z y w los pardmetros. Volveremos sobre este punto en la seccién 22, ejercicio 2. Con ayuda de las ecuaciones [8-6] obtenemos: aw esis, Saeed Soar iy iy Ty in [10-2], resulta para 8: y.en virtud de la ecua pe Setters La eliminacién de @ entre las dos dltimas ecuaciones da una relacién en la que tampoco figura y: dy i i 2S wo) Si se cfectia una climinacion andloga de ds/ds, resulta que: 1 le misma eoancién que w, la cual adopta la forma srs P, dente tele —E, ments cies) 2 que se denomina ecuacién de Riccati, Puede demostrarse que su integral general es de ta forma ohh th 09} siendo ¢ una constante arbitraria y las /, funciones de s. Las principales propiclades de una ecuacién de Rieeati son IC Cuando se conoce una integral particular, puede ubcenerse la integral general mediante dos cuadraturas. ‘sim conocidas dos integrales. particulares, una sola eu 2. draturs proporcona Ts imegeal general 3. En el eno de conocerse tts integrates partioltees fy. fr fo ier otra integeal | satisface Ia ecuaeidn toh toh n Ft Fh oe constamte 1027 hhh Hey Es devin, Ia rain doble de cuatro integrales particulares es constant", La ecuaciin [10:6] es consecuencia directa de la ecuaciéin [10-7], Sean fh. fy» fy y fy funciones de s tales que la ecuacién [10-6] represente la integral general de la ecuacién [10-4]. Para determi nat ay fis y (im, 2, 3) precisamos conocer tres integrales , y otras tres 2, caracterizadas por las constantes c,, ¢, y ¢ para las wy ¥ d,, d,, d, para las 2: *Pueden verse demostraciones de este teorema en L. P. EISENHART Differential Geometry, pag. 26, 0.en E. L. Ives: Ordinary differential equations, 1927, pag. 23a“ curvas [ear Las nueve funciones ay By 1: han de satistacer las condiciones de cortogonalidad see yeh, + BB +0, Las tres primeres quedan autométicamente satisfechas en virtud de 1s ecuacién [10-1], y, por tanto, debemos determinar c,, d, de forma ‘que también catisfagan las tres iltimas condiciones. Baste con una cleccién dec, d; ya que cualquier otra dar una curva congruente con la primera. Si escribimos 2,2, +8,8, +yv/2~0 en la forma = (=a) (e129) (2) (61 =2 Die, 40,8.) e+, Y¥ sustituimos w,, Wy, 2, 2 por sus valores (véase Ee, [10-6]}, con las constantes ¢,, cy, dy, dy, respectivamentc, se obtiene Ia misma relacién entre las constantes: 446d 4a 4d, Ard teetddy, nes cad, +96, +g, 2e,d, +e,d)) Cualquier solucién de este sistema de tree souaciones entre las scie incégnitas c,d, dard una representacién cartesiana de la curva. Una solucién sencilla es la siguiente: hei, dyno, Para comprobarla, sustituyamos los valores de cy cn di, dy fen las tres ecuaciones, con lo que results ed,=—1 y también ¢,4,= +1, lo cual es compatible con ¢,=0% d,=0. Los valores de cy d forman tres parejas de nimeros y cada una de ellas separa arménicamente a las otras dos, lo que es una consecuencia directa de las propiedades de la integral general de la ecuacién de Riccati, Por tanto, w,=(f,+f,)/(f,+/.). etc. Obtenemos asi para las [108] sec. LAL) BOULINS ¥ BLOLNENIES 45, Jo que permite enunciar el teorema: Si la integral general de la ecuacién de Riccati wa it Beng cide a2 2 ‘se escribe en la forma ify fa Jy ¥ fy funciones de s) htt hate (6, constante arbiteariay Ja curva dejinida por las ecuaciones fine | ads, en la que lus x, vienen dadas por la eovactén [10-8], tiene curvatura K(s) y torsion (3). Esta retuceiin a una ecuaciin de Rieati se dele principalmente a Sornus Lim (1882, Ierke IH, pig. S31), y fue establecida por completo por G. Daksovx: Lecons Z, cup. Hl. La ecuneion [10-8] puede verse en G. Scurrens : Anicemdwny Z, page 288 Eseuptos: 1) Curvas planas.—Si ¢=0: Aff = mie ds. jeer, a= f eds jae, An jek. lo que conduce a las ecuaciones [8-2] de una curva plana. 2) Hélice cilindrica—En este caso la ecuacién de Riccati [10-4] puede escribirse en la forma Ari 42e0—70) — (¢, constante) Se determinan inmediatamente dos integrales sin mas que hacer w?—2ew+1=0, La integral general de esta ecuacién puede obtenerse entonces mediante una cuadratura. Para mas detalles sobre este problema, véase Eisenhart: Differential geometry, pig. 28. Ist. Evolutas y evolventes.—Las tangentes a una curva alabeada X(s) engendran una superficie, y las curvas trazadas sobre esta superficie, de modo que corten ortogonalmente a las. generatrices,46. cunvas fort forman las evolventes (aleman: Evolvente; inglés: involutes; fra és: développantes) de la curva. Su ecuacién es de la forma (figura 1.33) YeEFAL 1A, funcién de 3), (et) El vector dy/ds es tangente a la evolvente, Por consiguient tay/dsm0, a (tamer) 0, 14th no, = Amoonstante—sae—s La ecuacién de las evolventes es, por tanto, Yeats (“9 tz) Para cada valor de ¢ existe una evolvente; las evolventes pueden ‘obtenerse como trayectorias de los puntos de un hilo arrollado inicial- Fic. 1.33, Fis, 134. mente a la curva, al desarrollar éste manteniéndolo constentemente tenso. El problema inverso es algo mas complicado: consiste en determinar todas las curvas que admiten como evolvente una curva C dada. Tales curvas se laman evolutas de C (alemén: Evolute; francés: développées; inglés: evclutes), Sus tangentes son normales a C(X) Yr por tanto, la ecuacign de la eveluta ¥ (Fig. 1-34) ser youransab. sec. Lt} BoLUAAS ¥ RoLAENTES a Por tanto, ay as langente a la evoluta: Rae, a Integra esta expec, ret: cig Ba fr drseonstane © bien, [cot (f ruescomeant] La ccuscién de et es pexen| necot [frdeanstene} | ins} Dicha ecuacién pone de manifiesto que un punto de la.evoluta std sobre la recta polar del punto correspondiente de ta curva, y que es constante et dngulo bajo el cual dos evolutas diferentes son vistas desde la curva (figu- 14 135), Para las irvas planas Y=EERBLARD (A, constante). Para 2=0 se obtiene la evo: Juta plana: las otras se hallan sobre un cilindro levantedo sobre al plano de la primera y cuyas -genceatrices son normales a dicho plano. Son, con mas precisién, hélices arrolladas sobre este lindro,evavas fear La teoria de las evolutas en el espacio se debe a Monge (1771; ‘1 trabajo, publicado en 1785, fué reproducido en las Applications. Estudios posteriores fueron publicados por Lancet en Mémoires frésentées & Finstitut, Paris, 1, 1808, y % 1811. Lancet discutié las fevolutoidesy. de una curva” curvas. cujas tangentes cortan a la ‘curva dada bajo Angulo constante no recto. El lugar de las rectas polares es una superficie lamada superficie polar (véase Seo. 2-4). Esta superficie contiene oo* evolutas de la curva y es tambien el lugar de los centros de las esferas osculatrices. Dicho lugar no coincide con ninguna de las evolutas, puesto que sv tangente tiene la direccién de la binormal b (véase Ec. (8-11)), mien tras que la direccién de la tangente a Ja evoluta es Ra+a,b. EJERCICIOS normal d de un punto Q{y) a uaa recta que pasa por P(x), en la dieccién del vector unitario ¥, es d=[(y—x) x} {figu: indo esta formula, demuéstrese que la tangente tiene un contacto de primer orden con la. curva, 2. La distancia normal D de un punto Qi¥) @ un plano que pasa por P(x) y es normal al vector unitario ¥, es D=|(¥—x)xul (Fig. 1-3) Utiicese ‘esta férmula para demostrar que todo plano que pasa por la 4 : iT tangente tiene un contacto de primer orden con la curva, mientras que tl contacto del plano ovculador es de segundo orden. 3. Demuéstrese: a) que fa tangente tine un contacto de orden con a cee ptt no atti, tienen la direcion fe Ta tangente; y '®) ‘que tal es cl orden de contacto del plano osculae dor six x°,2°..., X09, pero no 6"), esidn sobre dicho plano 4. Demuésirese que la distancia” de un punto P{a,) al, plano axepe0 co del orden de ak,2p, y que la distancia ‘de Pa la esfera (ea). (@—a)—rn0 es del orden de (&,—8)-Q, a). 5. Héice osculatris.—Se define como la hélice circular que pasa por tn punto P de la curva Cy tiene comunes con ésta la tangente, el Vector curvatura y la tors, Pruébese que el contacto con la curva es 1 BVOLUIAS ¥_ sVOLYENTES.—byeReIcI0s 49 dde segundo orden. ¢Es ésta la Unica hélice circular que tiene un con tacto de segundo orden con la curva C en P? (T. Ouiviee: Journal Ecole Polytechnique, cusierno 2A, tomo 15, 1835, pags. 61-91, 252-63.) Demuéstrese también que el je de la hélice ostulatriz es Ia posiciga limite de to perpendicular comin a dos normales principales consecutivas. 5. Supuestas dadas sus eeuaciones ordinarias, dedizcanse las ectée ciones intrinsecas de las curvas siguientes: 4) espiral logarit racets >) ciatoige (9=sen 6), yma(t cb 8). ©) evolvente de la circunterencia (cos #46 sen 6), (sen 6 cos 6) 4) catenaria: a2) ere 4 e-4i), 1. Supuestas x y + constants en Ia ecuaciin {86}, dedizcase una ‘ecuacidn de tercer orden en a, y obténgase, por integracién, Ia hélice iecular. 8. Pruébése que si la cabi '=3a, es una hélice trazada sabre un cilindro s paralelas al plano XOZ, que forman un dngulo de 45° con el eja X. Hallese la ecuacién del eilindro, 9. La indicatriz esférica de una eurva es una circunferencia sélo si, la curva es una hélice, 10. La tangente al lugar de tos centros de curvatura de una curva plana C tiene Ia direecién de la normal principal de la curva ; Ia longitud Gel arco entre dos puntos es igual a la diferencia de los radios de curvatura de fa curva en dichos puntos, AL. Curvas de Bertrand.—Si una curva C, puede ponerse en correspondencia biuniveea con otra curva C, de tal forma que en los puntos hhomélogos P,, P ambas curvas tengan la misma normal principal, se verifica que @) P,P es constantena; b) In tangente a C en P forma, con ta tangente a C, en Py, un Angulo constante a; y ©) existe para C (y andlogamente para C,) una relacién lineal entre Ja eurvatura y la torsién wtreot 251/a, furcene 40, 40, 643) wy Estas curvas fueron estudiadas por vez primera por J. Bertrand (Journal de Mathém., 18, 1850, pags. 332-5).curvas few 12. Demuéstrese que una curva C, para |a cual existe una relacién lineal entre la curvatura y la torsién Pet QreR —(P,O,R, constantes no nulas), admite una representacién de Bertrand; es decir, existe una curva que puede ponerse en correspondencia biuntveca con la curva C, de forma {que en los puntos correspondientes ambas curvas tienen la misma notmal principal. 1B. Casos especiales de curvas de Bertrand—Prugbese que a) Si r=0, la curva admite una infinidad de representaciones de Berteand, 2-0. b) Si #0, a=e/2, Ins curvas son de curvatura constante. Cada tuna de Tas curvas Cy C, es el lugar de 10s centros de curvatura de fa otr 2) Si tanto © como + son constantes, esto es, si Ia curva es una hélice, admite una infinidad de representaciones de Bertrand, todas las cuales son hélices circulares. A, Demudstrose que la ecuacin de una curva de Bertrand (esto uma curva para In que se cumple (A), «jeri 1} pute exerbise 0 f ude sacats fwxdu ia y a, constants) En este caso, U=U{e) es una curva arbitraria sobre In esfera unidad, en la que la variable es el arco (por tanto, Ww=1, w-w'=1, w=du/de) (Dawnovx: Lerons T, pigs. 42.48). Pruébese que el primer’ término del segundo miembro da, por si solo, curvas de curvatura constante; el se- ‘undo, curvas de torsién constante. 16. Teorema de Mannheim.—Si P y P, son puntos correspondientes de dos’ curvas de Bertrand, y C y C, sus'centros de curvatura, la ra ain doble es (CC, PP,)=sect amconstante 16. Estitdiense los pares de curvas C, y C que pueden ponerse en correspondencia biunivoea de forma que ei los puntos homélogos ten gan: a) In misma tangente; >) la misma binormal Véanse E. SatKOwSKI: Math. Anmalen, 66, 1000, pigs. 517.57; A. Voss: Sitsungsber, Akad. Munchen, 1909, 108 pags., donde tam- bién se estudian otras parejas de curvas en correspondencia. puntual AT. Demuéstrese que si la curva X=X{s) tiene torsién constante 1 fn curva x=—Tas {bas lene euevatura constante br. Pruduese que si ea la sccckin 1-10 cscribimon wy 64 y7—1 en +67)(2~ i= (+8) (1-8) ¥ seguimos 1 Jr [10-2] obtenemes la couiacidn de Rice Hem ieh Mle ied sve. HN) AVOLUTAS_Y_HNOLVENTES,—ayuReictos sh 18. Loxodromas—Pueden definiese come las curvas que eortan bajo Angulo constante «a un far de plnas, Prhose que su ceuscn oe pute esi en ed una de tos tora "), donde cos 8, yar sen 9, vee age [ VIFF 20. Las tungentes a uns Hitice cortaa a un plano normal a su ciline ‘dro proyectante en puntos de Ia evelvente de la base del cilindc. 