Captulo 4

Sistemas Elctricos
4.1 Elementos elctricos
Fuentes de Voltaje y Corriente
Resistencia
Capacitor
Inductor
Amplificador Operacional

4.2 Sistemas elctricos

Leyes de Kirchhoff
Grados de libertad (DOF)
Mtodos de modelamiento
Respuesta natural
Circuitos con amplificadores operacionales

Respuesta forzada con Simulink

Elementos elctricos: fuentes de voltaje y corriente

DC y AC

Elementos elctricos: resistencia

Smbolos para representacin grfica
Unidad SI: (Ohmio)
(variable)

Resistencia de alambre clculo

Relacin voltaje-corriente

resistividad
l
R
A

Ley de Ohm
v(t ) Ri(t )

longitud
rea

voltaje

corriente

Energa disipada (efecto Joule)

energa

v2
E Ri t vit t
R
2

potencia

v2
P Ri vi
R
2

Elementos elctricos: resistencia

Potencimetro

Elementos elctricos: resistencia

Conexiones de resistencias
Serie

v v1 v2

Paralelo

Principios

i i1 i2

Rs R1 R2

v v1 v2
i i1 i2

Resistencia equivalente

1
1 1

R p R1 R2

Elementos elctricos: resistencia

Ejemplo 4.1

Elementos elctricos: capacitor

Smbolos para representacin grfica
Unidad SI: F (faradio)

Capacitor de placas paralelas:

Clculo de capacitancia:
permitividad
C

A
g

rea
separacin

Relaciones bsicas
dv(t )
i(t ) C
dt

i (t )

dq(t )
dt

1
v(t ) i (t )dt
C0
q(t ) Cv(t )

Energa almacenada
energa

1
1
1 q(t )2
2
E (t ) Cv(t ) q(t )v(t )
2
2
2 C

potencia

P(t ) v(t )i(t ) vC

dv(t )
dt

Elementos elctricos: capacitor

Aplicacin: actuador y sensor en MEMS
Transversal (placa-paralela)

Una placa del capacitor es mvil

Placa mvil del capacitor se mueve hacia la placa

fija; rea se mantiene constante; la separacin vara
C

A
g

g0 x

Actuador
Se genera una fuerza/momento
E v 2 C
Av 2
f

x 2 x 2 g0 x 2
Av 2
f0
2 g 02

Fuerza variable

Sensor
Se genera un voltaje
v

vb
x
g0

Elementos elctricos: capacitor

Fuerza electrosttica variable

E v 2 C
Av 2
f

x 2 x 2 g0 x 2

Elementos elctricos: capacitor

Aplicacin: actuador y sensor en MEMS
Longitudinal
Placa mvil del capacitor se mueve paralela a la fija;
separacin es constante; rea superpuesta vara
C

A( x)
g0

wx
g0

Actuador
Se genera fuerza/momento
E v 2 C wv 2
f

x 2 x
2g

Fuerza constante

Sensor
Se genera voltaje
v

x
vb
x0 x

Elementos elctricos: capacitor

Conexiones de capacitores
Serie

v v1 v2
q q1 q2

Paralelo

Principios

v v1 v2
q q1 q2

1
1
1 Capacitancia equivalente

C p C1 C2
Cs C1 C2

Elementos elctricos: inductor

Smbolos para representacin grfica

Unidad SI: H (Henrio)

Inductor cilndrico de alambre:

Clculo de inductancia
permeabilidad

Relaciones Voltaje-corriente
v(t ) L

# de vueltas

N 2 D 2
L
4l

dimetro

di(t )
dt

1
i (t ) v(t )dt
L0

longitud
Energa almacenada
energa

1
E (t ) Li(t ) 2
2

potencia

P(t ) v(t )i(t ) Li(t )

di(t )
dt

Elementos elctricos: inductor

Conexiones de inductores
Serie
i

L1

v1

Paralelo

L2

i1

L1

i2

L2

v2

v v1 v2

Principios

v v1 v2

i i1 i2

Ls L1 L2

i i1 i2

Inductancia equivalente 1
i

Le

Lp

1 1

L1 L2

Elementos elctricos: Amplificador operacional

Op Amp

Funciones

Funciones:
Amplificar voltajes
Aislar circuitos
Contar seales
Operaciones
matemticas (suma,
integracin,
diferenciacin, etc.)