21. Hallense las evohventes de una héliee, 22 Deimuéstrese que las hélices teazadas sobre wn ono de revolucicn se proycetan sobre un phino perpesnticular a st eje (In base) en expirse les legaritmices, y dedizease que jones intrinsees de estas Aélices esnicas non Real T fay by spstantes) 28, Prucbese que las helices trazaulas sabre an paraboloid de revo Xin $e proyectan sobre un plano perpendicular al bje en evelventes de tuna cireunferencia 24. Demuéstrese que vs ‘curva sea helice es que onion necesaria y suficiente para que ex) e ore et (2) 0 wii nets oi te Rs Its ee 2 Se Sa coi st} (we woa{2 28. Las pardbolas ys" ¢ y= VX pue se una de otra por fotaciin de 90°, por Iv cual deen satisfacer Ia. misma ecuackin, inser, Dedlizease esta ceuswiin wseribiéndola en Ia forma (2 er gae—1 21. Por medio de In cowieiin [842], comprugbese que In curva del ejoresen W, xeceiin 18 cesta sobre una esfera,52 cunvas fears 4612, Curvas imaginarias,—Hatte aqui sélo hemos conside- ado curvas reales, definidas por funciones reales de una variable real. Si admitimos fu ticas complejas x, de una variable ‘compleja 4, se obtienen estructuras de o<* puntos, que se denomi- rman curvas imaginarias. Las {érmulas que dan la longitud del arco, Ja tangente, el plano osculador, la curvatura y la torsién conservan jcado formal para estas curvas, pero en este caso sirven como definicion de dichos conceptos. Determinados teorenias requie- ren ser modificados, especialmente los basados en la hipétesis de ‘que ds? >0. Este gencralizacién nos lleva, en particular, a admitir ‘eurvas para las que ds*=0, 0 curvas isétropas, Y si definimos los planos como estructuras para las que existe una relacién lineal entre las 2, 0~Io que es equivalente—definimos las curvas plana: como aquellos curvas en las que (XXX)=0, tenemos que admitir planos tales como el que tiene por ecusciin 24 =ix,, para el cual di? no es ya la suma de los cuadrados de dos diferenciales, sino el cuadrado dde una diferencial tnica tal como ds*=dz? en el caso de x,~ix, Distinguimos, por tanto, entre planos regulares, que, por una elec ‘cién apropiada del sistema de coordenadas, puede reducirse sv eouacién a x,~0, y planos isétropos, cuya ecuacién puede reducirse a x, =hr,. Por planos entendemos planos regulares, y no existen panos para los cuales ds*=0. (Tales planos existen en el espacio de cuatro dimensiones; p. ej. x, =iy, x, ~ix, Las eurvas isétropas det plano regular ,=0 estén definidas por dade ydi=0; dee side, [ety que integrada da: bo sis, a) (222) En un plano isstropo, por integracién de ds#*—dsi—0, obtene: mos que #,=6, #,=ix,. Por consiguiente: Las curvas isdtropas planas son rectas, y por cada punto de un plano regular pasan dos de extas recas; por oula punto de un plano {sétropo pasa una sola recta ixétrapa Vax reetae iabtrapas de un plano regular forman dos haces de rectas paralelas, y las de un plano isétropo constituyen un solo haz de rectas paralelas. Lene rectas isstropas fueron intrucdas por V. Poxcetsr en su Traité des proprietés projectioes des figures (1822). Se llaman tarm- bién curses minimas o curvas mula, Las curvas isGtropas en el espacio, X= X(a), satisfacen la ecutcién CURVAS meAGINAKEAS ax. dxadet dst +de=0, [123] Ato, kodt/au, p24] de esta couacién diferencial es la formada por las rectas isdtropas Haxyua (Ka, vectores constantes; a-a=o) [12.5] du ara las cusles, segin resulta diferenciando, dX-dX Estas rectas engendran, en cada punto P(X), un eono euidri (Xx). (x) [26) el cono isétropo de vértice P. El plano tangente 4 este cono a lo largo de una generatriz, [12.5], tiene Ia eouacién (K-x)-an0, aaso, (927) Se comprucba ffcilmente esto si recordamos que el plano tangente fen el punto (x4, ¥,, 2) al cono x4 7428-0 em aM 49y, tm ‘que este plano ‘sigue ‘siendo el mismo si multiplicamos sy. y12) por tun factor A, de forma que dicho plano es tangente a lo largo de la Reneratriz £:9:2=%,: 9, :2,—4, 20,10, Si hacemos X=0 y tomamos ef plano XOY pasando por a, It ecuacién del plano [12-7] se transforma en x,=+ix,, de forma que [12-7] es un plano jisétropo, La ecuaciin (12-7) es, al propio tiempo, la forma mas general de la ecuacién de un plano isstropo, puesto que @-8=0 para los planos x,=-+tix, y también cero, por tanto, para todas las posiciones de un sistema cartesiano rectangular. La sustitucién de la X de la ecuacién [12-5] en la ecuacién [12-7] muestra que la recta isétropa [12-5] esta contenida en et plano [12-7]. Por consiguiente: Los planos tangentes a los conos isétropos son planos isétropos, tangentes a lo largo de rectas isétropas. También se veriica, aunque resulte extrafio a primera vista, que La normal « un plano isétropo en uno de sus puntos esté con eiida en este plano y es tangente al cono isétropo en dicho punto. La solucién de la ecuacin [12-4] no esta formads dinicamente por las rectas isétropas; vamos a deducir la solucién general por ‘un método que recuerda el utilizado para pasar de la ecvacién [10-1]54. curvas fear a la ecuacién [10-2]. Con este objeto escribamos la ecuacién [12-3] en la forma ae, side, ea Be Resolviendo este sistema en dz,/dv, y dz,/day, obtenemos la sol cin de la ecuacién [12-8] en la forma Si escribimos ”(u) en lugar de F(u) obtenemos, por integracion parcial, la ecuacién de las eurvas isétropas en la forma * = 1y"-2uf + 2f, (ut If Ou’ +20, el ap ree (28) onde j(u) es una funcién analitca representacién no depende, como vemos, de ninguna integraciéa, y no da las rectas isétropas. La tangente a una curva isétropa en P(X) viene dada por YoREa, (129) y-el plano osculador por Yors neon, 0 V—E*H=0. (120) De Ia ecuacién [12-4] resulta bk. (raat) Por ser (BR) = BE) RY, (12412) ‘vemos que (hr X-(8e [2.13 Por consiguiente, comparando con la ccuacién [12-7], encontramos que el plano osculador a una curva isstropa (no recta) es tangente al cono isdtropo. Sin embargo, no todas las curvas cuyos planos osculadores sean tangentes al cono is6tropo son curvas isdtropas. Dichas curvas estin ste, 1-13] Syatos 55, caracterizadas por la ecuacién [12-13]. En este caso aplicamos la identidad (22a) (abe)? = (a xd) (a tes el de OX OY. Six mantiene, por tanto, el mismo signa a fo largo de Ia curva, la imagen esférica de la msma es una circunferen- ia recorrida una sola vez en el mismo sentido, Supondremos que la curvatura x(s) es diferenciable y >0. Un punto donde k toma un valor extremo se denomina vértice, y vamos a demostrar el teorema siguiente: : TTEOREMA DE LOS CUATRO VERTICES: Un Gualo tiene al menos cuatro vértices. Para demostrar este teorema observemos que si el dyalo no es tuna circunferencia, tiene por lo menos dos vértices A y B. Suponge- fixe de-0 Fro. 1-38. Fro. 1-38, ‘mos que no existieran mds, que es dk > 0 de un lado de AB y <0 del otro lado (Fig. 1-39). Consideremos ahora f'ndR 2 lo largo de Ja curva (R=K"*): sto, 113} Sesto 57 foe = "fee free fu -fe °. Esto significa que f” mdf conserva ol mismo valor a lo largo del arco AB donde dR > 0, que a lo largo del arco AB donde dR <0. Si consideramos ta imagen esférica de m (Fig. 1-40), en le cual A, y B, corresponden a A y B, vemos que las dos integrales dan vectores situados en regiones del plano en Ins que no pueden dar suma ula, Por tanto, existen mas de dos vertices, y por ser la curva cerrada el nimero de ellos es par, pudiendo ser cuatro, puesto que una clipse tiene cuatro vértices, Bate teorema os de S. Muxnopapivava: Bull. Caleutla Math. Soc 1 (1909); Coll. geom. papers I, pags, 13.20. En este trabajo, un punto tlelico se define como un purit cuyo circulo de eurvatura pasa por ‘cuatro puntos consceutives; un punto sextdctica, cuando pasa por seis Puntos consecutivos, ete. HI tearema fué redescubierto por A. Kx? sun: H. Weber Festschrift (1912), pigs. 170-80; desde entonces se hhan dado varias demostraciones ; p. ej. véase W. Buascixe: Diffe- ‘entialgeometrie, pag. 31; véanse también S. B. Jacxsox : Bull. Amer. Math. Soc., 10, 1944, pags. 864.78; P. Scusex: Proc. First Canadian Math. Congress, 1048, pags. 87-102, Se puede deducit un conjunto itil de formulas para los évalos asociando cada dos puntos P(x) y P,(x,) del évalo con tangentes, By 1 Fic. 1-40,58. curvas ear, 1 paralelas, o puntos opusstos, por medio de las ecuaciones (Fig. 1-41): Ate, x=H(s, 034] donde yes la anchura de la curva en P; es decir, la distancia entre dos tangentes paralelas en P. Si representamos las magnitudes co- respontlientes a P, por el subindice 1, tenemos Derivando la ecuacién [13-1], se obtiene: tds fasta vty dens yin pat, ©, identificando los coeficientes de ty nen ambos miembros, beds f =X tne, we, [1329] © bien, en funcién de las diferenciales, si tenemos en cuenta la ecua- cién xds=de: drpdge Asn dy, 0nd deed (13.25) Estas ecuaciones conducen a algunos resultados sencillos en el ‘caso de Ins curvas de anckura constanie, 0 curvas orbiformes, carac- terizadss por la propiedad de ser constante la distancia entre dos tangentes paralclas; es decir, da~0. Las ecuaciones (132] dan entonces 4=0, © integiando entre ¢=0 y g=x resulta que al perimetro de la curva P es igual a wx: Pe f (assdsyen f 0 ° Expresado en palabras: La cuerda que une puntos opuestos de una curva de anchura ‘constante es perpendicular a las tangentes en dichos puntos. TeoneMa De Banoten; Todas las curvas de igual anchura ». tie nen el mismo perimetro x. EL primero de estos teoremas no sélo da una condicién necesaria, también suficiente, Une circunferencia es una curva de anchura constante, pero existen algunas otras curvas de este tipo que no son cirvalos, lo que puede demostrarse por ol siguiente método sugerido por Euler. Si deseamos construir una curva de anchura constante con 2r vértices, podemos partir de una curva diferenciable con n ciispides, que tenga sec, 13] SyALOs.—aypReicr0s 39 tuna tangente en cada direccién (tales curvas pueden denominarse ‘curvas de anckura nula). Cualguier evolvente de una de estas curvas es una curva de anchura constante, Supongamos, p. ej n=3 y par tamos de un punto A de la tangente en P (Fig, 1-42), Desarrollando ahora la evolvente desde P a B, Ay CG para volver de nuevo a P, obtenemos une curva cerrada con dos tangentes en cada direccién; la distancia entre dos pun: tos opuestos Q, R es QR= =PQ+PR=are PB+DB + +DB + are AB~are AC+ are CP=are BC+ ere AB ~are AC+2DB. El vector curvatura de la. evolvente, que en Q esta sobre AP, se ditige siempre hacia el inter Fic, 1-42 Las curvas de anchura constante fueron introducidas por L, Euutn: De curvis triangularibus, Acta Acad. Petropol. 1778 (1780) Tl, pa ginas 3.30, que las amd curnas orbiformes, y design’ como curva triangular a la curva ABC de la figuea 1-42.” E, BaRsIER: Journal de Mathém. (2) 5 (1860), pigs. 212-86, relacioné ta teoria de estas ‘curvas con el problema de Ix aguja del céleulo de probabilidades. (Véase, ademés, C. Jornax y R. Funpuse: Contribution a l'étude des courbes conveses fermées, 1912.) Las ecuaciones [13-2] fueron establecidas por ver primera por A. B. Mutuisi: Annals of Mathem., 32, 1031, pags. 181-90, Para mayor informacién acerca de la geome. Iria diferencial en grande, véase W. Btascnke : Differentialgeometrie y_ Hinjunrung ; véase tambien D. J. STRUIK: Bulletin Amer. Mather Soc., 87, 1931, pigs. 49.02. EJERCICIOS LET ilmice de fa razin del arco a Ia euerda en un punto P de tuna curva es igual a la unidad, al tender Ia cuerda a cero, sélo si Jn tangente en P noes isitropa, Demuéstrese para el caso de una curva plana que este limite es ave ket Si R=1 es el orden de contacto de Ia curva con la tangente isbtropa.oo cunvas Lear, (E, Kaswoe: Bull, Am. Math. Soc., 20, 1913-1914, pigs. 52431; Proc Nat. Ac, Se., 18, 1932, pigs. 267-74.) 2 Demuéstrese que el angulo que forma una recta isétropa con- sigo misma est4 indeterminado. 3 0 y a-b=o, demuésirese: a), que b esti contenido en ‘al plano isétropo que pasa por a; 8), que todo vector ¢, tal que ¢-a=0, ‘estd situado en dizho plano. 4. Pruéhese que las curvas isotropas son hélices en todos Jos Lindros que 1as contienen. 5. Prudbese que la ecuacién taut (A) -10, representa un plano isbropo. ©. Caractericnse por medio de las expresiones 4-4, (243), 3x, (#8)-G6H)+ a}, Tos reotas regulares; 8), lay curvas planas_cegu fares; <), las reas isstropas ; a) lag curvas isStropas; ey les cu- vas de los planos is6tropon (Es Stoo: Transactions Am, Mathem. Soc, 10, 1900, pg, 1) eQus valores tienen «'y + on coda C450? {jwuio: Para una recta regular £440, 820, (3). &XH)=0) Te Haciendo uso de la identidad pres gaa ad priftese que toda curva de un plan istropo es wna recta (E. StuDr: Bee) 8. ‘Profbese que la suma de los radios de curvature on puntos cpuesios de una curva de anchura constante es ial a dich anchra 8. Las proposciones que siguen son equivalents en et sentido do aque cuslgvirs de els implica fas otvae tes (A. P. Melis) ) Un gral es um curva de ahura constsnte 3) tin Gvalo tiene la propiedad de_que, PP, es constante (ismetro constants): 1) "Taas las normales de un Gvalo son dobles (es desir, son norman tes en dos puntos): y 3) En ‘un eval Ta suina de Tos radios de curvatera em puntos I perltetro de un, bales igual a = vers su anchura media, lerado este valor motio respecto al Angulo 1H. Demodstese que, para un Gvalo general, Ia anchora « satisace wna ccuactn de la forma a +o u=0 axe seevalte, en ta que f@)=R+R, sec. 1-14] moNce o 12 Las curvas de ecuacién ateytel tienen ocho vértices, situados sobre las rectas <=0, y=0, #9=0. 13. Centroide de curvatura.—Bs el centro de gravedad de una curva con una distribucién de masas proporcional en cada punto a la curvature. Desmuéstrese que el centroide de curvatura de un dvalo coincide con el de su evoluta. 