Sistemas elctricos: Leyes de Kirchhoff

Primera ley de Kirchhoff: de nodos (KNL)
Suma algebraica de corrientes conectadas a un nodo= 0

i1 i2 i3 i4 0

Ejemplo
Vea Ejemplo 4.6

ii i1 i2 ; i2 i3 i4 ; i3 i5 i6 ; i8 i1 i5 ; i7 i4 i6 ; io i7 i8

io i4 i6 i1 i5 i4 i1 i3 i1 i2 ii

Segunda ley de Kirchhoff: de voltajes (KVL)

En una malla:
Suma algebraica de voltajes en los componentes = Suma algebraica de fuentes de voltaje

Ejemplo
Vea Ejemplo 4.7

vR vL vC L

di(t )
1
Ri (t ) i (t )dt v1 v2
dt
C

d 2 q(t )
dq(t ) 1
L

R
q(t ) v1 v2
dt 2
dt
C

Sistemas elctricos: grados de libertad (DOF)

Grados de libertad (DOF)
Mnimo nmero de parametros que definen completamente la
configuracin (estado) de un sistema elctrico

Ejemplos
Sistema de un-DOF

# mallas = 1

Sistema de dos-DOF

# mallas = 2

Regla prctica para establecer # DOF

# DOF = # mallas con KVL

Sistemas Elctricos: mtodos de modelamiento

Mtodo de anlisis de mallas
Ejemplo
Vea Ejemplo 4.9

Utiliza leyes de Kirchhoff

Usualmente, calcula corrientes
Se conoce: v, R1, R2 , R3, R4, R5
Derive el modelo matemtico
Encuentre: i1, i2 , i3

Modelo Matemtico
KVL
KNL

R1 R5 i1 R4i3 v

R2 R3 i2 R4i3 0
i i i 0
1 2 3

R1 R5
0

0
R2 R3
1

Solucin

R4 i1 v

R4 i2 0
1 i3 0

R2 R3 R4 v
i1
R1 R2 R3 R4 R2 R3 R4 R5 R4 R5

R4 v

2
R1 R2 R3 R4 R2 R3 R4 R5 R4 R5

R2 R3 v
i3
R1 R2 R3 R4 R2 R3 R4 R5 R4 R5

Ver MATLAB/Ejemplo 4.9

Sistemas elctricos: mtodos de modelamiento

Utiliza leyes de Kirchhoff
Usualmente, calcula voltajes

Mtodo de anlisis de nodos

Ejemplo
Vea Ejemplo 4.10

vA 0 vA vC

i
;
or
i

1 2
R1
R2

i i i ; or vA vC vC 0 vC v
2 3 4
R2
R3
R4

Modelo matemtico
Ver MATLAB/Ejemplo 4.10

Se conoce: v, i, R1, R2 , R3, R4

Derive el modelo matemtico
Encuentre: vA, vC, i1, i2, i3, i4
1
1

+
1

1
3

+ +
4

Solucin
R1 R2 R3 R3 R4 R4 R2

R1 R3
v

i
v
A
R

R
R

R
R
R

R
R

R
R

1
2
3
4
3 4
1
2
3
4
3 4

R3 R1 R2
R1 R3 R4
v
i
v
C

R1 R2 R3 R4 R3 R4 R1 R2 R3 R4 R3 R4

Sistemas elctricos: respuesta natural

Sistemas conservativos de un-DOF
Ejemplo

Modelo matemtico

Ver Ejemplo 4.11

Ley de voltaje de Kirchhoff

Circuito LC

di(t ) 1
i(t )dt 0
dt
C
i(t ) q

Mtodo de la energa
1 2 1 q2 1 2 1 q2
E Li
Lq
2
2C 2
2C
d
E (t ) 0
dt

q Lq q 0
C

Lq

1
q
q0
LC

1
q0
C

1
LC
Frecuencia natural
n

Sistemas elctricos: respuesta natural

Sistemas conservativos de Mltiple-DOF: mtodo analtico
Ecuaciones KVL

Ejemplo
Ver Ejemplo 4.12

1
1

L
Q

Q2 0
1 1
C
Solucin armnica
C

q Q1 sin t
1 Q 1 2 L Q 0 1
2 Type
2 equation
here.
C 1 C
q2 Q2 sin t

Frecuencias

naturales
n1 0

L1 L2

n2
CL1 L2

1
2 L1
C
1

1
C

1
2 L2
C

Ecuacin
caracterstica

L
q

1 1 C q1 q2 0

L q 1 q q 0
2 2 C 2 1

Modelo matemtico

Modo (vectores propios)