1A. Podavine.. Et tugar de! punto de interseccién de la tangente a tuna curva C con la perpendicular sobre esta tangente trazada por un unto A, se llama podaria de C respecto a A. Hillese la podaria de una, Circunferencia respecto a uno de sus puntos 15. Si es P un punto de una curva, C, y Q el punto correspondiente de Ia podaria de C respecto a un punto A (véase ejercicio anterior), AQ. = In , / T sf o Fie, 143, forma el mismo éngulo con la podaria que el que forma AP con C. Su- gerencia: Si C esté dada por X=3(s), escribase la ecuacién de la podaria fen la forma y=(X-n)B. 16. Las curvas y==x—In x, y=x+n x no son congruentes (Fig. 1-43). Demuéstrese que, no obstante, a ambas ecuaciones Ies corresponde la ‘misma ecuaciin intrinseca, La razén de ello es que las dos curvas son congruentes mediante un ‘movimiento imaginario (G. Scuxsrers: An- wendung T, pag. 17). 1-14. Monge.—Hemos tenido ya oportunidad de mencionar al ‘unas de las contribuciones de este matemético, que, con Gauss, puede considerarse como el fundador de la geometria diferencial de curvas y superficies. Gaspard Monge (1746-1818) inioié su carrera como profesor en la Academia militar de Méziéres (Meuse, Francia) donde desarrollé la goometria descriptiva actual. Durante la revolucién fué jacobino activo y ocupé puastos dirigentes politicos y cientificos; era jefe accidental del Gobierno el dia de la ejecucién del rey, por6 cunyas lear. Jo que concité contra él el resentimiento de los monarquicos, que lo consideraron cl principal regicida, Después de 1795 pasé a ser of dor do la Escucla Politécnica do Paris, prototipo de todos Jos tos téenicos moderios, y a la que estén ligados muchos ma- temiticos y fisicos notables como Lagrange y Ampére. Monge fue tun gran profesor y sus lecciones sobre geometria algebraica y dife encial inspiraron a muchos jovenes estudiantes entre los que cabe citar: V. Poncelet, a quien se deben los fundamentos de la geome: tria proyectiva, y C. Dupin, que contribuyé de forma importante al desarrollo de la geometsia de superficies. Otros discipulos de Monge fueron: J. B. Meusnier, E. L. Malus, M. A, Lancret y O. Rodrigues, todos los cuales han aportado teoremas a la geometria diferencial Los trabajos més importantes de Monge sobre la geometria de cur ‘vas y superficies se hallan reunidos en sus Applications de Analyse 4@ la Géometrie (1807), euya primera edicién, con notas de J. Liow- ville, aparecié en 1850, Monge gozs de le confianza de Napolein y fué depuesto como diredor de la Escuela Politécnica a la caida del Emperador, falleciendo poco después. Las principales ideas contenidas ‘en ol capitulo I se deben a Monge y sus discipulos, mientras que las del capitulo I fueron desarrolladas en parte por éstos y en parte por tun grupo posterior de mateméticos franceses asociados con el Journal de Mathématiques pure: et appliquées, publicado sin interrupeién desde 1836, fecha de su fundacién por Joseph Liouville (1809-1882) Entre estos iltimos se incluyen: A. J. C. Barré de Saint Venant (1796-1886), que Hegé a interesarse por In teoria de curvas a partir de sus investigaciones en elasticidad, y un grupo de matematicos posteriores entre los que estén: F, Frenet (1816-1888), J. A. Sertet (1819-1885), V. Puiseue (1820-1883) y J. Bertrand. (1822-1900), cuyos trabajos mas importantes en este campo fueron escritos en el periodo 1840-1850. J. Liouville dié un resumen completo de estas Investigaciones en la nota I & Ia edicién de 1850 de las Applications, de Monge. CAPITULO II TEORIA ELEMENTAL DE SUPERFICIES 2-1. Representacién analitica—En la mayor parte de los ‘casos daremos una superficie por medio de sus coordenadas rectangulares i, expresadas como funciones de dos parmetros u, » en un cierto recinto rectangular cerrado: ante) mSa del sistema de coordenadas. Un ejemplo del segundo caso lo: te nemos en la esfera, cuando se ligen como parémetros la latitud @ y Ia longitud ¢: Fic, 21, cos 8 cos 9, cos 6 eng, wy sen 8 sen B cose —asenOseng cos 8 ‘cetueny sacorpong 0 | @meaxan) que tiene un punto singular en 5 (el polo Norte, si el plano XOY es ecuador, Fig. 2-1). Evidentemente, esta debida a la eleccién de los parametros. ‘ara un coo circular, con ta representacién paramétrica (Sigu- xomu sen.acosy, Yau senaseng, y sen scosp — senasen cosa} —usenesen? waenacose 0 | tenemos un punto singular en u=0, que cortesponde al vértice, punte cular de la supertici. esctibimos la ecunciéa de Ia superficie en Ia forma vectorial ant 2.8, 09 avanirica 65, la condicién que expresa que la earact puede escribirse en la forma Ham $0 [10] (5y=08/eu, £,=2%/03). ica de la matriz M es 2, Esta ecuacién permite dar una interpretacién geométtica senci- la: si mantenemos constante v en la ecuacién [1-1] 0 en la ecua cidn [1.9], x depende sélo del pa- metro w y, en consecuencia, determina una curva sobre Ia superficie, 1a curva poramétrica constante. Andlogamente, constante representa otra curva paramétrica, y al variar las constantes, la superficie se recubre de tuna red de curvas paramétricas LAT Fro, 23, “por cada punto P pasan dos de estas curvas—, las cuales forman la familia de oot cutvas v=constante y Ia jamilia de oot curvas u=consiante. En el punto P el vector x, o8 tangente a la curva v=constante, y X, lo es a la curva u-cunstante (véase Sec. 1-2), La condicién [1-10} significa que los vectores xX, y X, no se anulan en P y tienen direcciones distintas (véase Fig, 2-3). Diremos también que (u,¥) son las coordenadas curvilineas de un punto de la superficie. Como coordenadas curvilineas de un punto de la esfera pueden clegirse a latitud y Ia longitud, como se hace corrientomente en Geografia; las coordenadas polares constituyen un ejemplo de coordenadas curvilineas del plano (las ecordenadas cartesianas pueden considerarse como un caso particular de coorde. nadas curvilineas). Las curvas paramétricas se denominan también curvas coordenadas, Cuando paramos de-un sistema de énordenadas envilinans a otro uaa, 3, v=vfi, ret]& {EORIA ELEMENTAL DE SUPERFICIES fear. 2 obtenemos la ecuacién de la superficie en la nueva forma x=a(8, 9), Los vectores tangentes a las nuevas curvas paramétricas xq y Xy se expresan en funcién de X,, %, en la forma siguiente: ae a tu [1-12] 3 de mado que nane(2 3) ea) ry Vemos que la desigualdad (1-10) continiia verificéndose para el nuevo sistema de coordenadas, con tal que el siguiente determinante funcional no sea nulo: eee os) ayy | oe ae ( eel noe | to [4] we Sélo consideraremos transformaciones de coordenadas de este tipo, que cambian sistemas en los que X, y X, tienen distints direc- cin en sistemas donde x, y % tienen también direccién distinta, © al-menos restringiremos nuestro estudio de la superficie a aque- Tas regiones donde se verifique [1-14]. La ecuacién [1-14] puede interpretarse también diciendo que s6lo consideraremos aquellas transformaciones para las cuales se pase de pardmetros independientes 1 otros también independientes, de acuerdo con la condicién (1-10). 2-2, Primera forma fundamental.—Una relacién 9(u, ‘entre las coordenadas curvilineas determina una curva sobre la superficie, Dicha curva puede darse también en forma paramétrica: auth van). (241 El vector dx/dt=%, en el punto P de la superficie, definide por somber, (22) es tangente a la curva y, por tanto, a la superficie. La ecuacién [2-2} puode escribirse en una forma que reeulta independiente de la elec: i6n del parémetro dann, du+%, dy (23} sec. 22) PRISIERA FORMA FENDANENEAL oa Sil relacién rva est dada por 9(u,1)=0, du y dv estin ligadas por la tu duso, do=0, [24] El cociente dv/du=~qu/2, es suficiente para determinar Ia direccién de Ia tangente a la superficie, La distancia entre dos puntos P y Q de una curva se obtiene integrando eta Sd tended res} 4 To largo de la curva. Al sustituir dx por los valores [22], obte AP, du 4X, do). dubR, dope du 42P du v4 Gds*, (28) donde E. hy PR ky Rn EF y G son funciones de uy v, La distancia entre Py Q sobre la curva u=u(i), v=0(t) puede expresarse en le forma siguiente: La expresién [2-6] de ds* se denomina primera forma fundamental de la superficie. Es una forma cuadrética diferencial, cuya raiz cuadrada ds puede tomarse como la longitud |dx| del vector diferencial dx sobre la superficie, y recibe el norabre de elemento de arco. Por ser ds una longitud, Asta E du 42F du dr+G de 9 siempre positiva (se anula tinicamente cuando di Timitemos nuestro estudio a superficies reales; wna forma de esta clase se llama definida positiva. Siendo EG-F 1 asta (R dug F do) + FB due F asy > 0, vemos que BG FD 0.8 eoRiA ELENENTAL Dk, SUPERVICHES leap. 2 Este resultado se deduce también de la ecuacién [1-10], por ser x, %,#0, de modo que (eM) =) BIR) ECP, (28) Dicha desigualdad continia verifieindose si se efectia uns trans formacién de coordenadas curvilineas, pues de acuerdo con la ecu cién [1-13] las E, F, G transformedas satisfacen la ecaacién EC ef p) eon (280) Por medio de F, F, G podemos expresar el angulo a de dos direc. cciones tangentes a la superficie, dadas por du/du, tu/év. Se tiene dean, duyxy de, ox, butx, de + Uy X,) dts Hy du fu + eX) (dudo-tde [ési[ax] E du bu F(du b0+ do bu) +G do b0 VEG dudide (inst wie a du tp tue dota) dese at air 21 Son particularmente importantes los siguientes casos de la ecua- ida [29]: 1. Para a=/2 se tiene le condicién de ortogonalidad de dos direcciones sobre la superficie: F du bu-+F(du S04de tu) 4G dv bv=0 [210 2. El angulo @ formado por las curvas paramétricas u=constante (por consiguiente, du=0, dv arbitrario) y v=constante (esto es, 2u arbitrario, 30=0) viene dado por ray 3. Las curvas paramétricas son ortogonales si Exmurvos: 1}, Esfera (coordenadas dadas por las ecuaciones [1-7]):—Ele- see, 221 [PROERA FORMA FUNDAMENTAL 69, vando al cuadrado los elementos de la primera fila de Mf resulta E=a%, y en forma andloga F=0, 6=a" cos? 6: P06" a cost @ de, [22] asta Por ser F=0 se deduce que los meridianos y paralelos son ortogo: nales entre Las loxodromas sobre la esfera (véase Ejercicio 19, See. 1-11) son las curvas que cortan a los planos que pasan por un didmetro, y en sectiencia a los meridianos, bajo un éngulo a dado. Si los meri janos son las curvas y=constante, en la ecuacion [29] se tiene: du=dy~0, y, por tanto, Edubu du ae ayhbe ds as cos? ald6* 400s? 0 dp") =aie, dojcos 9= cot ads, sotaips deine) El doble signo + indica que las loxodromas pueden estar arrolladas sobre ia esfera en dos sentidos distintos, hacia In derecha o hacia la inquierda. Si dados ey a (y el signo +), el dngulo aumenta desde E Jerece de 0.2 1a oy @ lo hace 4 -co a ea 400, te(! © £00, te ‘ desde — 7 ada 3. Esto muestra que las loxodromas se arrollan en espiral alrededor de los polos como puntos asintéticos. Las loxodromas sobre la esfera (y, en particular, sobre el globo terrestre) se denominan también rumbos. 2) Superficie de revolucién—Si se elige el eje Z como eje de revolucién de Ia enrva z=f(2) en el plano y=0 (esta curva es I meridiana de la superficie), la superficie resultante (Fig. 2-4) esti dada por las ecuaciones eres, yarseng, =f). [213] Las curvas r=constante son Tos paralelos y las ¢=constante, los me- rridianos de Ia superficie. En este caso | cosa seme fir) =rseng rcose 0 aM dsten(t 479) dr? 378 det, [24a]70 ‘TwORIA HLEMENTAL DE St lear. 2 Para rowsene, fi=rottex woos econstante, [2:18] tenemos un cono de revolucién (véase Ec. [1-8]), cuya primera forma fundamental es dst acosec! 4 drt yt dy 4a sent « de (218) También en este caso los meridianos y paralelos son ortogonales. 3) Conoide recto—Esta superficie es la engendrada por une Fic. 24, Foo. 25, recta que se mueve paralelamonte a un plano (en este caso el plano 2=0) apoyéndose en una recta perpendicular a dicho plano (aqui el eje Z, Fig. 2-5). Su ecuacién sera de la forma: ). [247] Er cosy, yersen gy Las curvas r=constante son lugares de puntos a una distancia r del eje Z, y las curvas ¢ =constante son rectas. Tenemos cose sene 0 Mal reng reose y dstade +0417) det. (2418) Las curvas coordenadas + =constante y p=constante son ortogonales. Si f(v)=a7 +6 (a y b constantes) tenemos el helicoide recto (véase See. 13), para el cual dstedt se eat) det, (2-19) Las curvas r—constante son hélices circulates de igual paso. Las superficies engendradas por el movimiento de una recta en el espa see. 23) NORMAL Y PLANO TANGENTS n cio se aman superficies regladas; los conoies rectos son casos particulares de superficies regladas, como también lo son los eonos y cilindros. 2.3, Normal y plano tangente,—Todos los vectores. dx/de tangentes en P a la superficie satisfacen la ecuacién [2-2] y estin, por tanto, en el plano de los vectores X, y X,, univocamente deter minado en todos los puntos donde x, x x, +0 (compirese con ecua- én [L10]). Este ex el plano tangente en P a In superficie. Su ecuacién es Kaneda eh (ys parmetros) 13] ° N Ox, ane fe an, Bey (peut cd a lta1b) Fic. 26. donde los valores de las derivadas son los correspondientes al punto P(x,,%,,,). La normal a la superficie es la recta yue pasa por P y es per pendicular al plano tangente. Como vector unitario sobre esta normal tomaremos (Fig. 26): exer HH Rex” JEG-F Podiamos también haber tomado ~N como vector normal unitario, puesto que el sentido de N depende del orden que asignemos a las ceurvas coordenadas, Por ser [zy Nad, X-N=0, 133] de la ecuacién [1-2], y utilizando la tcoria del contacto expuesta en Ia seccion 4-7, resulta: De todos los planos que pasan por P. el tangente tiene con la superficie un contacto de orden méximo. Este contacto es de orden 1. En los tratados de Céleulo® se demuestra que el area de una re- ggidn R de la superficie esta dada por A= ff MECH au dv. YVEGHF representarh siempre +/EG=F. 2 Véase, p. ef, P. FRANKLIN: Joc, eit, See. 1BUEMENTAL DE SUPERFLCIES fear. 2 Esta formula puede justificarse intuitivamente teniendo en cuenta ‘que el area del paralelogramo limitado por los dos vectores dx y 2X /EG—F\du t0— 2udu|, Tomando para dx y 2X es tangentes alas curvas coordenadas (3u~0, dv=0), y escti- biendo dv en lugar de 3v (de acuerdo con la costumbre seguida en Ta teoria de la integracién), se obtiene 44=JEG=P du do [34] EvewpLos: V) Cono circular—En este caso, segiin la ecuai ecuacién [2-14], para {18} y la I= cote, ru sene, tenemos VE F y las coordenadas de N son N(V,=~cosacose, Ny=~cosaseng, Nyxsen a). N es independiente de r (0 de u), lo que significa que en todos los Puntos de una generstriz el plano tangente es el mismo, 2) Helicoide recto—De acuerdo con Je ecuacién [2-19] VEGIP = Foe, y segiin la ecuacin [2-18]: Vee Vie VPae, Si designamos por + el éngulo que forma N con el eje Z, se tiene Nay cot yee, Esto prueba que al moverse el punto P a Io largo de una generatriz, l plano tangente gira alrededor de esta recta, de tal forma que su Angulo con el eje Z varia desde 0° a 90°; In tangente de este angulo vYarla proporcionalmente a r (Fig. 27), Todo esto seré estudiado con ‘mais detalle en la seccién 5.5, see. 23 NOWAE ¥ PLANO TANGENT —PMRCICIOS B 3) Desarrollable tangencial—Es la superficie engendrada por les tangentes a una curva alabeada, Si esta curva C esté dada por la ecuacisn X=.) con vector wnitcio tangente t=), A i; 1a ecuacin de lu supertice serk (Fig. 28): ' Ms, v=am(s) + 8(5), (35) N il siendo ¥ le distancia desde un punto P de wna n generatriz de la superficie a su punto de tangencia A sobre C. Se tiene Yaterm, Web Yxyaomxtend, oO Nebo), EL plano tangente a to largo de una genera 7 tis coincide con el plano oseulador del punto de C que corresponde a dicha generatriz, Por Fro, 28, consiguiente, es el mismo a to largo de cada ge- EJERCICIOS 2. Las superficies siguientes se dan en forma paramétrica a) Blipsoide: Hmasen cess, yabsonusens, smc cosm, 1) Hiperbotoide de dos hojae: SnAsenh wos, yabseahu sen v, see cosh ©) Conos xeasenhusenhs, yb senhwcosh v, ene senha, 6) Paraboloide etiptico: ucost, — yabu sen, ©) Paraboloide hiperbstico: iu cosh =, y=bu senh Escribanse las ecuaciones de estas superficies en Ia forma Flx, y, #)=0. 2Qué tipo de curvas son Ias curvas coordenadas u—constante, tante en cada uno de los casos?4. "TeORIA ELEMENTAL DE SUPERFICIES fear. 2 2, Demuéstrese: a) que el paraboloide hiperbélico puede repre. sentarse también por las ecuaciones Kea(u¢s), y=bunv, samy 1b) que ef hiperbobide de una hoja est dado por Lew eCudles son las curvas w=constante y ‘e) Estidiese también la superficie x=u, 3. Dada una superficie por la ecuacién primera forma fundamental y N'; b) Procédase en forma andloga si la ecuacisn es F(x, ¥, 4. Prudhese que el elemento de drea de 1a superficie de ecua safe. 9) 0s d= JTsfte de dy, pxde/oe, gute) 15. Demudstrese que las trayectorias ortogonales cle la familia de ccurvas dada por Mi dusN de=0 son las determinadas por (EN -FM) du4(PN G3) do=0, ¥y ulilicese esta formula para hallar Jas trayectorias ortogonales de las ‘Gircunferencias r=a.cos 6 del plano, para todos los valoves de a (utlieense coordenadas polares). 6. Demuéstrese que la condicién necesaria y suficiente para que las curvas A du2428 dudo+C d'=0 (A, B, C, funciones de w, &) formen una red ortogonal es EC-2FB+GA=0. 1. Demudetrese que las curve dst (924-24) data’ sobre el helicoi- fe recto (ves Ee, [2-19]) forman una red ortogonal. 8. Cuando la primera forma fundamental de una superficie se puede escribir en ta forma . dst du? + Gus 9) a0, tan curvas wecantantedetrminan segmentos ules sobre Ios curvas teonatante, Como sl mis temp la cura 4-constane ¥ econ {Ente nonovfagnats, vemos que Toe crvan w=conmtante son aralelas, © Supongamos ortoganaes ls careae parametric; prutse que ta esuacin deren de las euras que bisa Tos Anglos de dichos sec, 24) SUPERFICIES DESARKOLLABLES 6 10. Pruébese que las curvas sobre ef cono [1-8], dadas por mc exp (9 sen a cut 8), cortan a las generatrices bajo Angulo constante 8. Demutstrese que sus proyecciones sobre el plano XOY son espirales logaritmicas, UL. {Cull es 1s longitud de una loxodroma de la esfera que parte del ecuador, formando un Angulo « con los meridianos, y termina arro- Wandose alrededar de un polo? 32. El lugar de los puntos medios de las cuerdas de una hélice circular es un helicoide recto, 1B. Demuéstrese que el lugar de las proyeeciones del centro de un clipsoide sobre sus planos tangentes es la superficie de ecuacién (ay hatteatet byte, Esta es la superficie fodaria (compdrese con See, 1-13, Ejere, 14) del clipsoide respecto. a su centro, Se denomina superficie de elasticidad de Fresnel u ovaloide 2-4, Superficies desarrollables.—Las desarrollables tangenciales comparten con los conos y cilindros la propiedad de tener un plano tangente tinico a lo largo de cada generatriz; por consiguiente, ‘sus planos tangentes dependen de un solo parémetro, y dichas superficies pueden considerarse como envolventes de familias de ple- nos de un parémetro, Vamos ahora a demostrar que son las 1, esta recta tience a la posicién limite dada por x84 9=0, padt/au. 42) Dicha recta se llama recta caracteristica del plano [41]..” Los planos determinados per los valores del parimétro u=z u=u, y u=u, (4, 1,4, vemos que este punto tiende a le posicién limite definida por TA4pH0, Karaf=0, xa"spr=d. (43) Este punto, Hamado punto caracteristico del plano [41], esta sobre Ia rota caractriatica, Dicho punto no existe evando (aa'e")=0, fen cuyo caso al campo de vectorss a(u) es plano. El vector & es orto- fgonal al plano [41], Si los vertores a(u) 80a paralelos al plano Jos planos [4-1] son todos paralelos a la direccién perpendicular a x. En este caso la envolvente de los planos [41] es un cilindro cuyas ‘generatrices son perpendiculares al plano « (salvo cuando Jos planos forman un haz y la eavolvente es una recta). Si el punto caracteristico es el mismo para todos los planos, 1a ‘envolvente es un cono, engendrado por todas las rectas caracteristicas, En el caso general el lugar de los puntos caracteristicos es una curva C. Demostraremos que la recta caracteristica es tangente a C en su punto caracteristico. Para ello consideremos Ia ecuacién [4-3] resuelta respecto 2 x, que define este vector como funcién de Derivando las dos primeras ecuaciones [43], se ve que Reals wage ap y comparando con la ecuacion [4-3], tay van0, ‘sie. 24) SUPERFICIES DESARKOLLABLES a Lo que significa que el vector x’ tangente a C tiene la direccién de la recta [42], y, como pasa por el punto caracterstico, debe estar sobre la recta caracteristica, Andlogamente, si se deriva la primera ecuacién [4-4], se obtiene Al comparar ésta con la segunda ecuacion [4-4] vemos que x-@=0, Jo que junto con X’-a=0 demuestra que el vector X’xX" es paralelo al vector a. El plano osculador de la curva C en el punto earacte ristico coincide, por tanto, con el plano [4-1]. Tenemos asi el teo- ema siguiente: Una familia de ox planos, no todos paralelos ni pasando por una misma recta, tiene como envolvente un cilindro, un cono, 0 una desarrollable tangencial. Esta envolvente esti engendrada por las rec sas earacteristicas de los planos; en el caso de un cono pason todas por el iinico punto caracteristico, y en el de una desarrollable tan- encial son todas tangentes al lugar de los purtos caracteristicos. EL lugar de los puntos caracteristicos se lama arisia de retroceso alemin: Réickkehrkante; francés: aréte de rebroussement; inglés: edge of regression), Se reduce a un punto ex el caso de un cono, Sw nombre se justifica porque la interseccion de una desarrollable sangencial con el plano normal a esta arista de retroceso en cada uno de sus puntos P, presenta una ciispide en ese punto. Esta propiodad expresa el hecho de que le desarrollable aparece como formada por dos hojas tangentes a la arista de retroceso, la cual resulta ser un borde agudo de la superficie. Demostraremos esta propiedad ansliticamente tomando el triedro (t,m,0) en P como twiedro coordenado (¥,,¥.,9,), referida al cual la. superficie tiene YoReubests as = (ath WM seed) 4 0(83) [45] sof tented otsensutis| La interseecién con el plano normal en P esti determinada por 71.=0, 0 por a 1S esoeyenf de donde2B TEORIA ELEMENTAL, DR SUPERHICIES lear. 2 ‘Sustituyendo este valor de u en las expresiones de y, € ¥,, obte- WaPo role eufesssi) =F st 4060), For votery eu] = +068") S401) a Resulta asi, en primera aproximacion, para la interseécién bus- cada, vs ary, (46) To que prueba que la interseccién de la superficie con el plano normal fa Ia curva tiene un punto cuspidal cuya tangente es la normal principal (Fig. 29). La arista de retroceso presenta el aspecto de un borde afilado de la superficie (Fig. 2-10), por euya razén se lama también arista cuspidal. Com- parando la ecuacién [46] con Ia ecuacién [64] del capitulo 1, se ve que la eiispide co- 6 Fic. 2. Fic, 2.10. rrespondiente a esta seccién normal tiene sentido opuesto @ la que resulta como proyeccién de la arista de retroceso sobre el plano normal en P. Los cilindros, conos y desarrollables tangenciales se laman super- fivies desarrollables 0 simplemente desarrollables (en slemén se dice ‘a veces Torsen). Si hacemos coincidir un plano tangente con un plano =, podemos hacer girar el plano tangente inmediato alrededor de la recta caracteristica hasta hacerlo coincidir con x; a continua- ccidn el plano inmediato, etc., y de esta forma queda desarrollada la sec. 2A 'SUPERFICLES DESARROLLARLES. 2p superficie en el plano, Reciprocamente, se puede obtener una superficie desarrollable plegando un plano, sin dilatarlo ni contraerlo, de manera que las propiedades métricas de aquél permanezcan inva bles, Ejomplos sencillos de este proceso se tienen cuando se arrolla tuna cuartilla de papel sobre un cilindro, © un trozo de papel en forma de sector circular sobre un cono de modo que los radios del sector se transformen en las generatrices del cono (Fig, 2-11). Se Bie, 211. puede obtener una desarrollable tangencial de una hélice cortando un orificio circular en una hoja de papel y alabeando el trozo restante 4 To largo de una apropiada hélice circular trazade sobre ua cilindro (Fig. 2-12); las tangentes a la circunferencia del orificio se convier- ten en las generatrices de la desarrollable (Fig. 2-13). Daremos més adelante una demostracién rigurosa de esta propiedad de las desarro- lables, ‘Las dos hojas de la desarrollable estén caracterizadas por v > 0 y ¥<0 en la ecuacién [35]; v=0 da la arista de retroceso, EsempLos: 1) Helicoide desarrollable (F —Es la superficie engendrada por las tangentes a una hélice circular. Por ser las ecuaciones de la superficie serin: cos u—ay sen uw, yyma sen uye0 COS u,20, TWORKA PLEMENT, DE SUPERFICIES fear. 2 Los parémetros son uy v, Esta superficie corte al plano XOY en una curva para Ja cual ous nu: yim cos 4am sen a, que es la evelvente de un circulo. Propiedad que podria obtenerse también viendo que la proyeccién del segmento de tangente a la Fic, 213 hlice comprendido entre el punto P de la hélice y su interseccién con el plano XOY es butgy=au. (Compérese con lo dicho en las Sees, 12 y IL) La evolvente del cireulo se corta ‘4 si misma en un nimero infinito de pantos (de éstos se ha construfdo uno solo en la Fig. 214), Como la superficie tangencial participa del movimien- to helicoidal por el cual ha sido engendrada la hélice circular, vemos que el helicoide desarrellable posee una infinidad de curvas dobles, en las que la superficie se corta a si_misma. Estas curvas dobles son también hé- Fro, 2.44 fices. sic. 241 SUPEREICIES DESARROLLABLES al 2) Superficie polar de una curva alabeada—Es la superficie que envuelven los planos normales de una curva del espacio, planos euya ecuacién tiene la forma (X-x}t20, 7) donde x y t son funciones del arco s de la curva, y X es un punto {genético del plano normal, independiente de s. El parimetro de la familia de planos es s. Las caracteristicas estin dadas por la ecua- ei6n (4-7) y tts a) eno, (4-82) Kame; (8) Jos puntos caracteristicos viewen dados por las ecuaciones [47]. y 4s). y tem Ka) (at 2) que se obtiene derivando la ecuacién [48] 0 In [48a]. Por tanto, (Kx) ber’, [49 La arista de retroceso de la superficie polar es la curva Xax+ROsTRD, que, segiin hemos visto en el capitulo I, ecuscién [7-5], es el lugar de los centros de les esferas osculatrices; las generatrices de la desarrollable son los ejes polares, La superficie polar puede considerarce como la generalizacién al espacio de Ia evolata (envolvente de las normales) de una curva plana. En efecto, en el caso de