Q1

Q2

L1 L2
CL1L2

L2
0.6
L1

n2

L2
0.6
L1

Sistemas elctricos: respuesta natural

Sistemas conservativos de Mltiple-DOF: mtodo MATLAB
Modelo matemtico

Ejemplo

L
q

1 1 C q1 q2 0

L q 1 q q 0
2 2 C 2 1

Ver Ejemplo 4.12

Cuando se asume una solucin sinusoidal

D = Matriz Dinmica

det(

- )=0

En MATLAB:

Valores Propios (n2 )

[Q, W] = eig(D)

1 0
1
2 = 0

0 1
+
2 2 1

1
0

= n2 = Valores Propios

Vectores Propios (modos)

=0

Sistemas elctricos: respuesta natural

Sistemas conservativos de Mltiple-DOF

Ejemplo 4.13
Derive el modelo matemtico y determine las frecuencias naturales y
los modos, para L1 = L2 = L = 50 mH; C1 = C2 = C = 800 F.
Energa Total:

Mtodo de la energa:
dE/dt = 0

Ver MATLAB/Ejemplo 4.13

Sistemas elctricos: respuesta natural

Sistemas conservativos de Mltiple-DOF

Ejemplo 4.13
De MATLAB,
frecuencias
naturales:

De MATLAB,
Vectores Propios
(Modos):

Sistemas elctricos: respuesta libre amortiguada

Ejemplo

Modelo matemtico
L

Factor de amortiguamiento elctrico

q 2n q 2n q 0

Frecuencia natural

di(t )
1
Ri(t ) i(t )dt 0
dt
C
i(t ) q

1
2

n LC

2 R
n

R
1
q
q0
L
LC

Solucin para sistema subamortiguado (0<<1)

q Q1et cos d t Q2et sin d t Qet sin d t

Donde:

atenuacin
n

frecuencia natural amortiguada

d
n

Sistemas elctricos: respuesta libre amortiguada

Ejemplo 4.14

Qu cambios se deben aplicar a C y L

para que sea 25% menor y n
incremente 30%?

R = 250
= 0.45
n = 1200 Hz

Modelo matemtico
q

R
1
q
q0
L
LC

1
2

LC

2 R
n

Nuevos valores:
2 = 0.75 = 0.3375
n2 = 1.3 n = 9,801.77 rad/s

= 2.75 x 10-7 H

= 37.79 x 10-3 H

L1 = 0.03684H
C1 = 4.77x10-7F

Circuitos de Amplificadores Operacionales

Voltaje de salida

Amplificador
Operacional

Ganancia

vo Kvi K v2 v1 K v1 v2

Voltaje de entrada diferencial

Propiedades

Alta impedancia de entrada (resistencia a la corriente)

Baja impedancia de salida

Amplificador inversor
Realimentacin negativa

i1 i2 i3

vo
R2

vi
R1

v v
v v
i1 i A ; i2 A o
R1
R2
vo KvA

vi
v
v
v
o o o
R1 KR1
R2 KR2

Circuitos de Amplificadores Operacionales

Sumador

Circuitos de Amplificadores Operacionales

Integrador

Sistemas elctricos: respuesta forzada con Simulink

Ejemplo 4.17
Identifique un circuito elctrico cuyo modelo matemtico es:
Use Simulink para resolver esta ecuacin diferencial para x(0) = 0
y = 100 rad/s

Si:
R = 1
C = 0.1F
v = Cos(100t)V

q 10q Cos(100t )
Para Simulink:

Cos(100t ) Sen(100t / 2)

q 10q Cos(100t )
Ver MATLAB/Simulink/Ejemplo 4.17

Sistemas elctricos: respuesta forzada con Simulink

Ejemplo

v 18sin 5t V Se satura fuera de -10 V 15 V

Se conoce: i
Valores de todas las resistencias
Vea Ejemplo 4.18

Saturacin de voltaje

Sistema de op amp de dos etapas

Modelo matemtico
K

vo v vo R2 R4 R2 R4

vi vi v R1 R3 R1R3

vo ,min , vi vi ,min

vo Kvi , vi ,min vi vi ,max

v
o ,max , vi vi ,max

Grafique vo

Sistemas elctricos: respuesta forzada con Simulink

Ejemplo 4.18 (continuacin)
Modelo en Simulink
Grfico de vo

Ver MATLAB/Simulink/Ejemplo 4.18

Ver MATLAB/Ejemplo 4.18

Problemas Captulo 4

Problema 4.1

Problema 4.6

Problema 4.21

Problema 4.27