una curva plana las ecuaciones [47] y [48] representan la evoluta de dicha curva. Del miemo modo que decimos que dos normales consecutivas de una curva plana se cortan en un punto de la evoluta, se puede decir que tres planos normales consecutivos de una curva se cortan en un punto de la curva lugar de los centros de osculatrices (arista de retroceso de la superficie polar), 3) Desarrollable tangencial—La envolvente de los planos oseu- Jadores de una curva alabeada es la desarrollable tangencial, ya que (X—x)-b=0, Hteb—Kox}-r=0, 6, (X—x).n=0, mtn yg (Kox}-(—aterbla0, 6 (3) da la propia curva como arista de retroceso, y sus tangentes son las rectas caracteristicas,2 mown ELEWENTAL De sueERrIetEs lean. 2 4} Superjicie rectificante—La envolvente de los planus rectifi- antes de una curva del espacio esta determinada por (ammo, Kaw (oate rh) =0 como lugar de la reets del plano rectficante que pasa por el punto P de Ja curea y forma un éngulo igual a aretg-*. con el sentido Positive de la tangense, Encontraremos esta deserrollable més adelante y entonces justifcaremos su denominacién, Una curva del espacio es el lugar de co! puntos, y una desarro- Hable es la envlvente de co! planos, lo que conduce a una dualidad centre las eurvas del espacio y las desarrollables, que puede preci- srse como sigue a continuacion: cunvas DESARROLLABLES. Dos puntos determinan una recta. Dos planos determinan una recta ‘Tres puntos determinan un plano. ‘Tres planos determminan un punto. Dos puntos conseeutivos de una Dos planos consecutives de una curva determinan une recta familia de oo! planos detormi tangente. han una recta caraeteritica, ‘Tres puntos conseentivos de una Tres planos consecutivos de una curva determinan un plano os- familia de oc planos determi- culador. nan am punto caracteristico. La curva es Ia envolvente de oo! La desartollable esti engendrada tangentes, por 90" rectas caractersticas, La curva es la arista do retroceso de la desarrollable envuelta por Jos planos osculadores, La desarrollable es Ie envolvente de tos planos osculadores de Ja curva engendrada por los puntos caracteristicos. Curve plana, Cono. La analogia no resulta completa; p. #j.. dos puntos determinan siempre una recta; #2 cambio, dos planos pucten Ser paralelos, Para extender la analogla aquellos easos donde intervienen elementos del infinito y relaciones métricas es preciso un estudio més profunde ide Ia geometria afin y no euelidea como ramas de ka geometrfa proyeetiva Las superfcies desurrollables resultan engendradas por rectas; ero mo todas las superficies engendeadas por rectas, superficies regladas, son desarrollebles. Un ejemplo lo tenemos en el hinctbo. 24) SUMEREICIES DES HROLLABLES.—#yERCICIOS 83 loide de una hoja, que es una superficie reglada no desarrollable, ya que el plano tangente varia cuando el punto de tangencia ee macve a lo largo de una generatriz. Veremos esto con mis detalle cen la seccidn 5-5 EJERCICIOS 1. Determinese ta envolvente de los planos a) wo 3s, + 3ux,—, D) g,sen waa, cos uss, tg —au=0 (6 a, comstantes) 2. Demudstrose que la desurrullable tangencial de la pardbola eibica es la superficie Aaya) P= 3. La superficie sectifcante de una curva es 1a superficie polar de tortas sus evolventes. 4. Cuando 1a superficie polar de uni curva se reduce a un cono, dicha curva es eslériea. ® Cuando Ja envolvente de Jos planos rectficantes de una curva 3 un con, In curva satisface la condickin r/x-=as-+b, siendo a y b cons: tantes, Puede ser un cono la superficie envolvente de los plasos osculadores? 8. Demuéstrese que In envolvente de los planos que seterminan con los tres planos coordenados un tetraedro de volumen constante, et la superficie xy 2mconstante T. BI plano osculador de Ia arista de retroceso, en un punto P de una curva, corta a la desarrollable en una generatriz (contada dos veces) yen una curva cuya curvatura en P es x, siendo In curvatura de la arista de retroceso en P. 8. El plano rectificante de la arista de retroceso corta a Ia desarre- Mable en una geneeatria (contada una sola vez) y en una curva con un punto de inflexign en P, euya tangente ex la generatrie. 9. Envolventes de rectas en el plano—Si se da una familia do oct reetas del plino por Ia ecuncién a-x+=0 (Ee. [1-1], Sec. 2-4), siendo a=a(s), = p(s), su envalvente, cusnde existe, viene definida por ante a0. axe pal Demuéstrese que las rectas de 1a familia son tangentes a 1a envolvente. En qué casos no existe envolvente? 10, Hillese Ia envolvente de.un segmento de recta, de longitud cons-a sonia yanmenerat om [eaw. 2 inte a, que se mueve con sus extremes apoyudes en dos rectas perpen Wiculares, Divi curva ws una hibocichoide de cuatro retrocesus LL. jTienen envolvente las normales principales de uni curva? 12, ;‘Tienen envelvente las binurmules de una curva? 2-8, Segunda forma fundamental. Teorema de Meusnicr. La geometria de una superficie depende de formas diferenciales cuadraticas, de las cuales hemos dado ya la primera quie represen ta ds’. La segunda forma fundamental puede obtenerse tomando sobre hu superticie una curva C que pase por un punto P, y consi- devando el vector eurvatura de C en P (véase Cap. 1, Ee. [4] Si tes el vovtor tangente unitario de C. este vector curvatura kes ‘igual a dt/ds, Descompongamos k en una componente ky normal y otra componente 4, tangente « la superficie (ig, 2+ dtjds—tok, +k, [51] El vector ky se llama vector curvatura normal y puede expresarse en funcién del vector nurmal uniterio N- de le superficie Kaan, [52] donde x, es 1a curvatura normal. El vector ky queda deierminado por € (no depende de la eleccién de sentido de t oN); pero el scalar x, depende en cuanto a su signo del sentido de N. El vector kk, se denomina vector curvatura tangencial 0 vector curvatura geo désica, Nos ocuparemos en este capitulo de las propiedades de ky, mientras que las de ky sordn estudiadas en el capitulo IV. De la ecuacién N't=0, obtenemos por derivacién a lo largo de C: at aN an me bie Te i © bien axaN OS Tede (4) Estudiemos en primer lugar el segundo miembro de esta ecuacién N y x son ambos funciones de u y v (que a su vez depeaden de ©), Utilizando las identidades ANN, duyNede, den 44x dy, (ss) Sic. 25] __SECUNDA FORMA FURDAMENTAL, THOREMA DE MEUSNiER 85 la ecuacién [5-4] puede escribirse en Ia forma: CN de + Ny 42, -N) de do AN? F ai de o bien ee gta i et a) Favor deavs Nea en on funcionee de u ye, quo depanden do las devivadas sogundas de x respecto a u y #, difiriendo en este aspecto de E, F, G, que sélo dependen de las primeras derivadas, Podemos escribir el denomi- hador y el numerador de la ecuacién (5-6) en ln forma siguiente: Le du 2F du do G dota, Mae dutta du doy gdm ax UN. a] 1 es la primera forma fundamental y HI es la segunda jorma funda. mental, Por scr X,-N=0 y X,"N=0, podemos también escribir en lugar dee, f y g: eM, fate, gateN, [59] ©, utilizando Ia expresién [3-2] para N: Xu Yr Be nm {5-100} Andlogemente pa RoR, 1108) VEC-F Estas férmulas [5-10] yermiten, una vee dada la ecuacién de Ja superficie, calcular inmediatamente &, f y & De la ecuaciin [3-3] s¢ deduce también que 2M aN, de forma que la ecuacién [5-7] puede escribirse en esta otra forma mas sencilla: XN, [57a] ea aN,6, WORIA ELEMENTAL Dg SUPERFICIES for. 2 Volviendo ahora a la ecuacién [5-4] 0 a su equivalente, eons. ccidn [5-6], vemos que el segundo miembro depende sélo de uw y du/du. Los coeficientes e, j, g, E, F, G son constantes en P, de manera que x, esté completamente determinada en P por la diree- idm du/du, Todas las curvas que pasan por Py son tangentes @ la misma direecién tienen, por tanto, la misma carvatura normal (si ‘al sentido de Nes el mismo pare todas estas curvas). En lenguaje vectorial podemos decir (Fig. 216) Todas las curvas que pasan por Py som tangentes a +4 / a misma direccién tienen el mismo vector curvatura nor: « ? lis i aes Si por un momento ramos # N el sentido de k, y an el de dt/ds, podemos expresar el teorema anterior en la forma deducida de la ccuacién [5-3]: 08 9A, ty donde »(0< 2) es el angulo que forman Ny n (Fig. 2-16). Esta ecuacidn puede escribiree en otra forma para aquellas direc: ciones t en las cusles x, #0, y, por tanto, «+0. Dichas direcciones se denominan direcciones no asintéticas. Para las curvas con tales direcciones se puede escribir Raut, Ry=e,’. Las cantidades R y R, son positivas en este caso; R,, representa el radio de curvatura de una curva con tangente t y 20. Una de tales curvas es la inter- seccién de la superficie con el plano determinado por la tangente t y la normal a la superficie en P; dicha curva se Hama seccién nor- ‘mal de la superficie en P en In direccién de C. La ecuacién {5-11] adopta ahora la forma [5:12] Podemos, por tanto, enunciar el teorema anterior en la forma: El centro de curvatura C, de una curva C en una direecién no asintética de P es ta proyeceién sobre lu normal principal del centro dle curvatura €, de ta seccién normal que es tangente a C en P (Fig. 2:17). © también de esta oma forma Si se considera el haz de planos que pasa por la tangente a una ste. 25) TTEOREMA Df VULER 87 superficie en una direccién no asintética, los circulos osculadores de ‘sus interseeciones con la superficie estén sobre una esfera. Este resultado es conocido con el nombre de Teorema de Meusnier. Jean Baptiste Meusnier (17541788) fu diseipulo de Monge en Mézidres, Publicd su teorema en su Mémoire sur la courbure des surfaces, Mémoires des savante étran- 7 ‘gers 10 (lu 1776), 1785, pigs. 477 ! 510, que redacté después que Mor= age le moetrara el teabajo de Euler (ease Sec, 26). En 1783-1784, des- ppués de la ascensién en globo de Montgoltier, se dedieé a Ia inves. ie ny en este mismo periodo colaboré con Lavoi. Oi sior en su trabajo sobre la descom= posicidn del agua en sus elementos. Murié siendo general dela Revolucion durante el sitio de Ma- guncia, Véase G. Darsoux: Blo- es académiques, Paris, 1912, pa- G Einas 218.62, Feo, 217, Los dos iltimos enunciados del teorema de Meusnier no. se_veri- fican para las direcciones en las cuales se anula la segunda forms fundamental’ II, puesto que en dichas direccfones, segin la ecua- cién [546], x,=0. Hemos visto que no existen direcciones (reales) para las cules se anule la primera forma fundamental [5 sin em- Dargo, pueden exist direcciones reales en las que Il sea igual a cero: edu 42f du des g ds*=0, fsa) Esto ocurre, p. ej. cuando hay rectas sobre la superficie. Las direcciones que satisfacen Ia ecuacién [5-13] se denominan direcciones dasintétioas, y las curvas que tienen estas direcciones se llaman cureas aasintétioas (en alemin: Haupttangentenkurven). Cuando se satistace la ccuacién [5-13], las. ecuaciones [5-6] y [5-11] indican que una seccién normal en una direccién asintética tiene un punto de in- Hlexién, 246, Teorema de Euler.—Vamos a estudiar ahora el compor- tamiesito del vector curvatura normal cuando varia la direccién de le tangente en P. Su direccidn es siempre la de la normal a la superficie, pero su longitud puede tarier para las distintas direcciones. Una vez elegido el sentido de N, el signo de ky expresa si ky tiene el sentido de N 0 el opuesto.88 TORIA HLEMENTAL DE SLPEREICIES lear. 2 Por ser 1 > 0 el signo de’ depende ‘inicamente de II, y hay tres ceas0s a considerar: VIL conserva et mismo signo cualquiera que sea la direccién, En este caso Il es una forma cuadratica definida, lo que se expresa por la condicién ee-F>0. (Véase el razonamiento utilizado para el caso de I en Ia’ Los centros de curvatura de las seceiones normales estin todos del mismo lado de la normal a Ia superficie; todas las secciones norma- Tes son céncavas (o bien todas convexas). El punto se Tama un punto eliptico de la superficie; p. ej. cualquier punto de un elipsoide. 2) Iles un cuadrado perfecto: = P=0. La superficie se comporta en el punto como si éste fuera un punto cliptico, excepto en uaa direccidn, donde x,=0; las curvas en esta direccién tienen un punto de inflexiGn. El punto se llama purabolico: p. @j cualquier punto de un cilindro, 3) I no conserva el mismo signo en todas las divecciones du/d. En este caso la forma II es indefinida, lo que se expresa por la con- dicion eg <0. Las seceiones normales son céncavas si eatin determinadas por planos que pasan por rectas interiores a una regién del plano tangente. Y convexas en otro caso, Las regiones estén separades por aquellas direceiones en las que x~=0, 0 direcciones asintéticas (véase ecu. cin [5-13] y Fig. 2-18). El pune oe aoe 2° to se lama hiperbilico (punto de ensilladure); p. ej evalquier oe eco Pinto. de un paraboloide hiperbs.- 7 lico (Fig. 219), as Lae relaciones eg-/* £ 0 no Paneer dependen de Ia eleccién de coor- denadae curvilineas sobre la =u perficie, ya que expresan propiedades geométricas de la misma.,La Aemostracién analitica resulta de la ecuacién [1-12] y de ste. 26] TEOREMA DE RULER Ee puesto que, de acuerdo con las definiciones [5-7] y le igualdad xx) NY) ce las @, j, & definidas en 1 nuevo sistema de coordenadas verifican la ecuacién (comparese con Ec. (1-13}): apa (EE Jem Fis, 2.19 Consideremos la ecuacién de la superficie en la forma [1-2]: n= (omitimos el subindice 0 para las derivadas): M25 Ht HIP Diy +E) (nSen2|aesah ova 0 La distancia D de un punto QU) de la superficie, préximo al P(x), al plano tangente es (Fig. 2:20): D(a) NAH ea) + 20K Re N+ MRE ND] 172, ays Afr re 2) mxqusan, 2408), tothe) pee | es (comparese con la Ee, (5-9]): (hedu, Reds), [62] ccuya parte prinol Heh? + fhe gi donde D. es positive o negative segiin que Q esté a uno u otro lado del plano tangente, La ecuacién [6-2] da una interpretacion geomé- trica de II, comparable a la que resulta por identificacién de ds* con 1: Si la Segunda forma fundamental no se anula, es igual a 2D, siendo D, la parte principal de la distancia del punto Q(u-+du v+do) al plano tangente en P(t 2).90. ‘TwoRta SIEMENTAL DE SUPsREICIES fem. 2 Cusndo ¢g-/* >0, D, (asi como D) conserva su signo: cuando 0), Ys por tanto, obtenemos que, cuando las eurvas coordenadas son Fineas de curvatura: (56) Esta condicién, ademas de ser necesaria, en virtud de Ja ecuacién [6-56], es también sufciente. La ecuacién [6-3] adopta entonces la forma: . (67) edutngdst du)? 7 dy yt few (a) aad =} Esta iltima formula puede escribirse de modo més sencillo. Sus- tituyendo en la ecuacién [6-7], primero dv=0, y a continuacién du=0, se obtiene 16.3) y si imtroducimos el angulo » formado por la direccién dv/du con te diteocin do curvtara 20-0, por la ecuacion (2-Yf} se halla cos an Set JE (69) aJEar "as Después de esto la ecuacin [6-7] puede escribirse en la forma sean, 008 eh, se [6.10] Esta relacién, que expresa la curvature normal en una direccién sabitraria en funcién de xy, Ka, s¢ conoce como teorema de Euler. Junto con Ia férmula de Meacnier de informacién completa reepecto a la curvatura de cualquier curva de la superficie que pase por P. Este teorema es una de las contribuciones a la teorla de superti cies que debemos a Leonard Euler (1707-1783), quien enriqueci6 matemdticas con un nilmero extraordinario de aportaciones. Fué pu- blieado, con una demostracién distinta de In que hemos dado, en ste, 2.61 TEOKEMA DE UL 93 Recherches sur la courbure des surjaces, Mémoires de VAcadernie des Sciences de Berlin, 18 (1760), editadas cn 1767, pags. 119-43, una de las primeras memorias sobre li teoria de superficies. Nuestra demos- ion sigue la dada por C. Dupin (vézse Sec, 2-7), Euler publicd in trabajos sobre la teorla de las superficies desarroliables en De quorum superficiem in flanun explicare Kicet, Novi Comment, Acad. Petropol., 16, 1771, pais. 3:34. En dicho trabajo introdujo x, 9 y # como funciones de dos pardmetcos, Esta ey la primera, o una de jas primeras memorias, en que se vtilizan coordenadas. eur sobre una superti En un wmbilico los coeficientes de Ty II son proporcionales, de modo que la ecuacién [6-8] da x,—x,, lo que signifies que todos los vectores curvatura normal coinciden (esto es efectivamente ciesto ara superficies reales; véase, sin embargo, Sec. 5-6). En un punto umbilical la ecuacién [6-5] es una identidad, Por consiguiente, todas las direceiones que pasan por él son principales. El nimero de umbilicos de una superficie es en general finito: p. ej en un elipsoide hay cuatro umbilicos (reales) (véase ejercicio 12, Sec. 28), si los jes son distintos. En una esfera todos los puntos son umbilicos (para el teorema reciproco véase la Sec. 3-5). tamiento de las lineas de curvatura en el entorna de un punto umbilical puede ser estudiado en Daxkaux: Surfaces IV, Note VT, Existen varias posibilidades, Tenemos un cjemplo en las’ Was de curvatura de un elipsoide, Jas cuales rodean un umbllico de forma que_recuerda Ins cSnicas homofocales (Fig. 2-22). Véase también A.GULISTRAND: Acta mathematica, 99, 1905, pag, 58.on twowin FLEMENTAL DF SUPERFICIES tear. 2 Un caso especial de umbilicos es el correspondiente a un punto parabélico o umbilico parabélico, en el cual los coeficientes e, fy § son 10s tres nulos, Todos los puntos del plano son umbilicos para- hélicos (para el teorema reciproco vase Sec. 3.5). Un ejemplo de umbilico aislado de este tipo puede construirse tomando un punto en silla de montar (puerto) (Sec. 26), pero no con dos faldas ascendentes Y dos descendentes, sino con tres de cada clase. En este cao podemos descender en direcciones que forman éngulos de 120°, y ascender si- guiendo las biseetrices de las primeras, Toda seccién nor mal tiene un punto de infle: xién, de forma que x=0 en todas las direcciones. Tal pun: to se denomina en silla de mono, por haber dos faldas descendentes para las patas y una _més para la cola (figu: ra 223), Esta silla de mono (Affene sattel) se describe en D. Hi. BERT-S. Cous Vossen! Ans- chauliche Geometrie, Berlin, Springer, 1932. Esta obra, fen su capitulo 1V, paginas 152.239, contiene una expost= ign muy original de la. teoria de curvas y superficies, haciendo resaltar sus aspectos visual 247, Indicatriz de Dupin.—La: curvaturas principales x, y xx, pueden deducitse de la ecuacién [6-4] sin més que sustituir los valores de 4 obtenidos como soluciones de la ecuacién [65a]. Resulta tun camino més corto si observamos que estos valores de 2 satisfacen las dos ecuaciones (Exe) (Pe, (Fa=4(Gx—gh=0, ccuya revultante es Exne Fe-f 1) Esta ecuacién de segundo grado en x tiene como raices x, yk, De sec. 271 inpieateiz be DuPIN 95, dicha ecuacién deducimos curvature de Gausé (llamada también ewrvaiura total). {73} in [7-8] nos dice que x; y Kz tienen el mismo signo en tun punta eliptico y signos distintos en un punto hiperbélics, En un punto parabolico la eurvatura total es cero. Puede construirse un sencillo diagrama para ilustrar el teorema de Euler. Supongamos un punto eliptico en el que mayores que cero, y consideremos la elipse (F Rina. cayos semicjes von /R, y : VR La recta y= tg 4 cont, a la elipse en los puntos Tie | i i i vO Vay cos am ae Vi cos a, Sen La distancia OA interceptada ee por la elipse sobre esta recta &s 04 = FY esas EESEEEES iach Sena Por consiguiente, 1 ave 0 Ole VE. Od 7 R es el radio de curvatura (normal) en Ja direceién que forma un Angulo a con el eje X. sta elipse se llama indicatriz de Dupin, Si el eje X representa tuna de las direcciones de curvatura, le distancia de cualquier punto de la elipse a su centro es Ia raiz cuadrada del radio de curvatura cn la direccién correspondiente sobre 1a superficie. Si el punto es hiperbilico podemos suponer x, >0 y <0.96. “TmoRiA BLEMENTAL De SUPERELCLES fear. 2 La indicatris de Dupin en este caso es el par de hipérbolas conjugadas (Fig, 2.25): a a ; et ay La longitud O4 de un segmento que forma un angulo 2 eon el eje X (correspondiente 4 una direc. cién de curvatura) es ahora igual a JR]. Las dos asintotas representan las direcciones en las que K=0, 0 direcciones asintéticas (Esta es le azn de su denominacién). Son reales en los puntos hiperbélicos, imaginarias en los puntos elip- ticos. La indicatriz de un punto patabélico, en el que eye O, me cot eR : fs un par de rectas paralelas en Fic. 228. Ie direccién de la Gnica linea asintética (Fig. 2-26) Cortemos a superficie por un plano paraleto al plano tangente fen un punto eliptico, « una distancia « de él, y proyectemos la imter- seccién sobre el plano tangente, La parte principal respecto de 2 de 4a interseccién, de acuerdo con la ecuacién [6-2], vendré dada por: fa, 7 EB VEG « 7 im spt ade oa VEh=VEdu y= = c v vG Si medimos x e y en las direeciones de curvatura, esta ecuacién cua: Aritica se transforma (véase Ec, [66]), por la semejanza x > x/2e, yore: eg EtG Con ello “queda demostrado que en un punto eliptico: La interseceién de la superficie con un plano proximo al plano tangente y paralelo a él, es, en primera aproximactén, semejante @ la indicatriz de Dupin, ste, 2.7] mvpicaratz De burn 7 En el caso de un punto hiperbslico dehemos cortar la superficie por dos planos préximos al plano tangente, situados a distinto lado del mismo y paralelos a él. La proyeccién de las intersecciones de estos planos con la superficie sobre el plano tangente es también semejante, en primera aproximacidn, @ la indicatriz de Dupin. Fie, 2.26, Fic. 221, Si se trata de un punto parabélico basta con un plano paralelo al tangente para obtener, en primera aproximacién, las dos rectas paralelas que forman la indicatriz. Exta teoria tiene sélo significado en aquellos puntos donde no se anule idénticaments la segunda forma fundamental; es decir, en los puntos en Ios que el plano tangente tiene un contacto ordinario com la superficie. En un punto de silla de mono, Ia indicatriz, construida aplicando Ia regla precedente, esta representada en la figura 2-27. Las asintotas de la indicatriz de Dupin corresponden a las direeciones asintéticas de Ia superficie, y los ejes de la indicatriz # las direcciones principales de curvatura, Por consiguiente: Las direcciones principales de curvatura son bisectrices de las direcciones asin. tticas, Charles Dupin (1784-1873) fué discfpulo de Monge en la Ecole Polytechnique de Paris, Es autor de Développements de géometrie (1813), donde publicé cierto nimero de resultados, algunos de los ‘cuales Hlevan su nombre, y una exposicién de la teoria de las lineas de ccurvatura y asintéticas, que es esencialmente la que se utiliea en la ‘actualidad, El subtitule de su obra, Avec dee applications & la stabilité des vaisseaux, aux déblais et remblais, au défilement, & Voptique, muestra cémo el autor no perdié nunca contacto con la préctica inges98. ‘THORIA ELEMENTAL DE SUPERFICIES (ear. 2 nierl, To cual se hace también evidente en su segundo libro, Applica tions’ de géometrie (1822). Habiendo servido como ingeniero en la marina napoleénica, Dupin fué toda su vida un promotor de la ciene. y de Ia industria, y fu nombrado par de Francia y senator ea pos de Napoledn UHI, La nocién de curvatura media se debe a Sopiis Guana: Journal fir Mathem., de Cree, 7, 1831, pags. 1-28. 2.8, Bjemplos de superficies. 1. Bera —En este caso (véa- se Ec. [2-12]). staat ai $a cost Ody’, u=8 oma, Xy(—a c05 # cos 9, —aecoa Oseng, —a se Xu asenéseny, —asenBeose, 0), Xy(—acos cose, —aeosBseng, 0 VEGF 0 0 bien <0, respectivamente. Las circunferencias de ‘puntos parabélicos estin dadas por {'=0, que corresponde a tos puntos de le meridiana cuyas tangentes son perpendiculares al eje Z, y por {”=0, que da los puntos de inflexién de la meridiana. Entre estas circunferencias las lineas asintéticas son alternativamente reales ¢ imaginarias (salvo que /'=0 y /”=0 se satisfagan gn un mismo punto de la meridiana), Si {=0 en todo punto de Ia superficie, tenemos j=ar+b: es decir, un cono circular (Kes. [1-8] y [2-16]). Todos los puntos son parabélicos salvo el vértice r=0, en el que e=foeg=0 (cate panto ‘singular, no umbilico), Sif” contiene un factor r, el punto r=0 veriica también |. Esto sucede, p. ej cuando far, La meridiana tiene en el punto r=0 una tangente cuyo contacto con la superficie es de tercer orden. Las lineas asintéticas son ortogonales cuando (véase ejercicio 6, Sec, 23): EUt) + CU )=ri af) 4077" =0. Si integramos esta ecuacién, obtenemos: 7 © femarg cosh 42 (a y o, constantes de viaa integracisn), Jo que significa que la meridiana es una catenaria, Este superficie, cobtenida al gitar la curva y= arg cosh & alrededor del eje Y, se lama calenoide (Fig. 2-28, Aquellas superticies en las que las lineas asintéticas forman una red ortogonal se denominan superficies minimas. Podemos expresar el resultado anterior iciendo que las tinioas superficies de revolucién que son al mismo tiempo superficies minimas son los catenoides. 3. Conoide recto—Tenemos en este caso (Sec. 2-2): Aad (FSP dA,— foaflo) de donde deducimos lol & var var Las lineas asintéticas estén determinadas por Hf dr dpe f'r dota, Por ser ¢g-f' <0 todos los puntos son hiperbélicos asintéticas, reales. Uno de los sistemas esti dado por d: Fu, 228, Fro. 229. significa que las rectas son lineas asintéticas, El otro sistema esta formado por las Se et ¥. por tanto, puede expresarse siempre, en forma finita. Los dos sistemas son ortogonales cuando {"=0 0 f=ap +b, que caracteriza al helicoide recto (Ee. [2-19]. El helicoide recto es el inico conoide de plano director que es al ropio tiempo una superficie minima, En este caso, las lineas asinté- ticas no rectilineas son las rmeconstante, y son, por tanto, hélices circulares (Fig. 2:29). Las bisectrices de los dngulos de estas curvas (Sec, 2-3, ejercicio 9) son las Tineas de curvatura: ~adrsan east; 9ee= sa ang senh102 ‘Teonta ELEMENTAL Dg SUPERFICIES lear. 2 Como r y 9 son las coordenadas polares de In proyeccién de un unto del conoide sobre*el plano XOY, las lineas de curvatura se royeetan sobre dicho plano en las curvas (Fig. 230): 4 t= be senh = (46). 4, Superficies desarrollables.—Para una desarrollable tangencial se tiene: Ws, mK) 42H), [4] de donde Mento, Yat, Yaa S208), Frm, Yorn Oy Gat, f=0, £20, Resulta asi que eg—f°=0, de forma que sélo hay puntos para- bblicos, Las Lineas asintéticas son soluciones de eds*=0, y, por tanto, Fic. 2.30 fon rectas de la superficie Las lineas de curvatura son las curvas integrales de la ecuacién dst —dsde ast Bot - 0 0 =0. as%4ds dod, sic. 28) EJEMPLOS DE SUPERFICIES 103, Por consiguiente, son las rectas y las curvas s+e=c; es decir, las evolventes de la arista de retroceso (Sec. 1-11). Si en la ecuacién [8-4] X(s) se reduce a un vector constante a la ecuacién [84] representa un cono cuyo véttice es el extremo de az 2H), y: donde t representa un campo de vectores unitarios, determinado, . ej, por una curva de Ia esfera unidad (Fig. 2-31).De nuevo en ‘este caso eg —f°=0, por lo que las lineas de curvatura son las generatrices y las trayectorias ortogonales de éstas. Un cilindro esta definid por la ecuacién yams) 2a, en Ja que a es un vector constante. También aqui vemos que eg ~ [ Vamos a demostrar ahora que eg—f'=0 no ¢s sélo condicién necesaria, sino también suficiente para que una superficie sea desarrollable Para probarlo hacemos uso de la identidad Na) N= EN) BN) = (x) ONG BN) INNAN,) VEG=F. (35 ee-P segin la cual ¢g~f°=0 coincide idénticamente con (NN,N,)=0. Esto puede suceder: a} si N, 0 N, se anulan, o 6), si Nye paralelo aN, (Nes perpendicular a N, y a N,). En el caso a) N depende sito de un parimetro y la superficie es la envolvente de una fami- ia de oo! planos, y, por tanto (véase Sec, 2), es desarrollable. En el caso &) tomamos como uno de los haces de curvas coordenadas sobre In superticie las lineas asintoticas de ecuacién e d+ 2f dudes g dea (Ve dut Vg dof = Si estas curvas se toman como curvas v=constante en el nuevo sis tema de coordenadas, es 2=/=0 0 bien x.:N,=X.-N,=05 es decir, N,=0, lo que nos leva al caso ai, Por tanto, el teorema puede enun- ciarse en la forma siguiente (véase Ec. (7-3])5 Condicién necesaria y sujiciente para que una superficie sea desarrollable es que sea nula la curvatura de Gauss,104 TEORIA BLEMENTAL DE SUPERFICIES [oar 2 EJERCICIOS 1, ;Cudl es Ia segunda forma fundamental cuando ts superficie std dada por Ia eswocion 2= f(s 9)? 3. La ecuacién diferencial de las superficies desarrollables = f(x, y) ¢s rt (en este ejercicio y en el texto que sigue a continuacién ha- ‘emos uso de la notaién pu de/dx, — quds/dy, 3. La ecuacién diferencial de todas Ins superficies minimas amie, 9) es FeDte/dar, sadte/ Baby, 1=9%/2y). HL b)—2pqee rl g°)0. 4. {Cull es el significado geométrica de la integral general de cada una de las ecuaciopes en derivadas parcisles by spaaqeo? a) xpsyq=0, 5. Hallese 1a ecuacién de las Meas de curvatura en el caso de que Ja ecuacion de la superficie sea #=/(*, 9) 6. Prudse que la superficie searbeteys abe dy en la que los covficientes de x ey son constantes, es desarrolabe. 7. Bn un punto de una superficie, la suma de las eurvaturas normales, segin dos direetiones ortogonales, es constante. 8. Hllense los radios de curvatura principal en un punto do Ja superficie do revolucion x=u cost, y=usen 2, e=fiw), ¢ interprétese geométricamente Ia solucién. 9. Hillense fos radios de curvatura principales en un punto de una superficie desarrollable. 10. Las Hneas asintéticas de ta superficie 2s Fe constant, AL. Lineas asintdticas de las superficies de revolucién—Prusbese que las superficies de revolucién cuyas meridianas sm f(r) son las dadas en J tabla A, tienen lineas asintéticas que se proyectan sobre el plano sec, 2-8] NJEMPLOS DE SUPERFICIRS, —EJERCI 105 XOY en curvas de ecuaciones + ‘coordenadas polares = (@) dadas en la tabla Bz 7 yg son Tasca A stexInr @) ra cost (@/242) ©) etemare cos =. 7 Fic. 232, Modelos de escayola de estas superficies y de algunas owas (I2 en total) fueron construfdos en 1685 en Ja Universidad de Munich, bajo lx direceién de A. Brill, y pueden verse en muchos laboratorios de modelos ‘mateméticos. 12. Hallense os puntos umbilical del elipsoide y demuéstrese que los planos tangeptes en dichos puntos son paralelos a las secciones cielicas de aquél (es decir, a los planos que cortan al elipsoide en circunferencias). 718. Prudbese que las direcciones asintéticas de una superficie, definida por F(x, y,2)=0, estén dadas por dx dFy+dy dF, +dedFy=0, Fy det Fy dy +P, do=0. Demubstrese que las direcciones de curvatura de la superficie del ejercicio anterior estén dadas por | Fp dF, dx Fae, dy Far de Fy dat Fy dys Fy de0, 1B. Pruébese que la superficie F(x, 7, 2)=0 es desarrollable si [Bee Bar Fe Fre Bay Fa Fy eo, me Fe Fa Fh ln OR Fo FOF /de, ete.106, TeORIA BLEMENTAL Dk SUPEREICIES fear. 2 16. Citindroide. EI lugar de los extremos de los vectores eurvatura ‘en un punto P de una superficie, corresponcientes a todas las curvas ‘que pasan por P, es un concide recto, de ecuacién Bahay aaa eny Esta superficie se denomina conoide de Plicker 0 cilindvoide ; la normal ‘es su recta dloble (directri rectilinea) (Fig. 2-32). 2-9, Interpretacién geométrica de las Hineas asintéticas y de curvatura.—Las lineas de curvatura pueden ser carscteri adas por la propiedad siguiente, descubiesta por Monge. Condicién necesaria y sujictente pora que una curva de una superjicie sea linea de curvatura es que las normales a la superficie 4 lo largo de dicka curva jormen una superficie desarrollable, Para demostrar este teorema supongames definida la curva por X=X(3). Se tiene (ax/as). No N=0. Un punto de la superficie reglada que forman las normales a la superficie puede darse por Y=Hs) +n), fo] to y al x, Se tiene N, Yen; por consiguiente, g=0, y In condicién eg—*=0 para que sea desarrollable se reduce a /=0, 0 bien (GNN)=0. Nes perpendicular a t y a Ny de forma que para satisfacer dicha condicién o bien ha de ser: a) N,=0, 0 bien b) t paralelo a W,. En €l caso a) las normales a la superficie forman un cilindro o un plano, que son superficies desarrollables. El caso 6) puede expresarse como sigue: ANON (ao lrg de Ia curs): BATH 84] La ecuacién (9-2) equivale @ Ny dueNy de Nay duty de), ‘que, como ecuacién vectorial en el plano, e equivalente a las dos eC. 2.9} INTERPRET. GEON. DE LAS Linkas asinTOnICAs ¥ DE CURY. 107 couaciones escalares siguientes, obtenidas por multiplicacién escalar or X, y X, respectivamente: (e+AB) dus(f-4aF) de=0, (F#AP) dase (g AG) dod, las cuales @ su ver equivalen a ta ecuacién [6-4a], con 2=—K3 reek procamente, la ecuacién [6-4a] es equivalente a la ecuacién [9-2] Por tanto, las curvas son lineas de curvature: y no existe ninguna otra fuera de éstas; ademés hemos obtenido una nueva ecuacién para caracterizar diches lineas: N44 dx=0, [9.3] siendo x la curvatura normal en la direceién dx de la linea de curvatura, Esta es la formula de Olinde Rodrigues. Olinde Rodrigues (1794-1851), otro de los diseipulos de Monge, publicé sus resultados en la Correspondance sur Ecole Polytechni- ‘que 3 (1818) y en el Bull. Soc. Philomatique 2 (1818). Su nombre va tunido también a un teorema sobre las funciones de Legendre. Fué partidario ardiente de Saint Simon y editor de las Obras Completas de este reformador. lindro o un plano, La ecuacién [92] con k=0 representa un i dx)+N dundx(l—su) +N du, que se anula para u=x!, du=0, y tinicamente en este caso, Las normales a la superficie a lo largo de una linea de curvatura, en todos los demés casos, forman una desarrollable tangencial, de modo que son tangentes a una curva alabeada: la arista de retroceso. Cada normal es tangente a dos aristas de retroceso, y los puntos de con: tacto estén a las distancias x,~', y £,"! del punto P; son los centros de curvatura principales. Las dos familias de lineas de curvatura de le superficie forman una red oriogonal, y determinan, por tanto, dos series de superficies desarrollables que s¢ cortan en éngulo recto a lo largo de las normales a ta superficie. Las superficies Jocales son los lugares de los centros de curvatura principal de la superficie, Un ejemplo sencillo es el que ofrecen los meridianos y paralelos de una superficie de revolucién, que son liness de curvatura porque x lo largo de los meridianos tas normales ¢ la superficie forman planos,Fie, 238, y a lo largo de los paralelos, conos. Los conos y planos son superficies desarrollables, Son ortogonales entre si; una de las superficies focales degenera en este caso en el eje. El caso general esté repre: sentado en la figura 2-33, en In que C, y C, son las lineas de curvatura que pacan por P, y Q y R son puntos de las superficies focales. Las atistas de retroceso de las superficies desarrollables estan sobre las superticies focales. Monge fué Nevado a considerar Jos lineas de curvatura de una superficie en su Mémoire sur la théovie des déblais et des vemblais (Mémoires de I'Acad. des Sciences, 1781, pags. 686-704) por el si Guiente problema de ingenieria: Descomponer dos volimenes equi- ste. 2.9] harass ¢ oriens ¥ oe ceRV. 109 valentes dados en particulas infinitamente pequetas, que s¢ corres: pondan entre si, de modo que Ia sums de. los preductos de las Irayectorias deseritas para el transporte de cada particula del primer volumen (et déblai) a su correspondiente partiewla del segunda vo- umen (el remblai} por el volumen de las particulas, sea. minimo, Supuso que lay trayeetorias eran rectas, lo que le condujo a con- ruencias rectilineas ; es decir, familias de reetas con la propiedad dle que por cada punto de una regién del espacio pasa una, y sélo tuna, de dichas rectas. Estas tects pueden agrupnese siempre en os series de superficies desarvollables; cuando estas superficie son fortogonales, las rectas de Ix congeuencia son ncemales a un con. junto de superficies sabre Ins que las desarrollables determin las Tineas de curvatura. Véase ki monogeafia de P. Armsit: Le problone séométrique des dédlais et des remblais, Mémorial des sciences mt. thematiques, 29, 1928, 34 pigs. esti caracterizadas por la ecuacién 11=0 vacion [5-8], ax.dN=0. [94] Esta ecuacién puede escribirse en la forma tdi 0, también en Ja forma N-dt=0, 0 bien =0, y como t wNn 0, que se satisface para e=0 0 para N-m=0. Esto nos leva a dar la siguiente caracterizacién de las lineas asintéticas Todas las rectas de una superficie son linens asintétias. A lo largo de una linea asintética no rectilinea el plano osculador coincide con el plano tangente. El teovema reciproco es también cierto, y si tenemos en cuenta que todo plano que pasa por una recta puede considerarse como plano osculador de ésta, los resultados anteriores se pueden resumir en la forma siguiente: Condicién necesaria y suficiente para que una curva de una su perficie sea asintética es que el plano tangente a la superficie coin. cida con el plano osculador de ta curva Como ejemplo podemos considerar las rectas de una superficie reglada, que en este caso constituyen una familia de lineas asintdticas (véase nuestro ejemplo de las superficies desarrollables y de los eo- hoides rectos, Sec. 2-8), El hiperboloide de una hoja contiene dos familias de rectas, que son sus lineas asintéticas. Las rectas isétropas de la esfera son sus lineas asinlsticas (Sec. 2-8).uo "Teowin ELEMENTAL De SUPERFICIES lear. 2 2410. Diresciones conjugadas.—En el estudio de la indica triz que leva su nombre, Dupin observé que las direcciones sobre la superficie correspondientes a diémetros conjugados de la indicatriz, ddan lager a curvas con interesantes propiedades. Llamé a éstas direcciones conjugadas; diches direcciones determinan familias de ‘curvas conjugadas. Los didmetros 9: ise © yamyx de In clipse (Fig. 234) zy se Taman conjugados si uno de ellos, d,, es paralelo a las tangentes fen Jos extremos B, y By del otro, Como'la tangente en B(x, ,#,) tiene por ecuacién yems ye mss Fic, 2.34, nymy= —0"/%, La relacién entre dos didmetros conjugados es reciproca : las tan- sentes en los extrems A, y 4, de 2, son paralelas a dj. Para Tas hipérbolas ey le condicidn es mymm,=bi/a" Dos direcciones conjugadas respecto a la indicatriz, tanto en el caso eliptico como en el hiperbilico, estin relacionadas por la ecua- Por ser m=tg 9: SEE Ec. [6-8]), tenemos qve la ecuacién que determina las direcciones conjugadas es: [ ay[Gw_ Ge Vea en--8 4 edu Buy gdodi=0. (01) © bien 2.101 DIRECCIONES CONJUGADAS m Esta ecuacién, que de las divecciones conjugadas, se ha obtenido ppara el caso especial de ser j=0; para obtener expresiones validas en el caso general, en el que f+0, sustituyamos e, j, g por sus valores [5-74], La eeuacién [10-1] puede escribirse entonces (sumando Judy y fdw2v, que son ambos nulos): SN de Bae XN de deb VAN, did 42 -N, deobu—0, (da, INS EN, 8 ax.3N-0, (10-20) Esta ecuacién ain puede escribirse en la forma ix-aN=0, 110-26} En un sistema arbitrario de coordenadas curvilineas dicha ecuacién fe Puesto que las lineas asintéticas estén definidas por dx-dN=0, vvernos que las lineas asinsétioas son autoconjugadas, lo cual con- cuerda con el hecho de que las asintotas de Ia indicetriz son rayos dobles de la involucién de didmetros conjugados. Una de las fami ias de curvas puede elegirse arbitrariamente, y determina Ja famnili conjugada. Las ecuaciones [10-24] y [10-26] admiten una interpretacién geométrica sencilla. Los planos tangentes a lo largo de la curva C(x{s)) de Is superficie forman una desarrollable. Sea Xaxsuy © bien Ja ecuscién de las generatrices de esta superficie. A lo largo de una xeneratric el vector normal unitario es N, de forma que, por ser N-dX=0, donde aX=dxsudp+pdu resulta que 0=N-dx-+uN-dp4+N-p du. Por ser N-dx=0 y Np. resulta que N-up~0, de donde se deduce aN-pa0,uz ‘TORLA ELEMENTAL DE SUPERFICIES fear, 2 Si designamos le direccién de p por 2x, obtenemos a-dN=0, To que significa que Tas direcciones de dx y 2x son conjugadas. Con ‘otras palabras: Las generairices de la superficie desarrollable envuelta por los planos tangentes « una superficie a lo largo de una curva C de la misma, tienen en cada punto de C una direccién con- Jugada con la direccién de C. En términos més sencillos, pero menos precisos, puede decirse: La linea de interseccién de dos planos tangentes en puntos consecutivos de una direccién sobre la superficie tiene direccién conjugada a esta titima, Esta relacion es reciproca. Las lineas de curvatura forman un conjunto de direcciones conjugadas, lo que es consecuencia de las propiedades de Ia indicatriz (sus ejes son conjugados), También resulta de la relacién de ortogonalidad dx-5x-=0, si tomamos dx y 3X en las direcciones de curva- tra, En este caso, de la férmula de Olinde Rodrigues, = —K,"'2N, obtenemos que dx-3N =0. Si as Hineas paramétricas son conjugadas, la ecuacién [10.3] se satisface para du=0, 20=0, lo que significa que f=0, Reciprocamente, si /=0, las lineas paramétricas son conjugadas. Puesto que las Iineas de curvatura son a la vez ortogonales y conjugadas, volvemos a la ecuacién {66}, que exprosa que la con- dicién necesaria y suficiente para que las lineas coordenadas sean lineas de curcatura es: Fad, f=0. Esempto: Hallemos las curvas conjugadas de los paralelos mstante de la esfera (See. 2-2). Deben satisfacer la ecuacién Edviv=Kdren0, 0 Be To que significa que los meridianos son conjugados de los paralelos. En efecto, los planos tangentes a lo largo de los paralelos envuelven cconos cuyas generatrices son tangentes a los meridianos; los planos tangentes a lo largo de los meridianos envuelven cilindras cuyas generatrioes son tangentes a los. paralelos. Resulta conveniente resumir en un cuadro las condiciones a que satisfacen E, F, G, e, f, g, cuando las curvas coordenadas pertenecen ‘Sec, 211] SISTEMAS DE SUPERFICU'S TRIPLENENTE ORTOGONALES 113 4 uno u otro de los tipos especificos de eurvas que hemos estudiado, Estas curvas son: ortogonales, si F=0; Unear de curcatura, $i F=0, [=0; conjugadas, si f=: isotropas, si #=0, asintdticas, si e=0, (puesto que en este caso [=F did): (sa que en este caso Il=f du da). 2all, Sistemas de superticies triplemente ortogonales.— En una superficie, como en el plano, un punto esta determinado por ddos parimetros, que forman un sistema de coordenedas curvilineas; a veces este sisiema puede ser restlineo, como en el caso de las coordenades cattesianas del plano, De forma anéloga, podemos determinar un punto del espacio por medio de tres pardmetros, 0 coord. nadas curvilineas. Para este fin transformemos las coordenadas cartesianas (x,7,2) de un punto P por medio de las ecuaciones 2), yoru ssw), 2=2(u, Ww), 0 xeR(u, 9.) Las superficies u=constante, v=constante, w=constante, son: las superficies coordenadas, que se cortan en las lineas eoordenadas. Ejem- los de esto los tenemos en las transformaciones a coordenadas cilindricas 0 esféricas, que pueden escribirse en la forma siguiente: a) xeu0s2, you sen v, 7 D) xe cos v'c0sw, Yeuensy'senw, Zeu sen, fit} Si escribimos aren, dusn, do4% dw, el cuadrado de su longitud adopta Ia forma ast Ox EK, dul 4 24K, die d4 2 My du ww 4 XyKy do 42K Ky dU dw 4 Keke do (13) De particular interés son aquellas coordenadas curvilineas para las que Rhy 2=0, {a} Las lineas cocrdenadas, y, por tanto, las superficies coordenadas, son perpendiculares. Esta ortogonalidad puede demostrarse del mismo modo que en el, caso de dos dimensiones (Ee. [2-10]. Ejemplos de sistemas ortogonales de eoordenadas curvilineas son: @) el cartesiano; 6) el cilindrico, yc) los sistemas de coordenadas esféricas, euyasus {UORIA SLEMENTAL DE SUPERFICIKS fear. 2 superfcies coordenadas respectivas son: a) planos; 6) planos y cilindros, yc} planos, esferas y conos. En estos casos las superficies coor- donadas forman un sistema triplemente ortogonal. Cada transforma- cin [11-2], sujeta a las condiciones [11-4], define uno de tales sistemas, No existe forms sencilla de determinar dichos sistemas, porque esto requiere Ia resolucién de un sistema {114] de tres ecua ciones en derivadas parciales con tres variables dependientes y otras tantas independientes, Nos contentaremos, por tanto, con dat algunos ejemplos, y de éstos ya hemos citado los mas sencillos. Otro ejemplo lo constituye el representado por la ecusei6 aE mcblcet, fs} que es un sistema de cuddricas con centro en ef origen. Si 3 de dimensiones, EJERCICIOS 1, Dos ternas de vectores mutuamente ortogonales a, B (i denominan seciprocos st verifican: a,-bj=0, 14); a,b, byt. Demuéstrese que cuando se introduce mediante X=X(u, 2, w)'un sistema de coordensdas eurvilineas (po necesariamente octogonal), las. ternas reciproco,136. LAS _ECUACIONES FUNDAMENTALES: [car. 3 2 Protbese que con Ia notacién de a secckin 34, Has Hey + He Muay Hosts + Miva, =0, tl Wat haste, Reset hint Meeren0, cle. 3. Demuéstrese que MiXa=M Bee Ine)y Ciel, Hyun HH (eye), cel 4. Hillese el vector rotscién p que expresa el movimiento del sistema de vectores unitarios (W,, U,,¥,) de la seccidn 34, en la direccion dem, 5. Prudbese que las ecuaciones [47] y [48] 90n equivalentes a a Sq VeH-Ph, Ve-ly, Ve-Py, Vey y 2 ecuaciones mds. 2 ZL. gue -ry, Vers, Vey 5 ccuaciones més. Fp VHREL, Vers, Vay 8 6 Demuéstrese que las ecuaciones [49] y [410] pueden escribirse fen Ia forma (véase Ejere. 18, See. 33): Riy=0, donde 6 j,k. tat, 2,3. (Puede demostrarse que seis de las Ry son independientes ; véase L. P. Eisrnivier: Rievvannian geometry, Princeton, 1996, pg. 21.) 3-5. Algunas aplicaciones de las ecuaciones de Gauss y de Codazzi.—l) Un ejemplo interesante del teorema de Gauss lo oftece el catenoide, xencst, yauseny, secargooshafy) (SAT y el helicoide recto, 0) [52] cory. Ym sen ay, La primera forma fundamental del catenoide es (See. 2-8): asta duty ut ae, y la del hielicoide recto aut (ut +0") dot (531 Src, 35] APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DE GAUSS ¥ DE cop 137 por lo que vemos que para Ov <2z y ~s Ky, que E,, > 0, yy 20, Pero en dicho punto P, de acuerdo con In ecuacién [3-6], se puede ca- eribir K en la forma: 1 95g Ent Gn, ‘euyo segundo miombro es <0, mientras que el primero ex >0 {E>0, G>). Como este resultado es absurdo queda demostrado que en ningin punto interior se puede verifcir 2x,/2¥=2x,/du=0. Las curvaturas normales deben ser monétonamente crecientes 0 decre- cientes « lo largo de las lineas de curvatura, La demostracién requiere Ia existencia de un nimero sufciente de derivadas continuas para las coordenadas, ya que el criterio uti- Jizado para determinar méximos o minimos ha sido la anulacién de las primetas derivadas de x, y £,. El resultado anterior nos eva al TeOREMA DE LitaMans. La tinica superficie cerrada de curvatura constonte y positive (desprovisia de singularidades) e la esfera. Efectivamente, si una superficie de curvatura constante no es cerrada y no ex una esfera, el méximo de todas Jas curvatures principales mayores esti en el contorno; pero una superficie cerrada no tiene frontera, de modo que las curvaturas principales deben ser ‘guales en todos los puntos de la superficie, lo que, por otta parte, significa que tanto x, como x, son constanter y esto silo puede ocu- rir (Ee. (3-8]) si todos los puntos son umbilicos. Queda, pues, demostrado que la superficie es una esfera, Esta demostracin exige que en todos los puntos de In superficie existan niimero suficiente de derivadas continuas de x, tanto res Pesto a u como av, En efecto, si consideramos dos casquetes esfé- vicot congruentes y los colcamos en posicién simétrics, con sus bordes confundidos, obtenemos una superficie cerrada de curvature Positiva constante que, sin embargo, no es una eafera, vero tiene, en cambio, una linea de puntos singulares, Tenemos asi un primer ejemplo de teoria de superficies en grande, Puede ser entnciado el teorema de Liebman diciendo que una es Jera no puede ser deformada. En cambio, se prueba que una esfera que tenga un agujero sf puede ser deformads. SHC, $5) RL TWOREN FUNDAMENTAL OE LA TeORIA surenr sal El teorema de Liebman fué sugerido por F. Mixpixc : Journal fir Mathem,, de Crelle, 18, 1838, pg. 368; 1a primera demostracién es de H. Lirsuawn: Géttinger Nachrichten, 1890, pags. 4655, La demostracién que heinos dado sigue la de W. 'Buaschice~ Diffe- rrentialgeometrie, T, Sec. 91. Las demostraciones de Hiner? pueden verse en Trans. Amer. Math. Soc., % 1901, pegs. 97-99, y también en Grundlagen der Geometrie, Anhang V. Dicho teorema de Liebman es un caso especial de un teorema rmés_general referente a que una superficie convexa y cerrada no puede deformarse, teorema que parece deberse a Lagrange (1812). Véase A. Cavcur: Comper Rendus, 1, 1946, pég. S64. Una de- mostracién de este teorema fué dada a su ver por Licbmann, Tam- bidn puede demostrarse que los poliedros convexos no. son’ defor. ables, 3-6. El teorema fundamental de la teor{a de superficies.— Hemos visto que los coeficientes de las dos formas cuadraticas 2F dudvsG dv", £G—F*40, [6-1] Tse du 4 2f du dug do", (62) tatisfacen Ins ecuaciones de Gauss-Codaazi, O. Bonnet ha demostrado al teorema reciproco, llamado ‘TeOREMA FUNDAMENTAL: Si E, F, Gye, @ son functones dadas de u y » diferenciables tantas veces como sea necesario ¥ que satis Jacen a las ecuaciones de Gauss-Codazzi [3-4] y [3-6], siendo ademés EG-F'+0, existe una superficie cuyas formas fundamentales pri mera y segunda son, respectivamente, 1=Edu? +2Fdude+Gds* y M=edu? + 2fdudv + gdv*, Esta superficie esté univocamente determi: nada en el espacio, salvo un desplacumiento. Para las superficies reales, con coordenadas curvilineas reales (ut), es necesario suponer EG-FP>0, E>0, 6>0. La demostracién consiste en probar que las ecuaciones de Gauss- Weingarten (equivalentes a quince ecuaciones escalarcs): 3) Raa CREDLE HEN, % rhxe + iN, * wie P TR aN, [63] 2 (BGP IN aiff eG, +(eF ~fF 2) (EG FIN, =(gF (Gx, < fF 28, junto con las condiciones adicionales (basta que se cumplan en un solo punto) Nal, xN=9, 1N=0, wel, mm ReNee om Naf BeNeg, (64a2 LAS ECUACIONIS FUNDAMENTALES. fear. 3 determinan las quince funciones escalares de uy v definidas por Xe Ky Ne Nay Ne, que incluyen el mimero preciso de constantes de integracién para que la superficie x=x(w, ») quede determinada salvo su posicién en el espacio, En lugar de dar una demostracién general de este teorema, lo que requiere conocimientos de la teoria de la integracién de sistemas mixtos de ecuaciones en derivadas parciales, vamos a ilustrar la naturaleza de dicha demostracién mediante un ejemplo sencillo: Dadas las formas diferenciales determinese la superficie para la cual I y HI son, respectivamente, la primera y segunda formas fundamentales. Por ser E=1, F=0, 6 =cos? u; €=1, f= 0, ¢=cos* u, obtencmos para los simbolos de Christoffel 1 eDhe! teu Py=sen #008 que satisfaoen a las ecuaciones de Gauss-Codazzi (3-3) y [3-4], como se comprueba por sustitucién directa, Las ecuaciones de Gauss-Weingarten [6-3] son en este caso 2) tush laser od why oe a [os] ad Ny=-%, 3 Nnoe Tenemos que integrar estas quince ecuaciones en las x Las ecuaciones (6-5a] y [65d] dan por eliminacién de Aen TRY f) cos w+ fa) sen w+ 6(0). Ahora bien: de la ecuacién [6.5] se obtiene cose —bisentuseen—e'tgn, @rmdb/de, o'=dejds) Por consiguiente. by € son vectores constantes, y (0) cos web sen ute, stew 36] H THONEWA FUNDAMENTAL DE LA TEORIA DE SUPERFICIES 143. De esta altima ecuacién y de las ecuaciones [6-5e], [6-56] y [6-5] obtenemos: Xiu ea” cos wa sen cus wy, Hee AN, = a OS 0, REP cose+asen2+F (BG ¥ F vectores constantes) La solucidn de [6-3] es, por tanto (r=0 en virtud de [6-5¢]), cos 8 cos wg sen 9 cos uth von te, Tenemos ahora que elegir p,q, b y @ dle manera que satisfagan las condiciones adicionales [6-1]. Puesto que Xun Pp c08 0 sen ug sen v sen utb cos uy sen» 608 H+ cos v COS se tiene: resulta que para todo uw y (B-p) sen* weost uw ~2{P-q) sen = e089 cos +(G-q) cos?» cost P. Pano, 4 Analogamente, de %,-X,=0 deducimos: b-0, Y de xen, bebet Esto prueba que p, ay b forman un sistema ortogonal de vectores, unitarios, Las restantes ecuaciones [6-4] quedan autométicamente satisfechas Si denotamos los vectores p,q, por 1, e, @, Tespec> tivamente, resulta como solucién general del sistema dado: a8, con 2 con M48, sen 9 608 u +8, sem HE, que es Ia ecuacién de una esfera de radio unidad. Mediante una cleccién adccuada de €,, &,, €, y © podemos evar esta esfera a cual- uier posicién en el espacio, y elegir arbitrariamente el sistema ortogonal de meridianos y paralelos para las coordenadas u y v. La primera demostracién del teorema fundamental es de O. Boxe wer: Journal Ecole Polytechnique, cab. 42 (1867); pueden verse de-

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